Caos en el pndulo doble

Proyecto para Clculo Numrico

Rafael Bravo
email: rafael.bravog@usach.cl

Departamento de Fsica, Universidad de Santiago de Chile, Casilla 307, Santiago 2, Chile

(Dated: 28 de septiembre de 2015)

1.

Introduccin

Un pndulo doble, es un sistema mecnico con dos grados de libertad, el cual consiste en dos pndulos
coplanarios, uno unido al final del otro, como se muestra en la figura 1.1. Este sistema presenta un comportamiento dinmico de gran inters, ya que es muy sensible a las condiciones iniciales del problema. El sistema
al tener dos grados de libertad, basndose en el formalismo lagrangiano (ecuaciones de Euler-Lagrange), est
gobernado por dos ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden, las cuales son no lineales. stas,
en una primera aproximacin, para pequeas oscilaciones, pueden ser resueltas de manera analtica, pero en
caso general no es posible, adems, por encima de cierto valor de energa (eleccin de condiciones iniciales),
el sistem ser catico, es decir, para pequeas diferencias entre condiciones iniciales, el sistema mostrar
grandes diferencias en su comportamiento futuro, lo cual imposibilita su prediccin a largo plazo.

Fig. 1.1: Esquema de un pndulo doble, en donde 1 y 2 son las coordenadas generalizadas del sistema
Debido a la imposibildad de obtener soluciones analticas, para el caso ms general de movimiento, para
conocer la evolucin del sistema en el tiempo, se tienen que emplear mtodos numricos, para ellos existen
diversos mtodos, en nuestro caso estamos interesados en comparar los mtodos de Runge-Kutta de orden 4
(de aqu en adelante RK4) y el mtodo de Euler.
El objetivo de este proyecto es poder realizar la simulacin del movimiento de un pndulo doble, comparando los mtodos mencionados anteriormente, analizar la estabilidad en el tiempo de la energa, y ver como
afectan las distintas condiciones iniciales y tiempo de simulacin, a la evolucin del sistema, haciendo enfasis
en su comportamiento catico.

2 Teora y metodologa

2.

Teora y metodologa

2.1.

Dinmica del sistema

Fig. 2.1: Esquema de un pndulo doble, en donde 1 y 2 son las coordenadas generalizadas del sistema
De acuerdo a la Figura 2.2, en coordenadas cartesianas, las posiciones de las masas del sistema, vienen
dadas por
x1 = l1 sin(1 ) , y1 = l1 cos(2 ) , x2 = x1 + l2 sin(2 ) , y2 = y1 l2 cos(2 )
a partir de esto, podemos
escribir la energa cintica de cada partcula, tomando en cuenta que sta viene
dada por Ti = 12 mi x 2i + y i2
h
i
1
1
m1 l12 12 , T2 = m2 l12 22 + l22 22 + 2l1 l2 1 2 cos (1 2 )
2
2
P
por lo tanto la energa cintica del sistema T = Ti es
T1 =

h
i
1
1
T = (m1 + m2 ) l12 12 + m2 l22 22 + 2l1 l2 1 2 cos (1 2 )
2
2
P
anlogamente se tiene para la energa potencial gravitatoria, Vi = mgyi y V = Vi

(2.1)

V1 = m1 gl1 cos(1 ) , V2 = m2 g (l1 cos(1 ) + l2 cos(2 ))

V = g [(m1 + m2 ) l1 cos(1 ) + m2 l2 cos(2 )]

(2.2)

ya conociendo la energa del sistema, es posible construir su Lagrangiano, que viene dado por L = T V
h
i
L = 12 M l12 12 + 12 m2 l22 22 + 2l1 l2 1 2 cos () + g [M l1 cos(1 ) + m2 l2 cos(2 )]
(2.3)

en donde se utiliz M = m1 + m2 y = 1 2 , luego para encontrar las ecuaciones de movimiento

del sistema utilizamos las ecuaciones de Euler-Lagrange, las cuales son consecuencia directa del principio de
mnima accin


d L
L

= 0,
i = 1, 2
(2.4)

dt i
i

2 Teora y metodologa

utilizando (2.4) encontramos las siguientes ecuaciones para las coordenadas 1 y 2

l2 m2 2
l2 m 2
g
1 =
2 sin()
2 cos() sin(1 )
l1 M
l1 M
l1

(2.5)

l1
l1
g
2 = 12 sin() 1 cos() sin(2 )
l2
l2
l2

(2.6)

es posible ver que estas ecuaciones estan acopladas, para desacoplar, introducimos (2.2) en (2.3) y vice
versa, con esto encontramos que las ecuaciones desacopladas para el sistema son


m2 sin() l2 22 + l1 12 cos() + g (m2 cos() sin(2 ) M sin(1 ))


