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2008-2009

Chapitre II Mouvement dun point matriel. Cinmatique.

1-Dfinitions
1.1 Systme
On a vu la nature discontinue de la matire lchelle microscopique.
Les diffrentes composantes lmentaires de la matire interagissent
entre elles. Cependant, dans un grand nombre de problmes, il nest pas
ncessaire de prendre en compte cet aspect discontinu. On peut adopter
une description macroscopique o, tout en ignorant la structure
microscopique de la matire, on isole par la pense une partie du monde
matriel qui devient un objet. Ex : une balle qui tombe, une plante en
mouvement autour du Soleil etc. Le systme physique est un objet ou un
assemblage dobjets bien dfini dont on tudie les proprits statiques ou
dynamiques, avec ou sans change avec le reste du monde matriel quon
appellera le monde extrieur .
Systme ferm : systme sans change de matire avec lextrieur !
masse constante
(une cellule vivante qui change des ions avec lextrieur par osmose est
un systme ouvert)
Systme isol : systme sans change du tout (ni matire, ni nergie) !
masse constante et nergie constante.
Remarque : Dans ce cours, on se limitera aux systmes mcaniques. On
peut dfinir un systme en thermodynamique, quand on tient compte des
changes de chaleurs possibles. On dfinira alors lnergie interne dun
systme, qui est constante si le systme est isol.
1.2 Cinmatique et Dynamique
Ce chapitre est une partie de la Mcanique : tude du
mouvement et de lquilibre des corps en relation avec les actions
exerces sur eux par le monde extrieur . Cette tude se dcoupe en
deux : cinmatique et dynamique.
La Cinmatique vise dcrire les mouvements (trajectoire dun mobile,
quation horaire, vitesse, acclration etc.) sans se proccuper des
causes qui les provoquent. Elle repose cependant sur les notions physiques
de lespace et du temps.
1

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La Dynamique sintresse aux forces qui provoquent les mouvements. La

masse du systme en mouvement intervient alors dans ltude de son
mouvement.
1.3 Solide et point matriel
Un solide est un objet considr comme indformable dans le
problme tudi. Cest--dire que la distance entre deux points
quelconques est fixe (constante). Cest en fait une idalisation.
Exemple : une balle de tennis est moins rigide quune boule de ptanque
ou une toupie en bois, mais cest un solide si on tudie son mouvement de
translation et sa rotation et pas sa dformation.
Pour reprer un solide, il faut spcifier la position de son centre
dinertie (ou centre de masse, ou barycentre) et son orientation par
rapport un repre fixe du laboratoire. Cela se fait par les 3
coordonnes du centre de masse et 3 angles qui caractrisent trois
rotations faisant passer trois axes fixes lis au solide aux trois axes
fixes). Il peut se dplacer par rapport ce repre et tourner sur luimme (rotation).
Si lon ne sintresse pas au mouvement de rotation de lobjet mais
seulement au dplacement de son centre dinertie, on peut alors ngliger
ses dimensions et lassimiler un point matriel affect de sa masse
totale. Cest une idalisation. On peut dire que le point matriel est un
objet matriel (possdant une masse) dont on peut ngliger les
dimensions dans le problme tudi et qui ne tourne pas sur lui-mme.
Exemple : - une bille qui roule nest pas reprsente par un point matriel
- Un satellite tournant autour de la Terre peut tre dcrit par un
point matriel si on na pas besoin de spcifier son orientation
(symtrie sphrique ou isotropie) mais seulement sa position.
La position dun point matriel est donne par 3 paramtres : les 3
coordonnes de position du point dans lespace. On dit quil possde 3
degrs de libert de mouvement.
En revanche, le solide possde 6 degrs de libert (3 de translation, 3 de
rotation).
Dans ce qui suit, on sintressera surtout au mouvement dun point
matriel, on dit aussi celui dun mobile considr comme un point.
2

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1.4 Espace et temps dun observateur

