APUNTES DE CINEMTICA

Ing. Juan Ocriz C.

Febrero de 2005
CONCEPTOS BSICOS

Definiciones
Mecnica (del griego , relativo a la mquina). Es la ciencia que estudia el
movimiento de los cuerpos. Pertenece a la fsica, ciencia cuyo objeto son los cuerpos. Trata de
las relaciones entre las masas, las fuerzas, el espacio y el tiempo.
Mecnica clsica. Sus principios son las leyes de Newton. Sir Isaac Newton public
dichas leyes en 1686. La mecnica clsica se ocupa de cuerpos macroscpicos que se mueven a
velocidades miles de veces inferiores a la de la luz, que es de 300 000 km/seg.
Cinemtica (del griego , movimiento). Es la parte de la mecnica que estudia el
movimiento de los cuerpos sin atender a las causas que lo producen. Es decir, relaciona los
conceptos de espacio y tiempo, prescindiendo de las fuerzas y las masas.
Movimiento. Movimiento fsico es el cambio de lugar de un cuerpo.
Cuerpo. Es una porcin limitada de materia. La mecnica clsica concibe los cuerpos
como un conjunto denso de partculas; y la partcula como una cantidad infinitamente pequea
de materia, carente de dimensiones. En este curso estudiaremos slo dos tipos de cuerpos: las
partculas, o puntos materiales, y los cuerpos rgidos, que son aqullos cuyas partculas mantienen fija la distancia entre s.
Razn. Es el nmero de veces que cabe una cantidad en otra. Por ejemplo, la tangente de
un ngulo es la razn del cateto opuesto al cateto adyacente; el nmero es la razn de la circunferencia al dimetro.
Derivada. La derivada de una funcin respecto a una variable es la razn del incremento
de la funcin respecto a la variable cuando sta tiende a cero.

Unidades. Equivalencias. Precisin

Las unidades fundamentales que se emplean en cinemtica son de longitud y de tiempo.
Las ms usuales son el metro (m) y sus unidades derivadas, kilmetro (km), centmetro (cm) y
milmetro (mm), el pie (ft o ), la pulgada (in o ), la milla o milla terrestre (mi), la milla
martima o nutica (mi. mar.), el segundo (s o seg), el minuto (min), la hora (h) y, para los
ngulos, el radin (rad), los grados sexagesimales () y sus fracciones, el minuto () y el
segundo ().

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Las equivalencias entre ellas son las siguientes:

1 ft = 1 = 0.3048 m
1 in = 1 = 2.54 cm
1 mi = 1.609 km
1 mi. mar. = (1 del meridiano terrestre = 40 000 km/2.) = 1.852 km
1 nudo = 1 mi.mar./h
rad = 180
Con frecuencia es necesario realizar conversiones entre ellas. Adems de memorizar las
equivalencias que se han presentado, conviene contar con un mtodo seguro y fcil para
convertir.
Ejemplo
La aceleracin tpica de la gravedad tiene un valor de g = 9.81 m/seg2. Convierta esa
cantidad a ft/seg2.
9.81 m/seg2 = x ft/seg2
x = 9.81 m/ft = 9.81 (1/0.3048) = 32.2
9.81 m/seg2 = 32.2 ft/seg2
Ejemplo
Convierta 30 mi/h a ft/seg
30 mi/h = x ft/seg
x = 30 (mi/ft)(h/seg) = 30 (1609/0.3048)(1/3600) = 44.0
30 mi/h = 44 ft/seg
Observe que al despejar la incgnita se asociaron las unidades de la misma naturaleza y
luego se estableci la relacin entre ellas.
Por otra parte, conviene recordar este resultado y el del ejemplo anterior, tanto por su
importancia como por la frecuencia con la que se requieren.
Ejemplo
Convertir 120 rpm a rad/seg. Las revoluciones por minuto (rpm) constituyen una importante unidad de velocidad angular.
120 rpm = x rad/seg
En este caso, se har un cambio en la presentacin de las unidades:
120 rev/min = x rad/seg
x = 120 (rev/rad)(seg/min) = 120 (2/1)(1/60)
x = 120 (2/60) = 4 = 12.57
120 rpm = 12.57 rad/seg

