UNIVERSIDAD TECNICA LATINOAMERICANA.

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA.

MATERIA:
INGENIERIA DE SISTEMAS DE CONTROL.
CATEDRATICO:
EDUARDO FERMAN ARANA.
TRABAJO DE INVESTIGACION:
MODELIZACIN DE SISTEMAS MECNICOS, ELCTRICOS Y
QUMICOS.
ALUMNOS:
GERARDO ARGEDIS OSORIO AYALA.
NERIS ENRIQUE AGUILAR MONTOYA.

Santa tecla 14 septiembre de 2015

Modelizacin de Sistemas.
Elctrico, Mecnico y
Qumico.

Introduccin

Un sistema representa una unidad donde se hacen tratamientos fsicos o qumicos de

materiales que puede ser contrastada con un modelo que representa una descripcin
matemtica del sistema real.
La disposicin de varios sistemas unidos entre s por flujos comunes de materiales y/o
informacin constituye un proceso.
La salida del proceso es una funcin no solamente de las caractersticas de sus sistemas (o
subsistemas) sino tambin de sus interacciones o interrelaciones. Una propiedad del sistema
o de su entorno a la que se le puede asignar valores numricos arbitrarios se denomina
como un parmetro. Tambin puede ser una constante o el coeficiente de una ecuacin.
El estudio de un proceso, mediante la manipulacin de su representacin matemtica o de
su modelo fsico, constituye una simulacin.
Los estudios clsicos de un proceso en estado estacionario se complementan con un anlisis
dinmico, lo que exige un conocimiento de los criterios de estabilidad y de los mtodos de
operacin para evaluar exitosamente el funcionamiento del proceso.
El anlisis de sistemas se refiere al reconocimiento y definicin de problemas, su
planteamiento o modelamiento mediante la aplicacin de principios cientficos y el
desarrollo de procedimientos de solucin con cuyos resultados se adquiera una total
comprensin de la situacin por medios matemticos.

Marco terico.

MODELADO DE SISTEMAS DE CONTROL.

Se puede definir el modelado de un determinado proceso como la
obtencin de un conjunto de funciones matemticas que permiten
representar, al menos de forma aproximada, el comportamiento de las
variables de mayor inters del sistema bajo estudio.
Existen diferentes tcnicas de modelado de sistemas dinmicos, pero de
una forma muy esquematizada se pueden separar en dos grandes
grupos: el modelado experimental y el modelado analtico. El modelado
experimental hace uso de la respuesta del sistema ante determinadas
entradas de prueba para obtener una funcin matemtica que relaciona
las variables de salida del sistema con las variables de entrada al
mismo.
Se puede decir que esta metodologa de modelado ve al sistema a
estudiar como una caja negra en la que no se analiza de ninguna forma
el tipo de componentes que lo forman y que obtiene la expresin
matemtica que liga entradas y salidas sin conocer los elementos
internos.

En la prediccin del comportamiento dinmico de un sistema (fase de anlisis), o en su

mejora en la evolucin temporal o frecuencial (fase de diseo), se requiere del
conocimiento del modelo matemtico tanto del equipo como de las seales que hay en su
alrededor.

Este requisito es cada vez ms importante en las nuevas fases de elaboracin y produccin
de los equipos y est ntimamente relacionado con la competitividad de las empresas. Hoy
en da, cuando un nuevo producto se est diseando, antes de iniciar las etapas de
realizacin fsica del sistema, ste debe haber superado las pruebas de la simulacin.
Los simuladores son programas de ordenador que predicen el comportamiento dinmico de
los sistemas. Estos paquetes softwares se basan en el modelado matemtico de los
elementos que constituyen los sistemas y de las seales que les atacan. La validez de los
simuladores depende de la aproximacin que hay entre los modelos matemticos de los
componentes y sus verdaderos comportamientos fsicos.
Luego se concluye que una mayor sofisticacin de los modelos supondr que se aproxime
ms verazmente al comportamiento fsico, produciendo casi nulas diferencias entre lo
indicado en la simulacin y en su implementacin fsica. Por tanto, no es de extraar la
importancia que tienen los simuladores en las empresas.
Hay una gran variedad de modelado dinmico, se podran citar reas de la construccin, la
aeronutica, la produccin industrial o la logstica, entre otros. Pero concretando sobre los
sistemas de control, estos suelen tener componentes elctricos y mecnicos, aunque algunos
tambin llevan elementos neumticos e incluso hidrulicos.

CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DINAMICOS DE CONTROL.

