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Universidade Estadual de Campinas - Unicamp

Faculdade de Engenharia Mecnica - FEM


Engenharia de Controle e Automao

Trabalho de Graduao II ES952 A


Anlise de um Dispositivo Controlvel destinado
Reabilitao de Membros Inferiores

Autor: Renato Suekichi Kuteken RA 046149


Orientador: Prof. Dr. Joo Maurcio Rosario
Junho de 2011

Resumo
Este trabalho visa o estudo e desenvolvimento de um dispositivo destinado a
auxiliar o processo de reeducao neuromuscular dos membros inferiores em pacientes
portadores de paraplegia ou tetraplegia. Ao final de seu desenvolvimento, proposto
ainda o uso de tcnicas de engenharia como os controladores PID, bem como sugerida
a utilizao de materiais de baixo custo com a finalidade de tornar o produto final
acessvel populao de menor poder aquisitivo.
Palavras chave: Reabilitao de membros inferiores, treino de marcha, controlador
PID, aparelho de reabilitao.

ndice
Lista de Figuras
Lista de Tabelas
Captulo 1 Introduo
Capitulo 2 Conceitos e Fundamentao Terica
Captulo 3 Reviso Bibliogrfica
Captulo 4 Metodologia
Captulo 5 Resultados
Captulo 6 Concluso
Referncias Bibliogrficas
Apndice A
Apndice B

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Lista de Figuras
Fig.1: Grfico de distribuio de portadores por rendimento mensal.
Fig.2: Regies da coluna espinhal.
Fig.3: Trato piramidal.
Fig.4: Reabilitao de portadores de deficincia.
Fig.5: Pndulo simples (a) e pndulo duplo (b).
Fig.6: Sistema de controle PID de malha fechada.
Fig.7: Diagrama de blocos do controlador PID.
Fig.8: Exemplo de sintonia de PID.
Fig.9: Sistema em malha aberta e resposta do sistema no domnio do tempo.
Fig.10: Efeito da ao proporcional.
Fig.11: Efeito da ao derivativa.
Fig.12: Efeito da ao integrativa.
Fig.13: As divises do ciclo da marcha.
Fig.14: As divises da fase de apoio.
Fig.15: Ciclo da Marcha.
Fig.16: Passo e passada.
Fig. 17: Homem Vitruviano, de Leonardo da Vinci
Fig. 18: Determinao dos Comprimentos dos Segmentos
Fig. 19: Dispositivo de treino de marcha proposto por Agrawal.
Fig. 20: Mecanismo serial (a) e mecanismo paralelo (b).
Fig. 21 Mecanismo hbrido.
Fig. 22 Modelo Dinmico em Simulink.
Fig. 23 Modelos dinmicos de cada sistema em Simulink.
Fig. 24 Fluxograma do programa.
Fig. 25 Resposta ao degrau de amplitude 12 no quadril.
Fig. 26 Resposta ao degrau de amplitude 4 no joelho.
Fig. 27 Resposta ao degrau de amplitude 1.2 no quadril.
Fig. 28 Resposta ao degrau de amplitude 0.4 no joelho.
Fig. 29 Exemplo de um mecanismo para simular o movimento de marcha.
Fig. 30 ngulos das juntas da perna durante a marcha.
Fig. 31 ngulos do joelho ao longo do ciclo da marcha.
Fig. 32 ngulos do quadril ao longo do ciclo da marcha.

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Lista de Tabelas
Tab.1: Porcentagem de portadores deficincia, por faixa etria.
Tab.2: Distribuio normal dos perodos de contato com o solo.
Tab.3: Determinao da Massa dos Segmentos.
Tab.4: Classificao das rteses segundo as partes do corpo envolvidas.

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Captulo 1 Introduo
Tetraplegia e paraplegia so deficincias decorrentes de leses na medula
espinhal. Caracterizam-se por paralisias totais ou parciais dos membros do corpo.
Denomina-se paraplegia quando a paralisia ocorre apenas nos membros inferiores e
tetraplegia quando ocorre nos quatro membros.
Com 937 463 indivduos (CENSO2000), os portadores de tetraplegia e
paraplegia representam uma parcela significativa da populao no Brasil.

Faixa Etria
0 a 17 anos
18 a 29 anos
30 a 39 anos
40 a 49 anos
50 a 59 anos
60 a 69 anos
70 anos ou mais
Total

Portadores de Tetraplegia,
Paraplegia ou Hemiplegia
Permanente
0,207%
0,314%
0,435%
0,580%
0,971%
1,651%
3,446%
0,552%

Tabela 1: Porcentagem de portadores deficincia, por faixa etria (elaborado a partir de


dados do CENSO2000).
De acordo com um levantamento realizado em 2009 pela AACD, 40% dos casos
de leses medulares atendidos pela instituio ocorrem em decorrncia de acidente de
trnsito, 32% por ferimento com arma de fogo, 14% por quedas e 8% por acidentes de
mergulho.
No se pode negar que h muito investimento e pesquisa em tecnologias e
solues de engenharia direcionadas ao auxilio de portadores de deficincia fsica.
Como exemplo, podemos citar tcnicas de fisioterapia, rteses, prteses, e
equipamentos de reabilitao.
O problema reside no fato de que, em geral, os custos dos produtos e servios
disponveis so muito altos. Em contraste, do total de indivduos, a maioria dos
portadores de deficincia possui baixa renda e, portanto, no tm acesso a um
tratamento adequado. Este fenmeno observvel no grfico da Figura 1, plotado a
partir de dados do Censo 2000.

Figura 1: Grfico de distribuio de portadores por rendimento mensal etria (elaborado


a partir de dados do CENSO2000).

Com base no problema descrito acima, definimos como objetivos deste projeto:
Propor um equipamento de baixo custo destinado fisioterapia dos
membros inferiores;
Estudar um modelo mecnico para o equipamento, bem como propor
uma estratgia de controle baseada em informaes mdicas e
ortopdicas.

