1er Clase Dinamica

DinmicaClsica:Modeladoy
Simulacin
(DING30)
FacultaddeIngeniera
UniversidadNacionaldeRoCuarto
Motivacin, Introduccin
Preliminares,
Vectores,
Funciones vectoriales
24/07/2014
Copyright2014by Dr.BrunoRoccia.All rights reserved.
Motivacin
24/07/2014
Breveresea
Sistemadepartculasycuerposrgidos
Cuerpospuramentedeformables
Coleccioneshbridasdecuerposrgidos,cuerpos
flexiblesypartculas
24/07/2014
Breveresea
Mecnicavectorial(EcuacionesdeNewtonEuler)
Mecnicaanaltica
PrincipiodeDAlambert
EcuacionesdeLagrange
Formulacincannicadelamecnica(Hamilton)
PrincipiodeHamiltonExtendido
Multibodydynamics,dinmicacomputacional(Bremer,
Mayer,)
24/07/2014
Breveresea
Definicionesyasunciones
Cinemtica: eselestudiodelmovimiento,esdecir,dela
evolucindelaposicindelosobjetoseneltiempo,sintener
encuentalacausadelmovimiento.
Cintica:eselestudiodelarelacinentrelasfuerzasyel
movimiento.Labasedelacinticasonlastresleyesde
Newton.
Dadoque,normalmente,ladescripcindelmovimientoesla
partemscomplejaenunproblemadinmico,lacinemtica
debeserestudiadayentendidarigurosamenteantesdeiniciarel
estudiodelacintica.
24/07/2014
Breveresea
Comoencualquiercampodelafsicamatemtica,ladinmica
deNewtonsebasaenunconjuntodesupuestos.Estosson
cuatro:
1. Ladescripcinmatemtica(modelo)delmundoenelcual
objetosfsicossemuevenesunespacioEuclideo tres
dimensional(3D).Enunespaciotal,todoslosresultados
conocidosdelageometraelementalytrigonometrason
vlidos.LoteoremadePitgorasparacalculardistanciasy
elmtododelparalelogramoparasumarvectoresson
vlidas.
24/07/2014
Breveresea
cuatro:
2. EnesteespacioEuclidio 3D,existenmarcosdereferencia
inerciales,definidoenbaseaunconjuntodetres
direccionesnocolineales utilizadasparadefinirposiciones
enelespaciotridimensional.Unmarcoinercial
(newtoniano,oGalileano)esaquelenlaquelasleyesde
movimientodeNewtonsonvlidas.
24/07/2014
Breveresea
cuatro:
3. Lamasayeltiemposoncantidadesuniversales;esdecir,
losvaloresmedidossonlosmismosparatodoslos
observadores(entodoslosmarcosdereferencia).
24/07/2014
Breveresea
cuatro:
4. Losobjetosfsicossoncuerposrgidosocoleccionesde
cuerposrgidos.Uncuerporgidosedefinecomnmente
comounobjetoquetienemasaynosedeformaincluso
cuandoseaplicanfuerzas.
24/07/2014
Breveresea
Lossupuestos(1) (3)sonpensadascomo"leyes"fsicas,
actualmenteconsideradascomoaproximacionesde
ingeniera.Dehecho,sondegranprecisinparacasitodoslos
problemasdeingeniera.Elsupuesto(4)tambinesuna
aproximacinyaquetodoslosobjetosconocidossedeforman
bajolaaplicacindefuerzas.Estossupuestosnospermiten
construirunmodelomatemtico;esdecir,formularuna
descripcinmatemticadeunasituacinfsica.
24/07/2014
Bibliografa
Kane,T.R.,Analytical Elements ofMechanics Vol.1,Academic
Press,NewYork,1959.
Kane,T.R,Analytical Elements ofMechanics Vol.2:Dynamics,
Academic Press,NewYork,1961.
Kane,T.R.,Dynamics,Holt,Rinehart andWinstonInc.,NewYork,
1968.
Baruh,H.,Analytical Dynamics,McGrawHillBookCompany,New
York,1999.
Tenenbaum,R.A.,FundamentalsofApplied Dynamics,Springer
Verlag,NewYork,USA,2004.
Ardema,M.D.,NewtonEulerEquations,Springer Science,NewYork,
2005.
24/07/2014
Introduccin:vectores