Espace
Lespace physique correspond un espace euclidien 3 dimensions.
Cest lespace gomtrique habituel (Par un point extrieur une droite, il
ne passe quune droite parallle celle-ci) o lon peut reprer la position
dun point par ses 3 coordonnes. En fait, dans la thorie de la Relativit
Gnrale dEinstein, il existe un cart entre la gomtrie de lespacetemps et la gomtrie euclidienne, mais cet cart est trs faible la
surface de la Terre. On na ici quune excellente approximation. Pour la
Mcanique Classique (objets de vitesses faibles devant celle de la
lumire) on pourra rapporter lespace physique lespace euclidien. Les
longueurs seront mesures en mtre dans les units S.I.
Temps
Lcoulement du temps est une notion intuitive. En effet,
intuitivement on sait tablir une chronologie pour la succession des
vnements. Le temps sert dater les vnements. Un instrument qui
permet de dater est une horloge (ou chronomtre).
Origine du temps : un vnement choisi comme rfrence.
Le temps ne peut quaugmenter donc il ne peut varier que dans le sens
positif mais il peut prendre des valeurs ngatives (on dit moins 5 minutes
par rapport une heure prise comme origine par exemple)
A priori, nimporte quel phnomne volutif peut-tre utilis pour
mesurer le temps : un sablier, une clepsydre, la position apparente du
soleil par rapport la Terre (cadran solaire) mais on peut admettre une
exigence supplmentaire cause de lcoulement uniforme du temps. Pour
dfinir lunit du temps, on choisira un phnomne rgi par une loi
physique invariante dans le temps (invariante par translation dans le
temps). Les phnomnes priodiques permettent de vrifier si lon a des
intervalles gaux et de dfinir une chronologie.
Par exemple, le jour solaire, qui est lintervalle de temps sparant deux
passages successifs dun point de la Terre devant le Soleil, moyenn sur
un an a servi dfinir la seconde jusquen 1960 :
1 seconde =1/86400 jour solaire moyen .
En fait le mouvement de rotation de la Terre sur elle-mme se ralentit
cause du frottement de la mare. Le jour, donc lunit de temps, se
dilate, ce qui entrane une acclration apparente des astres. On est
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amen changer la dfinition de la seconde laide dune horloge

atomique cesium (9 192 631 770 priodes du rayonnement
correspondant une transition entre 2 niveaux hyperfins de 133Cs dans
son tat fondamental).
2- Rfrentiel. Relativit du mouvement.
Parler du mouvement, cest ncessairement parler de dplacement
relatif par rapport quelque chose qui sert de rfrence fixe. On peut
tre immobile dans un train qui avance sur la Terre.
Les physiciens dcriront toujours le mouvement dun mobile par rapport
un observateur li de manire fixe un solide indformable (R)
appel rfrentiel . En fait cest tout lespace fixe par rapport
lobservateur. Deux observateurs dans deux rfrentiels diffrents
voient diffremment le mme mouvement.
Par exemple, on parle du rfrentiel du laboratoire = les murs du
laboratoire o se trouve lobservateur immobile
Autre exemple : un observateur 1 immobile sur le trottoir, un observateur
2 bicyclette sur la route, un observateur 3 dans un train qui passe sur
une voie ferre paralllement la route.
Pour lobs. 3, le cycliste recule alors quil avance pour lobs. 1. Pour lobs. 1,
un point de la roue dcrit une courbe cyclode.
En Mcanique Classique, le temps est absolu : il est le mme quel que
soit le rfrentiel. Deux observateurs dans des rfrentiels diffrents
attribuent les mmes dates aux mmes vnements. Ceci nest vrai que
pour des vitesses relativement faibles devant celle de la lumire. Pour
des vitesses plus grandes, la Relativit restreinte montre quon doit
dfinir un temps pour chaque rfrentiel.
3- Description du mouvement dun point matriel
3.1 Vecteurs position, vitesse et acclration
Vecteur position
On se place donc dans un rfrentiel (R) donn. Pour dfinir la
position dun point matriel plac en un point gomtrique M, on doit
choisir un point O fixe dans le rfrentiel (R) par rapport auquel on
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pourra la dfinir. La position du point M est alors dfinie par le vecteur

