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Technische Mechanik I

Dr.-Ing. Dr. rer. nat. Jahn

Jennifer Peter und Daniela Hermsdorff


WS 05/06

Inhaltsverzeichnis
1 Grundlagen

1.1

Einteilungen der Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Gren und Einheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

Die Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1

Eigenschaften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2

Darstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.3

Einteilung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Das zentrale, ebene Kraftsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.1

Reduktion auf eine Resultierende . . . . . . . . . . . . . .

1.4.2

Krftegleichgewicht

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

1.4.3

Kraftzerlegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.5

Das zentrale, rumliche Kraftsystem . . . . . . . . . . . . . . . .

14

1.6

Allgemeine Krftegruppen in der Ebene . . . . . . . . . . . . . .

15

1.6.1

Das Moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

1.6.2

Komponentendarstellung von von MD . . . . . . . . . . .

16

1.6.3

Das Moment zweier Krfte . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

1.6.4

Momentensatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

1.6.5

Das Krftepaar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

Seileckverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

1.7.1

23

1.4

1.7

Allgemeine Krftegruppen im Raum . . . . . . . . . . . .

2 Balkenstatik
2.1

Arten der Lagerung

25
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

INHALTSVERZEICHNIS
2.1.1

Beispiele fr die Lagerung . . . . . . . . . . . . . . . . . .

26

Resultierende von Krften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

2.2.1

Resultierende einer Gruppe paralleler Krfte . . . . . . .

27

2.2.2

Resultierende von Linienlasten (Gleichlasten) . . . . . . .

28

2.2.3

Resultierende von Flchenlasten . . . . . . . . . . . . . .

29

Bestimmung von Auflagerreaktionen . . . . . . . . . . . . . . . .

30

2.3.1

Seileckverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30

2.3.2

Culmannsche Gerade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

2.4

Schnittgren im Balken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32

2.5

Rahmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34

2.6

Hufige Lastflle aus der Praxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35

2.2

2.3

3 Ebene Fachwerke

37

3.1

Regeln zum Auffinden von Nullstben . . . . . . . . . . . . . . .

38

3.2

Ermittlung der Stabkrfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

3.2.1

Knotenpunktverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

39

3.2.2

Rittersches Schnittverfahren . . . . . . . . . . . . . . . .

41

3.2.3

Cremonaplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41

4 Das PdvV

49

4.1

Der Arbeitsbegriff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

4.2

Lagerreaktionen und Schnittgren . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

5 Haftung und Reibung

53

5.1

Einfhrung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

5.2

Experimentelle Ermittlung von 0 . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

5.3

Der Haftungskegel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

5.4

Seilreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

56

5.4.1

56

Zusammenhnge zwischen S1 und S2

. . . . . . . . . . .

Kapitel 1

Grundlagen
1.1

Einteilungen der Mechanik

Definition: Lehre von der Beschreibung und Vorherbestimmung der Bewegung


von Krpern, sowie der Krfte, die mit diesen Bewegungen in Zusammenhang
stehen. Die Einteilung ist nach verschiedenen Gesichtspunkten mglich.
Nach dem Aggregatzustand der Krper
1. Mechanik fester Krper (Festkrpermechanik)
(a) starre Krper (Starrkrperstatik), keine Gestaltnderung unter
dem Einfluss von Krften
(b) elastische Krper (Elastostatik), nach der Entlastung geht die
Formvernderung zurck
(c) plastische Krper (-), nach der Entlastung bleiben Formvernderungen zurck
2. Mechanik flssiger Krper
(a) reibungsfreie Flssigkeiten
(b) viskose Flssigkeiten
3. Mechanik gasfrmiger Krper
in Kinematik und Dynamik
Kinematik
Geometrische und zeitliche Betrachtung von Bewegungsablufen ohne die Krfte dafr zu betrachten.

Dynamik
Betrachtung der Krfte der zugehrigen Bewegung.
Statik: Betrachtung von Krften
und dem Gleichgewicht (Ruhezustand).
Kinetik: Untersucht tatschliche
Bewegungen unter der Wirkung von Krften.
3

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

1.2

Gren in der Mechanik und deren Einheiten


Symbol

SI-Einheit

weitere Einheiten

Lnge

mm, km, m,..

Zeit

h, min,. . .

Masse

kg

g, mg, t,. . .

Formel
Geschwindigkeit
Beschleunigung
Kraft

l
Lnge
v= =
t
Zeit
l
dv(t)
a=
= v(t)

= 2
dt
t
F = m a = Masse Beschleunigung

SI-Einheit
hmi
s
hmi

s2

kg m
= 1N
s2

Beispiel: Gewicht an einem Pendelstab


Gegeben: m = 1kg, a = g = 9.81

m
s2

Gesucht: F
Lsung: F = m a = 1kg 9.81

m
= 9.81 N
s2

Beispiel: Spannung (Sigma)

Kraft
N
F
Definition: =
=
=
A
Flche
m2
Gesucht: a = 3cm, b = 4cm, F = 10N
Gegeben:
F
10N
N
Lsung: =
=
= 0.83 2
A
12cm2
m
Merke:

Je kleiner die Flche, umso grer ist die Spannung bei gleicher Kraft.
Zulssige
Spannungen
fr bestimmte Materialien sind tabellarisiert
(Bemessung).

