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ESCUELADECIENCIASBSICASTECNOLOGAEINGENIERA
CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
SOGAMOSO
Enero 2010
UNIVERSIDADNACIONALABIERTAYADISTANCIA UNAD
ESCUELADECIENCIASBSICASTECNOLOGAEINGENIERA
CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
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INTRODUCCIN
CAD Avanzado para Electrnica es un curso metodolgico de 3 crditos
enmarcados en un campo de formacin disciplinario, cuya intencionalidad es la de
formar las bases tericas y prcticas en el estudiante para que ste pueda
implementar y ejecutar algoritmos en diferentes software de procesamiento
numrico y de herramientas grficas, mediante el uso de lenguajes de alto nivel.
Esta temtica es de gran importancia tanto para el estudio como para la vida
profesional del individuo puesto que brinda herramientas con las cuales puede
contar a la hora de realizar complejos anlisis y operaciones numricas,
simulaciones en el tiempo de modelos matemticos de sistemas reales
obteniendo informacin valiosa como datos estadsticos o grficos que pueden
representar infinidad de variables durante determinados procesos de diseo o
investigacin cientfica.
Para tal efecto el curso cosiste en 3 unidades didcticas, en la Primera Unidad se
presenta las herramientas de Matlab, que es el principal de los paquetes software
objeto del curso, en donde el estudiante se familiarizar con el entorno interactivo
del programa as como con los comandos, toolbox y funciones, conociendo las
caractersticas tcnicas, operativas y ventajas de empleo de dicho software.
En la Segunda Unidad se presentan de forma general las herramientas avanzadas
para aplicaciones especficas del Matlab, en especial se analiza el entorno grfico
o SIMULINK, herramienta potente al momento de hacer simulacin de modelos
de sistemas.
Finaliza con el estudio del Labview, que es un entorno interactivo que emplea un
lenguaje de programacin muy novedoso conocido como programacin grfica o
programacin G altamente empleado en aplicaciones de adquisicin de datos,
instrumentacin virtual y control industrial.
Los contenidos del curso sern presentados al estudiante empleando documentos
digitales que podrn descargarse de la plataforma Moodle para que este se
familiarice y profundice sus conocimientos al respecto durante el tiempo de estudio
independiente, esto se complementa con el correspondiente acompaamiento
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INDICE DE CONTENIDO
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Leccin 5: Funciones.
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UNIDAD 2. SIMULINK
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132
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CAPTULO 3
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UNIDAD 3.
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LABVIEW
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Leccin 5: Ejemplos.
195
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LISTADO DE TABLAS
Tabla 1. Funciones bsicas para crear grficas en 2D.
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Figura 35. Diagrama del sistema con una el rango de frecuencia ampliado. 70
Figura 36. Comparacin de los diagramas de Bodes continuo y discretos
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Figura 39. Diagrama del lugar geomtrico de las races del sistema
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Figura 151. Aspecto Final del Panel Frontal. Generacin de Seales Seno y
Coseno.
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Figura 152. Aspecto final Diagrama de Bloques. Generacin de Seales Seno
y Coseno
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INTRODUCCIN
En la primera Unidad se presenta las herramientas de Matlab, que es el principal
de los paquetes software objeto del curso, en donde el estudiante se familiarizar
con el entorno interactivo del programa as como con los comandos, toolbox y
funciones, conociendo las caractersticas tcnicas, operativas y ventajas de
empleo de dicho software.
JUSTIFICACION
En electrnica es de gran relevancia esta temtica puesto que los lenguajes de
alto nivel forman parte de las herramientas diarias de trabajo tanto de estudiantes
como de profesionales y tcnicos en el rea. Estos tipos de software son
empleados en infinidad de aplicaciones que requieren el manejo de complejos
modelos matemticos o en su defecto de operaciones iterativas que en un
momento dado pueden servir de apoyo en el diseo, simulacin y anlisis tanto de
circuitos anlogos como digitales as como en el modelado de sistemas de control,
de telecomunicaciones, de audio, etc.
INTENCIONALIDADES FORMATIVAS
Propsitos
Se pretende desglosar el manejo general de Matlab desde el punto de vista de las
herramientas avanzadas para desarrollar habilidades que le permitan al estudiante
identificar y utilizar los aplicativos en el desarrollo de soluciones ptimas a la hora
de abordar los problemas y actividades propuestos, al tiempo que se contribuye a
generar esquemas mentales en el estudiante con los que podr abordar por su
propia cuenta tanto el diseo y desarrollo de soluciones a problemticas
planteadas como el aprendizaje de otras herramientas software.