!!!!" "
li (bipoint) OM = r appel vecteur position . Le choix du point fixe
O est arbitraire. Si on choisissait un autre point O fixe pour reprer M,
!" !!!!!" !!!!" !!!!"
!!!!"
on aurait : r ' = O ' M = O 'O + OM . Le vecteur O 'O est un vecteur fixe dans
(R).
Quand le point matriel se dplace, le point M se dplace et le vecteur
!!!!"
"
OM (t) = r (t) varie en fonction du temps. La courbe (C) dcrite par le point
M est la trajectoire du point matriel.
(C)
M

M0

!
s=M
0 M abscisse curviligne

M'

mesure algbrique
s = s(t) : quation horaire

O
Attention, la trajectoire est une courbe dfinie indpendamment du
temps. Si on a choisi un tridre orthonorm (Oxyz) et si on connat les
lois horaires x(t), y(t), z(t) , on a 3 quations paramtriques de (C) et il
est possible dliminer la variable temps (t) et obtenir une quation de la
forme F(x,y,z)=0.
Vecteur vitesse
Le vecteur vitesse est la drive par rapport au temps du vecteur
!!!!"
"
OM (t) = r (t) :
""""!
! dOM !
v=
= r#
dt
Soit M position du point linstant t et M linstant infiniment voisin
t ' = t + !t ! , !t = t '" t

"""""!
""""! """"!
""""!
!
!
MM '
OM ' # OM dOM dr
v = lim !t"0
= lim !t"0
=
=
!t
!t
dt
dt
Attention :

!!!!!"
#'
Quand M est infiniment voisin de M, on a MM ' ! MM
La vitesse est tangente la trajectoire au point M.
!!!!"
le vecteur dOM est un vecteur dorientation quelconque, pas forcment //
!!!!"
OM .
5

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Vecteur acclration
Dans un mouvement quelconque, la vitesse peut varier au cours du
temps. Elle change en tout point de la trajectoire en grandeur et en
direction.
Le vecteur acclration est dfini comme la drive du vecteur vitesse
par rapport au temps :
!
""""!
!
! dv d 2 OM d 2 r !
a=
=
= 2 = ##
r
2
dt
dt
dt
!
!
!
!
!
v(t ') # v(t)
!v(t) dv
a = lim !t"0
= lim !t"0
=
!t
!t
dt
Ces dfinitions sont donnes par rapport un rfrentiel donn.
Remarques :
- Si on avait choisi un point O fixe dans (R), diffrent de O, on
aurait :
!" !!!!!" !!!!" !!!!"
!!!!"
Vecteur position r ' = O ' M = O 'O + OM , O 'O fixe dans (R)
Vitesse
!!!!"
!!!!"
!!!!!"
!!!!"
!" dOM ' dOO ' dO ' M dOM "
v' =
=
+
=
=v
dt
dt
dt
dt

!" "
!" "
on a donc v ' = v et a ' = a
!"
- Si (R1) se dplace en translation la vitesse V par rapport (R)
considr comme fixe.
!!!!"
!" dOO1
On a V =
, O1 et O fixes respectivement dans (R1) et dans (R)
dt
La vitesse relative du point M dans (R1) est donne par :
!!!!"
!" ! dO1 M $
"
vr = #
& = !" r#1 $%( R1 )
" dt %( R1 )
!!!!"
!"
! ! dOM $
"
sa vitesse absolue : va = #
& = !" r# $%( R)
" dt %( R)
!!!!"
!!!!"
!!!!"
!"
! dOM dOO1 dO1 M
=
+
or va =
dt
dt
dt

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!"
! !" !"
On a : va = vr + V

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!"
o V est la vitesse dentranement

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3.2 Repres et systmes des coordonnes

Les notions de position, vitesse et acclration dun mobile M sont
dfinies par rapport un rfrentiel (R). On peut soit manipuler des
vecteurs, soit choisir dutiliser leurs composantes par rapport un
repre donn, solidaire de (R). Le choix du repre, comme celui de son
origine, est arbitraire. Il est indpendant de la notion du mouvement.
On le choisit de manire simplifier les expressions mathmatiques. Il
est gnralement orthonorm.
a) Composantes des vecteurs en coordonnes cartsiennes
Dans (R), on choisit un point fixe O et trois axes orthogonaux ayant
!"
!
pour origine commune le point O, portant trois vecteurs unitaires ux ,
!"
! !"
!
uy , uz (de longueur unit). On a alors un repre orthonorm ou un
!"
!