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

Beispiel: Dehnung (Epsilon)


l
Lngennderung
=
l
Ausgangslnge
Gegeben: l = 5cm, l = 2m
Gesucht:
l
2m
Lsung: =
=
= 0.4
l
5m
Definition: =

1.3

Die Kraft

nicht direkt sichtbar oder beobachtbar


erkennbar nur an Wirkung, z.B.:
Feder verlngert sich
Steinwurf: Muskelkraft beschleunigt Stein
Schwerkraft: Fallenlassen eines Steines
...

1.3.1

Eigenschaften von Krften

bestimmte Gre bzw. Betrag


bestimmte Richtung (sie sind gerichtet)
Existenz eines Angriffpunktes
Die letzten beiden Eigenschaften bestimmen die Wirkungslinie.

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

1.3.2

Darstellung von Krften


zeichnerisch als Vektor
Richtung: Pfeilspitze
Gre: F = |F~ |, bzw. Lnge des Pfeiles
F~ = Fq
ex + Fy ~ey + Fz ~ez
x~
~
|F | = Fx2 + Fy2 + Fz2
Kraft im Raum: cos =
cos =

1.3.3
1.

Fy
F ,

cos =

Fz
F

Fx
,
F

Einteilung von Krften


Einzelkrfte [N ]

N
Linienkrfte
m

N
Flchenkrfte
m2

N
Volumenkrfte
m3

2. (a) Eingeprgte Krfte = Lasten, Belastung


z.B.: Winddruck, Wasserdruck auf Behlter, Schneelast auf Dchern,. . .
(b) Reaktionskrfte oder Zwangskrfte
enstehen durch Einschrnkung der Bewegungsfreiheit
(c) Schnittgren (innere Krfte)
wirken zwischen den Teilen des Systems
wirken auf Grund uerer Krfte
sichtbar machen durch Schnitte (Schnittprinzip)
jedes Teilsystem ist fr sich selbst im Gleichgewicht

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

1.4

Das zentrale, ebene Kraftsystem

alle Wirkungslinien (WL) liegen in einer Ebene (ebenes Kraftsystem)


alle WL schneiden sich in einem Punkt
Die drei Grundaufgaben:
a) Reduktion mehrerer Krfte auf eine Resultierende
b) Nachweis des Krftegleichgewichts
c) Zerlegung einer Kraft in 2 Richtungen
Die Lsung kann sowohl grafisch als auch rechnerisch erfolgen.
Fr die grafische Lsung immer notwendig ist ein
Lageplan:
mastbliche Darstellung des betrachteten Systems
b
Lngenmastab (1cm=1m,

1m
)
1cm

Richtung der Krfte


Angriffspunkt der Krfte
und ein
Krfteplan:
enthlt Betrge der Krfte (Krftemastab 1cm=1kN,
b

1kN
)
1cm

Krfte werden aneinander gefgt, Richtungen sind magebend

1.4.1

zu a) Reduktion mehrerer Krfte auf eine Resultierende

Gegeben: Krftegruppe
Gesucht: Resultierende (Gre, Richtung, Wirkungslinie)
Bsp: Gegeben: F1 = 2kN, F2 = 4kN

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

Grafische Lsung:
Lageplan (1cm =
b 1m)

Krfteplan (1cm =
b 1kN )

Rechnerische Lsung:
Nebenbetrachtung:

Fx = F cos

F
; F~ = x =
Fy = F sin
Fy

F cos
F sin

cos (180 + ) = cos


sin (180 + ) = sin

Fi

Fix = Fi cos

Fiy = Fi sin

1.44kN

1.44kN

F~1
F~2

2kN

180 + 45 = 225

4kN

~
R

4kN
P
Rx =
Fix

2.947

331.32

2.58kN

q
R=
= arccos

Rx2 + Ry2 =

Ry =

0
P

Fiy

1.414kN

2.5862 + (1.414)2 = 2.497

Rx
= arccos (0.877) 1 = 28.68 , 2 = 360 28.68 = 331.32
R

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

Beispiel 2:

Gegeben: F1 = 2kN , F2 = 3kN ,


F3 = 5kN

Grafische Lsung:
Lageplan (1cm =
b 1m)

Krfteplan (1kN =
b 1cm)

Rechnerische Lsung:
Fi

F1

180

F2

210

F3

7.962

270

Fix = Fi cos

Fiy = Fi sin

2.598

1.5

234.73
4.598
6.5
p
2
2
R = (4.598) + (6.5) = 7.96kN

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

1.4.2

10

Zu b) Nachweis des Krftegleichgewichts

Gegeben: Krftegruppe
Frage: Stehen diese Krfte im
Gleichgewicht?
Gesucht: Weitere Kraft, die zur
Resultierenden und damit zur gesamten Krftegruppe im Gleichgewicht steht.

Krfte stehen im Gleichgewicht, wenn das durch sie entstehende Krafteck geschlossen ist, oder X
die Resultierende dieser
X Krfte 0 ist.
Rechnerisch: Rx =
Fix = 0; Ry =
Fiy = 0

Gegeben:
F1 = 2kN, = 45 ,
F2 = 4kN, = 0 ,
F3 = 3kN, = 60

Gesucht: Gre von F4 und Winkel , damit die Krfte im Gleichgewicht stehen.
Lageplan (1cm =
b 1m)

Krfteplan(1cm =
b 1kN )

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

11

rechnerisch:
Fi

1.4.3

45

Fix = Fi cos

2kN

Fiy = Fi sin

2kN

4kN

4kN

F~3

3kN

300

1.5kN

2.5181kN

~
R
F~4

7.01kN

360 9.71

6.9142kN

1.1839kN

7.01kN

180 9.71

6.9142kN

1.1839kN

F~1
F~2

2kN

zu c) Zerlegung einer Kraft in zwei Richtungen

Gegeben: F~ = 4kN, = 45
1 = 30 , 2 = 70
Gesucht: F~1 und F~2 , deren Gre
und Koordinaten

Lageplan (1cm =
b 1m)

Krfteplan (1cm =
b 1kN )

Grafische Lsung:
eindeutig, wenn zwei nicht parallele Richtungen fr F1 und F2
nicht eindeutig, wenn drei Krfte gegeben sind
unmglich, wenn die Richtungen von F1 und F2 parallel und F in eine
andere Richtung zeigt

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

12

Rechnerische Lsung:
Fi

F~
F~1

45

F1 =?