Captulo 2 Conceitos e Fundamentao Terica


Deficincia fsica
A paraplegia caracteriza-se pela perda de sensibilidade e funes motoras nos
membros inferiores. A tetraplegia, por sua vez, afeta a sensibilidade e mobilidade tanto
dos membros superiores quanto inferiores. So patologias normalmente causadas por
leso na medula espinhal ou por alguma condio mdica congnita. A rea afetada da
medula determinante no tipo de patologia desenvolvida. Na paraplegia, so afetadas as
reas torcica, lombar ou sacral, enquanto que na tetraplegia, a rea afetada a cervical.

Figura 2: Regies da coluna espinhal (fonte da imagem: www.spinalinjury.net/complete-sci.htm).


Qualquer doena que afete a medula no trato piramidal pode provocar paralisia.
Composto por neurnios motores, este trato responsvel pelos movimentos e pelos
dados relacionados capacidade de movimentao.

Figura 3: Trato piramidal (fonte da imagem:


pt.wikipedia.org/wiki/Trato_corticoespinhal).
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Acidentes com veculos so a causa mais comum dos traumas. Outros traumas
so provocados por fatores como violncia, acidentes esportivos e cncer. Estes causam
leses na medula espinhal, geralmente por conta de fragmentos de ossos das fraturas
vertebrais. Alm da leso na medula, a paralisia tambm pode ser decorrente de leses
no crebro.
A paraplegia mais raramente causada por dano aos nervos das pernas. Essa
forma de dano geralmente no simtrica e causaria polineuropatia (distrbio onde
vrios nervos perifricos pelo corpo param de funcionar simultaneamente) em vez de
paraplegia. Apesar disso, este tipo de leso pode provocar paraplegia se forem afetadas
fibras motoras.

Incapacitaes em pessoas paraplgicas e tetraplgicas


Ainda que seja possvel caminhar em algum grau, muitos portadores de
paraplegia dependem de cadeira de rodas, andadores ou outras medidas de apoio. Alm
da paralisia dos membros, a deficincia tambm provoca problemas no controle urinrio
e fecal, disfunes sexuais, dificuldade na respirao e na digesto, entre outros
problemas.
A diminuio na movimentao tambm causa problemas, entre eles pneumonia,
trombose e lceras de presso. Estes podem ser prevenidos com uma rotina de autocuidado e ateno, e devem tratadas com a fisioterapia e tecnologias de assistncia.

Figura 4: Reabilitao de portador de deficincia (fonte da imagem:


www.aril.com.br/blog/nosso-trabalho/programa-de-habilitacao-ereabilitacao/fisioterapia).

Alm dos j citados, espasticidade, infeces, doenas respiratrias,


cardiovasculares e problemas sseos como a osteoporose e fraturas so outros dos
vrios problemas enfrentados pelos portadores de deficincia motora.

Conceitos mecnicos aplicados marcha humana


Segundo VIEL (2000), a aplicao de princpios de mecnica ao corpo
humano baseia-se essencialmente na aplicao das leis de Newton:

Primeira Lei de Newton (inrcia. corpo em repouso): a inrcia diretamente


proporcional massa; preciso desenvolver uma fora para superar a inrcia
(os msculos combatem a gravidade); quanto mais a massa aumenta, mais a
fora necessria para a acelerao deve aumentar.

Segunda Lei de Newton (acelerao, corpo em movimento): se duas foras de


potncias diferentes so aplicadas em objetos de massa igual, a fora mais
importante produz a acelerao mais considervel; a fora que acelera o objeto
pode ser externa ou interna.

Terceira Lei de Newton (reao): toda ao produz uma reao. A reao ao


solo durante o apoio e a frico sobre a superfcie de apoio, fenmenos no
perceptveis a olho nu, representam um papel importante na marcha, pois o
equilbrio e a propulso esto baseados nestes fatores.

Abaixo esto, em ordem alfabtica, alguns outros conceitos de mecnica teis ao


estudo da marcha.

Acelerao: mudana de velocidade no deslocamento de um corpo, ou mudana


na direo do deslocamento.

Cadeia Cinemtica: utilizada para descrever a estrutura das alavancas ligadas


entre si e capaz de acionar as mquinas. Trata-se de uma descrio da
estrutura.

Cadeia cintica: utilizada para descrever o movimento dos membros, tanto


livres (cadeia cintica aberta) quanto apoiados no solo (cadeia cintica
fechada). Trata-se de uma descrio do movimento.

Centro de gravidade (CG): ponto formal que representa o centro de massa do


corpo, imvel ou mvel. Uma vez determinada a posio do Centro de
Gravidade, fica mais fcil compreender o movimento. Quando o centro de
gravidade eleva-se em relao base, a estabilidade dinmica torna-se melhor.
Abaixar a posio do CG melhora o equilbrio esttico, mas reduz a capacidade
de equilbrio dinmico.

Centro de presso (CP): a sucesso dos pontos de aplicao da massa do CG


sobre o p.

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Cinemtica: estudo formal das estruturas mveis. A anlise do deslocamento de


dois elos cinticos ligados entre si (coxa e perna ligados pelo joelho) diz
respeito cinemtica.

Cintica: estudo formal das variaes de acelerao de uma massa (energia


cintica) expressa por 1/2 mv. Se o p de um jogador de futebol, representado
por uma massa m1, deslocar-se a uma velocidade v1, para bater em uma bola
m2, tambm mvel, a uma velocidade v2, h uma transferncia de acelerao.

Cisalhamento (Shear Stress): fora de dilacerao que exercida quando dois


corpos slidos so animados por deslizamentos paralelos invertidos. Os meios
de unio (cpsula articular, ligamentos) so ento distendidos por uma forte
tenso.

Coeficiente de frico (partida, deslizamento, parada): a marcha requer um


coeficiente de frico suficiente, trata-se da capacidade do p para apoiar-se
sobre uma superfcie firme e propulsionar o corpo do indivduo para frente.

Compresso: fora que exercida no sentido da aproximao de dois corpos


potencialmente mveis, como, no nosso caso, as superfcies articulares. A
deformao devida compresso causada, ao mesmo tempo, pela intensidade
do esforo e pelo tamanho da superfcie de apoio.

