Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Resumo
Este trabalho visa o estudo e desenvolvimento de um dispositivo destinado a
auxiliar o processo de reeducao neuromuscular dos membros inferiores em pacientes
portadores de paraplegia ou tetraplegia. Ao final de seu desenvolvimento, proposto
ainda o uso de tcnicas de engenharia como os controladores PID, bem como sugerida
a utilizao de materiais de baixo custo com a finalidade de tornar o produto final
acessvel populao de menor poder aquisitivo.
Palavras chave: Reabilitao de membros inferiores, treino de marcha, controlador
PID, aparelho de reabilitao.
ndice
Lista de Figuras
Lista de Tabelas
Captulo 1 Introduo
Capitulo 2 Conceitos e Fundamentao Terica
Captulo 3 Reviso Bibliogrfica
Captulo 4 Metodologia
Captulo 5 Resultados
Captulo 6 Concluso
Referncias Bibliogrficas
Apndice A
Apndice B
4
5
6
8
19
25
33
36
38
41
43
Lista de Figuras
Fig.1: Grfico de distribuio de portadores por rendimento mensal.
Fig.2: Regies da coluna espinhal.
Fig.3: Trato piramidal.
Fig.4: Reabilitao de portadores de deficincia.
Fig.5: Pndulo simples (a) e pndulo duplo (b).
Fig.6: Sistema de controle PID de malha fechada.
Fig.7: Diagrama de blocos do controlador PID.
Fig.8: Exemplo de sintonia de PID.
Fig.9: Sistema em malha aberta e resposta do sistema no domnio do tempo.
Fig.10: Efeito da ao proporcional.
Fig.11: Efeito da ao derivativa.
Fig.12: Efeito da ao integrativa.
Fig.13: As divises do ciclo da marcha.
Fig.14: As divises da fase de apoio.
Fig.15: Ciclo da Marcha.
Fig.16: Passo e passada.
Fig. 17: Homem Vitruviano, de Leonardo da Vinci
Fig. 18: Determinao dos Comprimentos dos Segmentos
Fig. 19: Dispositivo de treino de marcha proposto por Agrawal.
Fig. 20: Mecanismo serial (a) e mecanismo paralelo (b).
Fig. 21 Mecanismo hbrido.
Fig. 22 Modelo Dinmico em Simulink.
Fig. 23 Modelos dinmicos de cada sistema em Simulink.
Fig. 24 Fluxograma do programa.
Fig. 25 Resposta ao degrau de amplitude 12 no quadril.
Fig. 26 Resposta ao degrau de amplitude 4 no joelho.
Fig. 27 Resposta ao degrau de amplitude 1.2 no quadril.
Fig. 28 Resposta ao degrau de amplitude 0.4 no joelho.
Fig. 29 Exemplo de um mecanismo para simular o movimento de marcha.
Fig. 30 ngulos das juntas da perna durante a marcha.
Fig. 31 ngulos do joelho ao longo do ciclo da marcha.
Fig. 32 ngulos do quadril ao longo do ciclo da marcha.
7
8
8
9
13
15
15
16
16
17
17
18
20
20
21
22
22
23
24
25
26
29
30
31
33
34
34
35
41
42
46
46
Lista de Tabelas
Tab.1: Porcentagem de portadores deficincia, por faixa etria.
Tab.2: Distribuio normal dos perodos de contato com o solo.
Tab.3: Determinao da Massa dos Segmentos.
Tab.4: Classificao das rteses segundo as partes do corpo envolvidas.
6
21
23
24
Captulo 1 Introduo
Tetraplegia e paraplegia so deficincias decorrentes de leses na medula
espinhal. Caracterizam-se por paralisias totais ou parciais dos membros do corpo.
Denomina-se paraplegia quando a paralisia ocorre apenas nos membros inferiores e
tetraplegia quando ocorre nos quatro membros.
Com 937 463 indivduos (CENSO2000), os portadores de tetraplegia e
paraplegia representam uma parcela significativa da populao no Brasil.
Faixa Etria
0 a 17 anos
18 a 29 anos
30 a 39 anos
40 a 49 anos
50 a 59 anos
60 a 69 anos
70 anos ou mais
Total
Portadores de Tetraplegia,
Paraplegia ou Hemiplegia
Permanente
0,207%
0,314%
0,435%
0,580%
0,971%
1,651%
3,446%
0,552%
Com base no problema descrito acima, definimos como objetivos deste projeto:
Propor um equipamento de baixo custo destinado fisioterapia dos
membros inferiores;
Estudar um modelo mecnico para o equipamento, bem como propor
uma estratgia de controle baseada em informaes mdicas e
ortopdicas.