1 =
(2.7)
l1 m1 + m2 sin2 ()


sin() M l1 12 + m2 l2 22 cos() + M g (cos() sin(1 ) sin(2 ))


2 =
(2.8)
l2 m1 + m2 sin2 ()
el caso de nuestro inters, corresponde a cuando el sistema tiene masas iguales y los brazos tienen la
misma longitud, es decir m1 = m2 = m y l1 = l2 = l , con esta consideracin las ecuaciones de movimiento
para el sistema son las siguientes[4].

1 =

2 =

2.2.

1 = 1

(2.9)

2 = 2

(2.10)

sin() 22 + 12 cos() +

g
l
2

(cos() sin(2 ) 2 sin(1 ))

1 + sin ()


sin() 212 + 22 cos() + 2g
l (cos() sin(1 ) sin(2 ))
1 + sin2 ()

(2.11)

(2.12)

Mtodos numricos

Para la resolucin del conjunto de ecuaciones diferenciales (2.9)-(2.12), como se mencion anteriormente,
se utilizaron dos mtodos; RK4 y mtodo de Euler y Adams-Moulton. De antemano se sabe que el mtodo
RK4 es ms preciso y estable que el mtodo de Euler, ya que este es 3 rdenes superior, cabe mencionar que
RK4, contiene al mtodo de Euler salvo por una constante. Por lo tanto se explicar, como utilizar el mtodo
RK4 en general y como caso particular veremos el mtodo de Euler.
Como se trata de un sistema catico, en el cual las variables dinmicas cambian de manera impredecible,
para corroborar que los mtodos numricos funcionen correctamente, se deben explotar las simetras del
sistema, ya que estas se conservan durante la evolucin de este. En el caso del pndulo doble, una simetra
del sistema es la energa, la cual se deber conservar a medida que el sistema evolucione, entonces est
servir como un parmetro de control, para verificar la exactitud de los clculos. Como se est haciendo una
simulacin numrica, es decir discreta, para obtener algo similar a la conservacin de la energa, se considerar
arbitrariamente que est se conservar, cuando presente variaciones menores a 105 [Joules].

2 Teora y metodologa

2.2.1.

Runge-Kutta de orden 4 (RK4)

El mtodo de RK4, permite resolver ecuaciones diferenciales de primer orden de la forma

dx
= f (t, x) , x(t0 ) = x0
dt
en este caso la solucin de (2.13), utilizando rk4, ser
x(t + h) = x(t) +
k1 = f (t, x)
k3 = f t + h2 , x +

h
(k1 + 2k2 + 2k3 + k4 )
6

k2
2

(2.13)

(2.14)

k2 = f t + h2 , x + k21
k4 = f (t + h, x + k3 )

en donde h es la diferencia entre dos puntos consecutivos de la variable independiente, en este caso t, es
decir ti+1 ti = h, podemos identificar a h como el paso de tiempo. Ahora, si se quiere resolver un sistema
de ecuaciones diferenciales de segundo orden, como es el caso de nuestro inters, tendremos que extender este
mtodo a un sistema de la forma
d2 x
d2 y
=
f
(t,
x,
v
,
y,
v
)
,
= g(t, x, vx , y, vy )
x
y
dt2
dt2
sujeto a las condiciones iniciales de Cauchy
 
 
dx
dy
x(t0 ) = x0 ,
= vx0 , y(t0 ) = y0 ,
= vy0
dt t0
dt t0

(2.15)