Los sistemas dinmicos se pueden clasificar de muchas formas pero, tal vez, la ms
interesante puede ser atendiendo a las variables fsicas que manejan en:
1. Mecnicos: Compuestos por masas, resortes, amortiguadores, etc.
2. Elctricos: Compuestos por resistencias, capacidades, inductancias, amplificadores
operacionales, etc.
3. Electromecnicos: como por ejemplo motores y generadores.
4. Trmicos: En los que se producen transferencias de calor entre las sustancias, ya sea
por conduccin, conveccin o radiacin.

5.
6.
7.
8.

Hidrulicos: Aquellos sistemas cuyo funcionamiento conlleva un flujo de lquidos.

Neumticos: Aquellos sistemas que contiene fluidos a presin, tales como el aire.
Qumicos: en su funcionamiento se producen reacciones qumicas.
Etc.

EL ANLISIS Y LA SIMULACIN DE PROCESOS PRESENTAN LAS

SIGUIENTES VENTAJAS:
1. Experimentacin Continua: Es posible estudiar procesos existentes en una forma
ms rpida, econmica y completa que en la planta real. La simulacin puede
aumentar o reducir el tiempo real de una forma anloga a como una cinematogrfica
acelera o retarda las imgenes; de esta forma se puede observar ms fcilmente la
operacin del sistema.
2. Extrapolacin: Con un modelo matemtico adecuado se pueden ensayar intervalos
extremos de las condiciones de operacin, que pueden ser impracticables o
imposibles de realizar en una planta real. Tambin es posible establecer
caractersticas de funcionamiento.
3. Estudio de conmutabilidad y evaluacin de otros planes de actuacin: Se pueden
introducir nuevos factores o elementos de un sistema y suprimir otros antiguos al
examinar el sistema con el fin de ver si estas modificaciones son compatibles.
4. Repeticin de experimentos: La simulacin permite estudiar el efecto de la
modificacin de las variables y parmetros con los resultados producibles. En el
modelo matemtico se puede introducir o retirar a voluntad un error, lo cual no es
posible en la planta real.
5. Control de clculo: La simulacin constituye una importante ayuda material para el
estudio de los sistemas de control con lazos abiertos y cerrados
6. Ensayo de sensibilidad: Se puede ensayar la sensibilidad de los parmetros de
costos y bsicos del sistema; por ejemplo, un incremento de un 10 % en la velocidad
de alimentacin podr tener, segn los casos, un efecto mnimo o muy importante
sobre el funcionamiento del sistema.
7. Estudio de la estabilidad del sistema: Se puede examinar la estabilidad de sistemas y
subsistemas frente a diferentes perturbaciones.

TIPOS DE MODELOS DE SISTEMAS.

Debido a su utilizacin en diversos campos de la ciencia, es imposible incluir dentro de una
sola definicin las diferentes acepciones de la palabra modelo. Un sistema se puede
modelar mediante, ya sea, una construccin fsica o analgica, una representacin Grfica
o un mapa, un enunciado terico o un planteamiento matemtico.
Es decir, se pueden describir los siguientes tipos de modelos:
1. Modelos Fsicos: Son construcciones materiales que representen sistemas como barcos,
plantas pilotos, maquetas de edificios y otros.
2. Modelos Analgicos: Son construcciones materiales que representen circuitos elctricos,
electrnicos o mecnicos.
3.

Teoras

Provisionales:

Son

postulaciones

que

explican

comportamientos

fenomenolgicos en sistemas como la de los gases ideales o la de la gota de lquido para la

nucleacin.
4. Grficos o Mapas: Son representaciones mediante smbolos convencionales de
estructuras de sistemas que explican en algunos casos su organizacin o su distribucin o su
logstica, etc. Por ejemplo, la representacin de un proceso qumico mediante su diagrama
de flujo.
5. Enunciados matemticos y modelos en forma de smbolos: Son sistemas de ecuaciones
que expresan simblicamente el fenmeno que se desarrolla en el sistema. Por ejemplo, el
modelamiento matemtico que exprese el flujo y los cambios de materia y energa a travs
de un reactor ideal de mezcla completa.