!"
!

!"
!

!" !"

!"

tridre rectangle (O, ux , uy , uz ), avec ui !ui = ui = 1 i = x,y,z

2

!"
! !"
! !"
! !"
! !"
! !"
!
ux !uy = uy !uz = uz !ux = 0

Vecteur position :

! """"!
"!
"
"!
"
"!
"
r = OM = x !ux + y !uy + z !uz

z
!"
!
uz

x
!"
!
ux

et

!
r

!"
!
uy

Vecteur vitesse :

M
y

""""!
! dOM dx "!
" dy "!
" dz "!
"
v=
= !ux + !uy + !uz
dt
dt
dt
dt

!
#!
#
#!
#
#!
#
v = x" !ux + y" !uy + z" !uz

(Notation drive par rapport t)

les composantes en coordonnes cartsiennes du vecteur vitesse sont
donc :
vx = x! = x '(t ) =

dx
dy
dz
; vy = y! = y '(t ) =
; vz = z! = z '(t ) =
dt
dt
dt

Vecteur acclration :

!
! dv dvx "!
" dvy "!
" dv "!
"
"!
"
"!
"
"!
"
a=
=
!ux +
!uy + z !uz = x##ux + y##uy + z##!uz
dt
dt
dt
dt
7

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les composantes en coordonnes cartsiennes du vecteur acclration

sont donc :
ax = x!! = x "(t ) =

dvx
dt

dvy
! d 2x $
#" = dt 2 &% ; ay = y!! = y "(t ) = dt

! d 2y $
dvz
#" = dt 2 &% ; az = z!! = z "(t ) = dt

! d 2z $
#" = dt 2 &%

Remarques : - les vecteurs position, vitesse, acclration sont dfinis

pour le rfrentiel (R) dans lequel on observe le mouvement. Les
vecteurs ne dpendent pas du repre choisi. En revanche, leurs
composantes dpendent du repre choisi.
- En physique, le choix arbitraire de lorigine et des axes dcoule de
lhomognit (invariance par translation) et de lisotropie (invariance
par rotation) de lespace.
b) Composantes des vecteurs en coordonnes cylindriques
Ces coordonnes sont adaptes pour dcrire un problme symtrie
axiale daxe Oz.Le plan (Ox, Oy) est le plan polaire perpendiculaire en
O Oz. On choisit un axe polaire Ox et une orientation dans le plan
polaire : le sens positif par rapport laxe Oz (rgle de tire-bouchon :
si on tourne un tire-bouchon dans le sens positif, il senfonce dans le
sens de Oz).
z

!"
!
u!

z
!"
!
uz

O
x

!"
!
ux

Un point M se projette en P sur le

plan polaire et en N sur laxe Oz.
Les coordonnes cylindriques ( !," ,z )

!
r

!"!
uy

# !
!"
!
" " P u!

du point M sont par dfinition :

- sa distance laxe Oz : ! = OP

M !"!
u!

!"
!
u!

! "[ 0, +#[

!!" !!!"

- langle polaire : ! = (Ox ,OP ) ,

! "[ 0, 2# ]

- la cote : z = ON , identique la
coordonne cartsienne, z ! ]"#, +#[

A un ensemble de nombre ( !," ,z ) correspond un point M et un seul mais

la rciproque nest pas vraie : pour les points de laxe Oz, langle ! est
indtermin.
On peut remarquer que si le problme se limite au plan (xOy), ! = OP
!!" !!!"
et ! = (Ox ,OP ) sont simplement les coordonnes polaires du point P.
8

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On passe des coordonnes cylindriques aux coordonnes cartsiennes

par les relations :
x = ! cos" , y = ! sin " ,!!!!z = z .
On a quelques fois besoin dexprimer les composantes dun vecteur
dfini en un point dune courbe dcrit par le mobile M. On introduit
alors des vecteurs unitaires locaux ou tournants :

!!!"
!"
!
!"
! OP
!"
!
!
u ! = !!!" et u! qui se dduit de u ! par une rotation de + dans le plan
2
OP
!"
!
polaire, uz compltant un tridre direct local .