Acidentes com veculos so a causa mais comum dos traumas. Outros traumas
so provocados por fatores como violncia, acidentes esportivos e cncer. Estes causam
leses na medula espinhal, geralmente por conta de fragmentos de ossos das fraturas
vertebrais. Alm da leso na medula, a paralisia tambm pode ser decorrente de leses
no crebro.
A paraplegia mais raramente causada por dano aos nervos das pernas. Essa
forma de dano geralmente no simtrica e causaria polineuropatia (distrbio onde
vrios nervos perifricos pelo corpo param de funcionar simultaneamente) em vez de
paraplegia. Apesar disso, este tipo de leso pode provocar paraplegia se forem afetadas
fibras motoras.
10
oscilao do slido mvel animado: quanto maior for a distncia, mais baixa
ser a freqncia. O ser humano foi descrito como "um pndulo invertido",
tendo como ponto de oscilao os tornozelos. Membros inferiores longos
colocam o CG longe do ponto de oscilao e reduzem a freqncia das
oscilaes, o que favorvel ao equilbrio dinmico.(VIEL, 2000)
Ligaes mecnicas
Ligaes mecnicas so sistemas mecnicos compostos por mltiplas peas.
Estas peas podem se conectar umas as outras de modo que a juno seja fixa,
rotacional ou translacional.
As ligaes mecnicas so desenvolvidas para transformar uma determinada
entrada de fora e movimento em uma sada de fora e movimento desejada. A
proporo da fora de sada em relao fora de entrada conhecida como vantagem
mecnica da ligao, enquanto que a proporo da velocidade de entrada em relao
velocidade de sada conhecida como razo de velocidade.
O estudo destas ligaes tem em vista apenas interao entre os elos, de modo
que estes so trados como corpos ideais, rgidos e livres de atrito.
Existem dois tipos de ligaes mecnicas: as seriais e as paralelas.
As ligaes seriais so aquelas cujos elos so conectados em srie, sendo cada
junta de conexo movida por seu prprio atuador, independentemente. As ligaes em
paralelo so aquelas que possuem cadeias fechadas de elos interconectados, isto faz com
que a movimentao de um elo dependa da movimentao de outro, tornando possvel
mover uma junta ao acionar o atuador de outra.
Coordenadas generalizadas
Para realizar o modelamento dinmico do equipamento, utilizaremos as
coordenadas generalizadas e o sistema de Equaes de Lagrange.
13
, comprimento fixo
As duas coordenadas
e
poderiam ser usadas para localizar
, porm elas
no so independentes uma da outra, sendo necessrio incluir uma equao de vnculo:
Assim,
no so coordenadas generalizadas.
Modelamento Dinmico
As equaes de Lagrange so um mtodo que permite a obteno das equaes
de movimento, expressas em coordenadas independentes do problema, simplesmente
pela diferenciao da energia dessas mesmas coordenadas generalizadas. So
principalmente aplicadas em sistemas de partculas com mltiplos graus de liberdade,
apresentam a vantagem de no envolver foras vinculares que no realizam trabalho e
que freqentemente complicam a formulao das equaes do movimento a partir das
equaes de fora-massa-acelerao. Alm disso, a aproximao lagrangeana requer
que se expressem as velocidades em vez das aceleraes que, por sua vez, requerem
freqentemente a utilizao dos princpios da cinemtica para serem determinadas. As
equaes de Lagrange esto entre os mais uteis mtodos avanados empregados em
Mecnica e so muito utilizadas na anlise de sistemas eltricos e eletromecnicos.
As equaes de Lagrange esto apresentadas abaixo para um sistema com
graus de liberdade e n partculas:
14
Controladores PID
Controladores do tipo Proporcional, Integral e Derivativo (PID) so largamente
utilizados nas fbricas por serem facilmente implementveis, de baixo custo e versteis.
Abaixo ser apresentada a estrutura bsica de um controlador PID, citando os efeitos de
cada uma das aes Proporcional, Integral e Derivativa.
onde:
15
(a)
(b)
Figura 9: Sistema em malha aberta (a) e resposta do sistema no domnio do tempo (b).
Observamos que a sada demora para estabilizar e que o sinal em regime difere
muito do sinal de referncia desejado. Para corrigir o tempo de resposta do sinal,
fecharemos a malha e colocaremos um controlador PID.