(2.16)

para aplicar el mtodo, en este sistema, lo convertimos en uno de primer orden

dx
dvx
dy
dvy
= vx ,
= f (t, x, vx , y, vy ) ,
= vy ,
= g(t, x, vx , y, vy )
dt
dt
dt
dt
luego la solucin de (2.17) vendr dada por
x(t + h) = x(t) + h6 (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 )
vx (t + h) = vx (t) + h6 (j1 + 2j2 + 2j3 + j4 )
y(t + h) = y(t) + h6 (r1 + 2r2 + 2r3 + r4 )
vy (t + h) = vy (t) + h6 (q1 + 2q2 + 2q3 + q4 )

(2.17)

(2.18)

en donde
k1 = vx


k2 = vx + j21

k3 = vx + j22
k4 = (vx + j3 )
r1 = vy


r2 = vy + q21

r3 = vy + q22
r4 = (vy + j3 )

j1 = f (t, x, vx , y, vy )


j2 = f t + h2 , x + k21 , vx + j21 , y + r21 , vy + q21

j3 = f t + h2 , x + k22 , vx + j22 , y + r22 , vy + q22
j4 = f (t + h, x + k3 , vx + j3 , y + r3 , vy + q3 )
q1 = g(t, x, vx , y, vy )


q2 = g t + h2 , x + k21 , vx + j21 , y + r21 , vy + q21

q3 = g t + h2 , x + k22 , vx + j22 , y + r22 , vy + q22
q4 = g (t + h, x + k3 , vx + j3 , y + r3 , vy + q3 )

(2.19)

Finalmente, tendremos la solucin numrica del conjunto de ecuaciones diferenciales, si vamos al caso de
las ecuaciones (2.9)-(2.12), tendremos que hacer las siguientes identificaciones
x = 1 , y = 2 , vx = 1 ,

f (1 , 1 , 2 , 2 ) =

sin() 22 + 12 cos() +

vy = 2
g
l
2

(cos() sin(2 ) 2 sin(1 ))

1 + sin ()

(2.20)

(2.21)

3 Resultados

g(1 , 1 , 2 , 2 ) =

sin() 212 + 22 cos() +

2g
l

(cos() sin(1 ) sin(2 ))

1 + sin ()

(2.22)

en nuestro caso las funciones f y g , no dependen explcitamente del tiempo, por lo tanto omitimos su
dependencia en el argumento de la funcin.
2.2.2.

Mtodo de Euler

Como se mencion anteriormente, el mtodo de Euler, est contenido en el de rk4, y este corresponde al
caso en donde solo utilizamos las variables con subndice 1 (k1 , j1 , r1 , q1 ) y cambiamos la multiplicacion de
una constante, es decir, para una ecuacin diferencial, de la forma (2.15) su solucin ser
x(t + h) = x(t) + hf (t, x)

(2.23)

Por lo tanto, con este mtodo, la solucin del sistema (2.17) ser
x(t + h) = x(t) + hk1
vx (t + h) = vx (t) + hj1
y(t + h) = y(t) + hr1
vy (t + h) = vy (t) + hq1

(2.24)

tomando en cuenta las mismas relaciones (2.19) para las variables con subndice 1. Y para la resolucin
del sistema (2.9)-(2.12) tomamos en cuenta las mismas consideraciones (2.20)-(2.22).

2.3.

Implementacin

Para poder resolver las ecuaciones de movimiento para el pndulo doble, se escribi un cdigo en Matlab
para implementar los mtodos de RK4 y Euler. En primera instancia, para poder visualizar los resultados,
se simul el movimiento del pndulo para las mismas condiciones iniciales 1 = 2 = 90o , 1 = 2 = 0,
mismo paso de tiempo h = 103 y tiempo de simulacin de un minuto, escogidos arbitrariamente [1]. Con
esto posteriormente se puede visualizar la trayectoria de ambas masas, la energa total del pndulo y su
trayectoria en el espacio de fases.
Posteriormente, para realizar un anlisis en la estabilidad de los mtodos, se escribi un cdigo en donde
solamente se calculara la energa total del pndulo, para diferentes pasos de tiempo h y a un tiempo de
simulacin grande, de 10000 segundos.
Luego de haber identificado el mejor mtodo y paso de tiempo para la resolucin de las ecuaciones, se hizo
una animacin que mostrara la evolucin en el tiempo del pndulo. Finalmente se analiz la estabilidad con
respecto a distintas condiciones iniciales, en donde se puede adems discriminar, cuando el pndulo mostrar
comportamiento catico, para poder realizar esto, ser conveniente mirar la evolucin del sistema en el espacio
de fases, y con ello poder comparar diferentes condiciones iniciales.