30

F~2

F2 =?

70

Fix = Fi cos

F1x = F1 cos 1
F2x = F2 cos 2

F1y = F1 sin 1
F2y = F2 sin 2

F1x + F2x = F1 cos 1 + F2 cos 2


Fx = F1x + F2x = F cos
F cos = F1 cos 1 + F2 cos 2
Gleichungssystem:

cos 1
sin 1

Fiy = Fi sin

F1y + F2y = F1 sin 1 + F2 sin 2


Fy = Fy1 + Fy2 = Fy sin
F sin = F1 sin 1 + F2 sin 2

cos 2 F1 F cos

=
sin 2
F2
F sin

cos 2 sin sin 2 cos


cos 2 sin 1 sin 2 cos 1
cos 1 sin sin 1 cos
F2 = F
cos 1 sin 2 sin 1 cos 2
F1 = F

Additionstheorem: sin ( ) = sin cos cos sin

F1 =

sin ( 2 )
sin ( 1 )
F, F2 =
F
sin (1 2 )
sin (1 2 )

Im Beispiel: ( = 45 , 1 = 30 , 2 = 70 , F = 4kN )
F1 =

sin (45 70 )
sin (25 )

4kN
=
4kN 2.63kN
sin (30 70 )
sin (40 )
sin (45 30 )
4kN 1.61kN
F2 =
sin (30 70 )

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

1.5

13

Das zentrale, rumliche Kraftsystem

Alles analog zum zentralen, ebenen Kraftsystem.


F~ = F~x + F~y + F~z
= Fx ex + Fy ey + Fz ez



1
0
0


= Fx
+
F
+
F
y 1
z 0
0
0

F
x
~

F = Fy

Fz
I) |F~ | = F =

Fx2 + Fy2 + Fz2 F 2 = Fx2 + Fy2 + Fz2

II) Fx = F cos , Fy = F cos , Fz = F cos


I) + II) = F 2 = (F cos )2 + (F cos )2 + (F cos )2 | : F 2
1 = cos2 + cos2 + cos2
d.h, , , sind voneinander abhngig.
Resultierende einer zentralen Krftegruppe von n Krften F~i .

R
x
~ = R = Rx e~x + Ry e~y + Rz e~z
R
y
Rz
n
n
n
X
X
X
wobei Rx =
Fix , Ry =
Fiy , Rz =
Fiz
i=1

i=1

i=1

analog zum ebenen, zentralen Kraftsystem.


Gleichgewicht bedeuted analog; das Krafteck muss geschlossen sein (bzw. die
Resultierende verschwindet).
n
X
i=1

Fix = 0,

n
X
i=1

Fiy = 0,

n
X
i=1

Fiz = 0

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

1.6

14

Allgemeine Krftegruppen in der Ebene


Das nicht zentrale, ebene Kraftsystem

Merkmal: Die Wirkungslinien (WL) der Krfte schneiden


sich nicht in einem Punkt.

1.6.1

Das Moment

Definition: a ... Hebelarm = der Abstand der Wirkungslinie einer Kraft zu


einem beliebigen Bezugspunkt. (Abstand = krzeste Verbindung, Lot)
Definition:
Moment einer Kraft F bezglich eines Punktes D.
MD = F a = Kraft Hebelarm
[MD ] = [Kraft Lnge] = [kN m]

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

15

Ein Moment wird bestimmt durch:


Gre der Kraft F
Lnge des Hebelarms a
den Drehsinn

1.6.2

Komponentendarstellung von von MD

a = a1 a2
a2
sin =
x xD
a2 = (x xD ) sin
a1
cos =
y yD
a1 = cos (y yD )

MD = F a = F (a2 a1 )
MD = F ((x xD ) sin (y yD ) cos )
= (x xD ) F
sin } (y yD ) F
cos }
| {z
| {z
Fy

Fy

MD = (x xD ) Fy (y yD ) Fx

Wegen der Linienflchtigkeit gilt folgender Zusammenhang; F werde auf seiner


Wirkungslinie verschoben nach (x, y), dann gilt:
MD =

(x xD ) Fy

(y yD ) Fx
|
{z
}
|
{z
}
Moment von Fy bzgl. D Moment von Fx bzgl. D

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

16

Eine Kraft kann zwar beliebig auf


der Wirkungslinie verschoben werden, aber nicht beliebig parallel,
ohne das sich an der Wirkung etwas
ndert.