Deformao (Strain): resultado da presso ou da trao exercida pelas foras


aplicadas a um corpo deformvel. O conjunto dos tecidos humanos
organizado da seguinte forma:
a. Tecido sseo: muito pouco deformvel.
b. Tecido de colgeno (ligamentos, tendes, aponeuroses ou fascia): mais
ou menos deformvel, de acordo com a densidade, entre 1.8% e 14% do
comprimento de origem. Cada fibra de colgeno inextensvel, mas a
estrutura do tecido permite o seu alongamento.
c. Tecido muscular: muito deformvel, extensvel e alm disso, dotado de
contratilidade.

Disfuno: funcionamento irregular, anormal, exagerado ou diminudo de um


mecanismo ou de um organismo.

Energia cintica (Momentum): a energia cintica o produto da massa pela


velocidade de um corpo. As variaes de energia cintica no corpo humano so
produzidas por mudanas de velocidade e no por mudanas de massa. A
adio de uma massa externa (cargas ao redor do tornozelo) aumenta a energia
cintica ao aumentar a massa artificialmente. Uma vez a energia armazenada e
estendida, uma frenagem deve intervir. As atividades motoras incorporam a
reutilizao da energia cintica.

Equilbrio: estado obtido quando uma carga aplicada a um corpo no


desencadeia acelerao. Aplicando-se estritamente esta definio, no
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poderamos mais falar de equilbrio durante a marcha, fenmeno de acelerao


constante, razo pela qual preconizamos a seguinte distino: equilbrio
esttico, correspondendo definio mecnica; equilbrio dinmico, obtido
durante o movimento pelo equilbrio conservado entre os diferentes segmentos
do corpo.

Estabilidade: quanto mais a base de sustentao se amplia, mais a estabilidade


aumenta. O aumento da base de sustentao aumenta a estabilidade, mas
excesso de estabilidade torna-se um entrave mobilizao buscada pelo ser
humano. Durante o apoio unipodal, a base de sustentao dinmica no pode se
ampliar. As atividades motoras da marcha tm por objetivo garantir a
estabilidade dinmica. No devemos estabelecer uma equivalncia entre
estabilidade e equilbrio, sobretudo no que se refere ao equilbrio dinmico do
ser humano em marcha.

Estrico (Stress): fora que aplicada a um corpo para deform-lo, tanto em


compresso quanto em trao.

Frenagem: resistncia ou atraso concedido ao corpo para ser mobilizado pela


massa que deve ser deslocada, ou por uma frao (interna ou externa) que se
ope acelerao. A resistncia visco-elstica dos msculos um exemplo de
atraso de origem interna, modulado pela capacidade de pr-regulagem da
tenso ativa do msculo.

Atrito: resistncia que se opes ao deslizamento de um corpo sobre outro, de


uma superfcie contra a outra. Na ausncia de atrito, o movimento horizontal
impossvel. De p sobre o gelo de um lago congelado, o indivduo encontra-se
nas condies ideais, j que no est submetido ao atrito, mas ele no pode
andar. Para avanar, ele precisa do atrito com um solo rugoso. Para os fludos
ou para os corpos maleveis, o atrito expresso relativamente viscosidade.
Desta forma, a intensidade da viscoelasticidade muscular depende do atrito
interno.

Gravidade: Resultado da atrao terrestre, que mantm o indivduo na


superfcie de apoio e lhe fornece o atrito do qual necessita para garantir sua
propulso horizontal.

Inrcia: resistncia de um corpo acelerao. O coeficiente de inrcia depende


da massa a ser deslocada e do atrito possvel.

Movimento: Existem, no corpo humano, dois tipos de movimento: Translao e


Rotao. A marcha uma translao horizontal, paralela superfcie de apoio,
que resulta dos movimentos angulares das articulaes. A marcha descreve um
movimento angular (sobretudo da pelve), ao passo que a extremidade distal (o
p) animada por um movimento linear. Na extremidade do pndulo duplo do
membro inferior (o p), registramos uma velocidade linear considervel.

Pndulo: sistema oscilante a uma freqncia constante, que tende voltar


posio de equilbrio. A freqncia depende da distncia que separa o ponto de
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oscilao do slido mvel animado: quanto maior for a distncia, mais baixa
ser a freqncia. O ser humano foi descrito como "um pndulo invertido",
tendo como ponto de oscilao os tornozelos. Membros inferiores longos
colocam o CG longe do ponto de oscilao e reduzem a freqncia das
oscilaes, o que favorvel ao equilbrio dinmico.(VIEL, 2000)

Ligaes mecnicas
Ligaes mecnicas so sistemas mecnicos compostos por mltiplas peas.
Estas peas podem se conectar umas as outras de modo que a juno seja fixa,
rotacional ou translacional.
As ligaes mecnicas so desenvolvidas para transformar uma determinada
entrada de fora e movimento em uma sada de fora e movimento desejada. A
proporo da fora de sada em relao fora de entrada conhecida como vantagem
mecnica da ligao, enquanto que a proporo da velocidade de entrada em relao
velocidade de sada conhecida como razo de velocidade.
O estudo destas ligaes tem em vista apenas interao entre os elos, de modo
que estes so trados como corpos ideais, rgidos e livres de atrito.
Existem dois tipos de ligaes mecnicas: as seriais e as paralelas.
As ligaes seriais so aquelas cujos elos so conectados em srie, sendo cada
junta de conexo movida por seu prprio atuador, independentemente. As ligaes em
paralelo so aquelas que possuem cadeias fechadas de elos interconectados, isto faz com
que a movimentao de um elo dependa da movimentao de outro, tornando possvel
mover uma junta ao acionar o atuador de outra.

Coordenadas generalizadas
Para realizar o modelamento dinmico do equipamento, utilizaremos as
coordenadas generalizadas e o sistema de Equaes de Lagrange.

Figura 5: Pndulo simples (a) e pndulo duplo (b).

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Consideremos o pndulo de simples de massa


mostrado na Figura 5a.

, comprimento fixo

As duas coordenadas
e
poderiam ser usadas para localizar
, porm elas
no so independentes uma da outra, sendo necessrio incluir uma equao de vnculo:

Assim,

no so coordenadas generalizadas.

