UNIVERSIDADE FEDERAL DE VIOSA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE
PRODUO E MECNICA
MEC 460 VIBRAES MECNICAS

CAP 2 VIBRAO LIVRE DE SISTEMAS COM UM

GRAU DE LIBERDADE

PROF JSSICA PONTES RANGEL

Introduo
Diz-se que um sistema sofre vibrao livre quando oscila somente
sob uma perturbao inicial,
A figura abaixo representa um sistema massa-mola que representa o
sistema vibratrio mais simples possvel.
denominado um sistema com um grau de liberdade visto que a
coordenada x suficiente para especificar a posio da massa a
qualquer tempo.
No h nenhuma fora externa aplicada massa: por consequncia,
o movimento resultante de uma perturbao inicial ser vibrao
livre.

Introduo
Uma vez que no existe nenhum elemento que cause dissipao de
energia durante o movimento da massa, a amplitude do movimento
permanece constante ao longo; um sistema no amortecido.
Vrios sistemas mecnicos e estruturais devem ser idealizados
como sistemas com um grau de liberdade.

Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido
Equao do movimento pela 2 lei do movimento de Newton

O procedimento que usaremos pode ser resumido da seguinte

maneira:

1. Selecione uma coordenada adequada para descrever a posio da

massa ou do corpo rgido do sistema.

2. Determine a configurao de equilbrio esttico do sistema.

3. Desenhe o diagrama do corpo livre da massa ou corpo rgido.

4. Aplique a segunda lei de Newton massa ou ao corpo rgido mostrada

no diagrama de corpo livre.

Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Assim, se a massa m for deslocada por uma distncia () quando

uma fora resultante () agir sobre ela na mesma direo, a
segunda lei do movimento de Newton resulta em

Se a massa m for constante, essa equao se reduz

Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Para um corpo rgido sujeito ao movimento rotacional, a lei de

Newton resulta em

Aplicando o procedimento a um sistema no amortecido com grau

de liberdade, temos

Massa apoiada sobre roletes sem atrito;

Movimentao de translao horizontal;

H uma fora kx na mola quando a massa deslocada de uma distncia +x;

DCL pode ser representada pela figura (1.c).

Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Equao do movimento por outros mtodos

As equaes de movimento de um sistema vibratrio podem

ser derivadas por vrios mtodos

Princpio de DAlembert;

Princpio dos deslocamentos virtuais;

Princpio da conservao de energia.

Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido
Princpio dos deslocamentos virtuais

O princpio dos deslocamentos virtuais afirma que se um

sistema que est em equilbrio sob a ao de um conjunto de foras
for submetido a um deslocamento virtual, ento o trabalho virtual
total realizado pelas foras ser zero.

O deslocamento virtual definido como um deslocamento

infinitesimal imaginrio que ocorre instantaneamente.

Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Princpio dos deslocamentos virtuais

10

Trabalho virtual: trabalho realizado por todas as foras,

incluindo as foras de inrcia no caso de um problema
dinmico, devido a um deslocamento virtual.

Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Princpio dos deslocamentos virtuais

O trabalho virtual realizado por uma fora, pode ser

determinado por:

Trabalho virtual realizado pela fora da mola:

Trabalho virtual realizado pelas fora de inrcia:

O trabalho virtual total iguala-se a zero (hipoteticamente temos a

direo das foras de vnculo perpendicular ao movimento das
partculas, que tangencial a superfcie dessa forma, o trabalho
virtual sempre ser zero), ento:

Ou
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Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Princpio de DAlembert

As equaes de movimento 2.1 e 2.2 podem ser reescritas

como:

Podemos consider-las equaes de equilbrio desde que:

sejam tratados como uma fora e um momento

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Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Princpio de DAlembert

Essa fora (ou momento) fictcia conhecida como fora de

inrcia (ou momento de inrcia), e o estado de equilbrio
artificial conhecido como equilbrio dinmico.

O princpio subentendido nas equaes (2.4a) e (2.4b)

denominado Princpio de DAlembert.