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Conviene tener en cuenta que tanto los radianes como las revoluciones son cantidades
adimensionales que slo sirven de base para comparar ngulos. Se trata de razones entre dos
longitudes: de la longitud del arco al radio.
El alumno debe acostumbrarse a escribir los resultados de los problemas con nmeros
decimales y sealarlos con claridad, enmarcados de preferencia, tal como se presentaron en los
tres ejemplos anteriores. Adems, ha de tener en cuenta que la precisin con que se escriban
debe tener siempre un mnimo del 1 % de aproximacin, que es el mximo error tolerado
ordinariamente en la prctica de la ingeniera, pero no exceder la precisin de la informacin.
Para lograrlo de una manera sistemtica, debe redondear las respuestas siguiendo estas tres
reglas prcticas:
1 Escribir ordinariamente tres cifras significativas.
2 Si el nmero comienza con 1, escribir cuatro cifras significativas.
3 Dar los ngulos en grados sexagesimales con un cifra decimal.
As, por ejemplo, los resultados de las siguientes operaciones se redondearan de esta
manera. Se sugiere al estudiante realizar las operaciones con su calculadora y comparar los nmeros de la pantalla con los que se consignan:
61/2/100 = 0.0245

4000 = 12 570

ng tan 0.75 = 36.9

A. VELOCIDAD
VELOCIDAD LINEAL
Los conceptos ms importantes de la cinemtica son dos: velocidad y aceleracin. El
primero es, en el lenguaje coloquial, sinnimo de movimiento. El segundo es ms tcnico y su
nombre propio es relativamente moderno. Ambos conceptos pueden referirse tanto a cuerpos
como, sobre todo, a partculas y a rectas. Se darn algunas definiciones previas que permitirn
su cabal comprensin. Es importante saber de antemano que la velocidad puede llamarse lineal,
si se refiere al movimiento de una partcula, o angular, si se trata del movimiento de una lnea
recta; lo mismo ocurre con la aceleracin, que puede ser lineal o angular.
Posicin (r)
Es el lugar que ocupa una partcula. Para definir con precisin dicho lugar es necesario,
primero, partir de un punto conocido; luego, decir a qu distancia de l se encuentra, y en qu
direccin. Por ejemplo, si alguien situado en el zcalo de la ciudad de Mxico pregunta en
dnde est la ciudad universitaria, habra que decirle que a quince kilmetros hacia el sur: no
bastara uno solo de esos datos, los dos son necesarios.
La posicin, pues, puede quedar perfectamente definida mediante un segmento de recta
que parta del punto conocido, que se llama origen, y se dirija a la partcula en estudio. Es decir,
la posicin puede definirse mediante un vector, que designaremos con el smbolo r y cuya
magnitud es r. La lnea, curva o recta, que describe la partcula al moverse se llama trayectoria.

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Desplazamiento (r)
Puesto que la partcula en estudio se mueve, si
en un instante cualquiera ocupa la posicin r, un tiempo despus ocupar otra posicin r. Si unimos las dos
posiciones mediante el vector r, tendremos la siguiente suma vectorial: r + r = r, y con, propiedad,
podemos escribir
r = r r
Se designar con la letra s la distancia desde un punto arbitrario hasta la partcula, y con
s a la longitud que recorre la partcula en un lapso t. Podemos observar que la magnitud del
desplazamiento es distinta de la longitud recorrida por la partcula: |r| s
Velocidad media (vm)
El desplazamiento requiere un cierto intervalo
de tiempo. Llamaremos velocidad media a la razn
del desplazamiento al tiempo
vm = r/t
Como fcilmente puede apreciarse, esta razn
es una cantidad vectorial que queda caracterizada por
su magnitud y su direccin. Es decir, no basta decir
que una partcula se mueva a 5 m/seg, es necesario
conocer la direccin del movimiento. Y como se deduce de la definicin misma, la direccin de la velocidad media es la misma direccin del desplazamiento.
Pero, evidentemente, la magnitud de la velocidad media es igual a la razn de la magnitud del desplazamiento al tiempo:
vm = r/t
Velocidad (v)
La velocidad es la razn del desplazamiento al
tiempo, cuando ste es infinitamente pequeo.
v = dr/dt
La velocidad y la velocidad media son razones de la misma naturaleza, pero mientras el
intervalo de tiempo que se considera en sta puede ser de cualquier magnitud, aqulla requiere
que se tome un lapso lo ms pequeo posible, que tienda a cero. Como el estudiante sabe, este
tipo de razones se llaman derivadas. La posicin sera una funcin primitiva; y la velocidad,
una funcin derivada. La velocidad puede entonces calcularse derivando la funcin de la posi-