3.

Resultados

Los resultados de las simulaciones, para el caso que se describi en la implementacin, se muestra a
continuacin.
En donde es directo ver, a travs del espacio de fases, las notables diferencias en el movimiento, utilzando
ambos mtodos, si miramos la grfica de energa en el tiempo, sabemos que el movimiento simulado con RK4
presenta variaciones en la energa del orden de 107 por lo tanto sabemos que realmente esa simulacin es
correcta. A diferencia de lo que se puede ver en la energa con el mtodo de Euler.

3 Resultados

Fig. 3.1: Resultados de la simulacion para condiciones iniciales 1 = 2 = 90o , 1 = 2 = 0 usando un paso
de tiempo h = 103 y un tiempo de simulacion de 1 minuto, utilizando mtodo RK4. 1: angulos
en funcin del tiempo, 2 y 3: evolucion del sistema en el espacio de fases 4: energa en funcin del
tiempo

Fig. 3.2: Resultados de la simulacion para condiciones iniciales 1 = 2 = 90o , 1 = 2 = 0 usando un paso
de tiempo h = 103 y un tiempo de simulacion de 1 minuto, utilizando mtodo de Euler. 1: angulos
en funcin del tiempo, 2 y 3: evolucion del sistema en el espacio de fases 4: energa en funcin del
tiempo

4 Anlisis

Fig. 3.3: Imgenes de distintos instantes de tiempo para la animacin del pndulo doble, utilizando algoritmo
de RK4, para un tiempo de 1minuto con un paso de tiempo h = 104

4.

Anlisis

Para poder ver realmente la estabilidad de los mtodos durante intervalos de tiempo ms grandes que un
minuto, se construyeron las siguientes grficas

Fig. 4.1: Mtodo de Euler, con condiciones iniciales 1 = 2 = 90o , 1 = 2 = 0 ; Izquierda: variaciones en la
energa para distintos pasos de tiempo h. Derecha: Error acumulado en la variacin de la energa.
De las grficas mostradas en la figura 4.1, es posible notar que el mtodo de Euler nos asegura variaciones
menores a 105 Joules en la energa, solo para los pasos de tiempo; h = 104 en un tiempo menor a 1 segundo,
h = 105 hasta los 10 segundos y h = 106 hasta un tiempo de 100 segundos. Para el caso de h = 102
el algoritmo despus de 10 segundos deja de funcionar, al parecer no es suficiente ese paso de tiempo para
seguir encontrando soluciones.

4 Anlisis

Fig. 4.2: Mtodo RK4, con condiciones iniciales 1 = 2 = 90o , 1 = 2 = 0 ; Izquierda: variaciones en la
energa para distintos pasos de tiempo h. Derecha: Error acumulado en la variacin de la energa.
Comparando la figura 4.2 con las grficas de la figura 4.2, podemos notar clramente que el mtodo
RK4 es ms estable en el tiempo y presenta menores variaciones en la energa. Podemos asegurar variaciones
de energa menores a 105 Joules en un tiempo de 10000 segundos, utilizando pasos de tiempo h 103 ,
tambin podemos asegurar la misma variacion de energa para un paso h = 102 pero solo para los dos
primeros segundos de simulacion. A grandes rasgos todos los pasos de tiempo usados a priori presentan
buenos resultados, en contraste al mtodo de Euler.
Observando el error acumulado para la energa [5], es posible ver que las soluciones ms estables se
consiguen con los pasos h 104 , en este caso el error acumulado en la energa ser menor a 105 Joules.
Considerando las observaciones anteriores y tomando en cuenta el tiempo que tarda la simulacin en
realizarse, para cada valor de h (entre ms pequeo h, mayor ser el tiempo que le tarda al programa
completar la simulacin), el valor de h ptimo para obtener resultados buenos (estables, con el mnimo error
y utilizando el menor tiempo de cmputo) es de h = 104 .
Considerando este paso de tiempo y miramos la energa en la evolucin del sistema a diferentes condiciones
iniciales 1 = 2 y 1 = 2 = 0, para distintos valores de i se tiene