Lamagnitud,orientacinysentidodeunvectorsellamanlas
caractersticas deunvector
Lamagnituddeunvectorseespecificaporunnmeropositivo
yunaunidadquetienelasdimensionesapropiadas.
Laorientacinysentidodeterminanladireccindeunvector.
UnvectorasociadoaunpuntoP delespaciosellamavector
atado(bound vector);deotromodoesunvectorlibre(free
vector).
ElpuntoP seconocecomopuntodeaplicacindelvector.
LalneaquepasaatravsdeP yesparalelaalvectorsellama
lalneadeaccindelvector.
24/07/2014
Introduccin:notacindevectores
Losvectoresseindicanporletrasennegrita,porejemplo,a,b,
A,B.
Elsmbolo||v||representalamagnituddelvectorv.
Grficamente,losvectoresserepresentanporflechasrectaso
flechascurvas.
24/07/2014
Propiedades
Dosvectoresa yb sonigualescuandotienenlasmismas
caractersticas.Estosedenotapor,
ab
Cuandounvectorv semultiplicaporelescalarcero,el
resultadoesunvectorquenotieneunadireccindefiniday
cuyamagnitudesigualacero.Todoslosvectorescerose
consideraniguales.Elsmboloutilizadoparadenotarunvector
ceroes0.
Unvectorcuyamagnitudesiguala1,sellamavectorunitario.
v
n
v
24/07/2014
Sumadevectores
Elvectorv1 +v2 sellamaresultantedelasumadev1 yv2.
v2
v1 v 2
v2
v1
v1
v1
v2
v2
v 2 v1
24/07/2014
v1 v 2
v1
5
Sumadevectores:diferencia
Lasumav1 +(v2)sellamadiferencia entrev1 yv2,ysedenota
porv1 v2.
v1
v2
v1 v 2
v1
v 2
v1
v 2
v 2 v1
v1
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v 2
v1 v 2
Sumadevectores
Seanv1 yv2 dosvectoresobtenidospormediodeunarotacin
deunngulo delosvectoresv1 yv2 enelplanoformadopor
dichosvectores.Entonceslaresultanteentrev1 yv2 esigualal
vectorobtenidocuandolaresultanteentrev1 yv2 esrotadaa
travsdelngulo enplano.
v
1
v2
v2
v1
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v1
v2
v1 v2
v1 v 2
v1 v2
v1
7
Sumadevectores
Laresultantedelasumaden vectoresvi parai =1,,n sedenota
por,
n
i1
v1
v3
v1
i1
vn
v2
vn
v2
v3
24/07/2014
Componentesdev
Cadavectorpuedeexpresarsecomolasumaden vectores(n =2,
3,...),deloscualestodosmenosunosepuedeseleccionar
arbitrariamente.Cadaunodeestosvectoressellama
componente dev.
v3
v4
v4
v3
v2
v1
24/07/2014
v2
v1
Componentesdev
Si n 1 , n 2 y n 3 sontresvectoresunitariosnoparalelasalmismo
plano,entoncesexistentresescalaresnicosv1,v2 yv3 detal
maneraqueunvectordadov sepuedeexpresarcomo,
3
v vi n i
i 1
v
n 3
n 2
n 1
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v3n 3
v1n 1
v2n 2
10
Componentesdev:magnitud
Si n 1 , n 2 y n 3 sontresvectoresunitariosmutuamente
perpendiculares,lamagnituddev estdadapor,
2
1
v v
2
2
2
3
n 3
n 1
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v3n 3
A
n 2
v1n 1 v2n 2
v1n 1
B
v2n 2
11
3componentes dev
n 3
C
n 2
v3
Q
v3
n 1
Q
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P
v2
v2
A v1
v1
12
Problema
Cuatrofuerzas,P,Q,R,yS estaplicadasaunacajaylafuerzaP
tienelamagnitudyladireccinquesemuestraeneldibujo.Las
lneasdeaccindelasfuerzasQ,R yS sonOA,OByOC
respectivamente.Silaresultantedeestascuatrofuerzasesigual
acerocualeslamagnitudysentidodecadaunadelasfuerzas
Q,R yS?
S
C
n 3
c
O
n 2
B
Q
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R
A
n 1
P 10
13
Compon.vL yvP dev