A aplicao desse princpio na figura (1.c) resulta em:

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Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Princpio da Conservao de Energia

Considera-se um sistema conservativo: nenhuma energia

perdida devido atrito ou membros no elsticos.

A energia dos sistema permanecer constante se nenhum

trabalho for realizado sobre o sistema conservativo.

Visto que a energia de um sistema vibratrio parte potencial

e parte cintica, a soma dessas duas energias devem
permanecer constantes.

A energia cintica T armazenada na massa em virtude de sua

velocidade.

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Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Princpio da Conservao de Energia

A energia potencial U armazenada na mola em virtude de sua

deformao elstica.

Dessa forma como T+U= constante, temos:

As energias cintica e potencial so dadas por

Portanto, podemos escrever a equao como mostrado

anteriormente,

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Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Equao de movimento de um sistema massa-mola em

posio vertical

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Considere a configurao do sistema na figura (4.a). A massa est pendurada na

extremidade inferior de uma mola cuja extremidade superior est ligada a um
suporte rgido.

Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Equao de movimento de um sistema massa-mola em

posio vertical

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Pela figura (4.a) constatamos que, para o equilbrio esttico,

Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Equao de movimento de um sistema massa-mola em

posio vertical

Se a massa sofrer uma deflexo at uma distncia +x, ento a

fora da mola (como mostrado na figura 4c) :

Visto que k = , obtemos:

Portanto, podemos ignorar o peso de uma massa que se movimenta verticalmente

contanto que seu deslocamento x seja medido em relao posio de equilbrio esttico.

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Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Soluo da equao do movimento

Para resolver a equao (2.3), pode-se admitir que

Onde C e s so constantes a determinar. A substituio da

equao (2.11) na equao (2.3), resulta em:

Como C no pode ser zero, temos

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Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Soluo da equao do movimento

E, por consequncia,

1
2

Onde = 1

A equao (2.12) denominada equao caracterstica;

Os dois valores de s so as razes da equao caracterstica

(chamados autovalores do problema);

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Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Soluo da equao do movimento

Uma vez que ambos os valores de s satisfazem a equao

(2.12), a soluo geral da equao (2.3) pode ser expressa
como

Onde 1 2 so constantes. Usando as identidades

A equao (2.15) pode ser reescrita como

Onde 1 2 so novas constantes. Todas as constantes

podem ser determinadas pelas condies iniciais do sistema.

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Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Soluo da equao do movimento

O nmero de condies a especificar igual ordem a

equao diferencial governante.

No caso, se os valores de deslocamento e da velocidade forem

especificados como 0 0 = 0, temos que pela equao
(2.16)

Assim, a soluo da equao (2.3) sujeita s condies iniciais

da equao (2.17) dada por

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Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Movimento Harmnico

23

Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Movimento Harmnico

24

A quantidade representa a frequncia natural de vibrao

do sistema.
A equao (2,16) pode ser escrita de maneira diferente com a
introduo da notao:

Onde so as novas constantes, que podem ser expressas

como:

Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Movimento Harmnico

Introduzindo a equao (2.19) na equao (2.16), a soluo

pode ser escrita como:

Usando as relaes:

A equao (2.16) pode ser expressa como:

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Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Movimento Harmnico

Onde

O ngulo de fase tambm pode ser interpretado como o

ngulo entre a origem e o primeiro pico.

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Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Movimento Harmnico

Observe os seguintes aspectos do sistema massa-mola:

1.

Se o sistema massa-mola estiver em uma posio vertical, como

mencionado anteriormente, a frequncia natural pode ser expresso
como:

A constante elstica da mola k, pode ser expressa em termos da

massa m

Substituindo o valor de k na equao (2.26) temos:

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Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Movimento Harmnico
Por consequncia, a frequncia natural em ciclos por segundo e o
perodo natural so dados por

Assim, quando a massa vibra em sentido vertical, podemos calcular a

frequncia natural e o perodo de vibrao pela simples medio da
deflexo esttica . No necessrio saber qual a rigidez da mola k,
e a massa m.
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Vibrao livre de um sistema de translao

no amortecido

Movimento Harmnico
2.