ANALOGAS.
Antes de obtener modelos matemticos de los elementos fsicos que componen los sistemas
de control, es interesante indicar que existen componentes que presentan cierto tipo de
relacin, aun cuando su aspecto fsico y funcin puedan ser muy diferentes. En algunos
casos, se observa que, aun siendo sus variables de diferente naturaleza, sus evoluciones en
el tiempo presentan caractersticas comunes, de forma que se puede establecer una cierta
analoga entre ambos sistemas, denominado estos como "sistemas anlogos".
Se dice que dos sistemas son anlogos cuando las ecuaciones diferenciales que definen su
comportamiento tienen igual forma matemtica. De esta manera, comparando ambas
ecuaciones pueden definirse tambin las variables anlogas. Por tanto, matemticamente la
solucin de ambas ecuaciones diferenciales ser la misma y el comportamiento de las
variables anlogas ser tambin idntico.
Este principio de analoga se ha venido utilizando a lo largo de muchos aos, especialmente
cuando no exista la posibilidad de utilizar computadores digitales para simulacin de
procesos, para la obtencin de circuitos elctricos que permitan simular el comportamiento
del sistema real. En concreto, se busca un circuito elctrico cuyas ecuaciones tengan la
misma forma que las ecuaciones que definen al sistema que se desea analizar.
Para ello a partir de las ecuaciones que definen el comportamiento del sistema utilizando
las variables anlogas se obtienen las expresiones anlogas para el circuito elctrico y se
representa dicho circuito. Esto permita, por ejemplo, construir un circuito elctrico anlogo
a un sistema mecnico determinado, y poder simular el comportamiento del sistema
mecnico mediante el circuito elctrico sin tener que fabricar los componentes mecnicos
para cada una de las posibles condiciones de simulacin.
Aunque el principio de analoga permite establecer relaciones entre sistemas de cualquier
tipo, se pueden destacar como las de mayor relevancia, por su amplio uso, las que
establecen relaciones entre los sistemas de tipo mecnico con los sistemas de tipo elctrico.
En este caso, es habitual utilizar los dos tipos de analoga que se indican a continuacin.

ANALOGIA MECANICA. FUERZA TENSION.

En este tipo de analoga, se consideran como variables anlogas la fuerza en el circuito
mecnico y la tensin en el circuito elctrico se tendrn las variables anlogas segn la
siguiente tabla:

ANALOGIA MECANICA. FUERZA TENSION.

Considerando ahora como variables anlogas la fuerza del circuito mecnico y la corriente
del circuito elctrico, se tendrn como variables anlogas las representadas en la siguiente
tabla.

ECUACIONES QUE PERMITEN OBTENER LOS MODELOS PARAMTRICOS:

Ecuaciones de los fenmenos elementales.

Ejemplo: un sistema mecnico.

Ecuaciones de balance.

Ecuacin que relaciona el desplazamiento de los extremos de un muelle con la

fuerza aplicada al mismo.
Ecuacin que relaciona las velocidades de los extremos de un amortiguador con
la fuerza aplicada al mismo.
Ecuacin que relaciona las aceleraciones que experimenta una masa con la
fuerza aplicada a la misma.

Suma de fuerzas igual a cero en cada elemento del sistema.

Sistema de Ecuaciones.

Algebraicas.
Diferenciales.

ELEMENTOS IDEALES:

Resistencia.

Bobina.

Condensador.

Ecuaciones de Kirchoff.

Ejemplo de modelos matemticos de sistema elctricos.

Ejemplo de modelos matemticos de sistema mecnicos.

Ecuaciones de balance.

Ecuacin de presin en el depsito.

Volumen en funcin de h(t), para un rea del depsito A.

Ecuacin de caudal en tubera de salida.

Ecuacin final.

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA.

La
gran

mayora de los sistemas de control incorporan tanto sistemas elctricos como mecnicos
(adems, en menor cuanta, tambin pueden incluir sistemas neumticos e hidrulicos).
Sabemos que existe una analoga total entre estos dos tipos de sistemas, de forma que de un
circuito elctrico siempre podemos obtener uno anlogo mecnico y viceversa (es obvio
que la analoga se entiende en cuanto a la forma de las ecuaciones obtenidas, naturalmente,
las variables elctricas y mecnicas son sustancialmente distintas).
Tendremos que distinguir entre movimientos de rotacin y de traslacin, as como posibles
combinaciones. Ahora las leyes que regulan estos sistemas son, obviamente, las de Newton.

Movimiento de traslacin.
Lo entenderemos aplicado a una partcula puntual y en una sola dimensin (esto es,
movimiento en lnea recta). Las variables utilizadas sern posicin, velocidad y aceleracin.
La ley de Newton en estas condiciones indica que la suma algebraica (con signo) de las
fuerzas aplicadas a una partcula es proporcional (constante masa) a la aceleracin de la
misma: F = ma
Algunos de los elementos que intervienen en este tipo de movimiento son: a) Masa: Permite
al elemento almacenar energa cintica en el movimiento de traslacin. Es el anlogo a la
inductancia en los circuitos elctricos. Su smbolo es el indicado en la siguiente figura:

La ecuacin aplicable

es:

b) Resorte lineal: Es el elemento que almacena energa potencial. Es el anlogo al

condensador en los circuitos elctricos. Todos los resortes reales son no lineales, pero para
pequeas deformaciones pueden ser linealizadas:

K es la constante del resorte o rigidez.

c) Friccin: Para el movimiento de traslacin, la friccin se produce cuando existe

movimiento (o tendencia al movimiento) entre dos elementos fsicos. No son lineales.