Unvectorv sepuedeexpresarcomolasumadedos
componentes,vL yvP,convL paralelaaunalneaL yvP
perpendicularaL,
v vL vP
v
L1
L1
vL
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vP
14
Anguloentrev1 yv2
v2
v2
v1
v2
v2
v1
v1
v1
Elnguloentrev1 yv2 sedenotaporlossmbolos(v1,v2)o
(v2,v1).
24/07/2014
15
Productoescalar
Elproductoescalarentredosvectoresv1 yv2 sedefinecomo,
v1 v 2 v1 v 2 cos v1 , v 2
Siv1 esperpendicularav2,entoncesv1 v2 =0.Porel

contrariosiv1 v2 =0,v1 noesnecesariamenteperpendicular
av2.Probar!
Paradosvectoresa yb,yunescalars secumpleque,
s a b s a b a sb
Porlocualsedenotasimplementesab
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16
Productoescalar
Elproductoescalarentrevectoresesdistributivo,
n
a bi a bi
i 1
b1
i 1
a bi a b1 b 2 ,
i 1
a b a b
i 1
b1 b 2
a b2
a Q
1
b2
Q2
a a1n 1 a2n 2 a3n 3 y b b1n 1 b2n 2 b3n 3

Siconn
i parai =
1,2,3vectoresunitariosmutuamenteperpendiculares.Mostrar
que
a b a1b1 a2b2 a3b3
24/07/2014
17
Productoescalar
EvaluacindelascomponentesvL yvP medianteelproducto
escalar,
?
v L n v n
90
vP
vL
? n
n vi n n vi n
i 1
i 1
n
24/07/2014
18
Productovectorial
Elproductovectorialentreunvectorv1 yunvectorv2 sedefine
como,
v1 v 2 v1 v 2 sin v1 , v 2 n
v2
v2
v1
v1 v 2
v1
v2
v1
v1 v 2
24/07/2014
v1 v 2
19
Productovectorial
Sia esparaleloab,entoncesa xb =0,perosia xb =0,a no

esnecesariamenteparaleloab.Probar!
Paradosvectorescualquieraa yb,yunescalars,secumple
que,
s a b s a b a sb
Elsentidodelvectorunitarion queapareceenladefinicin
dea xb dependedelordendelosfactoresa yb,
b a a b
Elproductovectorialesdistributivo,
n
i 1
i 1
a bi a bi
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20
Productovectorial
Probarque,
a b a b 2a b
Unconjuntodevectoresunitariosperpendicularesentresse
llamadextrgiro(righthanded)si,
n 1 n 2 n 3
n 1 n 2 n 3
Siporelcontrario,elconjuntodevectoresse
llamalevgiro(lefthanded).
24/07/2014
21
Productovectorial
Si
a a1n 1 a2n 2 a3n 3 ,

b b1n 1 b2n 2 b3n 3
entonces,
a b a2b3 a3b2 n 1 a3b1 a1b3 n 2 a1b2 a2b1 n 3
Esteproductosepuedecomputar,tambin,delasiguiente
forma,
n 1 n 2 n 3
a b a1
b1
24/07/2014
a2
b2
a3
b3
22
Triple productoescalar
Eltripleproductoescalarsedefinecomo,
a, b , c a b c
Secumpleque,
a, b, c b, c, a ,
a, b , c b , a, c
Sia,b yc sonparalelosaunmismoplano,osicualesquiera
dosvectoresa,b,c sonparalelosentresi,secumpleque,
a, b , c 0
24/07/2014
23
Triple productoescalar
a b c b c a c a b Volumen
a c b b a c c b a
ab
a b c
a
24/07/2014
23
Triple productovectorial
Dado tres vectores a, b y c, se denomina triple producto
vectorial a a x (b x c), siendo vlida las siguientes relaciones:
w a b c c a b c b a
a c b a b c
c b
a
bc
w
1 plano formado por b y c

2 plano formado por a y (b x c)
w contenido en 1
Probar que si a y b son dos vectores se cumple que

(a x b)(a x b) = (aa)(bb) (ab)2
24/07/2014
24
Funcionesvectoriales
Siunaomsdelascaractersticasdeunvectorv enun
marcodereferenciaR dependedeunavariableescalarz,v
esunafuncinvectorialdez enR;delocontrario,v sedice
queesindependientedez enR(sedicefijoenR).
C
z
p
A
24/07/2014
O
B
25
Unvectorpuedeserfuncindeunavariableescalarenun
marcodereferencia,mientrasquesepuedeser
independientedeestavariableenotromarcodereferencia.
D
q
C
R
Que pasa si z = /2?