!"

Un vecteur V se dcompose sur le tridre local comme :

!"
!"
!
!"
!
!"
!
V = A! u ! + A" u" + Az uz o A! est la composante radiale, A! , la composante
orthoradiale, toutes deux dans le plan polaire xOy, et Az , la
composante axiale.
Le mouvement dun point M se dcompose selon celui de sa projection
P dans le plan (xOy) et celui de sa projection N sur laxe Oz :
!

""""!

"""!

"""!

"!
"

"!
"

!!!"

!"
!

Vecteur position : r = OM = OP +ON = ! u ! + z uz avec OP = ! !u !

!

!!!"
!"
!
ON = z !uz

Pour calculer les vecteurs vitesses v (M ) et acclration a (M ) , nous

avons besoin dabord de calculer les drives des vecteurs unitaires
tournants par rapport langle ! .
Drives dun vecteur par rapport une variable angulaire :
!"
!
!"
!
!"
!
u ! (" ) = cos" ux + sin " !uy
!"
!
!"
!
!"
!
# ' !"!
# ' !"!
$
$
u" (" ) = cos & " + ) ux + sin & " + ) uy = * sin " !ux + cos" !uy
%
%
2(
2(

On connat les drives des fonctions trigonomtriques :

d(sin ! )
d(cos! )
(sin!! )' =
= cos! et (cos!! )' =
= " sin!! ,
d!
d!
!"
!
!"
!
do ( ux et uy ne dpendent pas de ! ) :
!"
!
!"
!
! d(sin " ) !"
!
!"
!
!"
! !"
!
du ! (" ) d(cos" ) !"
u ! '(" ) =
=
ux +
uy = # sin " !ux + cos!" !uy = u"
d"
d"
d"

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!"
!
!"
!
! d(cos! ) !"
!
!"
!
!"
!
!"
!
du! (! ) d(" sin ! ) !"
=
ux +
uy = " cos! !ux + sin!! !uy = "u #
de mme : u! '(! ) =
d!
d!
d!

La drive dun vecteur unitaire par rapport ! est un vecteur

!
2

unitaire obtenu par une rotation de + .

Vitesse en coordonnes cylindriques :

!
####!
###!
###!
! dr ! dOM dOP dON
!
!
!
v=
= r" =
=
+
ou encore v (M ) = v (P ) + v (N ) .
dt
dt
dt
dt
"!
"
"!
"
"""!
!
"
du !
dOP d( !u ! ) d ! "!
=
=
u! + !
Dans le plan (xOy) : v (P ) =
dt
dt
dt
dt
!"
!
Or !u ! [" (t)] dpend de t par lintermdiaire de sa direction ! , puisque

sa longueur est constante et gale lunit, on a donc une fonction

!"
!
!"
!
!"
!
!
!"
!
du ! !"
du ! d"
= u ! '(" ) # " '(t ) =
= "# u"
compose de t : u ! [" (t )] ' =
dt
d" dt
!
"!
"
"!
"
"!
"
"!
"
d!
d"
do : v (P ) = u ! + ! u" = !# !u ! +! !"# !u"
$&&%
dt
dt
$&%
composante orthoradiale
composante radiale
"""!
"!
"
!
"
"!
"
dON d(zuz ) dz "!
=
= uz = z# uz
Sur laxe Oz : v (N ) =
dt
dt
dt

En rsum, le vecteur vitesse en coordonnes cylindriques est :

!
"
" dz "!
"
d ! "!
d" "!
v (M ) =
u ! + ! u" + uz =
dt
dt
dt

"!
"
!# !u !
$&%

+!

