UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS ANLISIS DE SISTEMAS DINMICOS

Snchez. Diana, Guerrero. Paola

Modelado de sistemas electromecnicos

III.

Resumen En este documento se encuentra la definicin

de un sistema electromecnico, varios elementos que poseen
una estructura electromecnica, el anlisis matemtico de cada
uno de ellos y se obtendrn los modelados de los mismos.
.
ndice de Trminos Electromagnetismo, Mecnica,
Modelamiento, Sistema, Transductor.

MARCO TERICO

A.
Transductores
Los transductores son elementos que transforman una
magnitud fsica en una seal elctrica. Se pueden clasificar en
dos grupos: Activos y pasivos. Son transductores activos los
que hay que conectar a una fuente externa de energa elctrica
para que puedan responder a la magnitud fsica a medir como
por ejemplo las fotorresistencias y termo resistencias, y son
pasivos los que directamente dan una seal elctrica como
respuesta a la magnitud fsica como los fotodiodos y las
sondas de pH.[2]

I. INTRODUCCIN

uchos de los equipos presentes en la industria

son una combinacin de elementos mecnicos y
elctricos-electrnicos. Posiblemente el motor
elctrico sea el mejor exponente de lo comentado. Pero antes
de entrar en los motores, se va analizar dos transductores
asociados a estos. Los motores elctricos, y en general
cualquier motor, necesitan de transductores que conviertan sus
magnitudes fsicas de velocidad y desplazamiento angular en
seales elctricas. Los ms empleados son los tacmetros y en
un mayor auge, por su carcter digital, los encoders.[1]
Hoy en da la mayora de elementos que tenemos en nuestra
cotidianidad poseen las caractersticas de dichos sistemas,
puesto que la era tecnolgica que vivimos tiene como objetivo
la automatizacin de los procesos que conocemos, con el fin
de simplificar el desarrollo de ideas.

II. OBJETIVOS
A.
Objetivo General:
Explicar
el
modelado
electromecnicos.

de

diferentes

Fig. 1. Explicacin del funcionamiento de un transductor.

IV. SISTEMAS ELECTROMECANICOS

A. Motor DC
Un motor de CD es un dispositivo formado por un circuito
elctrico y un sistema mecnico de rotacin. Su finalidad es la
de proporcionar torque a una carga. Se considerarn dos
versiones del motor de CD: aqul controlado por corriente de
campo y el correspondiente controlado por corriente de
armadura. Para este sistema se incluir una entrada adicional a
la entrada de referencia, esto es, una entrada de perturbacin,
que equivale a una entrada no deseada, pero inevitable, y se
analizar su efecto sobre el sistema.[3]

sistemas
1.

Motor DC controlado por corriente de campo.

Guerrero, Paola, estudiante de ingeniera elctrica en la Universidad

Distrital Francisco Jos de Caldas, Bogot D.C, Carrera 7 # Carrera 7 N. 4053, Colombia, (email: gpguerrerol@correo.udistrital.edu.co).Snchez, Diana,
estudiante de ingeniera elctrica en la Universidad Distrital Francisco Jos de
Caldas, Bogot D.C, Carrera 7 # Carrera 7 N. 40-53, Colombia, (email:
dicsanchezc@correo.udistrital.edu.co).
Fig 2. Motor DC controlado por corriente de campo.

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El motor de DC es un dispositivo que proporciona energa, a
manera de torque, a una carga. La funcin de transferencia del
motor se establece como una aproximacin lineal de un motor
real.
Para obtener el modelo matemtico del motor de DC se
considerarn tres etapas: la primera consta de un circuito R-L,
a continuacin viene la etapa de transduccin y posteriormente
un sistema mecnico de rotacin con carga acoplada. El
voltaje de entrada Vc (t) se aplica a las terminales de campo.
A. modelado
1.1. Parte elctrica.
Consta de una bobina de inductancia Lc y una resistencia
Rc:

di
Lc c + R c i c =V c ( t ) (1)
dt

T m ( s ) =T c ( s )+ T p ( s ) T c ( s )=t m ( s )T p ( s ) (6)
Se muestra la representacin en bloques del torque y la
constante del motor.
Tp(s)
Tm(s)
(s)

Ic(s)

1
(2)
s Lc + R C

Que puede ser representada en diagrama de bloques:

Tc(s)

