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Agradecimentos
Sou especialmente grato toda minha famlia pelo apoio nesta jornada, pelo
amor, companheirismo e amizade profundos que sempre nutrimos. Ainda que a faculdade tenha nos distanciado geograficamente, nos aproximamos ainda mais. Muitas
vezes deixamos de nos reunir em prol dos compromissos acadmicos. Em especial
agradeo aos meus avs paternos Mirocem e Maria, pelo exemplo de trabalho, seriedade e dedicao que sempre me apresentaram. Aos meus avs maternos Miguel
(In Memoriam) e Evanir, por todo o apoio e carinho sinceros com os quais pude contar
por todos estes anos, assim como minha dinda Rosane e minha irm Aline.
Por ltimo, agradeo aos meus amigos que me acompanharam por toda esta
importante etapa, tornando o cotidiano mais fcil e descontrado.
A todos, sou muito grato. Graas a Deus.
ii
Resumo
Abstract
The work presented in this document was realized in the scope of the automation and control project for the Hengstey water treatment station (ETA) in the city of
Hagen, Germany. At the moment of presentation of this report the project is still in development, with a total estimated duration of one and a half year, so that hereby will be
presented the partial results obtained by the student between the months of February
(projects beginning) and August, 2006.
Essentially it consists of a retrofitting project, whereby all the hardware infrastructure is renewed and all the parts of the plant are integrated by means of a supervisory system. Moreover, an infiltration and subsoil water distribution model was
elaborated, one that so far did not exit in a formal way, making it possible a better
systematization and control of the water purification stage through the underground.
Another relevant colaboration from the student took place on the creation of an overview simulation of the water stations operation, wherewith one can test several water
demand circumstances and verify how each one of the modules respond to that, helping in the process of adjusting their controllers.
The project was developed using Siemens (Simatic line) products, such as programmable logical controllers (PLCs) from classes S7-300 and S7-400, Ethernet switches with optic fiber support, control panels for in loco operation and integration with
PLCs, IBM-PC computers, among others. The main development tools (software) utilized were the applications from the PCS7 suite for PLC and correlated field devices
programming and the development environment for the WinCC supervisory system
(SCADA). Three industrial network protocols were used: Profibus, MPI and Ethernet
(wireless, optic fiber and twisted-pair).
In summary, the developed activities covered several subjects of the Engineering of Control and Automations UFSC graduation course, specially: Industrial Informatics (PLCs, SCADA systems, C programming), Modelling and Control of Automatized Systems (discrete-event systems, automata, grafcets), Evaluation of Systems
Performance (performance indicators, simulation models) and Networks for Industrial
Automation (Ethernet, Profibus).
iv
Sumrio
1 Introduo
2 Descrio do Processo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
3 Tecnologia Empregada
11
12
14
15
19
19
21
23
23
25
3.5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
27
4 Modelagem da Planta
30
30
34
37
38
39
42
43
43
45
49
50
53
55
6 Simulao e Resultados
59
59
6.2 Parametrizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
62
66
7 Concluses e Perspectivas
70
Bibliografia
74
vi
Captulo 1: Introduo
A gua no planeta Terra encontra-se em um constante ciclo de chuvas e evaporao e no um recurso finito como o petrleo ou gs natural. A gua no
verdadeiramente consumida, ainda que a linguagem corriqueira assim sugira: ela
simplesmente usada e ento reingressa ao ciclo [1].
Dados obtidos do Ministrio de Meio-Ambiente, Conservao da Natureza e
Segurana Nuclear (BMU [2]) da Alemanha apresentam o pas como um dos que
possuem os mais abundantes reservatrios de gua. Cerca de 3% da gua disponvel
utilizada para o fornecimento de gua potvel. Mais de dois teros da gua potvel
provm de lenis subterrneos.
A gua no um produto comercial como qualquer outro, mas sim uma
herana que deve ser protegida, defendida e tratada como tal...
A citao acima foi extrada do documento de Diretivas Europias para Manipulao de gua [3]. O BMU vem implementando polticas segundo estas diretivas,
concentrando-se fundamentalmente na manuteno e restabelecimento do equilbrio
ecolgico de aquferos, na garantia do suprimento de gua potvel e na providncia de
instrumentos legais a longo prazo que garantam a utilizao de gua em prol do benefcio pblico. No somente o fornecimento, mas o tratamento da gua residual dos
processos industriais e consumo residencial alvo de tais polticas, em especial na
preveno da poluio de reservatrios subterrneos e superficiais com substncias
ofensivas, txicas e/ou orgnicas persistentes, assim como metais pesados, reduzindo
a insero destes agentes poluidores nos mares do Norte e Bltico. De fato, este documento de diretivas somente veio a formalizar uma atitude responsvel e concreta
que a Alemanha vem assumindo cada vez mais a de agregar ao desenvolvimento
scio-econmico a sustentabilidade ambiental.
As atividades e requisitos tcnicos relacionados captao, tratamento, armazenamento e distribuio no mbito de gua potvel so executados por aproximadamente 6 mil e 700 companhias em toda a Alemanha. Elas operam aproximadamente
18 mil plantas de captao, que por sua vez fornecem gua a 98,9% da populao.
Anualmente as residncias da cidade de Hagen consomem aproximadamente
12 milhes de metros cbicos por ano de gua potvel. Para preservar e garantir o alto
1
padro de qualidade da gua fornecida, a empresa Mark-E, responsvel pela operao e manuteno da ETA Hengstey, est investindo 19 milhes de euros em um vasto
programa de retrofitting (modernizao) da planta Hengstey e Haspe, ambas abastecedoras de Hagen. Este grande investimento motivado, entre outras razes, pela
busca de uma considervel economia de energia atribuda principalmente ao aumento
da eficincia da planta atravs da renovao do hardware e da automao inteligente. As atividades de acionamento, sensoriamento, controle e automao foram
delegadas empresa GreyLogix. A figura 1.1 apresenta a localizao geogrfica da
planta e da empresa.