4 Anlisis

Fig. 4.3: Variaciones en la energa del pndulo a diferentes condiciones iniciales utilizando algoritmo de RK4,
para un tiempo de 1000 segundos con un paso de tiempo h = 104
De la figura 4.3 es posible observar que la solucin ms estable se obtiene para los 60o , para ngulos
mayores a 90o es posible ver mayores variaciones en la energa, tambin por sobre estos valores de ngulos el
movimiento ser completamente catico.
Considerando las condiciones iniciales anteriores, se tendr que el pndulo se dar vuelta cuando ambos
ngulos sean mayores a 111o , para ilustrar la fuerte sensibilidad de este sistema a las condiciones iniciales, se
tiene lo siguiente

Fig. 4.4: Resultados de la simulacion para condiciones iniciales, figura izquierda 1 = 2 = 110o , 1 = 2 = 0
, figura derecha 1 = 2 = 111o , 1 = 2 = 0 usando un paso de tiempo h = 104 y un tiempo de
simulacion de 1 minuto, utilizando mtodo RK4. 1: angulos en funcin del tiempo, 2 y 3: evolucion
del sistema en el espacio de fases 4: energa en funcin del tiempo
De la figura 4.4, podemos apreciar que una diferencia de 1o en las condiciones iniciales del sistema, lleva
a que el sistema evolucione de manera completamente distinta, siendo tan drstico que se muestra justo el

5 Conclusin

10

lmite cuando el pndulo se da vuelta. Por lo tanto si consideramos condiciones iniciales en donde 1 = 2 y
1 = 2 = 0, sabemos que por debajo de los 111o en un tiempo de un minuto el pndulo no se dar vuelta.

5.

Conclusin

En sntesis, se puede afirmar que se pudo llegar a buenos resultados utilizando el mtodo de RK4, se pudo
conocer hasta donde es su alcance para asegurar estabilidad, como tambin la configuracin ptima para su
funcionamiento en el caso de resolver el pndulo doble.
Ms all de los mtodos empleados en solucionar el problema, la dinmica del problema en s es de gran
inters, con repecto a la sensibilidad a sus condiciones iniciales, como se mostr en la figura 4.4. Si bien
no estaba en los intereses de este trabajo estudiar la fsica del sistema, sera interesante aplicar mtodos de
sistemas dinmicos para conocer ms propiedades de este sistema, como secciones de Poincar, exponentes
de Lyapunov, etc.
Finalmente se pudieron cumplir los objetivos mencionados anteriormente, donde podemos asegurar que
para este tipo de simulaciones el mtodo de RK4 es superior al de Euler. Si bien se pudo ir ms all achicando
los pasos de tiempo, el computador no tuvo la suficiente memoria para poder realizarlo, sera interesante ver
si con pasos de tiempo ms pequeos, se pierde estabilidad, en este trabajo solo podemos asegurar hasta
pasos de 107 .
Si bien es un sistema conocido, puede resultar ser til continuar su estudio, ya que hay autores [3, 4] que
proponen mtodos experimentales en base a un doble pndulo, para poder detectar ondas gravitacionales, lo
cual es un tema de grn inters actualmente en la fsica.

Referencias
[1] A C Calvo and T J P Penna. (27 May 2015). The double pendulum: a numerical study. European Journal
of Physics, 36, 23pp.
[2] H.J. Korsch H.-J. Jodl T. Hartmann. (2008). Chaos: A Program Collection for the PC. Verlag Berlin
Heidelberg : Springer.
[3] M. Stephens, P. Saulson and J. Kovalik. (1990). A double pendulum vibration isolation system for a laser
interferometric gravitational wave antenna. Review of Scientific Instruments, 62, 924.
[4] Mark A. Beilby, Gabriela Gonzalez, Michelle Duffy, Amber Stuver, Jennifer Poker. (1999). Development
of a Double Pendulum for Gravitational Wave Detectors. 1999, de arXiv Sitio web: arXiv:gr-qc/9911027
[5] Hoai Nguyen Huynh , Thi Phuc Tan Nguyen, Lock Yue Chew. (2013). Numerical simulation and geometrical analysis on the onset of chaos in a system of two coupled pendulums. ELSEVIER, 18, 291-307.