Control y programacin de robots

Grado en Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica

Curso 2013-14

CONTROL Y PROGRAMACIN DE ROBOTS

GUA DOCENTE CURSO 2013-14
Titulacin:

Grado en Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica

Asignatura:

Control y programacin de robots

Materia:

Automtica y control

Mdulo:

Formacin obligatoria en tecnologa electrnica industrial

Carcter:

Obligatoria

Crditos ECTS:

6,00

Curso:
Horas presenciales:

805G
640

Semestre:

60,00

Horas estimadas de trabajo autnomo:

Idiomas en que se imparte la asignatura:

Espaol

Idiomas del material de lectura o audiovisual:

Ingls, Espaol

Semestral
90,00

DEPARTAMENTOS RESPONSABLES DE LA DOCENCIA

R109

INGENIERA ELCTRICA
Direccin:

C/ Luis de Ulloa, 20

Localidad:

Logroo

Telfono:

941299477

Cdigo postal:
Provincia:
Fax:

941299478

26004

La Rioja

Correo electrnico:

PROFESORADO PREVISTO
Profesor responsable de la asignatura:
Telfono:

941299481

Despacho:

109

Horario de tutoras:

Elvira Izurrategui, Carlos

Correo electrnico:
Edificio:

carlos.elvira@unirioja.es
Edificio Departamental

L:8-9; L:10-11; X:12-14; X:20-22.

DESCRIPCIN DE LOS CONTENIDOS

Modelo y control cinemticos y dinmicos de robots industriales.
Tcnicas de programacin de robots.
Diseo y desarrollo de aplicaciones de automatizacin, robotizacin y control.
Tener conocimientos de las siguientes materias del mdulo de formacin obligatoria comn a la rama industrial: fundamentos
de ingeniera mecnica (teora de mecanismos, ciencia de materiales, tecnologa de fabricacin, resistencia de materiales),
fundamentos de ingeniera elctrica, electrnica y automtica (sistemas elctricos, sistemas electrnicos, control y
automatizacin industrial).
Relacin de asignaturas que proporcionan los conocimientos y competencias requeridos
CONTEXTO
COMPETENCIAS
Competencias generales
G1. Capacidad de anlisis y sntesis
G2. Capacidad de aplicar los conocimientos a la prctica
G6. Habilidades informticas bsicas
G8. Capacidad de aprendizaje
G10. Capacidad crtica y autocrtica
G11. Capacidad de adaptacin a nuevas situaciones
G13. Resolucin de problemas
G14. Toma de decisiones
G19. Habilidad para trabajar de forma autnoma
Competencias especficas
E9. Conocimientos de principios y aplicaciones de los sistemas robotizados.
RESULTADOS DEL APRENDIZAJE
Tendr conocimientos de principios y aplicaciones de los sistemas robotizados.