O primeiro parmetro a ser sintonizado o
Fazendo
, a sada fica:
16
17
Resumindo:
O parmetro
O parmetro
O parmetro
18
Fases da Marcha
Segundo VIEL (2000), convenciona-se que os laboratrios descrevam a
trajetria da marcha do membro inferior direito como sendo um ciclo. Este ciclo
dividido em uma fase de apoio e outra de balano (Figura 13).
"A fase de apoio corresponde tomada de equilbrio sobre um nico p, com o
peso do corpo na vertical do p de apoio. Os esforos musculares so concentrados
durante essa fase, que , ao mesmo tempo, de sustentao e de equilbrio.
A fase de oscilao (do membro inferior que estava apoiado) corresponde
atividade de procurar o solo sua frente a fim de avanar. A atividade muscular
mnima, sobretudo por uma recuperao da energia cintica." (VIEL, 2000)
19
20
60%
10%
40%
10%
40%
Tabela 2: Distribuio normal dos perodos de contato com o solo (PERRY, 2001).
21
Ainda segundo PERRY (2001), o ciclo da marcha tambm pode ser descrito
pelos termos 'passo' e 'passada' (Figura 16).
O passo se refere ao intervalo transcorrido entre os dois membros. Para a marcha
saudvel, ocorre no ponto mdio de uma passada, tendo durao igual para os dois ps.
22
Porcentagem da Massa
Posio do Centro de
Total do Corpo (%)
Massa no Segmento (%)
Coxa
10,3
43 (Proximal)
Perna
4,3
43 (Proximal)
Tabela 3: Determinao da Massa dos Segmentos (adaptado de SANTOS e
FUJO, 2003).
Estado da arte
Existem atualmente diversas pesquisas na utilizao de tcnicas de engenharia
para reabilitao e auxilio aos portadores de deficincia. Em geral, elas possuem uma de
duas finalidades: prover independncia a estes indivduos ao ampliar sua mobilidade
(como ocorre em cadeiras motorizadas e carros adaptados) ou ajudar na fisioterapia de
reeducao muscular (como ocorre em aparelhos de treinamento).
Dispositivos do tipo exoesqueleto destinados correo de deficincias em
membros inferiores so classificados conforme as partes do corpo que eles auxiliam:
Partes do corpo envolvidas
Classificao
Tornozelo e p
AFO
Joelho, tornozelo e p
KAFO
Quadril, joelho, tornozelo e p
HKAFO
Tabela 4: Classificao das rteses segundo as partes do corpo envolvidas.
Entre os diversos trabalhos, podemos citar propostas de sistemas de controle
para supresso de tremores e espasmos, rteses passivas ajustveis a diferentes pesos e
geometrias, que suportam e equilibram o peso do corpo e rteses ativas que movem as
pernas dos pacientes em uma trajetria pr-definida.
24
Captulo 4 Metodologia
A funo do equipamento que queremos desenvolver guiar a perna do usurio
nos exerccios de fisioterapia, fornecendo sustentao e atuando no processo de
reeducao motora.
Para a realizao deste projeto, foram analisados os mecanismos de ligaes
mecnicas serial, paralela e hbrida (paralela auxiliada por molas), observando-se as
vantagens e desvantagens de cada configurao mencionada.
(a)
(b)
25
Onde,
26
Onde,
27
Onde,
28
29
(a)
(b)
30
(c)
Figura 23: Modelos dinmicos de cada sistema em Simulink.
Tambm foi realizado um script de inicializao de parmetros, a ser executado
antes da simulao. Este script recebe informaes sobre a altura e peso do usurio e
calcula os dados antropomtricos necessrios a simulao (comprimento, peso e posio
dos centros de massa dos segmentos do corpo). Estes dados so calculados a partir de
propores comuns observadas na maioria da populao.
O fluxograma deste script apresentado abaixo e sua codificao pode ser vista
no Apndice B:
31
32
Captulo 5 Resultados
Foram realizadas duas simulaes de 60 segundos com os seguintes perfis de
entrada. Abaixo so apresentados os sinais de resposta dos trs sistemas e o sinal de
entrada fornecido:
a) Sinal degrau de amplitude 12 no quadril.
33
35
Captulo 6 Concluso
Este estudo levantou algumas das informaes necessrias para o projeto e
construo de um equipamento destinado a treino de marcha. Foi observado atravs dos
trabalhos de outros estudiosos que h muita pesquisa direcionada reabilitao com uso
de engenharia. Tanto tcnicas modernas (como a captura computadorizada de
movimentos) quanto antigas (equaes de Lagrange) so utilizadas neste tipo de projeto,
provando que um campo ainda em expanso.