composante radiale

"!
"
!"# !u"
$&&%

composante orthoradiale

"!
"
zu
# z
$%
&

composante axiale

Acclration en coordonnes cylindriques :

Comme

!"
!
du !
dt

on trouve :

!"
!
du ! d"
d" dt

!"
!
= "# u"

et

!
! dv !
a=
= v"
dt
!"
!
!"
!
!"
!
du" du" d"
=
= # "# u ! ,
dt
d" dt

!
#!
#
#!
#
#!
#
a = !"" " !#" 2 u ! + ( !#"" + 2 !" #" )u# +
zu
"" z
$%
&
$&&&&&&&% $&&&&&&&&% acclration
axiale

acclration radiale

acclration orthoradiale

c) Composantes des vecteurs en coordonnes sphriques

Ces coordonnes sont adaptes pour dcrire un problme symtrie
sphrique, cest--dire ne dpendant que de la distance un point,
centre de symtrie, mais pas de lorientation autour de ce point.
10

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On peut prendre le centre de

symtrie comme origine O, un axe
Oz passant par O et un plan de
rfrence contenant Oz, soit (Ox,
Oz).
Un point M se projette en P sur le
Les coordonnes sphriques du
point M sont par dfinition :
- sa distance lorigine : r = OM ,
rayon vecteur. r ![ 0, +"[

z
!"
!
ur

#
"r

!"
!
uz

x
!"
!
ux

!"
!
uy

$
"

!"
!
u!
!"
!
u!
y

2008-2009

!!!" !!!!"

-langle ! = (Oz,OM ) , colatitude,

! "[ 0, # ]

!!!" !!!"

-langle ! = (Ox,OP ) , angle azimutal

ou longitude, ! "[ 0, 2# ] .
On passe des coordonnes sphriques aux coordonnes cartsiennes
par les relations :
x = r sin ! cos " , y = r sin ! sin " ,!!!!z = r cos! .
Si le problme ne dpend pas de ! , on retrouve les coordonnes
!!!" !!!!"
polaires dans le plan mridien dfini par (Oz, OM ) , laxe polaire tant
Oz.
!"
!
!"
!
On peut introduire un tridre local ou tournant : ur et u! sont
!"
!

!"
!

dfinis comme u ! et u!

des coordonnes polaires dans le plan

!"
!
!"
! !"
!
!"
!
mridien, u! compltant le tridre direct ( u! " ur et u# ).

Dans ce cours, on ne cherchera pas crire les expressions gnrales

des vecteurs vitesse et acclration en coordonnes sphriques, mais
on utilisera la composante radiale porte par le vecteur unitaire
!!!!"
!"
! OM
ur = !!!!" (pour des mouvements forces centrales).
OM

4. Cas du mouvement circulaire plan

Le point matriel M dcrit une trajectoire circulaire de rayon R. On se
place dans le plan contenant le cercle, que lon prendra comme plan
(xOy) : z = 0 , vz = z! = 0, az = z!! = 0

11

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Le point M a pour coordonnes

!"
!
u!

R
O

polaires :
!"
!
u!

""""!

"!
"

On peut crire r = OM = !u !

M
#
"

! = R = Cte
!!" !!!!"
" = (Ox , OM ) = " (t )

Vecteur vitesse :

##!
!
##!
##!
d u!
v (M ) = !" u ! + !
= R"" u"
dt

La vitesse est orthoradiale, et dans

ce cas, tangente la trajectoire.

d!
le module de la vitesse : v (M ) = R!" o !! =
est la vitesse angulaire.
dt

Vecteur acclration :

!
#!
#
! dv
#!
#
du
a=
= R !""u! + R !" ! =
dt
dt

#!
#
"R !" 2 u #
$&&&&%

acclration radiale
normale la trajectoire

#!
#
R !""u!
$&&%

acclration orthoradiale
tangente la trajectoire

d!
Mouvement circulaire uniforme : !! = = " = Cte
dt

! v = R" = Cte
v
aT = !!! = 0 et aN = "R# 2 = "
R

acclration centripte (dirige vers O)

12