1.6.3

Das Moment zweier Krfte

MD =(x xD ) Ry (y yD ) Rx
=(x xD )(F1y + F2y )
(y yD )(F1x + F2x )
=(x xD ) F1y + (x xD ) F2y
[(y yD ) F1x + (y yD ) F2x ]

, d.h. MD =

2
X

[(x xD ) Fiy (y yD ) Fix ] =

i=1

F1 MD1

F2 MD2

1.6.4

2
X

MDi

i=1

= MD

Verallgemeinerung: Momentensatz

Das Moment der Resultierenden ist gleich der Summe der Momente der Einzelkrfte fr einen gemeinsamen Bezugspunkt (Drehpunkt D).
MD =

n
X
i=1

MD =

n
X
i=1

MDi =

n
X

[(xi xD )Fiy (yi yD )Fix ]

i=1

xi Fiy yi Fix mit xi = xi xD und yi = yi yD

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

1.6.5

17

Das Krftepaar

zwei gleich groe, entgegengesetzt gerichtete Krfte, auf parallelen Wirkungslinien

Das Moment eines Krftepaares:


M =F a

Das Krftepaar ist statisch quivalent zu einem Moment:

Mehrere Krftepaare lassen sich durch geeignetes Verschieben zu einem resultierendem Krftepaar zusammen fassen, dieses erzeugt das resultierende Moment MR .

h2
F1 + F2
h1 = F1 h1 + Fs h2
h1

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN
Grundaufgaben analog zum zentralen Kraftsystem:
a) Reduktion eines Kraftsystems (Resultierende, Moment)
b) Gleichgewicht
c) Zerlegung einer Kraft
zu a ) Reduktion eines Kraftsystems
zeichnerisch:

bei mehreren Krften:

18

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

19

R
1
2
3
R
MD
= MD
+ MD
+ MD
MD
=Rh
n
q
X
~ =
R
F~ix R = Rx2 + Ry2
i=1

Rx =

n
X

Fix , Ry =

i=1

n
X
i=1

R
Fiy , MD
=

n
X

i
MD

i=1

rechnerisch:
(Frage: Bezglich welchem Punkt verschwindet das Moment MD ?)
MD = Fy xp + Fx yp bzw. MP = 0 = MD + Fx yp Fy xp
|
{z
}
MD

yp =

MD + Fy xp
Fy
MD
=
xp
Fx
Fx
Fx

(Geradengleichung y = mx + b), Fx 6= 0 Gleichung fr Zentrallinie


m = tan =

Fy
F sin
sin
=
=
= tan
Fx
F cos
cos

geg: R = 0, MD = 0 Gleichgewicht

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

20

Ermittlung von R bei parallen Krften.


1. Whlen des Krftepaares K,
(beliebig) das kein Moment erzeugt.
2. Ermitteln des Schnittpunktes
der Resultierenden R1 und R2
aus K und F2 und aus K und
F1
3. Verschieben der Resultierenden
R1 und R2 entlang ihrer WL in
den Schnittpunkt.
4. Die Resultierende R aus R1 und
R2 ist die Resultierende aus F1
und F2
Fr mehrere Krfte analog,
wird am Ende sehr unbersichtlich.
Seileckkonstruktion

1.7

Das Seileckverfahren zur Bestimmung der


Resultierenden

Gesucht: Lage, Gre und Ort der Resultierenden.

Lageplan (1cm =
b 1m)

Krfteplan (1cm =
b 1kN )

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

21

1. im Lageplan die WL der Krfte zeichnen


2. im Krfteplan die Krfte F1 bis F4 addieren
3. beliebigen Pol festlegen
4. Verbindungstrahlen von S1 bis S5 in den Lageplan verschieben
5. Durch den Schnittpunkt von s1 und s5 verluft die Resultierende.
Beachte:
Bilden die Krfte Fi eine Gleichgewichtsgruppe (R = 0, M = 0), so
fallen 1. und letzter Seilstrahl und 1. und letzter Polstrahl zusammen;
s1 = s5 und S1 = S5 .
Sind die Krfte nur auf ein Krftepaar reduzierbar (R = 0, M 6= 0), so ist
das Krafteck zwar geschlossen, aber 1. und letzter Seilstrahl sind parallel.
zu b ) Gleichgewichtsbedingungen
Rx =

Fix = 0, Ry =

Rx = 0
Ry = 0
Rz = 0

Fiy = 0, MD =

MiD = 0

Gleichgewicht
d.h. Krper
in Ruhe

Gesucht: Wie gro sind A, B und C damit Krper im Gleichgewicht?


Lsung: (3 Gleichgewichtsbedingungen)
X
X
x
X

Fix = 0 : 3 C = 0
Fiy = 0 : A + B 5 = 0
M(A) = 0 : 4B 5 2 = 0

C=3
A=5B
10
= 2.5
4
A = 5 2.5 = 2.5
B=

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

1.7.1

22

Allgemeine Krftegruppen im Raum

M = ~r F~
M = (x ex + y ey + z ez ) (Fx ex + Fy ey + Fz ez )
M = (y Fz z Fy )ex + (z Fz + x Fz )ey + (x Fy y Fx )ez
M = Mx ex + My ey + Mz ez
Der Momentenvektor steht senkrecht auf der Ebene, die durch ~r und F~ aufgespannt wird. Sein Betrag entspricht der von ~r und F~ aufgespannten Parallelogrammflche.
Merke:
Wirken P
mehrere Momente P
Mi , so gilt MR =
P
Mix , MRy =
Miy und MRz = Miz .

Mi , wobei MRx =

KAPITEL 1. GRUNDLAGEN

23

Gleichgewichtsbedingungen:
'
X
X
X
&

Fix = 0
Fiy = 0
Fiz = 0

X
X
X

Mix = 0
Miy = 0
Miz = 0
%

Kapitel 2

Balkenstatik
2.1

Arten der Lagerung

Berechnung von Schnittkrften fr verschieden gelagerte Balkensysteme.