Se utilizarmos agora uma nica coordenada


, ela ser suficiente para
determinar a posio de
, uma vez que o pendulo um sistema com um grau de
liberdade. Assim,
uma coordenada generalizada.
O pndulo duplo da Figura 5b um sistema de dois graus de liberdade.
As posies das duas massas podem ser descritas pelas coordenadas
e , que so
generalizadas, pois podem variar independentemente uma da outra.
Conclumos ento que coordenadas generalizadas so parmetros numricos
relacionados aos graus de liberdade e que representam comprimentos, ngulos ou
qualquer outro conjunto de quantidades independentes que definam a posio do
sistema.

Modelamento Dinmico
As equaes de Lagrange so um mtodo que permite a obteno das equaes
de movimento, expressas em coordenadas independentes do problema, simplesmente
pela diferenciao da energia dessas mesmas coordenadas generalizadas. So
principalmente aplicadas em sistemas de partculas com mltiplos graus de liberdade,
apresentam a vantagem de no envolver foras vinculares que no realizam trabalho e
que freqentemente complicam a formulao das equaes do movimento a partir das
equaes de fora-massa-acelerao. Alm disso, a aproximao lagrangeana requer
que se expressem as velocidades em vez das aceleraes que, por sua vez, requerem
freqentemente a utilizao dos princpios da cinemtica para serem determinadas. As
equaes de Lagrange esto entre os mais uteis mtodos avanados empregados em
Mecnica e so muito utilizadas na anlise de sistemas eltricos e eletromecnicos.
As equaes de Lagrange esto apresentadas abaixo para um sistema com
graus de liberdade e n partculas:

onde L a funo lagrangeana, calculada a partir da energia cintica T e da energia


potencial V do sistema:

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Controladores PID
Controladores do tipo Proporcional, Integral e Derivativo (PID) so largamente
utilizados nas fbricas por serem facilmente implementveis, de baixo custo e versteis.
Abaixo ser apresentada a estrutura bsica de um controlador PID, citando os efeitos de
cada uma das aes Proporcional, Integral e Derivativa.

Figura 6: Sistema de controle PID de malha fechada.


Considere inicialmente o sistema de controle em malha fechada da Figura 6. O
controlador do diagrama de blocos mostrado tem como objetivo gerar um sinal de
controle u(t) em sua sada. A construo deste sinal de controle deve ser baseada no
sinal de diferena existente entre o sinal de referncia r(t) e o sinal de sada y(t).

Figura 7: Diagrama de blocos do controlador PID.


Observando agora o diagrama de blocos do controlador PID (Figura 7), vemos
que o sinal gerado pelo controlador dado pela funo:

onde:

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Tomando como exemplo a simulao em MATLAB/Simulink de um sistema


com uma planta
e entrada degrau de amplitude 10, iremos sintonizar os
parmetros

e observar seus efeitos sobre a sada.

Figura 8: Exemplo de sintonia de PID.


Primeiramente, simulamos o sistema em malha aberta e determinamos o que
precisa ser otimizado na sada:

(a)

(b)

Figura 9: Sistema em malha aberta (a) e resposta do sistema no domnio do tempo (b).
Observamos que a sada demora para estabilizar e que o sinal em regime difere
muito do sinal de referncia desejado. Para corrigir o tempo de resposta do sinal,
fecharemos a malha e colocaremos um controlador PID.
O primeiro parmetro a ser sintonizado o
Fazendo
, a sada fica:

, que reduz o tempo de resposta.

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Figura 10: Efeito da ao proporcional.


Observamos que o tempo de resposta diminuiu, mas ocorreu um sobressalto de
sinal. Para reduzir este sobressalto, sintonizamos . Fazendo
, a sada fica:

Figura 11: Efeito da ao derivativa.


Por fim, sintonizamos
, a sada fica:

para corrigir o erro de regime permanente. Fazendo

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Figura 12: Efeito da ao integrativa.

Resumindo:

O parmetro
O parmetro
O parmetro

corrige o tempo de resposta e provoca um sobressalto;


corrige o sobressalto provocado por ;
corrige o erro de regime permanente.

Devem-se ajustar os parmetros at que se obtenha uma resposta aceitvel na


sada do sistema.

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Captulo 3 Reviso Bibliogrfica


Noes de Fisioterapia
VIEL (2000) estabelece em linhas gerais os pontos principais dos exerccios de
fisioterapia destinados aos membros inferiores: os deslocamentos do quadril so
essenciais durante a marcha bpede. Complexos em demasia, eles no podem ser
explicados a uma pessoa cuja marcha est perturbada por disfunes; prefervel fazla perceber e, em seguida, automatizar os dois movimentos essenciais de deslocamento
da pelve: desvio lateral e, a seguir, rotao.
O indivduo que nunca teve conscincia dos movimentos de sua pelve quando
ela era normal, no capaz de recri-los quando for vitimado por um distrbio
significativo. Em vista do que for observado, parece importante seguir os seguintes
passos:

Restaurar o hbito de realizar deslocamentos laterais da pelve, primeiramente


parado, deslocando-se de um quadril a outro, se necessrio, com suporte;
Retomar a capacidade para executar rotaes alternadas, fixando-se, a cada
vez, em um quadril diferente.

Um treinamento eficaz deve ser baseado no conhecimento das atividades motoras


de indivduos sos. Uma vez obtidos os movimentos da pelve, as outras aes iro se
encadear.
A marcha o resultado de uma interao entre trs elos cinticos: os dois membros
inferiores e a pelve. A mobilidade controlada da pelve constitui o elemento essencial
deste mecanismo. (VIEL, 2000)
Abaixo descrevemos as atividades motoras de um indivduo de marcha normal.