A empresa GreyLogix GmbH originou-se do departamento especializado de automao, criado pela HGC Hamburg Gas Consult GmbH, em 1996. Em 1o de abril de
2000 o departamento tomou independncia, com a fundao oficial da empresa sob
comando acionrio da HGC. Aliadas GreyLogix GmbH existem hoje as subsidirias
GreyLogix Aqua e GreyLogix DrinkTek, as quais oferecem solues industriais especializadas em tecnologia de automao. Atualmente o grupo GreyLogix, cuja matriz
encontra-se na cidade de Flensburg, dispe de um grupo de 180 colaboradores altamente motivados e qualificados, e conta com filiais em Hamburg, Berlin, Brunsbttel
e Gelsenkirchen, todas na Alemanha, realizando projetos inclusive no exterior. Alm
disso, a empresa atua hoje com a perspectiva de se instalar tambm no mercado
2
brasileiro e latino-americano.
Os principais setores nos quais a GreyLogix realiza seus projetos de automao
so o de gs natural, tecnologia de calor (e.g. plantas de vapor), fornecimento de gua
potvel e tratamento de esgoto e gua de rejeito industrial, usinas de energia eltrica
(principalmente termoeltricas), plantas de biogs, fbricas alimentcias, indstrias de
papel, e empresas de logstica. A maioria dos projetos conta com a implantao de
sistemas supervisrios para a integrao dos diversos setores da planta trabalhada.
A empresa concentra as atividades de elaborao do projeto de automao e
controle atravs da configurao, programao e instalao de equipamentos, na maioria da Siemens, tais como CLPs, PCs, sensores e atuadores em geral. Um projeto
geralmente envolve equipes de hardware responsvel pela listagem de sinais da
planta, e montagem dos equipamentos e cabines de controle e de software comprometida com o desenvolvimento da lgica de controle e automao e a respectiva
programao dos elementos inteligentes do projeto, como os CLPs. Durante a fase
de testes e implantao dos sistemas projetados, representantes das duas equipes
so levados planta para a sua realizao. Em projetos relativamente maiores, como
o da ETA Hengstey, a tarefa de instalao do hardware foi terceirizada, possibilitando
GreyLogix concentrar-se na principal tarefa, a de elaborar a programao da integrao, controle e automao da ETA.
Pelo deferimento do certificado Simatic Solution Provider and WinCC Professional GreyLogix, o grupo empresarial Siemens AG confirma a alta competncia da
empresa na utilizao de software e hardware da famlia Simatic, especializada em
automao industrial.
A gua ento pr-purificada e enriquecida com oxignio chega ao subsolo atravs das piscinas de infiltrao lenta (mdulo 4). Atravs desta filtrao lenta com
areia a gua biologicamente purificada: substncias orgnicas so parcialmente
convertidas atravs da ao de bactrias (oxidao) em dixio de carbono (CO2 ) e
gua (H2 O), sendo que atravs de outras bactrias amnia (N H3 ) e nitritos (N O2 ) so
oxidados a nitratos (N O3 ) nitrificao.
A recuperao da gua do subsolo artificialmente enriquecida ocorre por meio
de 81 poos artesianos, que so conectados atravs de 6 galerias a 3 poos de captao (mdulo 5). Cada poo artesiano conecta-se somente a um poo de captao
por meio de uma galeira. A gua que sai destes poos desinfetada com xido de
cloro (Cl2 O). Como um passo posterior de tratamento, lhe adicionada uma mistura
de mono e polifosfato (P O43 ), de maneira a garantir um grau suficiente de proteo
corroso na tubulao jusante.
Na torre de reao (mdulo 6) a gua neutralizada (deacidificao) com adio de soda custica (N aOH); alm disso, ali ar lhe novamente insuflado, para
enriquecer a gua com oxignio. A torre ligada a um reservatrio, do qual atravs de
bombas hidrulicas a rede de distribuio de gua potvel alimentada. Entretanto,
antes do bombeamento ocorre uma desinfeco com adio de cloro (Cl2 ).
A gua resultante do processo de limpeza dos filtros rpidos, antes de ser devolvida ao rio, tratada e limpa no mdulo de tratamento de gua residual (2), atravs
de processos de decantao de partculas em suspenso e pela filtragem da gua
em filtros de areia dinmicos (Dynafilter ), de modo a garantir os valores mnimos de
pureza da gua a ser devolvida ao meio-ambiente. Aps a finalizao do projeto de
retrofitting a ETA ser capaz de operar em condies normais praticamente de forma
automtica total, com protocolamento dos dados de processo atravs do sistema supervisrio. Entretanto, em qualquer etapa do processo de tratamento podem ocorrer
intervenes manuais de controle, quando desejveis e/ou necessrias. A ETA Hengstey possui uma capacidade atual de fornecimento de at 2500m3 /h de gua potvel.
A seguir descrevem-se em maiores detalhes os mdulos nos quais o aluno
atuou diretamente.
Medida da dificuldade de um feixe de luz atravessar uma certa quantidade de gua. A turbidez
causada por matrias slidas em suspenso, como argila, colides e matria orgnica.
Figura 2.3: Esquema (vista area a 930m) do mdulo de filtragem pelo subsolo.