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TEMARIO
TEMARIO DE AULA
1. Bloque temtico I: Consideraciones bsicas sobre la Robtica.
1.1 Introduccin a la Robtica. Resea histrica. Definiciones. Clasificaciones. Estructura mecnica de un robot. Caractersticas
y especificaciones de un robot. Descripcin de las estructuras robticas: Estructura cartesiana, estructura cilndrica, estructura
polar, estructura articulada, estructura Scara, otras estructuras.
2. Bloque temtico II. Herramientas fsicas y matemticas necesarias en Robtica.
2.1. Introduccin. Descripciones matemticas espaciales de la posicin, rotacin y localizacin de un slido. Cambio de
descripciones y transformaciones espaciales: traslaciones ;rotaciones (simples, compuestas); ngulos de alabeo, cabeceo y
giro; ngulos de Euler; Modelo ngulo/eje, modelos descriptivos de la orientacin. Transformaciones homogneas:
coordenadas y matrices homogneas; significado geomtrico; aplicacin de la matriz homognea al brazo, mueca y pinza de
un robot. Grafos de transformacin y movimiento. Localizacin y movimientos de objetos.
2.2. Aspectos fsicos y mecnicos aplicados a la robtica. Conceptos bsicos: inercia, fuerza inercial, masa inercial, momento
de inercia, energa cintica, energa potencial; aplicacin a geometras tridimensionales sencillas. Centroide y centro de masas
de un slido rgido; aplicacin a geometras tridimensionales sencillas. Momento lineal y angular de un slido rgido; aplicacin
a geometras tridimensionales sencillas. Momento e inercia de un slido rgido; aplicacin a geometras tridimensionales
sencillas. Teorema de Steiner. Tensor de inercia de un slido; aplicacin a geometras tridimensionales sencillas. Estudio
espacial y tridimensional de la velocidad lineal de un slido rgido. Estudio espacial y tridimensional de la velocidad angular de
un slido rgido. Estudio tridimensional y espacial de las energas de un slido.
3. Bloque temtico III: Estudio de la cinemtica de un robot.
3.1. El problema cinemtico directo. Introduccin. Planteamiento y resolucin del problema cinemtico directo P.C.D.:
Representacin de Denavit-Hartenberg; Sistemas de referencia segn la notacin de Denavit-Hartenber; Pasos a seguir en la
resolucin del P.C.D.. Estudio del P.C.D. en varios brazos y muecas de varios robots industriales. Estudio de la ubicacin de
un robot en un entorno de aplicacin.
3.2. El problema cinemtico inverso. Introduccin. Planteamiento y resolucin del problema cinemtico inverso P.C.I.: Estudio
de la existencia y unicidad del P.C.I.; Mtodos de resolucin del P.C.I. (mtodos genricos y mtodos particulares); Desacoplo
del P.C.I.; Fases en la resolucin del P.C.I.. Estudio del P.C.D. en varios brazos y muecas de varios robots industriales.
3.3. Estudio del mapa de velocidades de un robot. Introduccin. Relaciones diferenciales entre los desplazamiento
infinitesimales de las articulaciones de un robot y el desplazamiento infinitesimal de su elemento terminal. Mtodo de obtencin
de la matriz Jacobiana: jacobiano de velocidad lineal y jacobinao de velocidad angular. Obtencin del Jacobiano de varios
robots industriales. Configuraciones singulares de un robot: Desacoplo del problema; Obtencin de las configuraciones
singulares del brazo y de la mueca de un robot.
4. Bloque temtico IV. Introducin a la dinmica de un robot.
4.1. Estudio de la dinmica de un robot mediante la formulacin de Lagrange-Euler. Introduccin. Definicin de la ecuacin de
Lagrange. Clculo de las energas cintica y potencial de los eslabones de un robot: Tensores de inercia y Jacobianos de los
eslabones; Tensor de inercia global del robot y Fuerzas gravitacionales. Fuerzas generalizadas de un robot. Mtodo de
obtencin del modelo dinmico de un robot mediante la formulacin de Lagrange Euler. Resolucin de sencillos ejemplos de
manipuladores industriales.
4.2. Estudio de la dinmica de un robot mediante la formulacin de Newton-Euler. Introduccin. Formulacin recursiva de
Newton-Euler: Ecuaciones dinmicas de Newton-Eulet recursivas directas e inversas. Mtodo de obtencin del modelo
dinmico de un robot mediante la formulacin de Newton-Euler. Resolucin de sencillos ejemplos de manipuladores
industriales.
5. Bloque temtico V. Control cinemtico de un robot. Planificacin de trayectorias.
5.1. El control cinemtico de un robot. Introduccin. Relacin entre el modelo cinemtico de un robot y su control
cinemtico.Tipos de trayectorias de un robot. Generacin y planificacin de trayectorias: Interpoladores lineales, cbicos, PSB,
otros.
6. Bloque temtico VI. Introduccin al control dinmico de un robot.
6.1. Introduccin a la teora de control de sistemas lineales. Introduccin. Modelos matemticos que describen el
comportamiento dinmico de sistemas. Descripcin del comportamiento dinmico de sistemas de 1 y 2 orden: regimen
transitorio y permanente. Estudio del error en regimen permanente. Estudio de la estabilidad. Controladores PID. Estudio de un
servomecanismo como elemento de control de una articulacin. Modelo de estado aplicado a las ecuaciones dinmicas de un
robot.
6.2. Controles dinmicos de un robot. Introduccin. Controles monoarticulares y multiarticulares. Control monoarticular PID.
Control monoarticular PID con prealimentacin. Control monoarticular PID con prealimentacin. Otros tipos de control.
7. Bloque temtico VII. Mtodos de programacin de robots.
7.1. Introduccin. Mtodos de programacin de robots: programacin por guiado y programacin textual. Requerimientos de un
sistema de programacin de robots. Caractersticas bsicas de los lenguajes de programacin de robots. Ejemplos de
programacin de un robot industrial.
8. Bloque temtico VIII. Introduccin a la tecnologa de los robots.
8.1. Introduccin. Actuadores utilizados en robtica: actuadores neumticos (cilindros y motores), actuadores hidrulicos
(cilindros y motores), actuadores electromecnicos (motores paso a paso, c.c., c.a., etc). Sensores utilizados en robtica:

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Medida de la posicin lineal y angular (encorders absolutos e incrementales, resolvers); Medida de la velocidad (dinamos
tacomtricas); otros sensores. Transmisiones y reductoras. Elementos terminales.
TEMARIO DE LABORATORIO
Prcticas dirigidas a la PROGRAMACIN de modelos utilizados en los robots industriales
Prcticas dirigidas a la PROGRAMACIN de tareas bsicas sobre manipuladores didcticos.
Prcticas dirigidas a la PROGRAMACIN de un manipulador industrial ligero.
Prcticas dirigidas al control de distintos accionamientos electromecnicos en sus diversas tecnologas.
BIBLIOGRAFA
Tipo:

