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1si-tg01
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ACTIVITE : 1SI-TG1
TRANSGERBEUR
CENTRES
DINTERETS
THEMATIQUES
AF1 : Approche interne de l'analyse fonctionnelle (le FAST).
R5 : Reprsentation dune pice et arbre de construction.
R6 : Reprsentation dun mcanisme et arbre dassemblage.
I2 : Structure et fonctionnement d'un systme base de microcontrleur.
COMPETENCES ATTENDUES
- Vrifier par l'exprimentation le respect de certaines contraintes formules dans le CDC
- Configurer le produit et le faire fonctionner.
- Gnrer automatiquement le programme et l'implanter.
- Tester son fonctionnement.
PREREQUIS
CONNAISSANCES
NOUVELLES
Matriel ncessaire :
CONDITIONS
MATERIELLES
Le transgerbeur.
Le dossier technique du transgerbeur.
Ordinateur avec logiciels SW et Motionworks.
Ordinateur + logiciel de simulation (6811).
Dure :
- 3 heures.
TP TG-Microcontrol
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1. PRESENTATION
Le systme transgerbeur est un magasin automatis dont les
caisses rfrences peuvent tre stockes et dstockes
automatiquement sur ordre d'un oprateur.
Les avantages dun tel systme sont :
Rigueur de gestion.
Caractristiques
- Charges transportables/stockables
Dimensions de bacs 200x400x200 mm.
Masse maximale 10 kg
- Performances
Longueur maximale 1,9 m
Hauteur maximale 1,25 m
2. MISE EN SITUATION
Organisation fonctionnelle de laxe Z : (figure 2)
Chane dinformation
Ordres
oprateur
TRAITER
ACQUERIR
Capteurs inductifs,
Automate
Programmable Industriel
Codeur absolu
Logiciel Automgen
Boutons poussoirs
CONVERTIR ET
COMMUNIQUER
Module de conversion
numrique analogique
Caisse en
position
initiale
Acquisitions
Ordres de
commande
Chane dnergie
Rseau
EDF
ALIMENTER
Alimentations
Stabilises
DISTRIBUER
Variateur de
vitesse
CONVERTIR
TRANSMETTRE
Moteur
courant continu
Action
3. PROBLEMATIQUE
Nous allons implanter le moteur sur le transgerbeur.
Comment programmer un microcontrleur qui pourrait piloter le transgerbeur?
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4. ETUDE PROPOSEE
4.1 Analyse de la structure de laxe z
Question 1 :
Complter le FAST ci dessous laide des lments de rponse proposs
Elments de rponse : rducteur picyclodal, moteur lectrique, poulie dents encastre sur larbre de
sortie du rducteur, unit de translation, courroie crante , codeur incrmental, gnratrice tachymtrique.
Transformer lnergie
lectrique en nergie
mcanique de rotation
FT1 :Dplacer
verticalement la
charge
Architecture interne
de laxe Z INCOMPLET
Transformer lnergie
mcanique de rotation en
nergie mcanique de
translation
Mesurer la vitesse de
dplacement de la charge
Mesurer la position de la
charge dplace
Support
Ensemble motorducteur
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Dessin du support
Etape
Etape
Etape
Etape
1
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3
4
Question 2 :
Reprer en rouge, sur les deux vues du dessin du support (cf. document rponse), les surfaces qui
participent la Mise en Position (M.I.P) axiale et radiale du moto rducteur sur le support.
Comment est assur le maintien en position du moto rducteur sur le support ?
4.3.1: Travail sur poste informatique quip du logiciel SOLIDWORKS.
Dessin du support en 3D :
-
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2
1 : Raliser lesquisse
2 : Raliser le volume
3 : Raliser les
alsages 1 et 2
Etapes 1 et 2
Etape 3
Etape 4
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Nota :
Donner les contraintes ncessaires la mise en position (M.I.P) du moto rducteur sur le
support.
Maintenir lensemble en position par les quatre vis CHC M5 x 16 .
Dmarche
- Ouvrir un nouveau fichier mise en plan
- Raliser les oprations ncessaires afin dobtenir :
-
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La partie commande du transgerbeur est gre par un API (Automate Programmable Industriel). Un
microcontrleur aurait bien pu assurer cette fonction. Mais qu'est-ce qu'un microcontrleur ? Comment
fonctionne t-il ? Comment le programmer ? Que de question que vous allez tenter d'y rpondre.
Vous voil maintenant prt tudier un simple programme crit en assembleur. Rappelez-vous, tous les
microcontrleurs traduisent des programmes crits en assembleur. Parfois (et ce sera votre cas cette anne)
on utilise un langage volu de type basic, C+, etc mais on passe forcment par un compilateur qui traduit le
langage volu en code objet issu d'un programme assembleur comprhensible par le microcontrleur.
L'inverse n'est pas toujours vrai, qui
d'entre vous n'a jamais vu ce genre de
message en travaillant sur son PC ?
Personne, j'en suis quasiment sr (
moins de travailler sous Linux J).
A quoi correspondent tous ces chiffres
et ces registres ? Comment les
interprter ? Vous verrez ceci dans ce
TP, la diffrence prs que vous
tudierez un microcontrleur Motorola 16
bits, et le message d'erreur ci contre
provient d'un microprocesseur d'Intel 32
bits. Sachez quand mme que le principe
de fonctionnement reste le mme. Il y a
que le nom et la taille des registres qui
changent.
ETUDE D'UN PROGRAMME ASSEMBLEUR SIMPLE
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