Bombas
P1 P4
P2 P3
P5 P6
Subgrupo
I
II
III
Bomba
P1 P2
P3 P4
P5 P6
Figura 3.1: Esquema dos dispositivos de campo, rede, CLPs e PCs projetados para a
ETA Hengstey.
Nvel de Gerncia o patamar mais alto da hierarquia correspondendo ao anel terminal onde os sinais da planta so trabalhados e compilados em informaes
de maior significado para o administador/operador da planta.
CIM pode ser resumida em uma filosofia de integrao de hardware e software
procurando atingir maiores nveis de automao fabril/empresarial. A chave para o
sucesso de uma implementao baseada em CIM reside na compatibilidade de comunicao entre os elementos computadorizados e comunicveis da rede; eis o grande
desafio. Ainda que padres de comunicao existam, nos diferentes nveis de integrao padres adequados e por isso distintos so utilizados, o que requere
elementos tradutores chamados gateways nas interfaces de integrao.
Dois tipos de protocolos de redes industriais foram largamente utilizados no mbito deste projeto: (Industrial) Ethernet e Profibus-DP. Um terceiro protocolo tambm
foi empregado significativamente, o MPI Interface Multi-ponto, em ingls; trata-se
de um padro proprietrio da Siemens para a linha de equipamentos S7, destinado
conexo entre PGs (dispositivos de programao, como PCs), OPs (dispositivos de
operao, e.g. painis de operao), CLPs, entre outros. O protocolo MPI baseado
na norma EIA-485 (o antigo padro RS-485) e opera em uma taxa de transferncia de
at 12M bps. No projeto da ETA Hengstey, esta interface foi utilizada na conexo entre
os painis de operao e seus respectivos CLPs.
Na sequncia, descrevem-se os principais protocolos de redes, ferramentas e
hardware empregados.
Dois anis lgicos so formados com Ethernet. O principal objetivo na separao em dois anis est na distino entre equipamentos de campo e de gerncia, o
que define o fluxo de dados tpico em cada um dos anis:
1. Anel terminal: ao qual se conectam os terminais do SCADA, tais como os PCscliente, PC-servidor (e redundante) e impressoras de relatrios do SCADA. O
13
gateway desta rede a interface de rede Ethernet do PC-servidor. Caracterizase por pacotes maiores com intervalos entre envios tambm maiores (pequena
periodicidade);
2. Anel de processo: ao qual se conectam os CLPs da classe S7-400, que por
sua vez alimentam periodicamente o servidor do SCADA com as variveis de
processo e recebem comandos dos PCs-cliente do anel terminal. Naturalmente,
o gateway desta rede tambm o PC-servidor, com a interface de rede sendo
o carto Siemens CP1613 (Industrial Ethernet). Devido a limitaes estruturais
(distncias e cabeamento) um PC-cliente foi conectado a este anel, tratandose de uma exceo organizao proposta. Aqui os pacotes so um pouco
menores, com uma periodicidade maior nas suas trocas.
Principalmente para interligao dos dispositivos de controle (e.g. CLPs), sensores e atuadores.
14
Atualmente os CLPs incorporam funes que vo muito alm da tradicional lgica de contatos booleana, cuja funo era praticamente a nica dos CLPs primitivos.
Hoje estes dispositivos comunicam-se em vrios tipos de redes e protocolos, possuem
diversas formas de programao, assim como uma gama de perifricos que podem
lhes ser acoplados [9]. Em suma, aproximam-se cada vez mais do conceito de PC industrial, no sentido em que apresentam equiparveis robustez ao ambiente industrial
e capacidades de processamento e comunicao. Apesar da capacidade intrnseca
muito menor de armazenamento de dados, apresentam uma grande vantagem em relao aos PCs industriais: pequenos ciclos de varredura com mecanismos fceis e
eficientes de interrupes, com possibilidade de ciclos com tempos mximos rigorosamente definidos, ou seja, so os dispositivos mais apropriados para operaes com
tempo-real no meio industrial.
Foram utilizados ao todo 18 CLPs S7-300 e 16 CLPs S7-400. A escolha entre
estas duas classes da linha Simatic Siemens baseou-se em estimativas do tamanho
do programa a ser desenvolvido, interfaces disponveis, capacidades de programao
e memria e previso de reservas para futuras manutenes/retrofittings. No entanto,
no coube ao aluno fazer as especificaes de hardware, mas ao engenheiro-chefe
da equipe, com a experincia necessria para tal tarefa.
As principais caractersticas dos CLPs empregados neste projeto so apresentadas a seguir:
Memria de trabalho: corresponde memria RAM dos PCs, ou seja, utilizada para o processamento das instrues pelo processador. No expansvel.
S7 315-2 DP: 64kB integral; S7 414-3 DP: 700kB p/ programa e 700kB p/ dados;
Memria de carga: corresponde ao disco-rgido dos PCs, armazenando toda
a programao contida no CLP, por tempo indeterminado. S7 315-2 DP: 96kB
RAM no-expansvel e FEPROM2 at 4M B; S7 414-3 DP: 256kB RAM expansvel a 16M B e FEPROM at 64M B;
Tempos de processamento (mnimos): S7 315-2 DP: p/ instrues com bit
0, 3s, word 1s, double-integer 2s e floating-point 50s; S7 414-3 DP: p/ instrues com bit, word e double-integer 0, 06s, floating-point 0, 18s;
Capacidade de blocos: nmeros e tamanhos mximos dos blocos3 . S7 315-2
2
3
16
DP: 255 DBs de at 16kB cada, OBs de at 16kB, 192 FBs e FCs cada de at
16kB; S7 414-3 DP: 4095 DBs de at 64kB, OBs de at 64kB, 2048 FBs e FCs
cada de at 64kB;
Os CLPs da linha Simatic Siemens contm uma lista com sequncia de execuo de blocos de instrues (funes: FBs e FCs); por sua vez, estas funes podem