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Objetivos
Que el estudiante ample complemente y profundice en las caractersticas
operativas, tcnicas, los beneficios del aplicativo Matlab, desde el punto de vista
de las herramientas de entrada/salida y manejo de toolbox, para que as puedan
emplear y diferenciar las ventajas operativas que ofrecen los paquetes software de
anlisis numrico sobre el desarrollo manual.
Competencias
El estudiante conoce las caractersticas y posibilidades que le brindan las
herramientas E/S y los toolbox de Matlab, adems conoce los procedimientos
sistemticos para interactuar con stos y dar soluciones a partir de su
implementacin en problemas electrnicos.
Metas de aprendizaje
El estudiante aprender de forma individual las temticas del mdulo del curso
para que as pueda aplicar lo aprendido en cada tema mediante ejercicios y
actividades tanto individuales como grupales en las que se desarrollen pequeos
programas o aplicaciones en donde el estudiante se valga de toda la informacin
disponible, de su espritu investigativo y del trabajo en grupo para buscar la
manera de generar las soluciones ms ptimas y funcionales ante las
problemticas planteadas.
Denominacin de Captulos
Captulo 1. Entrada/Salida y funciones de Matlab
Captulo 2. Toolbox de Matlab
Captulo 3. Simulink Conceptos Bsicos
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Se pueden obtener todas las opciones dadas por este comando, digitando en la
ventana de comandos help fopen
Estructura del comando:
Variable = fopen (nombre_del_archivo)
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Ejemplo:
Abrir un archivo que se llama prueba.dat, que existe y reside en el directorio de
archivos que se est trabajando y se desea escribir sobre este, entonces la
estructura quedara.
>>Identificador = fopen (prueba.dat, w)
MATLAB retorna el valor que identifica el archivo
Identificador = 3
Leyendo desde un archivo. Una vez abierto el archivo, para leerlo se utiliza el
comando fscanf. Este comando tiene tres argumentos, el primero es el
identificador que ha sido obtenido del comando fopen. El segundo es el formato
del dato en el cual est escrito en el archivo y el tercero es opcional que es el
nmero de datos que desean ser ledos.
Ejemplos de la especificacin de formatos:
%d: Lee los datos como enteros. Si se usa esta sentencia de formato este
leer hasta encontrar el punto decimal.
%f: Lee los nmeros a la derecha del punto decimal.
%s: lee los datos de una cadena de caracteres. Ignorando los espacios en
blanco y los caracteres de control
%c: lee los datos de una cadena de caracteres, sin embargo los espacios
en blanco y los caracteres de control son preservados.
Estructura del comando
>>Variable = fscanf (identificador, especificacin de formatos)
Ejemplo:
Se posee un archivo llamado datos.txt (archivo creado en un editor de texto) que
contiene los nmeros del 1 al 10. En donde se asume que el archivo est
nombrado correctamente y se encuentra en el directorio en el que se est
trabajando.
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datos.txt :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
>> Identificador = fopen (datos.txt, r)
Identificador =
3
>> a = fscanf(identificador, %d)
a=
1
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3
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9
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Si se utilizara otro especificador de formatos, la repuesta de MATLAB sera:
>> a = fscanf(identificador, %s)
a=
12345678910
Escribiendo a un archivo. Para poder escribir sobre un archivo debe estar
abierto primero. El comando para realizar esta funcin es fprintf, el formato para su
ejecucin es la siguiente:
fprintf(identificador de archivo, formato, variable)
El identificador de archivo es el valor retornado por el comando fopen. El formato
especifica como se desea que sea escrito el valor y la variable es el nombre donde
se tiene guardado el dato.
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Comando
plot()
plotyy ()
loglog()
semilogx ()
semilogx ()
Polar()
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100
0.4
50
0.2
-50
-0.2
-100
-0.4
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Descripcin
Le coloca ttulo al grfico
Le proporciona un ttulo al eje de las abscisas. Con xlabel off
desaparece.
Le proporciona un ttulo al eje de las ordenadas. Con ylabel off
desaparece.
Introduce texto en lugar establecido por las coordenadas x e y, si estos
son vectores, el texto se repetir cada par de elementos .
Introduce el texto en la posicin en el que el puntero del ratn se
encuentre en la grfica y se haga clic
Activa la introduccin de una cuadrcula sobre la grfica. Con el
comando grid off este se desactiva.