Km

+
Fig. 4. Diagrama de acoplamiento electromecnico.
1.3. Parte mecanica de rotacion.
El torque Tc(s) aplicado a la carga, que es bsicamente un
sistema de rotacin, produce un desplazamiento angular (s):

Cuya representacin en el dominio s es:

I c ( s )=V c ( s )

( s )=T c (s)

1
(7)
s J +bs
2

Que se representa en el siguiente diagrama de boques

Tp(s)

Vc(s)

1
s Lc + R C

Tm(s)

Tc(s)

+
Fig. 3. Diagrama de bloques parte elctrica del motor.
1.2. Acoplamiento Electromecnico
El flujo en el entrehierro del motor es proporcional a la
corriente de campo ic, de manera que:

1
s Lc + R C

(s)

Fig. 5. Diagrama de bloques parte mecnica de rotacin (carga).

B. Diagrama de bloques

=K c i c (3)
El par o torque Tm desarrollado por el motor se relaciona en
forma lineal con el flujo

y con la corriente de armadura

ia:

T m=K a i a ( t ) K c i c ( t ) (4 )
Haciendo constante a la corriente de armadura ia, la corriente
de campo ic se considera como entrada, con lo que se obtendr
gran amplificacin de potencia:

Fig. 6. Diagrama de bloques del sistema completo.

Asumiendo Tp(s) como una perturbacin nula, se obtiene la
funcin de trasferencia:

Km
(s )
=
( 8)
V c ( s ) ( s Lc + RC ) ( J s 2 +bs )

T m ( s ) =( K a K c I a ) I c ( s )=K m I C ( s ) (5)
Haciendo cero Vc(s) se obtiene la funcin de
Donde Km es la constate del motor.
El torque Tm(s) del motor se aplica como torque Tc(s) a la
carga; sin embargo, sta tambin recibe un torque de
perturbacin Tp(s) (como entrada indeseable, pero inevitable):

transferencia que asocia la entrada de perturbacin con

el sistema.

(s )
1
=
(9)
2
V c ( s ) ( J s +bs )

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La respuesta total del sistema est dada por las ecuaciones

(8) y (9):

( s )=V C ( s )

Km
2

T p (s )1
2

( s Lc + RC ) ( J s +bs ) ( J s +bs )

(8)

C. Diagrama de flujos del sistema

I a ( s) =

V a ( s )K b ( s ) ( s )
(13)
s La + R a

Las ecuaciones (6) y (7) se aplican tambin para este modelo

T m ( s ) =T c ( s )+ T p ( s ) T c ( s )=t m ( s )T p ( s ) (6)
( s )=T c ( s)

1
(7)
s J +bs
2

B. Diagrama de bloques

Fig. 7. Diagrama de flujo del motor DC controlado por corriente de campo.

Donde:

G1 ( s )=

1
s Lc + R C

Fig.

8. Diagrama de bloques del sistema para un motor DC controlado por

corriente de armadura, (ecuaciones (9), (13), (6) y (7)).

G2 ( s )=K m
G3 ( s ) =J s 2+bs
2.

Motor DC controlado por corriente de armadura.

D. modelado

C. Diagrama de flujo de seales

El motor controlado por corriente de armadura ia, supone

una corriente de campo ic como constante, la expresin de
torque se expresa de la siguiente manera:

T m ( s ) =( K a K c I c ) I a ( s )=K m I a ( s )( 9)
La corriente de armadura ia se relaciona con el voltaje de
entrada aplicado a la armadura por:

V a ( s )=( s La + Ra ) I a ( s )+V b ( s ) (10)

Fig. 9. Diagrama de flujo del motor DC controlado por corriente de armadura.

Donde:

Donde Vb(s) es el voltaje de la fuerza contra electromotriz,

que es proporcional a la velocidad (s) del motor:

G1 ( s )=

km
s La +Ra

G2 ( s )=

1
J s +b

V b ( s )=K b ( s ) (11)
De la ecuacin (10) y (11) se concluye que la corriente de
armadura es:

V a ( s )V b ( s )
I a ( s) =
(12)
s La + R a

D. Solenoide
Un solenoide est formado por un circuito elctrico, un
acoplamiento electromecnico (transductor) y un sistema
mecnico de traslacin, segn se muestra en la figura (10).