estar localizadas dentro de grupos de execuo, os quais encontram-se dentro de um
ou mais OBs (blocos de organizao). OBs so como a funo main em programao
C. A sequncia de processamento do programa inicia-se nos OBs.
OBs so executados sob circunstncias distintas; exemplo: execuo cclica
normal de varredura (OB1), em caso de interrupo no fornecimento de energia
(OB81), em caso de falha em carto de entrada-sada (OB84), etc. A prioridade de
execuo dos OBs cresce com o seu nmero, ou seja, um OB de nmero maior pode
preemptar (interromper) a execuo de outro de nmero menor. Exemplo: OB1 est
em execuo e ocorre uma interrupo de timer para a execuo do OB35 (Weckalarm, que pode conter instrues do programa do usurio); ento a prxima instruo
do OB1 a ser executada armazenada na pilha do processador e as instrues do
OB35 so executadas. Ao final, as instrues pendentes do OB1 so executadas e,
ao trmino destas, o ciclo de execuo do CLP finalizado com a atualizao dos
sinais de sada.
A figura 3.4 ilustra o esquema de funcionamento dos CLPs da Siemens empregados neste projeto. Ti o tempo inicial do ciclo e Tf o tempo final. A fatia Operating
system corresponde execuo do sistema operacional, como cpia da imagem das
interfaces de entrada/sada, instrues de comunicao, diagnstico, etc. Na fatia
User program est a programao realizada pelo usurio. interessante notar que,
nesta arquitetura, qualquer OB (salvo OB1) que seja invocado inclusive durante o intervalo de leitura de entradas (PII incio do ciclo) e/ou escrita de sadas (PIO final
do ciclo) ir preemptar o intervalo em questo.
Como consequncia das caractersticas dos OBs, existem basicamente dois
conceitos de programao de um CLP Siemens, sob a perspectiva temporal:
1. Programao assncrona (ou cclica): ocorre como consequncia da programao do usurio somente no OB1. O tempo do ciclo sempre o menor possvel, ou seja, assim que terminar a ltima instruo e a escrita nos sinais de
sada, um novo ciclo de execuo inicia-se;
17
2. Programao sncrona: empregada para aplicaes que exigem perodos bemdefinidos e imutveis para incio da execuo de instrues, consegue-se com a
utilizao dos Weckalarme (OBs 30 a 38), Uhrzeitalarme (OBs 10 a 17), etc.
Para tal, define-se um perodo de lanamento Pv tal que Pv > Te , onde Te
o tempo necessrio de execuo do OB sncrono em questo. Na prtica
define-se Pv 10Te , de maneira a evitar uma dominncia excessiva do OB
no escalonador do sistema operacional do CLP. Devido justamente possibilidade de ocorrncias de interrupes durante um ciclo de varredura, tem-se que
Tt = Tf Ti = Tc + Ts o tempo total para execuo das instrues em um
ciclo, sendo Tc o tempo de execuo das instrues cclicas e Ts o tempo de
execuo das instrues sncronas. No obstante, 0 Ts K, onde K > 0
o tempo mximo para execuo de todas as instrues sncronas em um ciclo,
o que na maioria das vezes altamente improvvel. Com Ts = 0 obtm-se o
tempo mnimo de ciclo de varredura, e com Ts = K garante-se o tempo mximo
possvel. Como consequncia tem-se a garantia de operao em tempo-real dos
CLPs para tempos de amostragem muito pequenos.
Eis um exemplo de clculo do tempo de ciclo para uma CPU 314 com 32 entradas digitais e 32 sadas digitais: 0, 26ms para atualizao das entradas + 0, 26ms para
atualizao das sadas + 1ms para execuo do Operating system + 1, 8ms de tempo
fixo do User program + 240s de tempo mximo de execuo de interrupes do User
program resulta em um tempo mximo de ciclo Tmax = 3, 56ms.
18
19
20
nen1. Cada diretrio pode conter vrios CFCs ou SFCs, porm apenas uma tela de
processo, que ser mapeada para o servidor do SCADA para monitoramento em PCcliente.
Observa-se em ambas as perspectivas da figura 3.5 a existncia de uma biblioteca (cone de um livro azul) chamada Hengstey, com um diretrio de programas S7
contendo os trs sub-diretrios de programao j mencionados. Tipicamente, sempre que uma nova funo deve ser incorporada um componente processador (CPU,
CP, etc) qualquer do multiprojeto Hengstey, primeiro se desenvolve esta funo como
componente da biblioteca, e logo ento se incorpora a funo ao elemento de processamento desejado. O objetivo deste procedimento simples e bvio: possibilidade
de reutilizao do mesmo cdigo em qualquer parte do multiprojeto. A seguir sero
abordados os diversos meios de programao destes elementos.
22
23
24
3.5.1: Introduo
Sistemas HMI/SCADA surgiram essencialmente da necessidade de um frontend (interface) amigvel para sistemas de controle com CLPs. Ainda que CLPs possam realizar um controle automtico pr-programvel sobre processos, eles so usualmente distribudos pela planta em questo, tornando difcil a aquisio manual de
seus dados; alm disso, os dados do CLP so geralmente brutos, no sentido em
que necessitam de um ps-processamento para serem disponibilizados ao usurio do
processo industrial. Os sistemas HMI/SCADA podem reunir informaes dos CLPs
atravs de vrios mtodos e protocolos de comunicao, os combinam e formatam
a informao de maneira adequada para a interpretao do usurio. Desde o incio
da dcada de 1990 o papel de tais sistemas foi incorporando maiores funcionalidades
automticas, com a conexo a bancos de dados para o fornecimento de grficos em
tempo-real, informaes de diagnstico e logstica, procedimentos agendados de manuteno, esquemas detalhados para mquinas e equipamentos, entre outros. A partir
de 1998 praticamente todos os grandes fabricantes de CLPs vm oferecendo sistemas
HMI/SCADA integrados, muitos fazendo uso de protocolos de comunicao abertos e
no-proprietrios. A figura 3.9 apresenta um exemplo de estrutura dos sistemas em
questo.