Das simulaes em meio computacional, foi observado que os sistemas
obtiveram respostas diferentes, sendo o dispositivo serial o que apresentou um tempo de
estabilizao menor e o dispositivo hibrido o que apresentou o tempo de estabilizao
maior. Em contrapartida, o dispositivo serial se estabilizou em torno do valor mais
baixo, enquanto o dispositivo hbrido se estabilizou em torno do valor mais alto. Podese ento dizer que o dispositivo serial apresenta uma resposta mais rpida variao na
entrada, mas demanda mais torque do atuador para realizar movimentos, enquanto o
dispositivo hbrido possui resposta mais lenta, porm demanda menos torque para
atingir uma determinada posio.
Este comportamento era esperado, pois o objetivo da aplicao de uma estrutura
do tipo paralelogramo justamente eliminar a necessidade de motores pesados que
acarretassem inrcias maiores nos elos do mecanismo.
Por fim, atravs da aplicao de molas, o mecanismo paralelogramo pode aliviar
ainda mais a carga sobre os atuadores (isto dependeria do tipo de exerccio executado no
aparelho uma vez que, em movimentos de grande amplitude, a mola tambm pode
aumentar a demanda de torque sobre o atuador, sendo assim mais apropriada para
movimentos pequenos).
Outra diferena observada entre os sistemas foi a melhor resposta dos modelos
hbrido e paralelogramo ao sinal degrau aplicado ao joelho, em comparao com o
modelo serial. Isto se deve ao fato de estes mecanismos sofrerem menos com efeitos de
acoplamento entre seus dois elos principais, tornando o comportamento destes mais
prximos ao de dois sistemas independentes de um grau de liberdade cada.
Atravs da observao dos grficos, pode-se ver ainda que valores de torque
muito altos na entrada levam o sistema a uma sada exponencial, enquanto valores
muito baixos tornam as respostas mais sensveis a rudos, o que indica a presena de
uma faixa de operao que depende dos parmetros do sistema.
Os dados obtidos desta anlise em malha aberta devem ser considerados
futuramente para o projeto de um controlador, possivelmente um PID, que melhore a
qualidade das respostas e assim permita a aplicao de uma forma de onda mais
complexa, como o perfil da marcha e de outros exerccios da fisioterapia.
Como projetos futuros, podemos citar o desenvolvimento e implementao do
controlador para os mecanismos estudados ou at mesmo o desenvolvimento de um
novo mecanismo, que englobe as caractersticas positivas dos trs que foram vistos
neste trabalho. Outros projetos futuros incluem a simulao dos sistemas em ambiente
36
37
Referncias Bibliogrficas
"A Comparison Study between Parallel and Serial Linked Structures in Biped
Robot System" - Disponvel em
<http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=00972410>. Acessado
em 25/06/2011.
VIEL E., ASENCIO G., BLANC Y., CASILLAS J.M., ESNAULT M.,
LAASSEL E.L., MESURE S., PLISSIER J., PENNEOT G.F., PLAS F.,
TARDIEU C. - "A Marcha Humana, a Corrida e o Salto: Biomecnica,
investigaes, normas e disfunes" - 1 Edio, 2001, Editora Manole - So
Paulo.
39
40
Apndice A
Onde:
Figura 30: ngulos das juntas da perna durante a marcha (BANALA, KULPE e
AGRAWAL, 2007).
42
Apndice B
Segue abaixo o cdigo a ser executado para inicializao dos parmetros da
simulao.