Fases da Marcha
Segundo VIEL (2000), convenciona-se que os laboratrios descrevam a
trajetria da marcha do membro inferior direito como sendo um ciclo. Este ciclo
dividido em uma fase de apoio e outra de balano (Figura 13).
"A fase de apoio corresponde tomada de equilbrio sobre um nico p, com o
peso do corpo na vertical do p de apoio. Os esforos musculares so concentrados
durante essa fase, que , ao mesmo tempo, de sustentao e de equilbrio.
A fase de oscilao (do membro inferior que estava apoiado) corresponde
atividade de procurar o solo sua frente a fim de avanar. A atividade muscular
mnima, sobretudo por uma recuperao da energia cintica." (VIEL, 2000)

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Figura 13: As divises do ciclo da marcha (VIEL, 2001).


Ainda segundo VIEL (2000), a fase de apoio , por sua vez, dividida em trs
partes (Figura 14): os duplos apoios no incio e no fim da fase e o perodo em que o
peso equilibrado em um p apenas. A relao entre o apoio e o duplo apoio afetada
em um grande nmero de patologias e constitui um fenmeno possvel de ser estudado
clinicamente.

Figura 14: As divises da fase de apoio (VIEL, 2001).

O duplo apoio ocorre na ocasio da transferncia do equilbrio de uma perna


para outra, ou seja, no momento em que o calcanhar de um p comea a fornecer apoio
ao corpo, antes que os dedos do outro p deixem o solo. O duplo apoio inicial (DC1)
ocorre no inicio da fase de apoio, quando o equilbrio est sendo transferido para o p
observado (o direito, no caso dos diagramas mostrados), enquanto o duplo apoio final
(DC2) ocorre no fim da fase de apoio, quando os dedos do p observado ainda no
deixaram o solo e o equilbrio transferido para o calcanhar do outro p.

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Segundo PERRY (2001), a fase de contato com o solo corresponde a 60% do


ciclo da marcha, enquanto a fase de balano corresponde a 40% (Tabela 2). Durante a
fase de apoio, cada intervalo de duplo equivalente a 10% do ciclo da marcha,
enquanto o apoio simples fica com os 40% (do ciclo da marcha) restantes da fase. Vale
observar, pela Figura 13, que a fase de apoio simples de um membro equivale a fase de
balano do outro membro.
Perodos de Contato com o Solo
Apoio
Duplo Apoio Inicial
Apoio Simples
Duplo Apoio Terminal
Balano

60%
10%
40%
10%
40%

Tabela 2: Distribuio normal dos perodos de contato com o solo (PERRY, 2001).

Figura 15: Ciclo da Marcha (VAUGHAN, DAVIS e OCONNOR, 1992).


A durao precisa desses intervalos do ciclo de marcha varia com a velocidade
de marcha do indivduo. Na velocidade de marcha habitual de 80m/min, os perodos de
apoio e balano representam respectivamente 62% e 38% do ciclo de marcha. A
durao de ambos os perodos da marcha apresenta uma relao inversa com a
velocidade da marcha. Isto , tanto o tempo total de apoio como o de balano diminuem
conforme a velocidade da marcha aumenta. A mudana nos tempos de apoio e de
balano torna-se progressivamente maior conforme a velocidade diminui. Entre as
subdivises do apoio existe uma relao diferente. A velocidade de marcha mais rpida
alonga proporcionalmente o apoio simples e encurta os dois intervalos de duplo apoio.
O inverso verdadeiro, conforme a velocidade da pessoa diminui. Esse padro de
mudana tambm curvilneo.
Um intervalo quando ambos os ps esto em contato com o solo para os
membros trocarem seus papis de apoio uma caracterstica bsica da marcha.
Quando o apoio duplo omitido, a pessoa inicia o modo corrida. (PERRY, 2001)

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Ainda segundo PERRY (2001), o ciclo da marcha tambm pode ser descrito
pelos termos 'passo' e 'passada' (Figura 16).
O passo se refere ao intervalo transcorrido entre os dois membros. Para a marcha
saudvel, ocorre no ponto mdio de uma passada, tendo durao igual para os dois ps.

Figura 16: Passo e passada (adaptado de VAUGHAN, DAVIS e OCONNOR,


1992).
A passada equivale ao ciclo da marcha inteiro (para um membro) e corresponde
a dois passos. o tempo decorrido entre dois contatos iniciais consecutivos do membro
observado. Assim como o passo, tem o mesmo tempo de durao para os dois ps, no
caso da marcha no patolgica.
Antropometria aplicada ergonomia no desenvolvimento de equipamentos
Segundo RODACKI, a antropometria o estudo das propores e medidas do
corpo humano. Em princpio era aplicada apenas nas artes, destacando-se, neste campo,
obras como as construes gregas e o desenho do Homem Vitruviano, por Leonardo da
Vinci.

Figura 17: Homem Vitruviano (Leonardo da Vinci, 1490).


A partir do sculo XIX, a antropometria passou a ser utilizada como referncia
para projeto de produtos. Desde ento se tornou imprescindvel para o correto
dimensionamento de projetos e seus mtodos de obteno de dados foram padronizados
e refinados, incorporando tambm o uso de ferramentas estatsticas e computacionais.

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Estatisticamente, as dimenses lineares do corpo humano possuem distribuio


normal, de modo que a freqncia de uma determinada dimenso apresenta a forma de
uma curva gaussiana.
Para o desenvolvimento de um produto ergonmico que beneficie o maior
nmero de pessoas, faz-se necessrio escolher uma faixa da populao para a qual o
equipamento vai ser concebido e estabelecer os limites (percentil) da dimenso
antropomtrica observada. Em geral so escolhidos percentis em torno de 90%, mas isto
pode variar, dependendo do pblico a que se destina o equipamento.
Neste projeto, foram utilizados dados sobre a localizao proximal dos centros
de massa da perna e da coxa, bem como o peso e o comprimento de cada segmento.
Estes valores, obtidos dos trabalhos de RODACKI e de SANTOS e FUJO (2003), so
expressos como propores do peso e da altura do indivduo e so apresentados na
Tabela 3 e na Figura 18 abaixo.
Segmento Corporal

Porcentagem da Massa
Posio do Centro de
Total do Corpo (%)
Massa no Segmento (%)
Coxa
10,3
43 (Proximal)
Perna
4,3
43 (Proximal)
Tabela 3: Determinao da Massa dos Segmentos (adaptado de SANTOS e
FUJO, 2003).