Os trs componentes principais de um sistema SCADA so:
1. Unidades Terminais Remotas Mtliplas (RTUs): So na maioria dos casos os
CLPs distribudos no nvel de campo (cho de fbrica). Conectam-se aos equipamentos fsicos, lem informaes de status como o sinal aberto/fechado de uma
vlvula, realizam medies como presso, fluxo, tenso e corrente. Tambm
controlam tais equipamentos atravs do envio de sinais com comandos como
abrir/fechar ou definir o set-point de uma bomba hidrulica;
25
2. Estao Mestre e HMIs: O termo Estao Mestre refere-se ao servidor e software responsveis pela comunicao com os equipamentos de campo (RTUs,
CLPs). HMIs so os elementos de visualizao (clientes) das informaes geradas pela estao mestre. Em pequenos sistemas SCADA pode haver apenas
uma estao mestre, inclusive no mesmo PC em que consta a HMI; por outro
lado, em grandes sistemas SCADA pode haver vrias estaes mestres (servidores) com aplicaes (software) distintas. Neste projeto, os PCs-servidor so
as estaes mestres e os PCs-cliente so as HMIs;
3. Infraestrutura de Comunicao: Sistemas SCADA utilizam tradicionalmente
combinaes de rdio e conexes diretas seriais ou por modem para satisfazer
os requisitos de comunicao; no entanto, a partir do ano 2000, difundiram-se
as aplicaes com Ethernet (IEEE 802.3) e IP sobre SONET (GR-253-CORE),
principalmente em grandes plantas como linhas de trem e geradoras de energia. Protocolos-padro como IEC 60870-5-101 ou 104, Profibus e DNP3, muitos
atualmente com extenses para TCP/IP, so reconhecidos pela maioria dos fabricantes de sistemas SCADA.
26
27
gica (figura 3.5). Nas telas o programador pode definidir elementos grficos estticos
ou dinmicos. Os elementos dinmicos so conectados s variveis de processo mapeadas pelo sistema SCADA, e podem ser criados essencialmente de duas formas:
1. Manualmente: o elemento criado isoladamente, e as conexes com as variveis tm de ser definidas uma a uma. o mtodo utilizado quando se integra o
WinCC puro, sem ferramentas de instanciao automtica de objetos, portanto
sem uso da sute PCS7;
2. Automaticamente: o elemento pode aqui ser chamado de um objeto propriamente dito, em um sistema orientado a objetos, assim como aquele instanciado
de uma classe. A classe o FB correspondente e a instncia o DB-instncia.
Dessa forma, o objeto grfico possui atributos e mtodos, sendo estes ltimos os scripts disparados sob circunstncias pr-definidas, como a mudana de
estado da varivel booleana liga de um FB de um motor. Este mtodo de programao visual disponvel com ferramentas de integrao includas na sute
de aplicativos Simatic PCS7. A maior parte dos elementos grficos dinmicos
do projeto da ETA Hengstey foram definidos dessa maneira.
Cada objeto pode estar associado a um ou mais faceplates pequenas janelas
pop-up, como a da figura 3.10, que surgem ao clicar-se sobre o objeto. Faceplates
so extremamente teis para despoluir a interface grfica, concentrando as opes
de interao com os elementos da planta.
Figura 3.10: Exemplo de faceplate do FB de motor simples, para comando manual via
SCADA.
29
(4.1)
t0
4.1 deve-se realizar uma aproximao por discretizao, de acordo com o somatrio
da equao 4.2. Portanto considera-se um perodo constante Ts , tal que
"
#
i
X
Qe [k] (Qa [k] + Qi [k])
h[i] =
A T1s
k=0
(4.2)
Para cada iterao1 i uma nova parcela do somatrio deve ser executada, e
como consequncia pode-se escrever a expresso 4.2 sob a forma
Qe [i] (Qa [i] + Qi [i])
h[i] = h[i 1] + Ts
A
(4.3)
(4.4)
31
(4.5)
2ghA d
1 d4
(4.6)
32
2ghA d
(4.8)
E consequentemente obtm-se o modelo da frmula 4.9, o qual foi implementado no FB de simulao de reservatrio.
p
qe = A d 2 g hA d
(4.9)
A dm
Adm 2ghA dm = 0, 99 Adm 2gh
1d4m
p
1 d4m = 0, 99
dm = 0, 3756
= 37%
(4.10)
d= 3
A
2gh
(4.11)
(4.12)
tente mas indisponvel para gua. Para simular tal efeito elaborou-se um modelo de
densidade do reservatrio, representada pela varivel D.
O comportamento desejado que, medida em que D cresce, maior ser a
inclinao da curva de variao do nvel como funo da diferena entre vazes de
entrada e sada, e vice-versa. Assim, define-se uma varivel auxiliar h0m relacionada
ao nvel mximo hm do reservatrio, como demonstra a equao 4.13.
h0m = (1 D) hm
(4.13)
hm
1
h0 =
h0
h0m
1D
(4.14)
34
elaborar um algoritmo de distribuio de vazo3 baseado em quotas de participao da vazo de infiltrao de cada piscina para cada reservatrio, decidiu-se
por modelar o efeito destas quotas indiretamente atravs das vazes de interao entre reservatrios.