Existen tres tipos en la prctica: viscosa, esttica y de Coulomb.

c1) La friccin viscosa representa una fuerza que es una relacin lineal entre la fuerza
aplicada y la velocidad. Se representa como un amortiguador.

Su ecuacin es:
Siendo B el coeficiente de friccin viscosa.

c2) La friccin esttica representa una fuerza que tiende a impedir el movimiento desde el
comienzo. Desaparece una vez se inicia el movimiento.
c3) La friccin de Coulomb es una fuerza que tiene una amplitud constante con respecto al
cambio de velocidad, pero el signo de la fuerza de friccin cambia al invertir la direccin
de la velocidad:

Otras variables utilizadas son el par (T), la velocidad angular (w) y el desplazamiento
angular ().
a) La inercia se considera la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica de
rotacin. Para un cuerpo, depende de su masa y del reparto de sta respecto del eje de giro.

Por ejemplo, para un disco de masa M y radio r que gira alrededor de su eje central, se
tiene:

Cuando un par es aplicado a un

slido con inercia J, segn se

muestra en la figura siguiente:

La ecuacin se escribe como:

b) Resorte torsional: Existe un anlogo del resorte lineal, que almacena energa potencial de
rotacin.

Su ecuacin es:

c) Friccin para el movimiento de rotacin. Se pueden usar los tres tipos siguientes,
similares a los del movimiento de traslacin:

c1) Friccin viscosa:

c2) Friccin esttica:

c3) Friccin de Coulomb:

Conversin entre movimientos de traslacin y rotacin.

Es usual el convertir movimientos de traslacin en rotacin y viceversa, dentro del mundo
del control. Se puede pasar del movimiento circular al de traslacin por medio de diversos
dispositivos, como tornillos sin fin, cintas transportadoras (cremallera y pin), poleas,
etc.
Los trenes de engranajes, palancas o bandas sobre poleas, son dispositivos mecnicos que
transmiten energa desde una parte del sistema a otra, en una forma tal que se alteran la
fuerza, el par, la velocidad y el desplazamiento. Pueden verse como dispositivos de
acoplamiento utilizados para lograr la mxima transferencia de potencia.

a) Engranajes.
Despreciando la inercia y la friccin de los engranajes (caso ideal), se cumplirn las
siguientes reglas:
a1) El nmero de dientes sobre la superficie de los engranajes es proporcional a los radios
r1 y r2 de los engranajes:

a2) La distancia sobre la superficie que viaja cada engranaje es la misma:

a3) El trabajo realizado por un engranaje es igual al que realiza el otro engranaje (no
existen prdidas):

b) Bandas y cadenas. Sirven para el mismo propsito que el tren de engranajes, excepto que
permiten la transferencia de energa sobre una distancia mayor, sin usar un nmero
excesivo de engranajes.

Suponiendo que no hay deslizamiento entre la banda y la polea, llegamos a que:

Estos elementos pueden considerarse como el anlogo de un transformador o

amplificador (con matices) en los circuitos elctricos.

MODELADO DE SISTEMAS MECANICOS

Sistema mecnico de traslacin.

Sistema mecnico de rotacin.

MODELADO DE SISTEMAS MECANICOS

MODELADO DE SISTEMAS ELECTROMECANICOS

MODELADO DE SISTEMAS HIDRAULICOS.

MODELADO DE SISTEMAS QUIMICOS.

Sistemas mecnicos.

Sistemas elctricos.

CONCLUSIONES.

Se ha conocido ms sobre la modelizacin de sistemas fsicos llmense estos:

Qumicos, elctricos, Mecnicos, etc. De manera general, puede decirse que las
coordenadas con que se modeliza un sistema mecnico son aquel conjunto de
parmetros cuyo valor define perfectamente la posicin del sistema. Por tanto, la
variacin de estos parmetros a lo largo del tiempo describe el movimiento.

Se ha verificado que un proceso, mediante la manipulacin de su representacin

matemtica o de su modelo fsico, constituye una simulacin.

Los estudios clsicos de un proceso en estado estacionario se complementan con

un anlisis dinmico, lo que exige un conocimiento de los criterios de
estabilidad y de los mtodos de operacin para evaluar exitosamente el
funcionamiento del proceso