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cin respecto al tiempo. El concepto de velocidad a veces se acompaa con adjetivos como
instantnea, lineal, o lineal instantnea, que refuerzan su especie, pero no son necesarios.
Habamos sealado, al tratar sobre la velocidad media, que su direccin coincida con la del
desplazamiento. Pero en el caso de la velocidad, en
que el tiempo tiende a cero, la posicin final tiende a
unirse a la inicial, de modo que la velocidad tiene una
direccin que es tangente a la trayectoria. Adems, la
magnitud del desplazamiento, en este caso, se vuelve
igual a la longitud recorrida por la partcula, es decir,
|r| = ds y, por tanto |v| = ds/dt.
(Para simplificar el lenguaje, se llamar rapidez a la magnitud de la velocidad y ser representada
por la letra v en vez del complejo smbolo |v|; es decir:
v = ds/dt.)
Ejemplo
Un tren de juguete se mueve sobre la va mostrada en la figura. Su distancia al punto A, medida
sobre la va, se puede expresar como s = 0.1 t2, donde
si t est en seg, s resulta en m. Tomando dicho punto
A como origen, determine: a) Su posicin y su velocidad cuando t = 2 seg. b) Su velocidad media durante
los dos primeros segundos. c) Su posicin y su velocidad cuando t = 5 seg. d) El tiempo que requiere para
volver al punto de partida.
a) Dado que s = 0.1 t2, y que v = ds/dt, entonces v = 0.2 t. Para t = 2, s = 0.4 y v = 0.4. Como se
halla en el tramo recto de la va: r = 0.4 m ; v = 0.4 m/seg
b) Puesto que vm = r/t, vm = 0.4/2; vm = 0.2 m/seg
c) De las expresiones empleadas en el inciso a, pero para t = 5, se obtiene s = 2.5, v = 1. Ahora
el tren se encuentra en un tramo curvo; ha recorrido 1 m de la semicircunferencia BC. El radio
que une su posicin con el centro de la curva forma un ngulo = s/R de 1/0.8 = 1.25 rad con
la vertical, es decir, de 71.6. Para determinar tanto la magnitud como la direccin del vector de
posicin r calcularemos las distancias x y y:
x = 1.5 + 0.8 sen 71.6 = 2.26
y = 0.8 0.8 cos 71.6 = 0.548
Por tanto, r = 2.262 + 0.5482
y tan = 0.548/2.26
r = 2.33 m 13.6 v = 1 m/seg 71.6
d) Puesto que s = 0.1 t2, y se desea conocer el tiempo en que vuelve a pasar por A, ha de
calcularse la longitud de toda la va: s = 2 (0.8) + 2 (1.5) = 8.03; o sea que 8.03 = 0.1 t2, de
donde t = 8.03/0.1; t = 8.96 seg

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VELOCIDAD ANGULAR
Cuando se estudia el movimiento de una recta, se debe tener en cuenta que el nico tipo
de cambio que nos interesa es de direccin. Para comprender bien el concepto de velocidad
angular, daremos unas definiciones previas.
Direccin ()
Por direccin entenderemos el ngulo que la
recta en estudio forma con alguna otra recta conocida.
Lo ms comn es medir ese ngulo con respecto a la
horizontal.
Desviacin ()
Puesto que la recta en estudio se mueve, un
tiempo despus de haber tenido una direccin , tendr una direccin . La diferencia entre esas dos direcciones se llama desviacin angular o, simplemente, desviacin:
=
Este cambio puede ocurrir en el sentido de las manecillas del reloj o en sentido contrario. Conocer la desviacin de una recta exige saber tanto su magnitud como su sentido.
Velocidad angular media
Velocidad angular media es la razn de la desviacin al tiempo; y se caracteriza tambin por su magnitud y su sentido:
/t
Velocidad angular ()
La velocidad angular es la razn de la desviacin al tiempo, cuando este es infinitamente pequeo. Se trata de una cantidad de la misma naturaleza de la velocidad angular media, slo
que el lapso tiende a cero; se obtiene mediante la derivada de la funcin de la desviacin
respecto al tiempo:
= d/dt
Sus caractersticas son la magnitud y el sentido.
Con frecuencia, se aade el adjetivo de instantnea a esta velocidad, pero no es necesario; es imprescindible, en cambio, sealar que es angular, para no confundirla con la velocidad
lineal, que pertenece al movimiento de la partcula.