A figura 4.2 contm um esquema de dois reservatrios subterrneos adjacentes, supondo que abaixo deles h uma camada impermevel de tal forma que no h
mais infiltrao.
(4.15)
35
(4.16)
O objetivo obter uma funo da velocidade v2 (h1 , h3 , W ), onde W a constante de penetrabilidade da interface. Para tal, procura-se uma expresso para p2 na
equao de Bernoulli entre os pontos 2 e 3.
1
1
p2 + gh2 + v22 = p3 + gh3 + v32
2
2
Na equao 4.17 pode-se igualmente admitir que | v2 || v3 |=
(4.17)
1
v32
2
= 0,
(4.18)
(4.19)
Infere-se que W uma grandeza de velocidade. Pode-se ento inserir a expresso 4.19 na equao 4.16; antes, porm, importante notar que v2 do reservatrio B
o conjugado de v2 do reservatrio A, isto , v2A = v2B . Efetuadas as substituies
resulta em
1
gh1 = gh3 + W v2 + v22 v22 + 2W v2 + 2g (h3 h1 ) = 0
2
(4.20)
p
W 2 2g (h3 h1 )
(4.21)
(4.22)
O valor da constante de penetrabilidade W foi determinado por meio de simulao: estabeleceu-se um espao de estados para o lenol fretico e foi-se ajustando
36
Qw = 101, 68m3 /h
Portanto o valor W = 170m/s foi utilizado para a interface entre os reservatrios
1 e 2, e entre 2 e 3. Os reservatrios 1 e 3 no possuem interface. No entanto, W
deve ser revalidado quando da implantao do sistema na ETA.
37
linguagem de autmatos. No entanto, devido s mudanas (e descobertas) de especificaes durante a fase de projeto, a modelagem por autmatos restringiu-se a fins
de documentao.
Este e demais parmetros do driver esto disponveis ao usurio atravs de faceplate no SCADA.
38
G = (X, , f, x0 , Xm )
(4.23)
41
42
44
Estgio
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
OK
1600
OK
OK
2000
OK
2200
OK
OK
2600
OK
3200
OK
OK
3600
OK
3800
4200
4400
4800
5200
5400
5800
6400
7400
Combinao
2o3
1o4
2u3
[(1o4)u(2o3)] o(5o6)
1e4
[(1o4)e2e3] o [(5o6)e(2o3)]
[(1o4)e(5o6)] o [1e4e(2o3)]
[(1o4)e(2o3)e(5o6)] o(5e6)
1e4e(5o6)
[5e6e(2o3)] o [(1o4)e2e3e(5o6)]
[5e6e(1o4)] o [1e4e(2o3)e(5o6)]
2e3e5e6
(1o4)e(2o3)e5e6
1e4e5e6
2e3e5e6e(1o4)
1e4e(2o3)e5e6
1e4e2e3e5e6
1e4e2e3e5e6e7
automtica (SCMF). Alm disso, deve-se definir a requisio de controle R a ser enviada para os blocos sequenciadores das bombas. Assim, da tabela 5.1 se obtm a
tabela 5.2. Considera-se a mesma notao empregada na tabela anterior, acrescida
de A, B e C representantes do grupos de bombas.
Para os estgios 4c e 8a, vale tambm que sejam pr-definidas (com maior prioridade) as prioridades de acionamento nos blocos sequenciadores como (p4 = p2 = 1)
o (p3 = p1 = 1).
O operador tambm pode escolher manualmente o estgio de controle quando
o valor atual de nvel encontrar-se entre as regies de ativao e desativao caracterizando o modo de operao parcialmente automtico sem qualquer influncia
do algoritmo de controle. Em todo caso, se o valor atual tornar-se inferior ao ponto
de ativao, porm ainda estiver acima do ponto emergencial de ativao caracterizando a regio de ativao aps cada perodo de controle Tco um novo estgio ser
calculado e ativado, como tentativa de corrigir a curva, buscando o menor estgio de
maior valor (menor ngulo ), tal que faa a curva de nivel subir.
Todavia poderia ocorrer que, apesar do nvel atual encontrar-se dentro da regio
de ativao, sua derivada continuasse negativa at que o respectivo ponto emergen46
Estgio
0
1
2
3
4a
4b
4c
5
6a
6b
7a
7b
8a
8b
8c
9
10a
10b
11a
11b
12
13
14
15
16
17
18
Condio
CAP LUG
OK
OK
B1
OK
OK
A1
OK
OK
B=2
OK
C1
OK
OK
(A 1)e(B 1)
OK
(4e2)o(3e1)
OK
A=2
OK
(B 1)e(C 1)
OK
OK
(A 1)e(B = 2)
(A 1)e(C 1)
OK
(A = 2)e(B 1)
[(4e2)o(3e1)] e(C 1)
OK
OK
(A 1)e(B 1)e(C 1) OK
C=2
(A = 2)e(C 1)
OK
(C = 2)e(B 1)
(A 1)e(B = 2)e(C 1)
(C = 2)e(A 1)
(A = 2)e(B 1)e(C 1)
(B = 2)e(C = 2)
(A 1)e(B 1)e(C = 2)
(A = 2)e(C = 2)
(B = 2)e(C = 2)e(A 1)
(A = 2)e(B 1)e(C = 2)
(A = 2)e(B = 2)e(C = 2)
Requisio R
B=1
A=1
B=2
C=1
(A = 1)e(B = 1)
(A = 1)e(B = 1)
A=2
(B = 1)e(C = 1)
(A = 1)e(B = 2)
(A = 1)e(C = 1)
(A = 2)e(B = 1)
(A = 1)e(B = 1)e(C = 1)
(A = 1)e(B = 1)e(C = 1)
C=2
(A = 2)e(C = 1)
(C = 2)e(B = 1)
(A = 1)e(B = 2)e(C = 1)
(C = 2)e(A = 1)
(A = 2)e(B = 1)e(C = 1)
(B = 2)e(C = 2)
(A = 1)e(B = 1)e(C = 2)
(A = 2)e(C = 2)
(B = 2)e(C = 2)e(A = 1)
(A = 2)e(B = 1)e(C = 2)
(A = 2)e(B = 2)e(C = 2)
max(A) + max(B) + max(C) + P 7
cial fosse atingido; ento, por medida de segurana para evitar o esvaziamento total
do reservatrio, o maior estgio (no caso, 18) seria disparado.