Figura 18: Determinao dos Comprimentos dos Segmentos (RODACKI).


Vale mencionar ainda que o comprimento proximal definido como a distncia
entre o ponto observado e a junta mais prxima do tronco. No caso da coxa, trata-se da
distncia do ponto at a junta do quadril. No caso da perna, a distncia do ponto at a
junta do joelho.
23

Estado da arte
Existem atualmente diversas pesquisas na utilizao de tcnicas de engenharia
para reabilitao e auxilio aos portadores de deficincia. Em geral, elas possuem uma de
duas finalidades: prover independncia a estes indivduos ao ampliar sua mobilidade
(como ocorre em cadeiras motorizadas e carros adaptados) ou ajudar na fisioterapia de
reeducao muscular (como ocorre em aparelhos de treinamento).
Dispositivos do tipo exoesqueleto destinados correo de deficincias em
membros inferiores so classificados conforme as partes do corpo que eles auxiliam:
Partes do corpo envolvidas
Classificao
Tornozelo e p
AFO
Joelho, tornozelo e p
KAFO
Quadril, joelho, tornozelo e p
HKAFO
Tabela 4: Classificao das rteses segundo as partes do corpo envolvidas.
Entre os diversos trabalhos, podemos citar propostas de sistemas de controle
para supresso de tremores e espasmos, rteses passivas ajustveis a diferentes pesos e
geometrias, que suportam e equilibram o peso do corpo e rteses ativas que movem as
pernas dos pacientes em uma trajetria pr-definida.

Figura 19: Dispositivo de treino de marcha (BANALA, KULPE e AGRAWAL,


2007).

24

Captulo 4 Metodologia
A funo do equipamento que queremos desenvolver guiar a perna do usurio
nos exerccios de fisioterapia, fornecendo sustentao e atuando no processo de
reeducao motora.
Para a realizao deste projeto, foram analisados os mecanismos de ligaes
mecnicas serial, paralela e hbrida (paralela auxiliada por molas), observando-se as
vantagens e desvantagens de cada configurao mencionada.

(a)

(b)

Figura 20: Mecanismo serial (a) e mecanismo paralelo (b) (AGRAWAL e


AGRAWAL, 2004).

25

Figura 21: Mecanismo hbrido (AGRAWAL e AGRAWAL, 2004).


Estes mecanismos foram modelados atravs do mtodo das equaes de
Lagrange, dando origem s equaes de movimento (um exemplo da aplicao deste
mtodo para rteses pode ser encontrado no Apndice A). Estas equaes nos fornecem
os ngulos das juntas do sistema, dependendo dos torques fornecidos pelos atuadores
(Sendo o torque no quadril e o torque no joelho).
Para o sistema de mecanismo serial (Figura 20a):

Onde,

26

Para o sistema de mecanismo paralelo:

Onde,

27

Para o sistema de mecanismo hbrido, foi aproveitado o equacionamento do


mecanismo paralelo, sendo acrescentados apenas os efeitos das molas nas juntas. Estes
efeitos so obtidos a partir da energia potencial das molas, derivadas em respeito das
variveis angulares e devem ser somados aos coeficientes e :

Onde,

A partir das equaes, foram feitos programas e simulaes em ambiente


MATLAB e com a ferramenta Simulink.

28

Figura 22: Modelo Dinmico em Simulink.


A Figura 22 apresenta a implementao das equaes dinmicas no Simulink.
As Figuras 23a, 23b e 23c abaixo detalham os diagramas de blocos da dinmica de cada
sistema, com suas respectivas componentes de entradas e sadas.

29

(a)

(b)

30

(c)
Figura 23: Modelos dinmicos de cada sistema em Simulink.
Tambm foi realizado um script de inicializao de parmetros, a ser executado
antes da simulao. Este script recebe informaes sobre a altura e peso do usurio e
calcula os dados antropomtricos necessrios a simulao (comprimento, peso e posio
dos centros de massa dos segmentos do corpo). Estes dados so calculados a partir de
propores comuns observadas na maioria da populao.
O fluxograma deste script apresentado abaixo e sua codificao pode ser vista
no Apndice B:

Figura 24: Fluxograma do programa.

31

Como valores de entrada de torque para a simulao, utilizamos ondas degrau


para observar o comportamento do sistema em malha aberta quanto estabilizao e
velocidade de resposta da sada.
Atravs da resposta ao degrau, tambm sero comparadas as amplitudes das
respostas de cada sistema, de modo a observar qual equipamento possui um melhor
aproveitamento do torque.

32

Captulo 5 Resultados
Foram realizadas duas simulaes de 60 segundos com os seguintes perfis de
entrada. Abaixo so apresentados os sinais de resposta dos trs sistemas e o sinal de
entrada fornecido:
a) Sinal degrau de amplitude 12 no quadril.

Figura 25: Resposta ao degrau de amplitude 12 no quadril.


b) Sinal degrau de amplitude 4 no joelho.

33

Figura 26: Resposta ao degrau de amplitude 4 no joelho.


c) Sinal degrau de amplitude 1.2 no quadril.

Figura 27: Resposta ao degrau de amplitude 1.2 no quadril.


34

d) Sinal degrau de amplitude 0.4 no joelho.

Figura 28: Resposta ao degrau de amplitude 0.4 no joelho.

