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Robtica Industrial
Explicacin de comandos para el uso del
Robotic Toolbox
Carolina Arcentales
Cristian Changoluisa
David Del Castillo
Lenin Gonzalez
Juan Pablo Granda
Dayana Santacruz
28/07/2015
theta |
d|
a|
alpha | offset |
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
| 1|
q1|
0.171|
0.055|
1.571|
0|
| 2|
q2|
0|
0.15|
0|
0|
| 3|
q3|
0|
0.188|
0|
0|
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
grav = 0 base = 1 0 0 0 tool = 1 0 0 0
0
0 1 0 0
9.81
0 0 1 0
0 0 0 1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
Link()
SerialLink()
Funciones:
Plot()
Getpos()
Propiedades:
links
gravity
base
name
grfica.
manuf
comment
plotopt
CINEMTICA DIRECTA
Inicialmente se define un objeto robot, que para el caso de este informe se
utiliz las dimensiones del robot presentado como proyecto en los parciales
anteriores.
Una vez definidas las dimensiones del robot, se realiza el estudio de cinemtica
directa:
rtbdemo:
antro=SerialLink([L1 L2 L3],'name','antro')
qz=[0 pi/2 -pi/2];
antro.fkine(qz)
subplot(3,1,1);
plot(t,squeeze(T(1,4,:)))
xlabel('Tiempo(s)');
ylabel('X(m)');
subplot(3,1,2);
plot(t,squeeze(T(2,4,:)))
xlabel('Tiempo(s)');
ylabel('Y(m)');
subplot(3,1,3);
plot(t,squeeze(T(3,4,:)))
xlabel('Tiempo(s)');
ylabel('Z(m)');
Figura 4. Graficas de desplazamiento en funcin del tiempo para cada eje coordenado.
Por ltimo, se realiza una simulacin en tiempo real con la sentencia teach,
permite simular en una ventana la variacin de los distintos grados de libertad.
Comandos utilizados:
rtbdemo
Link
SerialLink
Kinematics
Fkine
Jtarj
Antro.fkine(q)
revoluto
Squeeze
antro.teach()
Cinemtica Inversa
La cinemtica inversa es el problema de encontrar las coordenadas de ejes del
robot, dado una matriz de transformacin homognea. Es muy til cuando la
trayectoria est prevista en el espacio cartesiano, por ejemplo un camino en
lnea recta.
Despus de haber definido el robot, se inicia nuevamente las opciones de la
librera con el comando
>> rtbdemo
Aparece la ventana de la figura 2 con las herramientas de la librera,
seleccionamos Arm: Inverse kinematics.
Por medio de la herramienta se genera el proceso de Cinemtica Inversa para
el robot puma pero se puede realizar con el comando ikine los siguientes
comandos para el robot antropomrfico definido anteriormente.
0 0.7071 246.8269
0 1.0000
DINAMICA
DIRECTA
En este caso se declara al robot con parmetros cinemticos y dinmicos para
el anlisis en RTB de Matlab, de la siguiente forma.
>> L1 = Link('revolute', 'd', 0.171, 'a', 0.055, 'alpha', pi/2, 'm',0.9, 'r',
[0.025;0.013;0.03], 'I',[ 0.025 0 0;0 0.013 0;0 0 0.03]);
>> L2 = Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0.150, 'alpha', 0, 'm',0.7, 'r', [0.075;0.04;0.04],
'I',[ 0.075 0 0;0 0.04 0;0 0 0.04]);
>> L3 = Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0.188, 'alpha', 0, 'm',0.4, 'r', [0.095;0.07;0.08],
'I',[ 0.095 0 0;0 0.07 0;0 0 0.08]);
Donde:
m= Masa del eslabn.
r= Centro de gravedad de dimensin 3x1.
I= Matriz de Inercia 3x3.
Comando accel
Obteniendo:
xlabel('Time (s)');
>>ylabel('Joint 3 (rad)')
INVERSA
Al contrario del tema anterior, lo que se busca es analizar los torques inmersos,
en el movimiento del robot.
Comando rne
Este comando nos genera la dinmica inversa, sea el torque necesario para
realizar el estado deseado teniendo como datos la velocidad y aceleracin de
cada eslabn, teniendo:
Posicin de anlisis
Vector Velocidad
Vector Aceleracin
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Comandos Utilizados
Link
Genera eslabones
SerialLink
antro.accel
Anlisis de aceleracin
antro.nofriction()
antro.fdyn
antro.rne
Dinmica Inversa
antro.gravload
Agregado de la gravedad
Generacin de trayectorias
Se va a partir del robot ya definido en el primer paso, cuyo punto inicial para el
TCP es:
Definiremos este punto como 0 y el punto al que queremos que llegue el TCP
ser 1 = 0.5, 1.78, 1.9, por lo que tendremos puntos de inicio y de fin en los 3
ejes a trabajar.
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Para esto se usar el comando tpoly, que genera una trayectoria polinomial
escalar, es decir tendremos las posiciones, velocidad y aceleraciones del TCP
en cada eje, por lo que ser diferente la velocidad de desplazamiento en el eje
, en el y en el
0 = 0
0 = 1.5708
0 = 1.5708
1 = 0.5
1 = 1.78
1 = 1.9
Por lo que ahora se pueden obtener las grficas de posicin del TCP en cada
eje.
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Para poder graficar esta interpolacin se usa el comando ctranj que define una
trayectoria cartesiana entre dos puntos y se la grafica.
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Comandos utilizados
tpoly
lspb
mtraj
transl
ctraj
tranimate
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Otro Mtodo de la clase Serial-Link es el Teach(), nos sirve para manipular las
articulaciones del robot por medio de sliders y al mismo tiempo nos muestras
las coordenas en x, y , z del TCP
antro.teach();
Siendo su estructura general nombre del brazo.teach()
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Comandos usados
Funciones:
Jtraj(qz,qr,t)
View(az,el)
Metodos:
Name.plot()
Name.teach()
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