Grfica de seno
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-1
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-2
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Descripcin
Crea diagramas de barras
Realiza diagramas de barras horizontales
Realiza diagramas de barras con aspecto 3-D
Crea diagramas de barras horizontales con aspecto 3-D
Genera grficos con forma de tarta
Genera grficos con forma de tarta y aspecto 3-D
similar plot(), pero rellenando en ordenadas de 0 a y
representa sobre una grfica mediante barras valores de errores
Dibuja los elementos de un vector complejo como un conjunto de vectores
partiendo de un origen comn
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-3
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0
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1.5
2
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1.5
0.5
0.5
-0.5
0
-0.5
-1
-1
-1.5
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-1
-2
-3
-4
2
1.5
2
1
1.5
0.5
0.5
-0.5
0
-0.5
-1
-1
-1.5
-2
-1.5
-2
Descripcin
Similar a surf, dibuja una superficie 3-D a partir de los valores de una
funcin en una malla de tringulos.
mesh con plano de referencia en el valor mnimo y una especie de
cortina en los bordes del dominio de la funcin
Similar a mesh, dibuja una superficie 3-D a partir de los valores de una
funcin en una malla de tringulos.
Utilizada para controlar la iluminacin determinando la posicin e
intensidad de un foco de luz.
Crea un foco de luz en los ejes actuales capaz de actuar sobre
superficies 3-D. Se le deben pasar como argumentos el color, el estilo
(luz local o en el infinito) y la posicin.
Adiciona el mapa de colores activo a la figura, redimensionando los
ejes para hacerle un lugar. se puede colocar horizontal o verticalmente.
Dibuja una esfera 3-D de radio unidad.
Dibuja una superficie cilndrica de radio 1 y altura 1, con 20 facetas
laterales.
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Leccin 5: Funciones.
Las funciones de MATLAB se asemejan a las funciones matemticas, en la
medida en que representan una regla que modifica una variable de entrada
transformndola en una variable de salida. La funcin en matlab es un llamado a
conjunto de comandos, donde se le proporciona un dato de entrada y esta
proporciona un resultado de salida.
En muchas ocasiones es necesario definir nuevas funciones o emplear funciones
ya existentes para anexarlas a los programas que se estn desarrollando en un
momento dado, las funciones en Matlab son una herramienta muy til en casos en
los que se requiere realizar operaciones repetitivas y que son aplicables a
diferentes programas o a diferentes partes del mismo programa, se trata de piezas
de cdigo escritas y guardadas de una forma determinada en archivos con
extensin *.m que pueden ser llamados por un programador para ejecutar tareas
determinadas y as puedan ser usada en diversas ocasiones. Por tal motivo se
hace necesario entender cmo debe ser creada y posteriormente empleada una
funcin.
Reglas para escribir funciones. Para elaborar funciones, se debe generar un
nuevo archivo de texto con un nombre adecuado para reconocer la funcin, el
archivo debe tener la extensin *.m, para que MATLAB lo reconozca.
La creacin de funciones en MATLAB presenta algunas diferencias respecto de la
elaboracin de programas. La ms relevante es la siguiente:
Una funcin incluye en la primera lnea del archivo una cabecera donde se
especifica su nombre, cules y cuntos argumentos tiene, y cules y cuntos
valores retorna. Dicha cabecera se identifica, adems, por la palabra function, tal
y como se muestra en el siguiente ejemplo:
function a=producto(x,y)
Como se puede apreciar, se define una funcin de nombre producto, que tiene dos
argumentos (x e y) y devuelve un valor en la variable a.
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Procesamiento de Seales
Matemtica Simblica
Lgica Difusa
Redes neuronales
Procesamiento de Imgenes
Comunicaciones
Ecuaciones Derivadas parciales
Sistemas de Control
Identificacin de sistemas
Optimizacin
Diseo de filtros
Bioinformtica
Estadstica
Anlisis Financiero
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Getting started (Inicio): Realizan una breve descripcin del tema del cual
est hecho el toolbox.
Examples (Ejemplo): Muestran ejemplos donde se aplican los comandos
ah presentes.
Functions - Categorical List (Funciones Lista de categoras): Se observan
los comandos organizados en categoras particulares de cada toolbox.
Functions Alphabetical List (Funciones Lista alfabtica): Los comandos
estn organizados alfabticamente.
Releases Notes (Notas relacionadas o de actualizacin): Muestra todas las
notas relacionadas con el toolbox y todas las actualizaciones que existentes
para este.