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Igualmente que un motor DC para obtener el modelo

matemtico del solenoide tambin se establecen de tres
etapas: un circuito R-L, la transduccin (conversin de energa
elctrica a mecnica) y l aparte mecnica de traslacin.
A. Modelado
1. Parte elctrica.
Consta de una bobina de inductancia L y una resistencia R:

di
L + Ri=v ( t ) (14)
dt

Fig. 11. Diagrama de bloques del sistema.

Cuando el flujo de informacin entre elementos es
unidireccional, se dice que entre bloques existe una
impedancia infinita (que impide la bi-direccionalidad de
informacin o interaccin entre componentes). Esto permite
simplificar la configuracin de los bloques de la figura (9), de
donde se obtiene la representacin equivalente mostrada en la
figura (10). La desventaja de dicha simplificacin es que las
variables intermedias I(s) y F(s) se pierden.

Fig. 10. Solenoide.

Cuya representacin en el dominio s es:

I ( s )=V ( s )

1
(14)
Ls + R

2. Acoplamiento electromecnico.
Un solenoide polarizado produce una fuerza electromotriz
proporcional a la corriente en la bobina; la siguiente ecuacin
indica la conversin de energa elctrica a energa mecnica:

f s=K s i(15)

Fig. 12. Diagrama de bloques del sistema simplificado.

De la figura (12) se pude obtener la siguiente ecuacin
diferencial equivalente:

[ ( ) (
3

C. Diagrama de flujo de seales

Donde el nmero Ks (Nw/amp) es la contante del solenoide.

Si se transforma la ec. (15):

F s ( s ) =K s I ( s ) (16)
3.

Fig. 13. Diagrama de flujo del solenoide.

Parte mecnica de traslacin.

Consta de una masa m, la cual tiene rozamiento b con el

envolvente de la bobina, y un resorte (con constante k), el cual
restablece la posicin original de la masa una vez que cesa la
excitacin v (t):

Fig. 14. Diagrama de flujo del solenoide simplificado.

Donde:

d2 x
dx
m 2 +b +kx =f ( t ) (17)
dt
dt

G1 ( s )=

1
L s+ R

Expresado en el dominio de Laplace:

G1 ( s )=

1
m s + bs+k

X ( s )=F ( s )

1
(18)
m s +bs +k
2

B. Diagrama de bloques
La representacin en bloques del sistema es:

d
b R d
k bR d Rk
+ +
+ +
+
x=K s V ( s ) (19)
3
2
m L dt
m mL dt Lm
dt

G ( s )=

ks
(L s+ R)(m s2 +bs+ k )

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E. Potencimetro.
El potencimetro, cuyo smbolo se muestra en la figura (15),
es un elemento que queda descrito por una ecuacin
diferencial de orden cero, esto es, por medio de una relacin
algebraica, en donde el voltaje de salida Vo es proporcional al
desplazamiento del cursor del potencimetro, el cual puede ser
de rotacin (figura 16a) o de traslacin (figura 16b).

Fig. 15. Smbolo del potencimetro.

Fig. 17. Caractersticas de comportamiento lineal y logartmico del

potencimetro de rotacin.

El comportamiento del potencimetro de traslacin se define

por:

V o=

x max

V cc (21)

Donde:

V o = Voltaje de salida medido entre la posicin del cursor

(terminal 3) y la referencia (terminal 2).

Fig. 16. a). Potencimetro de rotacin.
b). Potencimetro de traslacin.

x = Desplazamiento de traslacin del cursor.

x max = Valor mximo al que puede desplazarse el cursor.

A. modelado
El comportamiento del potencimetro de rotacin queda
definido por:

V o=

max

V. INDICACIONES TILES

V cc (20)

VI. POLTICA EDITORIAL

Donde:
= desplazamiento angular del cursor.

max = valor mximo que pude desplazarse el cursor.

REFERENCIAS

[1]

C. Platero, Modelado matemtico de los sistemas

dinmicos, Univ. Politcnica Madrid, pp. 73119,
2008.

[2]

T. Transductores, Tema 4. Transductores, pp. 111.

[3]

R. H. Rangel, No Title. .

V o = Voltaje de salida medido entre la posicin del cursor

(terminal 3) y la referencia (terminal 2).
El potencimetro de rotacin puede ser lineal o logartmico.
En el primer caso, la resistencia vara en forma proporcional a
la posicin del cursor; en el segundo caso, la variacin de
resistencia es de forma logartmica. Lo anterior se muestra en
la figura (17).