y si z = /2?
24/07/2014
D'
B
z
A'
R'
C'
B'
26
Siv esunafuncinvectorialdeunavariableescalarz enun
marcodereferenciaR yni,i =1,2,3,sonvectoresunitarios
(noparalelosalmismoplano)fijosenR,
losvi,i =1,2,3sonfuncionesescalaresdez que
caracterizanelcomportamientodev enR,
losvectoresunitariospuedenserfuncionesvectorialesde
z enunsegundomarcodereferenciaR,
siesteeselcaso,losni noafectanelcomportamiento de
v enR,
perosiafectanelcomportamiento dev enR.
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27
2z
F 2 1 n1 3sin 2 z n 2

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28
D
n 2
D'
n 1
A
n 2
n 1 z0
n 2
n 1 z
B'
D
z0
C'
R'
A'
B
R'
D'
n 2
z0
C'
n 2
F z0
n 1 z0
F z
A
24/07/2014
A'
n 1 z
B'
29
Siv esindependientedeunavariablez enunmarcode
referenciaR,lasmedidasvi,cuandov seexpresaen
trminosdevectoresunitariosfijosenR,son
independientesdez,
Porelcontrario,silasmedidasvi,cuandov seexpresaen
trminosdevectoresunitariosfijosenunmarcode
referenciaR sonconstantes,entoncesv esindependiente
dez enR,
Dosfuncionesvectorialesv1 yv2 delamismavariablez
sonigualesenelintervaloz1 z z2 siyslosilosvalores
dev1 yv2 tienencaractersticasidnticasparacadaz en
esteintervalo.
24/07/2014
30
Elresultadodeunaoperacinqueimplicadosoms
valoresdeunafuncinvectorial(ovaloresdevarias
funcionesvectorialesdelamismavariable,
correspondienteavaloresdistintosdelavariable
independiente)dependedelmarcodereferenciaenel
queserealizalaoperacin,
Elresultadodeunaoperacinqueinvolucrasolounvalor
deunafuncinvectorial(ovaloresdevariasfunciones
vectorialesdelamismavariable,correspondienteaun
nicovalordeestavariableindependiente)es
independientedelmarcodereferenciaenelquese
realizalaoperacin.
24/07/2014
31
Funcionesvectoriales:1raderivada
Dadaunafuncinvectorialv deunavariableescalarz enun
marcodereferenciaR,laprimerderivadadev conrespecto
az enR serepresentapor,
R
dv
dz
n 1
ysedefinecomo,
dv 3 dvi
n i
dz
i 1 dz
n 2
n 3
dondesonvectoresunitarios,noparalelosalmismoplano
n i
yfijosaR.
24/07/2014
32
Funcionesvectoriales:1raderivada
Laderivadadeunafuncinvectorialenunmarcode
referenciaR puedeexpresarseentrminosdevectores
unitariosfijosencualquierotromarcodereferenciaR.
v
zn 1 ,
dv 6
n 1 , recordando que n 1 cos z n 1 sin z n 2 ,
dz
R
6
dv 6
cos z n1 sin z n 2
dz
R
24/07/2014
33
Funcionesvectoriales:2daderivada
Laprimeraderivadadeunafuncinvectorialconrespectoa
unavariablez enunmarcodereferenciaR es,engeneral,
unafuncinvectorialdez,tantoenR yencualquierotro
marcodereferenciaR,ypuedeserdiferenciada
nuevamenteconrespectoaz enR oR,
d R dv
,
dz dz
R'
d 2v
dz 2
Repitiendoelprocesoseobtienenderivadasdeorden
superior,
R
d2
dz 2
24/07/2014
R ' d R dv
dz dz
34
Derivadadelasuma
Laprimeraderivadaconrespectoaunavariablez enun
marcodereferenciaR delaresultantedelosvectoresvi,i =
1,2,...,n,esigualalaresultantedelaprimerasderivadas
conrespectoaz enR deestosvectores.
Si,
v v1 v 2 v 3 ... v n
Secumpleque,
d n ?
vi
dz i 1
R
24/07/2014
R dv i
dz
i 1
35
Derivadadelproducto
Dadaunavariablez,unafuncinvectorialv dez enun
marcodereferenciaR,yunafuncinescalars dez,
R
R
d
ds
d
sv v s v
dz
dz
dz
Probar!
Dadasdosfuncionesvectorialesv1 yv2 deunavariablez