Pela equao (2.21), a velocidade e a acelerao da massa m pode

ser obtida como

3.

Se o deslocamento inicial for zero, a equao (2.21) torna-se

Contudo, se a velocidade inicial for zero, a soluo torna-se

29

Vibrao livre de um sistema torcional no

amortecido

Sistema Torcional

Se um corpo rgido oscilar em relao a um eixo de referncia

especfico, o movimento resultante ser denominado vibrao
por toro.

Nesse caso, o deslocamento do corpo medido em termos de

coordenada angular.

Em um problema de vibrao por toro, o momento

restaurador pode ser resultante da toro e de um membro
elstico ou de um momento desbalanceado de uma fora ou
conjugado.

30

Vibrao livre de um sistema torcional no

amortecido

Sistema Torcional

Equao de Movimento

31

Considerando o diagrama de corpo livre do disco, podemos derivar a

equao de movimento aplicando a segunda lei de movimento de
Newton.

Vibrao livre de um sistema torcional no

amortecido

Sistema Torcional

32

Equao de Movimento

A frequncia natural do sistema torcional

E o perodo e a frequncia de vibrao em ciclos por segundo so:

Vibrao livre de um sistema torcional no

amortecido

Sistema Torcional

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Soluo

A soluo geral da equao (2.40) pode ser obtida como no caso da

equao (2.3)

Por consequncia, as constantes 1 2 podem ser determinadas

como

Mtodo da Energia de Rayleigh

As frequncias naturais do sistema sero determinadas

agora pelo mtodo da energia.

O princpio da conservao de energia pode ser

enunciado novamente como

O ndice 1 denota o equilbrio esttico e escolhemos

1 = 0 como referncia energia potencial.
O ndice 2 corresponde ao mximo deslocamento da
massa, temos 2 = 0.

34

Mtodo da Energia de Rayleigh

Assim, a equao (2.55) torna-se

Se o sistema estiver em movimento harmnico,

ento1 2 denotam os valores mximos das energias
cintica e potencial, respectivamente, e a equao (2.56)
torna-se

A aplicao dessa equao, que tambm conhecida

como mtodo da energia de Rayleigh, d a frequncia
natural do sistema diretamente.
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Vibrao Livre com Amortecimento Viscoso

A figura abaixo apresenta um sistema com um grau de

liberdade com um amortecedor viscoso.

Se x for medida em relao posio de equilbrio da

massa m, teremos:
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Vibrao Livre com Amortecimento Viscoso

Soluo

Para solucionar a equao (2.59), admitimos a soluo na

forma:

A insero dessa funo na equao (2.59) resulta na equao

caracterstica

Cujas as razes so

Estas razes do duas solues para a equao (2.59):

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Vibrao Livre com Amortecimento Viscoso

Soluo

Assim, a soluo geral da equao (2.59) dada por uma combinao de

duas solues:

Constante de Amortecimento crtico e Fator de Amortecimento

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O amortecimento crtico definido como o valor da constante de

amortecimento c para o qual o radical da equao (2.62) torna-se zero:

Vibrao Livre com Amortecimento Viscoso

Constante de Amortecimento crtico e Fator de Amortecimento

Para qualquer sistema amortecido, o fator de amortecimento

definido como a razo entre a constante de amortecimento e a
constante de amortecimento crtico.

Pelas equaes (2.65) e (2.66), podemos escrever as equaes

Por consequncia,

Assim, a soluo da equao (2.64) pode ser escrita como

39

Vibrao Livre com Amortecimento Viscoso

Caso 1. Sistema criticamente amortecido

).

Caso 2. Sistema Superamortecido

(=0 ou = ou 2 =

( > 1 > 2 >

).

Caso 3. Sistema Subamortecido

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( < 1 < 2 <

).

Exerccios

Captulo 2.

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2.44/ 2.90/ 2.91/ 2.114/ Exemplo 2.11

OBRIGADA!! :D
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