Printable Documentation (Informacin imprimible) (PDF): Este es un
hipervnculo donde se muestra la informacin del toolbox en un formato de
documento portable.
Product Page (Pagina del producto): Este es un hipervnculo que dirige al
usuario a la pgina de Mathworks, referente al toolbox.
Figura 12. Esquema general de los toolboxes.
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Ruido blanco gausiano: Esta funcin (wgn) genera matrices usando una
distribucin de ruido blanco gausiano donde se puede especificar la potencia y
generar ruido tanto en valores reales como complejos y la potencia puede
especificarse en unidades de dBW, dBm o lineales.
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
8
5
4
2
2
7
4
6
2
7
4
9
9
6
5
9
9
7
9
7
4
3
4
6
Patrones aleatorios para el error de bit (randerr): crea matrices en las cuales
los elementos son unos y ceros, con una probabilidad ya dada. Estas funciones
son utilizadas para medir la taza de error de bit.
Modulacin y Demodulacin.
26
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
sea anlogo o digital. La siguiente tabla muestra las tcnicas que soporta el
toolbox:
Tabla 5. Tipos de modulacin analgica que soporta el toolbox.
Acrnimo
Comando para la
modulacin
Comando para la
demodulacin
AM
ammod
amdemod
FM
PM
SSB
fmmod
pmmod
ssbmod
fmdemod
pmdemod
ssbdemod
27
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
AM
FM
y= fmmod(x,Fc,Fs,freqdev)
y = fmmod(x,Fc,Fs,freqdev,ini_phase
freqdev: es la constante
desviacin de frecuencia (Hz) de
la seal modulada.
y = pmmod(x,Fc,Fs,phasedev)
y = pmmod(x,Fc,Fs,phasedev,ini_phase)
PM
SSB
phasedev: es la constante
desviacin de fase (radianes) de la
seal modulada.
y = ssbmod(x,Fc,Fs)
y = ssbmod(x,Fc,Fs,ini_phase)
y = ssbmod(x,fc,fs,ini_phase,'upper')
upper: Lado escogido para
realizar la modulacin
28
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
2
0
-2
2
0
-2
Acrnimo
Comando para la
modulacin
Comando para la
demodulacin
DPSK
dpskmod
dpskdemod
FSK
fskmod
fskdemod
MSK
mskmod
mskdemod
OQPSK
oqpskmod
oqpskdemod
PSK
PAM
QAM
pskmod
pammod
qammod
pskdemod
pamdemod
qamdemod
29
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
DPSK
FSK
y = dpskmod(x,M,phaserot,symbol_order)
z = dpskdemod(y,M,phaserot,symbol_order)
y = fskmod(x,M,freq_sep,nsamp)
y = fskmod(x,M,freq_sep,nsamp,Fs)
y
=
fskmod(x,M,freq_sep,nsamp,Fs,phase_co
nt)
z = fskdemod(y,M,freq_sep,nsamp)
z = fskdemod(y,M,freq_sep,nsamp,Fs)
z
=
fskdemod(y,M,freq_sep,nsamp,Fs,symbo
l_order)
y
=
fskmod(x,M,freq_sep,nsamp,Fs,phase_cont,sy
mbol_order)
30
y: mensaje modulado
M: es el tamao del alfabeto y debe
ser entero.
phaserot: especifica la rotacin de
fases en radianes. En este caso el
desplazamiento de fase total por
smbolo es la suma del valor
asignado en este argumento, ms la
fase generada por la modulacin
diferencial.
symbol_order: especifica como la
funcin
asignar
las
palabras
binarias correspondientes a los
enteros.
y: mensaje modulado
freq_sep: es la separacin deseada entre
dos frecuencias sucesivas.
nsamp: Es el nmero de muestras por
smbolo en la seal modulada y debe ser
un numero positivo y mucho ms grande
que 1.
Por el teorema de muestreo de Nyquist ,
el valor de freq_sep y M deben satisfacer
la condicin de (M-1)*freq_sep <=Fs.
symbol_order: especifica como la funcin
asignar
las
palabras
binarias
correspondientes a los enteros
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y = oqpskmod(x)
y = oqpskmod(x,ini_phase)
MSK
OQPSK
31
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
PSK
z = pamdemod(y,M)
z = pamdemod(y,M,ini_phase)
z
=
pamdemod(y,M,ini_phase,symbol_order)
y = qammod(x,M)
y = qammod(x,M,ini_phase)
y = qammod(x,M,ini_phase,symbol_order)
z = qamdemod(y,M)
z = qamdemod(y,M,ini_phase)
z
=
qamdemod(y,M,ini_phase,symbol_order)
QAM
y = pammod(x,M)
y = pammod(x,M,ini_phase)
y = pammod(x,M,ini_phase,symbol_order)
PAM
32
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33
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Scatter plot
6
4
Quadrature
2
0
-2
-4
-6
-6
-4
-2
0
2
In-Phase
Fuente: Captura de Matlab versin trial (2008)..