35

Captulo 6 Concluso
Este estudo levantou algumas das informaes necessrias para o projeto e
construo de um equipamento destinado a treino de marcha. Foi observado atravs dos
trabalhos de outros estudiosos que h muita pesquisa direcionada reabilitao com uso
de engenharia. Tanto tcnicas modernas (como a captura computadorizada de
movimentos) quanto antigas (equaes de Lagrange) so utilizadas neste tipo de projeto,
provando que um campo ainda em expanso.
Das simulaes em meio computacional, foi observado que os sistemas
obtiveram respostas diferentes, sendo o dispositivo serial o que apresentou um tempo de
estabilizao menor e o dispositivo hibrido o que apresentou o tempo de estabilizao
maior. Em contrapartida, o dispositivo serial se estabilizou em torno do valor mais
baixo, enquanto o dispositivo hbrido se estabilizou em torno do valor mais alto. Podese ento dizer que o dispositivo serial apresenta uma resposta mais rpida variao na
entrada, mas demanda mais torque do atuador para realizar movimentos, enquanto o
dispositivo hbrido possui resposta mais lenta, porm demanda menos torque para
atingir uma determinada posio.
Este comportamento era esperado, pois o objetivo da aplicao de uma estrutura
do tipo paralelogramo justamente eliminar a necessidade de motores pesados que
acarretassem inrcias maiores nos elos do mecanismo.
Por fim, atravs da aplicao de molas, o mecanismo paralelogramo pode aliviar
ainda mais a carga sobre os atuadores (isto dependeria do tipo de exerccio executado no
aparelho uma vez que, em movimentos de grande amplitude, a mola tambm pode
aumentar a demanda de torque sobre o atuador, sendo assim mais apropriada para
movimentos pequenos).
Outra diferena observada entre os sistemas foi a melhor resposta dos modelos
hbrido e paralelogramo ao sinal degrau aplicado ao joelho, em comparao com o
modelo serial. Isto se deve ao fato de estes mecanismos sofrerem menos com efeitos de
acoplamento entre seus dois elos principais, tornando o comportamento destes mais
prximos ao de dois sistemas independentes de um grau de liberdade cada.
Atravs da observao dos grficos, pode-se ver ainda que valores de torque
muito altos na entrada levam o sistema a uma sada exponencial, enquanto valores
muito baixos tornam as respostas mais sensveis a rudos, o que indica a presena de
uma faixa de operao que depende dos parmetros do sistema.
Os dados obtidos desta anlise em malha aberta devem ser considerados
futuramente para o projeto de um controlador, possivelmente um PID, que melhore a
qualidade das respostas e assim permita a aplicao de uma forma de onda mais
complexa, como o perfil da marcha e de outros exerccios da fisioterapia.
Como projetos futuros, podemos citar o desenvolvimento e implementao do
controlador para os mecanismos estudados ou at mesmo o desenvolvimento de um
novo mecanismo, que englobe as caractersticas positivas dos trs que foram vistos
neste trabalho. Outros projetos futuros incluem a simulao dos sistemas em ambiente
36

Pro/ENGINEER para determinao dos melhores materiais a serem utilizados, no


sentido de obter um equipamento confivel e ao mesmo tempo acessvel. Por fim, viria
a construo de um prottipo fsico, com teste em pessoas.

37

Referncias Bibliogrficas

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de rteses Ativas para Membros Inferiores".

QUEVEDO A.J.U. - Desenvolvimento de Dispositivo para Reabilitao de


Membro Inferior com Deficincia Parcial. FEM/UNICAMP. 2011

SANTOS C.S. - "Proposta de rtese Exoesqueltica Baseada no Mecanismo do


Paralelogramo para Reproduo da Marcha Humana". FEM/UNICAMP. 2009

MAGANHOTO T.F., TORRO T.E.C., REBELO P.M.G., FREITAS T.H.,


CAMPOS A.O., RIBEIRO D.C.L., OLIVEIRA C.S. - "ANLISE
CINEMTICA E CINTICA DA MARCHA NORMAL UMA REVISO
BIBLIOGRFICA". Faculdade de Cincias da Sade (FCS-UNIVAP)

AGRAWAL A., AGRAWAL S.K. - "Design of gravity balancing leg orthosis


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MORISAWA M., YAKOH T., MURAKAMI T., OHNISHI K. - "A Comparison


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AGRAWAL S.K., FATTAH A. - "Gravity Balancing of a Human Leg using an


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"Trato Corticoespinhal" - Disponvel em


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38

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TARDIEU C. - "A Marcha Humana, a Corrida e o Salto: Biomecnica,
investigaes, normas e disfunes" - 1 Edio, 2001, Editora Manole - So
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PERRY J., - "Anlise da Marcha - Volume 1: Marcha Normal" - 1 Edio,


2005, Editora Manole - So Paulo.

MERIAN J.L. Dinmica 1 Edio, 1976, Livros Tcnicos e Cientficos


Editora S.A. - Rio de Janeiro/Brasil.

OGATA K., - "Engenharia de controle moderno" - 4 Edio, 2003, Prentice


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NEUMANN D.A. - "Cinesiologia do Aparelho Musculoesqueltico:


Fundamentos para a Reabilitao Fsica" - 1 Edio, 2006, Guanabara Koogan Rio de Janeiro.

39

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GAIT" 2 Edio, 1992, Kiboho Publishers Cape Town/frica do Sul.

RODACKI A.L.F. - "ANLISE DOS FATORES ANTROPOMTRICOS EM


BIOMECNICA"

40

Apndice A

Figura 29: Exemplo de um mecanismo para simular o movimento de marcha.


Observando a Figura 29, vemos o esquema de um sistema de dois graus de
liberdade (coordenadas generalizadas)
e
que pode ser usado no dispositivo
proposto pelo projeto.
O prximo passo aps o desenho do mecanismo seria a obteno das equaes
de movimento do sistema. Supondo que haver atuadores para controlar os ngulos
e
, usaremos a formulao das equaes de Lagrange:

Onde:

L a funo Lagrangeana, calculada a partir da energia cintica T e da energia


potencial V do sistema. Estes termos dependem dos valores de massa do sistema.
Assim, as equaes de movimento iro variar em conformidade com as propriedades do
material escolhido para construo do dispositivo, bem como as caractersticas fsicas
do usurio (massa, centros de gravidade). As equaes de movimento tero a seguinte
forma:

Depois de calculadas as equaes de movimento, aplica-se a elas a transformada


de Laplace para ento obtermos as funes de transferncia que representam o sistema.
Temos agora nossas plantas a serem controladas, que tero o seguinte formato:
41

Usaremos como sinal de entrada do sistema os valores esperados dos ngulos da


perna durante uma marcha normal. Estes valores devero seguir a seqncia das fases
da marcha descrita no Captulo 3.