enunmarcodereferenciaR,
R
R
d
d
d
v1 v 2 v1 v 2 v1 v 2 ,
dz
dz
dz
R
R
R
d
d
d
v1 v 2 v1 v 2 v1 v 2
dz
dz
dz
24/07/2014
Probar!
36
Derivadadefuncionesimplcitas
marcodereferenciaR yz esunafuncindelavariable
escalart,setieneque,
dv
dv dz
dt
dz dt
z n 1 ,
z 2 t
dv R dv dz
,
dt
dz dt
6
n 1 2
12n 1
24/07/2014
37
Derivada:n(z) aunKfijoenR
Siunvectorunitarion esunafuncindeunavariableescalar
z enunmarcodereferenciaR,yn permaneceperpendicular
aunalneaK fijaenR mientrasz vara,entonces,
R
dn
d
k n
dt
dz
Donde es el desplazamiento angular

de una lnea L que es paralela a n,
respecto de una lnea L fija en R y
perpendicular a la lnea K.
24/07/2014
38
Problema
A
c
A yB representandosplacas
rectangularesconectadosporuna
bisagra, eldesplazamiento
angulardeA respectoaB,
consideradocomopositivopara
laconfiguracinmostrada,

1 sin t
2
2
24/07/2014
Determinarladerivadatemporal
dea enB ydeb enA.
39
Problema
O
k
n es un vector
unitario paralelo
a OP
A
E
24/07/2014
OA representaunarecta
perpendicularalasuperficiedela
tierraE.OP esunabarrargida
quepuederotarrespectodel
puntoO enunplanoverticalfijo
aE.Supongaquelabarrarotaen
elsentidodelasagujasdelreloj
completando10revolucionespor
segundoenformauniforme.
Determinarlaprimerderivada
temporalden enE,paralabarra
pasandoporsusdosposiciones
verticalesysusdosposiciones
horizontales.
40
Problema
C
D
A
3
24/07/2014
D representaundiscocircularel
cualgirasobreunatrayectoria
circularC detalmaneraqueen
ciertoinstantet*,d/dt =5
rad/seg. eseldesplazamiento
angulardeunarectadfijaenD
relativoaunarectacfijaenC yA
yB sonpuntosfijosenD.
Determinarlaprimerderivada
temporalent*delvector
posicinp deA relativoaB enel
marcodereferenciaC.
41
TeoremaTaylor:funcionesvectoriales
marcodereferenciaR,ladiferenciaenR entrev(z*+h)y
v(z*),dondez*esunvalorparticulardez yh esuna
cantidadescalar,sepuedeexpresarentrminodelas
derivadasdev conrespectoaz enR como,
h R dv
v z* h v z*
1! dz
R
24/07/2014
h2 Rd 2 v
2
dz
2!
z*
...
z*
42
Vectortangenteaunacurva
SiunacurvaC estfijaenunmarcodereferenciaR yT es
unarectaT tangenteaC enunpuntoP,entoncesexisteun
vectorunitario paraleloaT llamadovectortangente deC
enP dadopor,
p

p
O
p
dondep eselvectorposicindeP respecto

aunpuntofijo0 enR ylaprimadenota
derivadaconrespectoaz enR,siendoz
cualquiervariableescalartalquela
posicindeP enC dependedez.
24/07/2014
p1
c1
P1
43
Vectortangenteaunacurva
Elsentidodeunvectortangente ,dependedela
eleccindelavariableescalarquegobiernalaposicinde
P enC.Estaeslaraznporlacualsehabladeun enlugar
deel vectortangenteaunacurva.
SilavariableescalarquegobiernalaposicindeP enC es
s,eldesplazamientodelalongituddearcodePcon
respectoaunpuntofijoenP0 enC,unvectortangente
deC enP queapuntaenladireccinenlaqueP se

muevecuandos aumentaalgebraicamente,estdado
por,
R
dp

ds
24/07/2014
44
Vectorbinormal aunacurva
SiunacurvaC estfijaenunmarcodereferenciaR yB es
unarectabinormal aC enunpuntoP,entoncesexisteun
vectorunitario paraleloaB llamadovectorbinormal deC
enP dadopor,
p p
p p
dondep eselvectorposicindeP respecto
aunpuntofijo0 enR ylaprimadenota
derivadaconrespectoaz enR,siendoz
cualquiervariableescalartalquela
posicindeP enC dependedez.
24/07/2014
p2
c2
P2
p1
c1
P1
P
B
45
Problema
ConsidereunalnearectaAC dibujadaenunahoja
rectangulardepapelABCD.Elpapelsedoblaconelfinde
formaruncilindrocircularderadioa/,lalneaACse
transformaenlahlicecircularH.
2a
2b
2b
z
A
24/07/2014
P1
o P1
n
46
Vectorbinormal aunacurva
Losvectoressonperpendicularesentres,este
y
resultadosepuedecomprobarevaluando.