34
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35
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Valor de Type_flag
default o fir/normal
iir o iir/normal
sqrt o fir/sqrt
iir/sqrt
37
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
%% Fuente de Seal
% Crear una trama de datos binarios como un vector columna
x = randint(n,1); % Trama de datos binarios aleatorios.
Valor Binario
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10
15
20
Indice de Bit
25
30
35
40
38
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%% Diagrama de Smbolos
% Dibuja los primeros 10 smbolo
figure; % Crea una nueva ventana de figure
stem(xsym(1:10));
title('Smbolos Aleatorios');
xlabel('ndices de Smbolos'); ylabel('Valor entero');
12
Valor entero
10
0
1
5
6
Indices de Smbolos
10
39
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
0.5
Amplitude
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
10
15
20
n (samples)
25
30
35
40
40
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
Amplitude
2
1
0
-1
-2
-3
-0.5
0
Time
0.5
Amplitude
2
1
0
-1
-2
-3
-0.5
0
Time
0.5
41
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
4
3
Quadrature
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5
0
In-Phase
42
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Comando
tf
zpk
ss
frd
SISO
una funcin de transferencia est definida por
:
h( s ) =
n( s )
d (s)
44
MIMO
Las funciones de transferencias MIMO son
arreglos
bidimensionales
de
funciones
elementales SISO, por lo que existen diversas
formas para especificar estos modelos
incluyendo:
Conectando modelos SISO en cascada.
Usando el comando tf con arreglos de
matrices modulares.
Considerando la matriz de transferencia
racional.
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
estn
ordenados
en
potencias
descendentes de s. la variable resultante
h es un objeto TF conteniendo los datos
del numerador y del denominador. Por
ejemplo para crear la funcin de
transferencia:
s
h( s ) = 2
s + 3s + 7
o su equivalente
s= tf('s')
h11 = (s-1)/(s+1);
h21 = (s+2)/(s^2+4*s+5);
MATLAB retorna:
Transfer function:
s
------------------s^2 + 3 s + 7
Esto reporta
transferencia.
s 1
s +1
s+2
+ 4s + 5
Se escribe:
h = tf ([1 0] , [1 , 3 , 7])
H ( s) =
2
s
misma
funcin
de
s 1
s +1
D( s ) = 2
N (s) =
s + 2
s + 4s + 5
Se puede especificar esta funcin
transferencia MIMO digitando
N = {[1 -1];[1 2]}; % arreglo para N(s)
D = {[1 1];[1 4 5]}; % arreglo para D(s)
H = tf(N,D)
de
Y MATLAB retorna:
Transfer function from input to output...
s-1
#1: ----s+1
s+2
#2: ------------s^2 + 4 s + 5
Cabe notar que N y D tiene las mismas
dimensiones que H.
Cuando se necesiten nicamente ganancias se
puede usar tf con nicamente un argumento
para especificar ganancias simples o ganancias
45
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
de matrices como objetos TF. Por ejemplo:
G = tf([1 0;2 1])
Produce la matriz de ganancia:
1 0
G=
2 1
zpk
h( s ) = k
( s z1 )...( s z m )
( s p1 )...( s p n )
MATLAB retorna:
Zero/pole/gain from input 1 to output...
-1
#1: -s
MATLAB retorna:
Zero/pole/gain:
-2 s
-------------------(s-2) (s^2 - 2s + 2
46
2 (s^2 - 2s + 2)
#2: ----------------(s-1) (s-2) (s-3)
Zero/pole/gain from input 2 to output...