As regies de controle so ilustradas na figura 5.2.
Por outro lado, caso o valor atual de nvel ultrapasse o ponto de desativao
porm ainda esteja abaixo do ponto emergencial de desativao, aps cada perodo
de controle um maior estgio de menor valor possvel ser escolhido, como forma de
tornar a derivada da curva de nvel negativa (com menor ). Se o nvel atingir o valor
emergencial de desativao, todas as bombas sero desativadas (estgio 0, o menor)
para evitar uma iminente transbordagem do reservatrio.
47
Figura 5.3: Curva de nvel do reservatrio superior com controle proposto e fator de
tempo F = 10.
A simulao foi feita com o tempo 10 vezes mais rpido do que o normal.
48
Ta
Ts F 20
(5.1)
importante salientar que, para realizar-se um controle minimamente adequado, deve-se assegurar que Tco Ta .
Por ltimo, definiu-se o modo de correo, o qual determina a manuteno do
sentido da curva de nvel, quando dentro da regio de operao. Por exemplo, se a
curva est crescendo e uma perturbao ocorre e.g. o fluxo de sada do reservatrio
superior torna-se maior que o de entrada fazendo < 0, ento o controlador ir atuar
como se estivesse na regio de ativao.
em mdia, a frequncia de chaveamento das bombas no controle de nvel do reservatrio de gua tratada ser maior do que a do reservatrio superior. A tabela 5.3
contm os estgios para o controle deste reservatrio.
Estgio
0
1
2
3
Figura 5.4: Nvel do reservatrio de gua tratada em malha fechada e com fator de
tempo F = 10.
50
obstante, caso is (j) > ss (j)2 ento o controlador PI no poder fornecer cs (j) < 0,
uma vez que no h como forar as bombas de vcuo a devolver gua para os
reservatrios subterrneos; neste caso permanecer cs (j) = 0. O mdulo de filtragem
rpida, por sua vez, ir captar gua bruta necessria para atender demanda, e a
gua processada ser disponibilizada para as piscinas de infiltrao de tal maneira que
a infiltrao em cada piscina colabore da melhor forma possvel para o atendimento da
demanda no lenol fretico. De aqui em diante considerar-se- por piscina o grupos
de piscinas 1, 2 e 3, cada qual relacionada a seu reservatrio subterrneo de mesmo
nmero.
Em outras palavras, o controle do nvel do lenol fretico pode ser sintetizado
na lei
(5.2)
e(j)
T
eT
(5.3)
Na verdade, devido ao atraso da ao integral do controlador, pode-se ter por certo intervalo de
tempo is (j) < ss (j) tentando gerar um sinal de controle negativo.
51
e(K)
e(M )
e(H)
T (M ) =
T (K) =
T
eT
eT
eT
(5.4)
3
X
cs (j)
(5.5)
j=1
Caso uma piscina j esteja cheia, ento ela receber (j) = 0 como medida de
segurana, desde que ao menos uma outra piscina no esteja completamente cheia.
Em uma situao extrema, caso todas as piscinas j encontrem-se cheias, ento o
algoritmo ir executar como em condio normal, pois no haveria como evitar uma
transbordagem de qualquer piscina.
52
53
a(t) =
X
V (t)
V (t) =
i (t) i (t) = a(t) li (t)
24
i=0
(5.6)
(5.7)
= (V (t) k (t))
= (V (t) k (t))
V (t + 1) =
V (t+1)
,
24
do qual, junto com a nova porcentagem se calcula a respectiva nova vazo horria
k (t + 1) = a(t + 1) lk (t + 1). No entanto, ainda que as demais vazes permane54
56
57
hd , sendo ha > hd > 0m. Este processo implica, simplificadamente, nas seguintes
operaes:
1. A operao automtica das bombas Bpi no reservatrio de gua poluda disparada Para o acionamento das bombas se utiliza um FB sequenciador, o qual
gerencia suas prioridades de ativao, tempos de operao e tempos entre ativaes (para reduzir as correntes de partida);
2. Os filtros de areia Dyna so ativados;
3. Os compressores que fornecem ar-comprimido para os filtros so ativados.
58
Uma vez tendo-se elaborado os controladores discretos dos reservatrios superior e de gua tratada, tendo-se tambm todos os FBs de modelagem dos reservatrios, os FBs de tratamento dos dados de distribuio do volume para previso de
demanda, entre outros, partiu-se para a implementao da malha de controle da figura
5.1 atravs de programao em CFC. Por ltimo, construiu-se uma interface grfica da
simulao no sistema SCADA.
59
6.2: Parametrizao
Antes de se realizar a simulao para avaliar o desempenho da planta com o sistema de controle integrado, deve-se fazer a devida parametrizao dos reservatrios.