Bezeichnung

Lagerreaktion

Wertigkeit

Mgliche
Bewegungen

Gleitlager

Verschiebung,
Verdrehung

Festlager

Verdrehung

Einspannung

keine

Horizontalfhrung

Verschiebung

Vertikalfhrung

Verschiebung

24

KAPITEL 2. BALKENSTATIK

2.1.1

25

Beispiele fr die Lagerung

Merke: Zur stabilen Lagerung eines Tragwerkes sind mindestens 3 Auflagerbedingungen ntig.

Einspannung

unbrauchbar! System in x-Richtung verschieblich

Die Auflagerkrfte A, B, C knnen ber Gleichgewichtsbedingungen nicht


eindeutig bestimmt werden. System statisch unbestimmt
X

Fz = 0 : A + B + C 3 = 0
x
X

M = 0 : 4B + 8C 4 3 = 0
Fx = 0 : 2 D = 0 D = 2kN

KAPITEL 2. BALKENSTATIK

2.2

26

Resultierende von Krften

2.2.1

Resultierende einer Gruppe paralleler Krfte

V RH =0R=H

Ansatz: Bestimmen der Haltekraft H = R , die das System (die Krftegruppe)


im Gleichgewicht hlt. Die Resultierende R liegt auf derselben Wirkungslinie
wie die Haltekraft H.
P
P
P
Weg: System istPim Gleichgewicht,
wenn
Fix = 0,
Fiy = 0,
Mi = 0
P
P
beziehungsweise
H = 0,
V = 0,
M = 0, wobei H = horizontale Krfte
und V = vertikale Krfte.
Lsung:

R = F1 + F2 + F3 + F4
V = 0 F1 + F2 + F3 + F4 H = 0
= H = F1 + F2 + F3 + F4

y
X

M = 0 x1 F1 + x2 F2 + x3 F3 + x4 F4 xs H = 0
4
P

= xs =

i=1

x i Fi

KAPITEL 2. BALKENSTATIK

27

Der Punkt S im Abstand xs von D heit Krftemittelpunkt oder Schwerpunkt.


n
P
i=1

Allgemein: xs =

xi Fi

, R=

n
X

Fi

i=1

n
P

xi Fi
xs = i=1
n
P
Fi
i=1

2.2.2

Resultierende von Linienlasten (Gleichlasten)


'

$
Zl

R=

q(x) dx
0

Rl
xS =

x q(x) dx

&

Dreieckslast:

Im Beispiel: q(x) =
Zl
R=

Zl
q(x) dx =

2 l

q0 x
l
2

=
0

q0
l

q0
x
l

q0
q0
x dx =
l
l

l
0
2

Zl
x dx
0

q0 l
2

q0 l
entspricht dem Flcheninhalt des Lastdreiecks
2
Rl
Rl q0
(x q(x)) dx
x l x dx
2
0
0
xS =
=
= l
q0 l
R
3
2

KAPITEL 2. BALKENSTATIK

28

Rechtecklast:

q(x) = q0 = const.
R = q0 l (Flcheninhalt des Rechtecks.)
l

Zl
l
1
1
1 2
xS =
qo x
=
x q(x) dx =
R
q0 l
2
2
0
0

2.2.3

Resultierende von Flchenlasten

Die Gre der Resultierenden R entspricht der Flche der Belastung


Z A. Die
1
x dA,
Koordinaten des Flchenschwerpunktes ergeben sich zu xS =
A
A
R
yS = A1 y dA.
AZ
R
1
Sx =
x dA, Sy = A1 y dA heien auch Flchenmomente 1. Ordnung
A
A
A

bzw. statische Momente.

KAPITEL 2. BALKENSTATIK

2.3
2.3.1

29

Bestimmung von Auflagerreaktionen


Das Seileckverfahren zur Bestimmung von Auflagerreaktionen :

Lageplan(1cm =
b 1m)

Krfteplan(1cm=1kN
b
)

KAPITEL 2. BALKENSTATIK

2.3.2

30

Die Culmannsche Gerade

Hilfslinie bei der Konstruktion eines Kraftecks, mit dem das Gleichgewicht von
4 Krften grafisch beschrieben wird.
Beispiel: Leiter an der Wand

Lageplan(1cm =
b 1m)

Krfteplan(1cm=1kN
b
)

KAPITEL 2. BALKENSTATIK

2.4

31

Schnittgren im Balken
Linkes Schnittufer

Rechtes Schnittufer

Die Bezugsfaser definiert die Richtung des Koordinatensystems.


In jedem Punkt des Systems knnen die Schnittgren andere Werte annehmen.
Schnittgren: N . . . Normalkraft
Q . . . Querkraft
M . . . Moment (Biegemoment, Schnittmoment)
Jedes Teilsystem, welches durch einen Schnitt vom Gesamtsystem abgeteilt wird, muss im Gleichgewicht stehen.
Der Wert der Schnittgre wird direkt ber der betrachteten Stelle abgetragen.
Berechnung von Schnittgren zusammengesetzter Balkensysteme
1. Nebenbedingungen
Gelenke

Name

Merkmal

Momentengelenk

Mg = 0

Querkraftgelenk

Qg = 0

Normalkraftgelenk

Ng = 0

Beweglichkeit

2. Statische Unbestimmtheit
Ein System heit statisch bestimmt, wenn sich alle Schnittkrfte ber
Gleichgewichtsbedingungen ermitteln lassen. Andernfalls ist es statisch
unbestimmt. Die Formel zur Ermittlung des Gerades der statischen Unbestimmtheit ist: n = a + 3(s k) r.
a Anzahl der Auflagerkrfte
s Anzahl der Stbe zwischen den Knoten
k Anzahl der Knoten
r Anzahl der Nebenbedingungen
n Grad der statischen Unbestimmtheit
3. Berechnung statisch bestimmter Systeme
Schnittprinzip/Freikrperbild