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Ejemplo
La expresin = 0.5 t3 + t2 + 1, donde t est en
seg, define, en rad, el ngulo que el radio OA del
disco de la figura forma con la horizontal. Calcule: a)
la direccin de dicho radio cuando t = 3 seg; b) su
velocidad angular media durante los tres primeros segundos y c) su velocidad angular cuando t = 2 seg.
a) Sustituyendo t por 3 en la expresin dada tenemos = 0.5(3)3 + (3)2 + 1 = 23.5, que es la
direccin del radio OA en rad. Convertiremos a grados sexagesimales y restaremos 360 tantas
veces como sea posible: = 23.5(180/) = 1346.5; = 1346.5 360(3); = 266.5
Incluso, ya que: 266.5 180 = 86.5, sera mejor contestar as: 86.5, pues resulta ms claro
para cualquiera que desee conocer el resultado.
b) Puesto que la velocidad angular media es /t, y = 3 0, entonces = 23.5 1 y su
razn al tiempo de 3 seg es 22.5/3 = 7.5 rad/seg
c) Como la velocidad angular (instantnea) es la funcin derivada de la funcin direccin, entonces = 1.5 t2 + 2 t, y para t = 2 seg, = 1.5(2)2 + 2(2); = 10 rad/seg

RELACIONES ENTRE LA VELOCIDAD LINEAL Y LA VELOCIDAD ANGULAR

Consideremos el segmento de recta OA, cuya

longitud es y que gira alrededor de O. En un lapso
infinitamente pequeo, el segmento se desva un ngulo d y el extremo A describe un arco de circunferencia de longitud ds, y podemos establecer que
d = ds/
puesto que todo ngulo se mide dividiendo la longitud
de arco entre el radio. La relacin anterior la podemos
escribir de la siguiente manera, para derivarla luego
respecto al tiempo:
ds = d
ds/dt = d/dt
v=

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Ejemplo
La varilla AB gira alrededor de O con una velocidad angular constante de 60 rpm en sentido antihorario. a) Exprese la velocidad angular de la varilla
en rad/seg. b) Determine las velocidades lineales de
los extremos A y B cuando = 30.
a) 60 (2/60) = 2 ; = 6.28 rad/seg
b) vA = A; vA = 2 (80) = 503; esta cantidad es la
magnitud de la velocidad de A. Sabemos que su direccin es tangente a la trayectoria; la geometra de la
circunferencia exige que sea perpendicular a la lnea
OA:
vA = 503 cm/seg 60
Siguiendo el mismo procedimiento para el
extremo B:
vB = 2 (50) = 314
vB = 314 cm/seg 60
Ejemplo
Un automvil A viaja sobre un tramo de carretera cuyo radio de curvatura es de 600 ft. Sabiendo
que la velocidad lineal del auto tiene un magnitud de
75 ft/seg y la direccin que se muestra en la figura,
calcule: a) la velocidad angular del radio CA; b) la
velocidad angular del vector velocidad lineal del auto.
a) Como v = ; entonces = v/; por tanto =
75/600;
= 0.125 rad/seg
b) Puesto que el vector velocidad lineal es en todo
momento perpendicular al radio CA, su velocidades
angulares son iguales:
= 0.125 rad/seg

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B. ACELERACIN
La aceleracin es la razn del cambio de la velocidad al tiempo. Pero puede tratarse del
estudio del movimiento de la partcula (aceleracin lineal) o de la recta (aceleracin angular).
Se comenzar con esta ltima, por ser la ms sencilla.

ACELERACIN ANGULAR
Aceleracin angular media
Es la razn del cambio de la velocidad angular al tiempo:
/t
Aceleracin angular ()
Es la razn del cambio de la velocidad angular al tiempo, cuando ste es infinitamente
pequeo:
= d/dt
Es decir, se calcula derivando la funcin velocidad angular respecto al tiempo. En ocasiones se llama velocidad angular instantnea. Tanto sta como la aceleracin angular media
se caracterizan por su magnitud y su sentido.
Ejemplo
La direccin de los dimetros de una polea que gira alrededor de su centro, sigue la
expresin = 5t3 + 10t, donde si t se da en seg, resulta en rad. Dicho ngulo es el que
forma cada dimetro con su direccin original y tiene sentido antihorario. Determine: a) la
velocidad angular de la polea cuando su aceleracin angular es de 90 rad/seg2; b) su aceleracin angular media desde t = 0 hasta t = 3 seg; c) el tiempo que requiere el disco para dar las
diez primeras revoluciones.
a) Conviene abordar este tipo de problemas escribiendo las ecuaciones del movimiento, es
decir, las que definen la direccin, la velocidad angular y la aceleracin angular de uno de los
dimetros en un instante cualquiera:
= 5t3 + 10t
Direccin
Velocidad angular = 15t2 + 10
Aceleracin angular = 30t
De esta ltima ecuacin: = 90: 90 = 30t; t = 3; en este instante la velocidad angular es =
15(3)2 + 10;

