DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL

PRACTICAS DE CONTROL AUTOMATICO

PRACTICA N 4
ESTUDIO DE CASO 1
EFECTOS DE ACCIONES DE CONTROL, SATURACION Y FILTRADO

OBJETIVOS

Observar los efectos de las diferentes acciones de control.

Observar los efectos de saturacin y filtrado en sistemas de control.
Utilizar MATLAB Y SIMULINK para anlisis y diseo de sistemas de control.

TRABAJO PREPARATORIO
1. Consulte el diseo de controladores ON-OFF.
El control on-off, tambin llamado todo-nada o abierto-cerrado, es la forma ms
sencilla de control por realimentacin. Es una tcnica de control de dos posiciones
(on/off, abierto/cerrado, izq/der) en el que el elemento final de control slo ocupa
una de las dos posibles posiciones.
El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable
controlada para un valor de referencia dado pues el controlador produce una
continua desviacin del valor de referencia.
La figura muestra la variable manipulada MV en funcin del error de control para el
control on-off ideal, sin histresis.

MV en funcin del error de control en un control on-off sin histresis

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Para prevenir cambios continuos en la variable manipulada cuando el nivel se

aproxima al setpoint, se usa un control on-off con histresis, dndose el nombre de
histresis a la diferencia entre los tiempos de apagado y encendido del controlador.
La figura muestra la variable manipulada MV en funcin del error de control para el
control on-off con histresis.

MV en funcin del error en un control on-off con histresis

La funcin de transferencia de un controlador on/off

Los factores de ganancia de los controladores de adelanto y atraso o estn incluidas

en la ecuacin, ya que estas ganancias y atenuaciones se compensan por el ajuste
de la ganancia k.
La funcin de transferencia del controlador tiene cuatro parmetros desconocidos .
En general la parte de adelanto de fase del controlador se emplea primero para
prsitos de alcanzar un tiempo de levantamiento ms pequeo y un ancho de
banda ms grande y la parte de atraso de fase se emplea para proveer un mejor
amortiguamiento del sistema.
Los controladores on-off han sustiudo a los rels convencionales utilizados en
muchos procesos industriales. En lugar de disponer de pulsadores y rels para
cirucitos de enclavamiento para acondicionamiento de motores de planta, con el
correspondiente panel o cuadro de mandos, un controlador ON/OFF.
Con el siguiente ejemplo se ilustra los pasos del diseo. El sistema compensado con
K=1 es inestable. Se selecciona primero el control de adelanto de fase con a=70 y
T1=0.0004 el control de atraso de fase restante se puede disear mediante el
mtodo del lugar geomtrico de las races. La tabla muestra los resultados, el hacer
que T2 =2, que es un parmetro insensible, y varios valores de a. Los resultados
muestran que que el valor ptimo de a2, desde el punto de vista de minimizar el
sobrepaso mximo, para a1 = 70 y T2=0.00004, es de aproximadamente 0.2. el
sistema con el controlador de adelanto-atraso debe ser ms robusto

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En la figura se muestran las respuestas en escaln unitario del sistema con el

control de atraso de fase de dos etapas, con el control de atraso de fase de una
etapa y con el control de adelanto-atraso

2. Consulte el mtodo de diseo de lazo menor de realimentacin.

El control por realimentacin" (o retroalimentacin) es aquella en la que el
dispositivo alcanza de forma automtica los valores establecidos para sus variables
de estado ("output") de forma muy precisa, a pesar de las variaciones que puedan
producirse en la entrada ("input") del dispositivo.
El control por realimentacin se llama tambin control de CICLO CERRADO, frente a
los sistemas de control de CICLO ABIERTO, donde no hay comparacin de las
variables de estado con los valores deseados para las mismas. El sistema se

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realimenta a s mismo, pues el control ptimo se obtiene como funcin del estado
real del sistema. La misma variable que se desea regular retroalimenta el regulador
o dispositivo de control. De esta forma, el control por feedback es autocorrectivo,
por lo que si en el sistema se produce una perturbacin imprevista, el sistema es
capaz
de
corregirla.
El "feedback" o control de realimentacin es el mecanismo bsico por el cual los
sistemas, sean mecnicos, elctricos, o biolgicos, mantienen su equilibrio u
homestasis. En las formas de vida superiores, las condiciones bajo las cuales la
vida puede mantenerse son muy estrictas. Un cambio en la temperatura corporal de
medio grado centgrado es normalmente un signo de enfermedad. La homestasis
del cuerpo se mantiene gracias al uso del control por retroalimentacin.
La derivada de la seal de salida se usa para mejorar el desempeo del sistema. Al
obtener la derivada de la seal de posicin de salida es conveniente usar un
tacmetro en lugar de diferenciar fsicamente la seal de salida. (Observe que la
diferenciacin amplifica los efectos del ruido. De hecho, si existen ruidos
discontinuos, la diferenciacin amplifica stos ms que la seal til. Por ejemplo, la
salida de un potencimetro es una seal de voltaje discontinua porque, conforme el
cursor del potencimetro se mueve sobre la bobina, se inducen voltajes en las
vueltas de intercambio y, por tanto, se generan transitorios. Por tal razn, a la
salida del potencimetro no debe seguirle un elemento de diferenciacin.)
Considere el sistema de seguimiento de la figura. En este aparato se realimenta la
seal de velocidad a la entrada, junto con la seal de posicin, para producir una
seal de error.

En cualquier sistema de seguimiento, tal seal de velocidad se genera con facilidad

mediante un tacmetro. El diagrama de bloques se simplifica, y se obtiene

La realimentacin de velocidad tiene el efecto de aumentar el amortiguamiento. El

factor de amortiguamiento relativo se convierte en:

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IA frecuencia natural no amortiguada un

realimentacin de velocidad.

no se ve afectada por la

El sobrepaso mximo para una entrada escaln unitario se controla manejando el

valor del factor de amortiguamiento relativo 5, se reduce el sobrepaso mximo
ajustando la constante de realimentacin de velocidad Kh para que 5 est entre 0.4
y 0.7.

BIBLIOGRAFIA:

http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/283/6/T-ESPE-023123.pdf
http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/996
BENJAMIN, Kuo: Sistemas de Control Automtico; Sptima Edicin
Ogata, Katsuhiko: Ingeniera de control Moderna; Tercera Edicin