SilavariableescalarquegobiernalaposicindeP enC es
nuevamentes,eldesplazamientodelalongituddearco
deP conrespectoaunpuntofijoenP0 enC. estdado
por,
dp R d 2 p
2
ds
ds

R 2
d p
ds 2
R
24/07/2014
Probar!
47
Vectornormalaunacurva
Siysonlosvectorestangenteybinormal
aunacurvaC

enunpuntoP,entoncesexisteunvectorunitariollamado
vectornormal deC enP dadopor,

ytienenlossentidosobtenidosmedianteelusodela
mismavariablez enlasexpresionesdadasanteriormente.
24/07/2014
48
Vectornormalaunacurva
Unaexpresinalternativaparaelvectornormalprincipales:

p p p
p p p
Silasderivadassonhechasconrespectoalavariableque
midelalongituddearco,s,elvectornormalestdadopor,
d 2p
2
ds
R 2
d p
ds 2
R
24/07/2014
Probar!
49
Curvaturadeunacurva
Elvectorposicin delcentrodecurvaturadeunacurvaC
enunpuntoP deC,conrespectoaP,sellamavectorde
radiodecurvaturadeC enP,yestdadopor
p p
p p p
dondep eselvectorposicindeP respectoaunpuntofijoO

enunmarcodereferenciaR enlaqueC estfijo,lasprimas
denotandiferenciacinconrespectoaz enR,yz es
cualquiervariableescalartalquelaposicindeP enC
dependedez.
24/07/2014
50
Curvaturadeunacurva
Elvectorradiodecurvatura deunacurvaC enunpunto
P tienelamismadireccinqueelvectornormaldeC
en
P yporlotantosepuedeexpresarcomo,

donde esunacantidadpositivallamadaradiode
curvatura deC enP.
Entrminosdes, y sepuedenexpresarcomo,
d p
d p
/
2
ds
ds 2
R
24/07/2014
d 2p
1/
ds 2
R
51
LasfrmulasdeSerretFrenet
Losderivadasdelosvectores , y conrespectoas
estndadaspor,
d 1
,
ds
d
,
ds
1
d
ds
donde eselradiodecurvaturay eslatorsindelacurva

C enelpuntoP,dadapor
R dp R d 2p R d 3p

, 2 , 3
ds
ds ds
2
24/07/2014
52
Cinemtica
Esimportanteentenderelconceptodevelocidaddeun
puntoyvelocidadangulardeuncuerporgido.
Estascantidadessonfuncin,generalmente,dela
variableescalartiempo,t.
Cuandoseutilizanmtodosavanzadosenmecnica,la
velocidaddeunpuntoylavelocidadangularseescriben
entrminodemsdeuna variableescalar,porejemplo,
lasllamadascoordenadasgeneralizadas,susderivadasy
eltiempo.
24/07/2014
53
Marcosdereferencia
ConsidereunpuntoP libredemoversesobrelasuperficiede
unaesferargida.
R
P
p
o
q1
24/07/2014
q2
LaesferaR,comocualquiercuerporgido,
puedeserconsideradocomounmarcode
referencia(losmarcosdereferenciano
debenconfundirseconlossistemasde
coordenadas).Muchossistemasde
coordenadassepuedenadheriraunmarco
dereferenciadado. Sip eselvectorde
posicindelpuntoPconrespectoalcentro
o deR,yq1 yq2 sonlosngulosdefinidos
enlafigura,p esunafuncinvectorialdeq1
yq2 enR.
54
Marcosdereferencia
24/07/2014
55

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Compon.vL yvP dev

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Elproductoescalarentredosvectoresv1 yv2 sedefinecomo,

Siv1 esperpendicularav2,entoncesv1 v2 =0.Porel

Paradosvectoresa yb,yunescalars secumpleque,

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a a1n 1 a2n 2 a3n 3 y b b1n 1 b2n 2 b3n 3

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Sia esparaleloab,entoncesa xb =0,perosia xb =0,a no

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a a1n 1 a2n 2 a3n 3 ,

a b a2b3 a3b2 n 1 a3b1 a1b3 n 2 a1b2 a2b1 n 3

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1 plano formado por b y c

Probar que si a y b son dos vectores se cumple que

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Que pasa si z = /2?

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Dadasdosfuncionesvectorialesv1 yv2 deunavariablez

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Donde es el desplazamiento angular

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dondep eselvectorposicindeP respecto