Alguns dos parmetros da planta aqui utilizados foram estimados a partir de conversas
com os operadores e bom-senso, uma vez que muitos dados no encontravam-se
prontamente disponveis, e outros eram difceis de determinar e.g. como o fundo
do lenol fretico.
Reservatrio rea (m2 ) Altura (m) Volume (m3 )
Reservatrio superior
100
5
500
Reservatrio de gua tratada
64
4
256
Poos de captao (cada)
16
6
96
Reservatrio subterrneo 1
132000
5
660000
Reservatrio subterrneo 2
200000
5
1000000
Reservatrio subterrneo 3
65000
5
325000
Grupo de piscinas 1
17923
1
17923
Grupo de piscinas 2
21598
1
21598
Grupo de piscinas 3
4900
1
4900
Tabela 6.1: Parametrizao dos reservatrios para simulao.
Variveis de interface so aquelas pblicas, que podem ser acessadas por outros FBs.
60
x(t) = K 1 e
L {x(t)} X(s) =
K
1 + ss
x(t) = K e
(6.1)
(6.2)
d
2min
10s
5s
1min
30s
Saturao
2500m3 /h
Ganho
K > 0m3 /h
K = ctem3 /h
K = 700m3 /h
K = 900m3 /h
0 K 2500m3 /h
Figura 6.2: Curva tpica de demanda de gua no vero em um dia (24 horas).
0<F
1
60
Ts
(6.3)
63
Nota-se que, dada a condio inicial h(0) = 0, 5 hmax , o nvel converge para a
referncia de 2, 5m aproximadamente como um sistema de segunda ordem, cujos plos de malha fechada so complexos conjugados, ocasionando uma curva oscilatria
64
Figura 6.5: Vazo de sada do mdulo de filtragem rpida para demanda tpica.
Decidiu-se por realizar este teste para se detectar o limite de reao da planta,
acima do qual no se garante o pronto e ininterrupto atendimento da demanda. O
perodo de simulao foi tambm de 14 dias, realizado com fator de tempo F = 10.
Os resultados obtidos foram os seguintes.
A frequncia de chaveamento do reservatrio superior passou a ser f
=
1, 3/h. Este aumento devido, em parte, ao aumento do somatrio do mdulo da
23
P
diferena entre demanda e sinal de controle mais prximo possvel
| [i] cp [i] |,
i=0
como mostra a tabela 6.3, o que faz com que o sinal de controle se torne mais forte,
aumentando a inclinao da curva de nvel e, portanto, diminuindo o tempo entre chaveamentos consecutivos. Contudo, com o mesmo ajuste do seu controlador
discreto, continuou no havendo quaisquer transbordagens ou esvaziamentos do reservatrio.
J para o reservatrio de gua tratada ocorreu uma diminuio na frequncia
66
23
P
| [i] cp [i] |
Demanda Normal
Teste de Capacidade
2325m3 /h
2800m3 /h
1246, 88m3 /h
29925m3 /h
1350m3 /h
32400m3 /h
i=0
Demanda mdia
Volume total
Reao em cadeia, ou sistema puxado, com fluxo (de gua) em somente um sentido.
67
S no ocorre transbordagem do grupo de piscinas 3 por causa do algoritmo de distribuio, limitando a vazo de entrada na piscina.
69
70
e automao para o melhoramento do processo de tratamento de gua, aumentando sua eficincia, confiabilidade e facilidade de operao da planta.
Tendo exprimido seu objetivo estratgico, o cliente passou a aguardar os resultados do projeto, como o que ocorre naturalmente na maioria das vezes.
Contudo, dentro da prpria equipe de engenharia, as atividades de projeto eram, frequentemente, repassadas ao aluno sem especificaes tcnicas suficientes, quando
dadas. Ou seja, no se tinha mais somente o problema de projeto, mas a etapa
anterior a ser resolvida levantamento das especificaes de projeto. A importncia
desta etapa pde ser verificada na prtica pelo aluno, atravs da dificuldade em se
extrair informaes corretas de engenharia do pessoal que trabalha com a prpria
planta.
Outro aspecto interessante foi observado durante a fase de projeto: como decidir por onde comear o projeto? Como escolher o melhor mtodo para se abordar
um problema, por exemplo: controle discreto, Redes de Petri, controle clssico ou nolinear? Estas dificuldades foram vivenciadas pelo aluno rotineiramente, caracterizando
uma experincia at ento indita no curso de ECAI, durante o qual os problemas so
abordados com mtodos muitas vezes pr-definidos, sob a forma de ferramentas de
ensino. No se est aqui criticando a metodologia de ensino, pelo contrrio, a avaliao extremamente positiva; no entanto, o curso de engenharia incapaz de prover
uma experincia como a vivenciada neste PFC, onde as tomadas de decises, abordagens e procedimentos ficam sob responsabilidade do aluno, como uma prvia do
que vir pela frente em sua carreira profissional.
Outra particularidade desta experincia de PFC foi a ampla gama de disciplinas
do curso de ECAI cujos contedos foram envolvidos na atividade de projeto. Pode-se
listar os mais relevantes:
Fenmenos de Transporte: modelo de infiltrao no subsolo; modelo de interao entre reservatrios subterrneos;
Modelagem de Sistemas Automatizados: autmatos de estados finitos para
formalizao do comportamento livre de elementos de atuao das malhas de
controle; Grafcets (Redes de Petri) para representao de procedimentos sequenciais;
Redes de Computadores para Automao Industrial: redes Fieldbus (Profibus) e Ethernet; conceitos de comunicao entre dispositivos em rede;
72
73
Bibliografia
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