KAPITEL 2. BALKENSTATIK

32

Beispiel:

Querkraftverlauf

Momentenverlauf

Merke: Zum Momentenverlauf:


unter konstanter Belastung quadratischer Momentenverlauf.
Parabel ist zur Last hin geffnet.
Bei Einzellasten linearer Momentenverlauf (auch Auflager)
Regel zur Vorzeichenbestimmung:
1. Momentenverlauf immer auf der Zugseite eintragen.
2. Dann nachsehen; ist Bezugsfaser auf der gleichen Seite wie die Momentenflche ansonsten

KAPITEL 2. BALKENSTATIK

33

Merke: Zum Querkraftverlauf:


Es gilt:
Q(x) = M 0 (x) =

d(M (x))
d(x)

Unter konstanter Belastung linearer Querkraftverlauf


Bei Einzellasten Querkraft konstant
An der Stelle der Einzellast Querkraft springt um den Betrag der Einzellast

2.5

Beispiel fr hufig auftretende Rahmen

Dreigelenkrahmen
unterschiedliche Stielhhen mglich
n = 4 + 3(4 5) 1 = 0 statisch bestimmt

Zweigelenkrahmen
n = 4 + 3(3 4) 0 = 1 statisch unbestimmt

Rahmen mit eingespannten Stielen


n = 6 + 3(3 4) 0 = 3 3-fach statisch unbestimmt

KAPITEL 2. BALKENSTATIK

2.6

34

Hufige Lastflle aus der Praxis

1. Eigengewicht

Av = B v =

1
gs
2

l
cos
l
R=gs=g
= g0 l
cos
s=

Hufig verwendetes Ersatzsystem:

2. Schnee

R = pS l
pS l
Av = Bv =
2

KAPITEL 2. BALKENSTATIK

35

3. Wind

l
cos
Rv = R cos = pw l
Rh = R sin = pw l tan
pw l
Rv
=
Av = Bv =
2
2
R = pw s = pw

Kapitel 3

Ebene Fachwerke

Tragwerke, die nur aus geraden Stben bestehen


verbunden durch sogenannte Knoten
Annahmen:
1. Stbe sind an den Knoten zentrisch und gelenkig verbunden
2. uere Krfte greifen nur an den Knoten an
alle Stbe werden nur auf Zug oder Druck belastet
3. Notwendige Bedingung fr die statische Bestimmtheit:
n = a + s 2k = 0
a Anzahl der Auflagerkrfte
s Anzahl der Stbe
k Anzahl der Knoten
2k zwei Gleichgewichtsbedingungen pro Knoten
n Grad der statischen Unbestimmtheit

36

KAPITEL 3. EBENE FACHWERKE

37

n = 0, statisch bestimmt

n = 0, verschieblich

3.1

Regeln zum Auffinden von Nullstben

Sind an einem unbelasteten Knoten zwei


Stbe angeschlossen, die nicht in gleicher
1.
Richtung liegen, unbelasteter Zweigschlag, so sind beide Stbe Nullstbe.
Sind an einem belasteten Knoten zwei
Stbe angeschlossen und greift die ue2.
re Kraft in Richtung des einen Stabes an,
so ist der andere Stab Nullstab.
Sind an einem unbelasteten Knoten drei
Stbe angeschlossen, von denen zwei in
3.
gleicher Richtung liegen, so ist der dritte
Stab Nullstab.

3.2

Verfahren zur Ermittlung der Stabkrfte

3.2.1 Knotenpunktverfahren
3.2.2 Rittersches Schnittverfahren (Ritterschnitt)
3.2.3 Cremonaplan (grafisch)

KAPITEL 3. EBENE FACHWERKE

3.2.1

38

Ermittlung der Stabkrfte mit dem Knotenpunktverfahren

Idee:
Freischneiden der Knoten und Antragen der Krfte, Knoten so auswhlen,
dass maximal 2 unbekannte Stabkrfte auftreten,
P
P
dann
H = 0,
V = 0 fr jeden Knoten,
Zug und Druckkrfte sind im Stab immer konstant,

X
X

H = 0 U1 = 4

V = 0 V1 = 10.5

V = 0 V3 = 13.5

KAPITEL 3. EBENE FACHWERKE

39

D1
x
3
= x= D
5
3
5
D1
y
4
= y= D
5
4
5
X
3

V 10.5 + 6 + D = 0 D1 = 7.5
5

X
4
H = 0 4 + O1 + D1 = 0 O1 = 10
5

H = 0 O2 = 10
X

V = 0 V2 = 12

4
H = 0 10 D2 = 0 D2 = 12.5
5
X

V = 0 6 13.5 + 12.5 = 0
5

KAPITEL 3. EBENE FACHWERKE

3.2.2

40

Rittersches Schnittverfahren

zur Bestimmung einzelner, ausgewhlter Stabkrfte


3 Stbe mssen geschnitten werden, die nicht alle zum gleichen Knoten
gehren drfen
dann Momentengleichgewicht um die Schnittpunkte zweier Stbe

x
X

M(2) = 0 10.5 4 4 3 + 6 4 o1 3 = 0 O1 = 10
x
X

3.2.3

M(4) = 0 4 3 + U1 3 = 0 U1 = 4

3
V = 0 6 + 10.5 D1 = 0 D1 = 7.5
5

Cremonaplan

Zeichnerische Bestimmung der Stabkrfte von statisch bestimmten Fachwerken.