Ttulo
Bsica

Analytical robotics and mechatronics / Wolfram Stadler-- New York : McGraw-Hill, cop. 1995 Absys
Biba

Bsica

Fundamentals of robotics : analysis and control / Robert J. Schilling-- Englewood Cliffs, New Jersey :
Prentice Hall, cop. 1990 Absys Biba

Bsica

Fundamentos de robtica / Antonio Barrientos...[et al.]-- 2 ed-- Madrid : McGraw Hill/Interamericana

de Espaa, 2007 Absys Biba

Bsica

Introduction to robotics : mechanics and control / John J. Craig-- 3rd ed-- Upper Saddle River (New
Jersey) : Pearson Education International, [2005] Absys Biba

Bsica

Introduction to robotics. Mc Kerrow P.J. Addison Wesley. ISBN: 0201182408.

Bsica

Modelling and Control of Robot Manipulators. L. Sciavicco B. Siciliano. Springer-Verlag. ISBN:

1852332212

Bsica

Robot Manipulators. Mathematics, programming and control. Paul R. P. MIT-Press. ISBN:

026216082X

Bsica

Robot dynamics and control / Mark W. Spong, M. Vidyasagar-- New York : John Wiley & Sons, cop.
1989 Absys Biba

Bsica

Robtica. Control, deteccin, visin e inteligencia. Fu K. S. Pearson Educacion. ISBN: 8476152140.

Bsica

Theory of Robot Control. Carlos Canudas de Wit. Springer-Verlag. ISBN: 3540760547.

Complementaria

Robotics : modelling, planning and control / Bruno Siciliano...[et al.]-- New York : Springer, cop. 2009
Absys Biba

Complementaria

Fundamentos de robtica / Antonio Barrientos... [et al.]-- Madrid [etc.] : McGraw-Hill, [1997] Absys Biba

Complementaria

Introduction to Robotics : mechanics and control / John J. Craig-- 2nd ed-- Reading, Massachusetts :
Addison-Wesley Publishing Company, 1989 Absys Biba

Complementaria

Robot analysis : the mechanics of serial parallel manipulators / Lung-Wen Tsai-- New York [etc.] : John
Wiley & Sons, [1999] Absys Biba

Complementaria

Robots y sistemas sensoriales / Fernando Torres ... [et.al.]-- Madrid : Prentice Hall, [2002] Absys Biba

Complementaria

Theory of applied robotics : kinematics, dynamics, and control / Reza N. Jazar-- New York : Springer,
[2007] Absys Biba

Recursos en Internet
METODOLOGA
Modalidades organizativas
Clases tericas
Seminarios y talleres
Clases prcticas
Tutoras
Estudio y trabajo en grupo
Estudio y trabajo autnomo individual
Mtodos de enseanza
Mtodo expositivo - Leccin magistral
Estudio de casos
Resolucin de ejercicios y problemas
ORGANIZACIN
Actividades presenciales
Clases prcticas de aula
Clases prcticas de laboratorio

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Tamao de grupo

Horas

Reducido

4,00

Laboratorio

24,00

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Clases tericas y pruebas presenciales de evaluacin

Grande

32,00

Total de horas presenciales

60,00

Trabajo autnomo del estudiante

Horas

Elaboracin de trabajos e informes

Estudio personal

40,00

Estudios previos, y anlisis posterior de resultados de las prcticas

10,00

Resolucin de ejercicios y problemas.

40,00

Total de horas de trabajo autnomo

90,00

Total de horas

150,00

EVALUACIN
Sistemas de evaluacin

Recuperable?

Evaluacin continua

30

No

Examen y pruebas escritas

60

Exposicin de trabajos

10

No

Total

100%

Comentarios
Para los estudiantes a tiempo parcial (reconocidos como tales por la Universidad), las actividades de evaluacin no
recuperable podrn ser sustituidas por otras, a especificar en cada caso. Esta posibilidad se habilitar siempre y cuando la
causa que le impida la realizacin de la actividad de evaluacin programada sea la que ha llevado al reconocimiento de la
dedicacin a tiempo parcial.
Con el objetivo de planificar para el estudiante a tiempo parcial las actividades sustitutivas, ste deber entregar al profesor
responsable de la asignatura un documento acreditativo que justifique su dedicacin parcial fuera de la universidad junto con
su dedicacin horaria.
Criterios crticos para superar la asignatura
Para superar la asignatura el alumno deber cumplir:
1. Evaluacin continua.
2. Examen y pruebas escritas. Mnimo: 4 puntos (sobre una escala de 0 a 10 puntos)
3. Exposicin de trabajos.
4. (Evaluacin continua) *0.3 + ( Examen y pruebas escritas)*0.6 + (I nformes de prcticas de laboratorio y
resolucin de problemas )*0.1 >= 5 PUNTOS. (SOBRE UNA ESCALA DE 0 a 10 PUNTOS)

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