Figura 30: ngulos das juntas da perna durante a marcha (BANALA, KULPE e
AGRAWAL, 2007).

42

Apndice B
Segue abaixo o cdigo a ser executado para inicializao dos parmetros da
simulao.
%
%
%
%
%
%
%
%

% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
Universidade Estadual de Campinas
ES952 - Trabalho de Graduao II
Departamento de Projetos Mecnicos
Orientador: Joo Maurcio Rosrio
Programador: Renato Suekichi Kuteken
ra: 046149
Data: 9/11/2011
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %

%
%
%
%
%
%
%
%

close all
clear all
clc
% Gravidade:
g = 9.81;
% Informaes do usurio:
Mtotal = input('Digite o peso do usurio(kg):\n ');
Htotal = input('\nDigite a altura do usurio(m):\n ');
GBS = input('\nDeseja movimento de Senide(0), Marcha(1) ou
Degrau(2)?\n');
% Clculo das massas dos segmentos das pernas, proporcionais a massa
total,
% segundo mdia de dados coletados empiricamente:
Mcoxa = .103*Mtotal;
Mcanela = .043*Mtotal;
Mperna = Mcoxa+Mcanela;
% Clculo dos comprimentos dos segmentos das pernas, proporcionais a
altura
% total, segundo mdia de dados coletados empiricamente:
Hcoxa = .245*Htotal;
Hcanela = .246*Htotal;
Hperna = Hcoxa+Hcanela;
% Clculo dos centros de massa (medida proximal) dos segmentos das
pernas,
% proporcionais aos comprimentos dos mesmos segmentos, segundo mdia
de
% dados coletados empiricamente.:
CMcoxa = .43*Hcoxa;
CMcanela = .43*Hcanela;
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% % %
% Modelo Dinmico do Aparelho Serial:
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% % %
Lc1 = CMcoxa;
Lc2 = CMcanela;
L1 = Hcoxa;

43

L2 = Hcanela;
M1 = Mcoxa;
M2 = Mcanela;
Mp2 = .5; % Considerando atuadores de massa = .5kg nas juntas;
Mp1 = .5; % Considerando atuadores de massa = .5kg nas juntas;
lc1=Lc1;
lc2=Lc2;
l1=L1;
l2=L2;
m1=M1;
m2=M2;
mp1=Mp1;
mp2=Mp2;
% Clculo dos momentos de inrcia das barras do sistema:
Il1 = (1/12)*M1*(L1^2) + M1*((L1/2)^2);
Il2 = (1/12)*M2*(L2^2) + M2*((L2/2)^2);
il1=Il1;
il2=Il2;
I1 = Il1;
I2 = Il2;
% Constantes a serem utilizadas no modelo:
c1 = M1*(Lc1^2) + Il1 + Mp2*(Lc1^2) + Il2 + M2*(Lc2^2) + M2*(L1^2);
c2 = M2*L1*Lc2;
c3 = Il2 + M2*(Lc2^2);
c4 = g*M2*Lc2;
c5 = g*M2*L1 + g*Lc1*M1 + g*L1*Mp1;
% O modelo foi implementado no Simulink, utilizando as
% constantes acima como parmetros.
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% % %
% Modelo Dinmico do Aparelho Paralelo:
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% %
% %158
S1 = .433*L1;
S2 = .433*L2;
Lca1 = (L1-S1)/2;
Lca2 = S2/2;
Ma1 = .13;
Ma2 = .08;
Ila1 = (1/12)*Ma1*((L1-S1)^2) + Ma1*(((L1-S1)/2)^2);
Ila2 = (1/12)*Ma2*(S2^2) + Ma2*((S2/2)^2);
Ia1=Ila1;
Ia2=Ila2;
s1=S1;
s2=S2;
lca1=Lca1;
lca2=Lca2;
ma1=Ma1;
ma2=Ma2;
ila1=Ila1;

44

ila2=Ila2;
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% % %
% Modelo Dinmico do Aparelho Paralelo com Molas:
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% % %
% D1 = L1-S1;
% D2 = .164;;
D1 = .164; % valor retirados de Agrawal (p152)
D2 = .2;
d1=D1;
d2=D2;
M = (Mp1+Mp2+M1+M2+Ma1+Ma2)*2;
K1 = S1*M*g/D1;
K2 = M*g/(D1*D2);
m=M;
k1=K1;
k2=K2;
Ra = 3.18;
L=.53/(10^3);
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% % %
% Gerao da forma de onda que caracteriza a marcha:
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% % %
% ngulos do Joelho:
yj = [5 18 3 40 0 5 18 3 40 0 5 18 3 40 0 5 18 3 40 0];
xj = [0 0.15 0.4 0.62 0.97 1 1.15 1.4 1.62 1.97 2 2.15 2.4 2.62 2.97 3
3.15 3.4 3.62 3.97];
yj = yj*(.0175);

% ngulos do Quadril:
yq = [20 0 -10 0 25 20 0 -10 0 25 20 0 -10 0 25 20 0 -10 0 25];
xq = [0 0.38 0.5 0.60 .84 1 1.38 1.5 1.60 1.84 2 2.38 2.5 2.60 2.84 3
3.38 3.5 3.60 3.84];
yq = yq*(.0175);
aJ = spline(xj,[0 yj 0]);
aQ = spline(xq,[0 yq 0]);
A1 = linspace(0,3,1000000);
A = A1*10;
figure();
plot(A1,ppval(aJ,A1));
xlabel('Porcentagem do CM')

45

ylabel('ngulo do Joelho')
figure();
plot(A1,ppval(aQ,A1))
xlabel('Porcentagem do CM')
ylabel('ngulo do Quadril')
%
%
%

FIM DO PROGRAMA.

Ao final da execuo, este programa tambm gera o perfil dos ngulos esperados
em um movimento de marcha, segundo a literatura, para o quadril e para o joelho. Estes
dados podem ser inseridos futuramente em um sistema devidamente controlado.

Figura 31: ngulos do joelho ao longo do ciclo da marcha.

Figura 32: ngulos do quadril ao longo do ciclo da marcha.


46