1. Fachwerke im geeigneten Mastab aufzeichnen
2. Auflagerkrfte bestimmen
3. Nullstbe bestimmen
4. Geeigneten Mastab fr Krfteplan festlegen
5. Krafteck der ueren Krfte zeichnen (Belastung und Sttzkrfte,
Krafteck muss sich schlieen)
6. Umfahrungssinn festlegen, der nun die Reihenfolge der anzutragenen
Krfte im Krafteck bestimmt

KAPITEL 3. EBENE FACHWERKE

41

7. Gewhnlich beginnt man an den Auflagern, da dort meist nur 2


Stabkrfte angreifen. Beginnend mit der am Knoten angreifenden,
bekannten Kraft wird im Umfahrungssinn das Krafteck gezeichnet.
Pfeilspitzen der Krfte werden im Krfteplan nicht eingezeichnet.
8. Die Kraftrichtungen der Stbe fr den betrachteten Knoten werden
im Systembild eingezeichnet und auf die benachbarten Knoten bertragen.
9. Von den Nachbarknoten ist gewhnlich ein Knoten vorhanden, an
dem unter Bercksichtigung der zuvor ermittelten Stabkrfte nur
zwei unbekannte Krfte angreifen.
10. Mit den schon bekannten Stabkrften beginnend wird wieder im zuvor festgelegten Umfahrungssinn an das bereits gezeichnete Krafteck
ein neues angeschlossen.
11. Beim richtigen Zeichnen des Kraftecks fr den letzten Knoten muss
sich das Krafteck schlieen.

KAPITEL 3. EBENE FACHWERKE

42

Schrittweises Konstruieren eines Cremonaplanes


1

AV (10.5), AH (4), F1 (4),


F2 (6), F3 (12), F4 (6),
BV (13.5)

AV (10.5), AH (4), V1 , U1
V1 = 10.5, U1 = 4

KAPITEL 3. EBENE FACHWERKE

43
3

V1 (10.5), F2 (4), F2 (6), O1 , & D1 O1 = 10, D1 = 7.5

KAPITEL 3. EBENE FACHWERKE

44
4

O1 (10), F3 (12), 02 , V2 O2 = 10, V2 = 12

KAPITEL 3. EBENE FACHWERKE

45
5

O2 (10), F4 (6), V3 , . D2 V3 = 13.5, D2 = 12.5

KAPITEL 3. EBENE FACHWERKE

46
6

V3 (13.5); BV (13.5), U2 U2 = 0

KAPITEL 3. EBENE FACHWERKE


Probe:

% D2 (12.5); U2 (0), U1 (4), - D1 (7.5), V2 (12)

47

Kapitel 4

Das PdvV
4.1

Der Arbeitsbegriff

Wenn ein Krper entsprechend der Abbildung durch eine konstante Kraft F
verschoben wird, definiert man: Arbeit der Kraft F auf dem Weg s, als
A = F s [N m]

Allgemein:
D
E
~ ~s = G
~ ~s
A=G

Weitere Verallgemeinerungen:
Weg sei beliebig und zeitabhngig ~s = ~s(t)
Kraft sei abhngig von Ort F = F~ (t)
ZxII
A=

ZxII
F~ d~s

dA =
xI

xI

Weg wird beschrieben durch die Zeit(t). ~s = ~s(t)


d~s
d~s =
dt = ~v (t) dt
dt
d~s
, da ~v (t) =
. . . Geschwindigkeit
dt
ZxI I
Zt1
~
Damit gilt: A =
F d~s = F~ ~v (t) dt
xI

t0

48

~ cos
dA = |F~ | |ds|
~ Skalarprodukt
= F~ ds,

KAPITEL 4. DAS PDVV

49

virtuelle Verrckungen: sind gedachte, differentiell kleine Verschiebungen


oder Verdrehungen, die mit den Zwangsbedingungen eines Systems vereinbar sind.
virtuell: nur gedacht, nicht real existent
infinitesimal klein
kinematisch zulssig
virtuelle Verschiebungen: s
virtuelle Verdrehung:

virtuelle Arbeit: AV = F~ ~s, A = M


~
Arbeit am Gesamtsystem:

A = AV + A = F~ ~s + M

~ = 0 und
Satz: A = 0, genau dann, wenn R
MR = 0, genau dann, wenn
Gleichgewicht.
~ = 0 und MR = 0.
Beweis: Gleichgewicht heit R

~ d~s +
A = R
MR
~ = 0 ~s + 0
~=0

~ ~s + MR
A = R
~=0

~
fr beliebige ~s und
~ R = MR = 0

KAPITEL 4. DAS PDVV

4.2

50

Ermittlung von Lagerreaktionen und Schnittgren mit dem Prinzip der virtuellen Verrckung

Das Moment MA ist gesucht. Lsen der Fessel fr die gesuchte Gre.
Einbau eines Momentengelenkes.

System wird kinematisch.