%
%
%
%
%
%
%
%
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
Universidade Estadual de Campinas
ES952 - Trabalho de Graduao II
Departamento de Projetos Mecnicos
Orientador: Joo Maurcio Rosrio
Programador: Renato Suekichi Kuteken
ra: 046149
Data: 9/11/2011
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
%
%
%
%
%
%
%
%
close all
clear all
clc
% Gravidade:
g = 9.81;
% Informaes do usurio:
Mtotal = input('Digite o peso do usurio(kg):\n ');
Htotal = input('\nDigite a altura do usurio(m):\n ');
GBS = input('\nDeseja movimento de Senide(0), Marcha(1) ou
Degrau(2)?\n');
% Clculo das massas dos segmentos das pernas, proporcionais a massa
total,
% segundo mdia de dados coletados empiricamente:
Mcoxa = .103*Mtotal;
Mcanela = .043*Mtotal;
Mperna = Mcoxa+Mcanela;
% Clculo dos comprimentos dos segmentos das pernas, proporcionais a
altura
% total, segundo mdia de dados coletados empiricamente:
Hcoxa = .245*Htotal;
Hcanela = .246*Htotal;
Hperna = Hcoxa+Hcanela;
% Clculo dos centros de massa (medida proximal) dos segmentos das
pernas,
% proporcionais aos comprimentos dos mesmos segmentos, segundo mdia
de
% dados coletados empiricamente.:
CMcoxa = .43*Hcoxa;
CMcanela = .43*Hcanela;
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% % %
% Modelo Dinmico do Aparelho Serial:
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% % %
Lc1 = CMcoxa;
Lc2 = CMcanela;
L1 = Hcoxa;
43
L2 = Hcanela;
M1 = Mcoxa;
M2 = Mcanela;
Mp2 = .5; % Considerando atuadores de massa = .5kg nas juntas;
Mp1 = .5; % Considerando atuadores de massa = .5kg nas juntas;
lc1=Lc1;
lc2=Lc2;
l1=L1;
l2=L2;
m1=M1;
m2=M2;
mp1=Mp1;
mp2=Mp2;
% Clculo dos momentos de inrcia das barras do sistema:
Il1 = (1/12)*M1*(L1^2) + M1*((L1/2)^2);
Il2 = (1/12)*M2*(L2^2) + M2*((L2/2)^2);
il1=Il1;
il2=Il2;
I1 = Il1;
I2 = Il2;
% Constantes a serem utilizadas no modelo:
c1 = M1*(Lc1^2) + Il1 + Mp2*(Lc1^2) + Il2 + M2*(Lc2^2) + M2*(L1^2);
c2 = M2*L1*Lc2;
c3 = Il2 + M2*(Lc2^2);
c4 = g*M2*Lc2;
c5 = g*M2*L1 + g*Lc1*M1 + g*L1*Mp1;
% O modelo foi implementado no Simulink, utilizando as
% constantes acima como parmetros.
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% % %
% Modelo Dinmico do Aparelho Paralelo:
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% %
% %158
S1 = .433*L1;
S2 = .433*L2;
Lca1 = (L1-S1)/2;
Lca2 = S2/2;
Ma1 = .13;
Ma2 = .08;
Ila1 = (1/12)*Ma1*((L1-S1)^2) + Ma1*(((L1-S1)/2)^2);
Ila2 = (1/12)*Ma2*(S2^2) + Ma2*((S2/2)^2);
Ia1=Ila1;
Ia2=Ila2;
s1=S1;
s2=S2;
lca1=Lca1;
lca2=Lca2;
ma1=Ma1;
ma2=Ma2;
ila1=Ila1;
44
ila2=Ila2;
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% % %
% Modelo Dinmico do Aparelho Paralelo com Molas:
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% % %
% D1 = L1-S1;
% D2 = .164;;
D1 = .164; % valor retirados de Agrawal (p152)
D2 = .2;
d1=D1;
d2=D2;
M = (Mp1+Mp2+M1+M2+Ma1+Ma2)*2;
K1 = S1*M*g/D1;
K2 = M*g/(D1*D2);
m=M;
k1=K1;
k2=K2;
Ra = 3.18;
L=.53/(10^3);
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% % %
% Gerao da forma de onda que caracteriza a marcha:
% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% % %
% ngulos do Joelho:
yj = [5 18 3 40 0 5 18 3 40 0 5 18 3 40 0 5 18 3 40 0];
xj = [0 0.15 0.4 0.62 0.97 1 1.15 1.4 1.62 1.97 2 2.15 2.4 2.62 2.97 3
3.15 3.4 3.62 3.97];
yj = yj*(.0175);
% ngulos do Quadril:
yq = [20 0 -10 0 25 20 0 -10 0 25 20 0 -10 0 25 20 0 -10 0 25];
xq = [0 0.38 0.5 0.60 .84 1 1.38 1.5 1.60 1.84 2 2.38 2.5 2.60 2.84 3
3.38 3.5 3.60 3.84];
yq = yq*(.0175);
aJ = spline(xj,[0 yj 0]);
aQ = spline(xq,[0 yq 0]);
A1 = linspace(0,3,1000000);
A = A1*10;
figure();
plot(A1,ppval(aJ,A1));
xlabel('Porcentagem do CM')
45
ylabel('ngulo do Joelho')
figure();
plot(A1,ppval(aQ,A1))
xlabel('Porcentagem do CM')
ylabel('ngulo do Quadril')
%
%
%
FIM DO PROGRAMA.
Ao final da execuo, este programa tambm gera o perfil dos ngulos esperados
em um movimento de marcha, segundo a literatura, para o quadril e para o joelho. Estes
dados podem ser inseridos futuramente em um sistema devidamente controlado.