= 145 rad/seg

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b) Puesto que la aceleracin angular media es igual a /t = (3 0)/3 = (145 10)/3

/t = 45 rad/seg2
c) Dar diez revoluciones significa barrer un ngulo = 10 (2) = 20 rad; o sea que 20 = 5t3
+ 10t; una raz de la ecuacin es 0 y se puede escribir 20 = 5t2 + 10; de donde t2 = 4 + 2;
como la raz negativa no tiene ningn significado fsico
t = 3.82 seg
El alumno debe observar que al contestar se ha sealado el sentido tanto de la velocidad como de las aceleraciones angulares.

ACELERACIN LINEAL
Aceleracin media (am)
La aceleracin media es la razn del cambio de la velocidad al tiempo.
am = v/t
Puede llamarse tambin aceleracin lineal media, puesto que se trata de una medida del
movimiento de la partcula. Como la velocidad es una cantidad vectorial, su cambio v tambin
lo es, as como la aceleracin media, cuyas caractersticas son magnitud y direccin.
Ejemplo
Un buque que navega con rapidez constante de
12 m/seg vira 90 en un minuto. Determine la aceleracin lineal media del buque entre los puntos A y B de
su trayectoria, que se muestra en la figura.
Sol. Puede observarse que vA = 12 m/seg y que vB =

12 m/seg . El cambio de velocidad entre A y B es la

diferencia entre sus vectores correspondientes, de modo que vA + v = vB ; vB vA = v, es decir, v =
122 m/seg 45; como el tiempo empleado es de 60
seg: am = 122/60
am = 0.283 m/seg2 45

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Aceleracin (a)
Es la razn del cambio de la velocidad al tiempo, cuando ste es infinitamente pequeo:
a = dv/dt
Se calcula derivando la funcin velocidad lineal respecto al tiempo. Se caracteriza por
su magnitud y su direccin.
Derivar la velocidad respecto al tiempo no ser
tarea fcil. Como la velocidad lineal es un vector, se
requiere elegir un sistema de referencia: uno de los
ejes tendr la direccin y el sentido del vector velocidad; ser, por tanto, un eje tangente o tangencial. El
otro eje ser normal (perpendicular) al anterior y se
dirigir hacia el centro de la curva. Sern et y en vectores unitarios en cada una de esas direcciones. La velocidad lineal se podr expresar as: v = v et
y se proceder a derivar respecto al tiempo; como el
sistema de referencia se mueve conforme avanza la
partcula, tanto la rapidez v como el vector unitario et
varan con el tiempo, y se tiene que derivar un producto de funciones:
dv/dt = a = v det/dt + (dv/dt) et
Pero qu se obtiene al derivar un vector unitario respecto al tiempo? En vez de tratar de obtener directamente el resultado, se derivar dicho vector respecto a
su direccin. Para ello, expresaremos los vectores unitarios normal y tangencial en funcin de sus componentes cartesianas:
en = i sen + j cos
et = i cos + j sen
Teniendo en cuenta que los vectores i y j son constantes, la derivada del vector unitario tangente respecto a resulta:
det/d = i sen + j cos
es decir:
det/d = en
(En general, la derivada de un vector unitario respecto
a su direccin es otro vector unitario girado 90 en
sentido contrario de las manecillas del reloj.)
Siguiendo con la obtencin de la aceleracin
lineal, aplicando la regla de la cadena, antes de emplear el resultado que se acaba de obtener:

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a = v (det/d)(d/dt) + (dv/dt) et
a = v en + (dv/dt) et
Cuando se establecieron las relaciones entre el
movimiento lineal y el angular, se vio que v = ; de
donde se puede escribir:
a = (v2/) en + (dv/dt) et
O sea que la aceleracin lineal de una partcula tiene una componente es direccin de la
velocidad y otra normal a ella. La segunda se llama componente normal: an = (v2/) en , y su
magnitud es an = v2/, el cociente del cuadrado de la rapidez entre el radio de curvatura de la
trayectoria. La primera es la componente tangencial: at = (dv/dt) et, cuya magnitud es at = dv/dt,
es decir, igual a la derivada de la rapidez respecto al tiempo.
La magnitud de la componente tangencial tambin se puede expresar como at = ,
puesto que, como establecimos al relacionar el movimiento lineal con el angular, v = , que
basta derivar respecto al tiempo: dv/dt = d/dt.
Conocidas las componentes de la aceleracin, se puede determinar su magnitud y su
direccin. Aqulla, mediante a raz cuadrada de la suma de los cuadrados de las magnitudes de
las componentes. Y la tangente del ngulo que forma con la direccin de la velocidad, dividiendo la magnitud de la componente normal entre la de la tangencial:
Magnitud:
Direccin:

a = an2 + at2
tan = an/at

La velocidad tiene dos caractersticas, magnitud y direccin; que cambie la velocidad

significa que cambia de magnitud, de direccin o de ambas. Es importante darse cuenta de que
la componente normal de la aceleracin es una medida del cambio de direccin de la velocidad
y que, por tanto, slo existe cuando la partcula describe una trayectoria curvilnea. La componente tangencial, por otra parte, mide el cambio de magnitud (rapidez se ha denominado) de la
velocidad.
Ejemplo
Una embarcacin experimental navega describiendo una trayectoria curvilnea como la que se
muestra en la figura. En cualquier instante, su distancia al punto O se puede determinar mediante la expresin s = 4t3 + 5, en la que, si t est en seg, s resulta en
ft. Determine la velocidad y la aceleracin de la embarcacin para la posicin mostrada, sabiendo que en
ese instante t = 3 seg.
Sol Se comenzar por derivar dos veces la funcin de
la longitud recorrida respecto al tiempo, con lo que se

Apuntes de cinemtica

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obtendr la rapidez y la componente tangencial de la

aceleracin en cualquier instante:
s = 4t3 + 5
ds/dt = v = 12t2
dv/dt = at = 24t
Dando a t el valor de inters:
s = 4(3)3 + 5 = 113
v = 12(3)2 = 108
at = 24(3) = 72
v = 108 ft/seg

Por tanto:

Se calcular ahora la componente normal de la aceleracin:

an = v2/ = 1082/120 = 97.2
La magnitud de la aceleracin resulta:
a = an2 + at2 = 97.22 + 722 = 121.0
Y la direccin:
tan = an/at = 97.2/72; = 53.5
Contestamos as:

a = 121.0 ft/seg 53.5

OBSERVACIONES

1. Cuando se trata del movimiento de una partcula, se habla de velocidad o aceleracin

lineales; si se trata del movimiento de una recta, de velocidad y aceleracin angulares. De un
punto no puede predicarse la velocidad angular, como tampoco puede decirse que una recta
posea cierta velocidad lineal.
2. En los ejemplos que se han propuesto para ilustrar el movimiento de la partcula, se
han utilizado cuerpos como automviles, buques o aviones, que distan mucho de ser puntos
materiales. Debe considerarse que se est estudiando una partcula de dichos cuerpos; podra
ser, por ejemplo, su centro de gravedad.
3. Conocer la velocidad o la aceleracin de una partcula, implica saber cul es su
magnitud y cul su direccin; no basta una de ellas. No se conoce la velocidad de un automvil
si slo se sabe que viaja a 60 km/h, es imprescindible saber hacia dnde se dirige.
4. Para afirmar que se conoce la velocidad angular de una recta, es necesario saber
cules son su magnitud y su sentido.

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RESUMEN

Dos son los conceptos bsicos que se han estudiado: velocidad y aceleracin. Ha sido
conveniente establecer una definiciones previas para adquirir una comprensin ms clara. Y se
han establecido algunas relaciones entre el movimiento lineal (o de la partcula) y el angular (o
de la recta). Esquemticamente, esto es lo que se ha visto:

Movimiento de la partcula

Movimiento de la recta

Posicin
Desplazamiento
Longitud recorrida
Velocidad media
Velocidad (lineal)
Aceleracin media
Aceleracin (lineal)
normal
tangencial

Direccin
Desviacin

Vel. Angular media

Velocidad angular
Acel. angular media
Aceleracin angular

/t
= d/dt
/t
= d/dt

r
r = r r
s = s s
vm = r/t
v = dr/dt
am = v/t
a = dv/dt
an = v2/
at = dv/dt

Relaciones
= s/
s=
v=

at =