= a
a
s2
s2

= b =
s1 = , s2 =
b
c
2
b
2
=

s1 =

a
a c
, s2 =
2
b

Kraft

MA

qb

Weg

s1

s2

MA + q b P s2 = 0

qba
ac
P cqb
MA =
+P
=a
2
b
b
2

KAPITEL 4. DAS PDVV

51

Gesucht: Auflagerreaktion B
Verschiebungsfigur

sB
s1
s2
s1 (b + c)2
= b =
sB = 2s1 s2 =
B
b+c
b
2
Kraft

qb

Weg

s1

sB

s2

q b s1 B sB + P s2 = 0
B=

q b s1
P s1 (b + c)2
q b P (b + c)

=
+
2s2
b 2s1
2
b

Kapitel 5

Haftung und Reibung


5.1

Beispiel

Freikrperbild: Ruhe

Freikrperbild: Bewegung

G = N, F = H
H = Haftreibungskraft

R = Gleitreibungskraft,
versucht die Bewegung des Krpers zu behindern.

Haftbedingung: |H| H0 = 0 N
0 . . . Haftreibungskoeffizient.
H0 . . . Grenzzustand, in dem sich der Krper noch in Ruhe befindet.

52

KAPITEL 5. HAFTUNG UND REIBUNG

53

Beispiel:Wie gro muss F sein, um den Krper zu verschieben?


Gegeben: 0 = 0.25, = 20 und G = 20kN
X

V = 0 G N + F sin = 0

N = F sin + G
H = 0 F cos H0 = 0
H0 = F cos

Freikrperbild
H0 = 0 N
F cos = 0 (F + sin )
F (cos 0 sin ) = 0 + G
0 + G
F =
cos 0 sin
0.25 + 2
F =
0.25 sin 20 = 0.585 kN
cos 20
F muss mindestens 0.585 kN betragen,
um den Krper zu verschieben.
Fr welchen Winkel wird der Krper bei beliebiger Last nicht mehr verschoben? Das heit, egal wie gro F ist, der Krper soll nicht mehr verschoben
werden, also auch fr F =
0 + G
!
=
cos 0 sin
fr cos 0 sin 0 oder cos 0 sin = 0
cos
1
0 =
=
sin
tan
1
1
= arctan
= arctan
= 75.96
0
0.25
F =

KAPITEL 5. HAFTUNG UND REIBUNG

5.2

54

Experimentelle Ermittlung von 0


Schiefe Ebene, Krper in Grenzlage

Winkel 0 wird langsam erhht, bis der


Krper anfngt, sich zu bewegen. ber
0 kann man Rckschlsse auf 0 ziehen.

Freikrperbild

I)

H = 0 G sin 0 = H0
X
II)
V = 0 G cos 0 = N
H0
H0
in II
cos 0 = N
sin 0
sin 0
sin 0
N = tan 0 N
H0 =
cos 0

G=

H0 = 0 N mit 0 = tan 0

5.3

Der Haftungskegel

Fr den Grenzwinkel 0
gilt:
H0 = 0 N , 0 = tan 0

KAPITEL 5. HAFTUNG UND REIBUNG

55

Gleichgewicht nur mglich in statischer Ruhelage fr 0 . Wird ein Krper


einer beliebigen Belastung unterworfen, so bleibt er in Ruhe, solange die Reaktionskraft W an der Berhrungsflche innerhalb des Haftungskegels bleibt.
Zusammenfassung:
H < 0 N , Haftung, Krper in Ruhe
H = 0 N , Grenzhaftung, Krper gerade noch in Ruhe, bei Ansto
Bewegung wegen < 0
R = 0 N , Reibung, Krper rutscht.
Reibungskraft R ist eingeprgte Kraft.

5.4

Seilreibung

Beobachtung:
|S1 | 6= |S2 |
Grund: Reibung

5.4.1

Bestimmung der Zusammenhnge zwischen S1 und


S2

Betrachtung am infinitesimal kleinem Element.

X
d
d
(s + ds) cos
H = 0 : dH + s cos
2
2
d
I)ds cos
= dH
2
X

V = 0 : II)(s + ds) sin + s sin


dN = 0
2
2

Nebenbetrachtung:
d 0 cos
ds sin

d
d
d
1 sin
=
2
2
2

d
sehr klein, von hherer Ordnung
2
fr I) ds = dH
fr II) s d = dN

2 Gleichungen, 3 Unbekannte, d.h. nicht eindeutig zu lsen.


Fall der Grenzhaftung betrachten:
dH = H0 = 0 dN dH = 0 s d = ds
ds
0 d =
s
Z
ZS2
ds
Fr die gesamte Rolle: 0
d =
s
0

S1

S2
0 = ln
S1
und somit: S2 = S1 e0 , S2 > S1 !
Formel der Seilhaftung nach Euler.
Beispiel: Radbremse

Frage: Wie gro muss F sein, damit die Walze stillsteht?

56

LITERATURVERZEICHNIS

I)
II)

x
X

x
X

57

Freikrperbild
MA = 0 : 2r S1 + l F = 0

MB = 0 : MD + r S1 r S2 = 0
= S2 = S1 e0

II 0 ) MD + r S1 r S1 e0 = 0
lF
I 0 ) S1 =
2r
l F 0
lF
0
0
I + II ) MD +

e
=0
2
2
F =

2
1
MD 0
l
e
1

Literaturverzeichnis
[1] Dittmar Gross, Werner Hauger, and Walter Schnell und Jrg Schrder.
Technische Mechanik 1, Statik. Springer, 2006.
[2] Werner Hauger and Volker Mannl und Wolfgang Wall. Aufgaben zu Technische Mechanik 1-3. Statik, Elastostatik, Kinetik. Springer, 2006.
[3] Oliver Romberg and Nikolaus Hinrichs. Keine Panik vor Mechanik! Vieweg,
2006.