3 (s+5)
#1: ------(s+1)^2
#2: 0
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H = -2s/((s - 2)*(s^2 + 2*s + 2));
Esto genera
transferencia
la
misma
funcin
de
s
H (s) =
2
2( s 2 s + 2)
( s 1)( s 2)( s 3)
3( s + 5)
( s + 1) 2
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx + Du
d 2
d
+2
+ 5 = 3I
2
dt
dt
47
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Donde
x = d
dt
1
0
A=
5 2
0
B=
3
C = [0
1]
48
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Seal de entrada
sin sin wit
Sea de salida
yi (t )
Aqu
wi
es
la
49
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sys1 = tf(num,den,Ts)
sys2 = zpk(z,p,k,Ts)
sys3 = ss(a,b,c,d,Ts)
sys4 = frd(response,frequency,Ts)
50
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
Un objeto FRD si por lo menos uno de los objetos del sistema es FRD
Un objeto SS, sin ningn objeto FRD est presente y por lo menos un
objete SS est en el sistema.
Un objeto ZPK, sin ningn objeto FRD o SS est presente y por lo menos
un objete ZPK est en el sistema.
Un objeto TF nicamente si todos los objetos son TF
51
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Otra cuestin es la regla de herencia, que es, que las propiedades de los
operandos pasan sus propiedades al resultado de la operacin. Si bien la herencia
hace parte dependiente del funcionamiento. Existen algunas reglas generales:
52
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
y1
sys1
+
y2
sys2
+
sys
sys1
u
y1
+
sys2
_
y2
sys
0
,
A2
B1
B ,
2
[C1
C 2 ] ,
D1 + D2
53
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
sys1
sys2
B1C 2
,
A2
B1 D2
B ,
2
[C1
D1C 2 ] ,
D1 D2
y = Hu u = H 1 y
54
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
El modelo inverso resultante es del mismo tipo que sys. Las operaciones
relacionadas incluyen:
o Divisin izquierda sys1\sys2, lo cual es equivalente inv(sys1)*sys2
o Divisin derecha sys1/sys2, lo cual es equivalente sys1*inv(sys2)
Para el modelo de variable de estado sys con datos A,B,C,D, inv(sys) est
definida solamente cuando D es una matriz cuadrada invertible, en cuyo caso
los datos de variables de estado son:
A BD 1C ,
BD 1 ,
D 1C ,
D 1
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Descripcin
Concatena los modelos horizontalmente
Concatena los modelos verticalmente
Agrega modelos en una configuracin de bloque diagonal, la sintaxis de este
comando es la siguiente:
sys=append(sys1, sys2,,sysN).
Aade las entradas y salida de los modelos LTI sys1,,sysN, para formar un
modelo aumentado, como se describe a continuacin
L
0
0
H 1 ( s)
0
H 2 (s) 0
M
M
M
O
0
L
0 H N ( s )
0
Para un modelo de variable de estado sys1 y sys2 con datos (A1, B1, C1, D1) y (A2,
B2, C2, D2), append(sys1,sys2), produce el siguiente modelo de variable de
estado.
A
x1 = 1
x 0
2
0 x1 B1
+
A2 x 2 0
0 y1
B2 y 2
y1 C1
y = 0
2
0 x1 D1
+
C 2 x 2 0
0 u1
D2 u 2
56
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estticas, pero deben tener por lo menos un objeto de tipo LTI. Todos los modelos
deben ser continuos o todos discreto con el mismo tiempo de muestreo. Cuando
los modelos son de diferente tipo, el tipo est determinado por la reglas de
precedencia. No existe el lmite de entradas. Ejemplo:
Los comandos:
sys1 = tf(1,[1 0])
sys2 = ss(1,2,3,4)
sys = append(sys1,10,sys2)
Producen el modelo de variables de estado:
sys
a=
x1
x2
x1
0
0
x2
0
1.00000
x1
x2
u1
1.00000
0
u2
0
0
y1
y2
y3
x1
x2
1.00000
0
0
0
0
3.00000
b=
u3
0
2.00000
c=
d=
y1
y2
y3
u1
0
0
0
u2
u3
0
0
10.00000
0
0
4.00000
Continuous-time system.
connect
57
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
ajenas al modelo LTI del sistema.
Luego se emplea:
sysc=connect(sys, Q, inputs, outputs)
Para conectar los bloques juntos y derivar en el modelo de variable de estado
para la interconexin total. Los argumentos Q, inputs, outputs tiene el siguiente
propsito:
La matriz Q indica como estn conectados los bloques en el diagrama. Tiene
una fila por cada entrada de sys, donde el primer elemento de cada fila es el
nmero de la entrada. Los subsecuentes elementos de cada fila, indica
donde el bloque de entrada tiene sus entradas sumadas; los elementos
negativos indican entradas negativas en el punto de unin.
Dado sys y Q se calcula un modelo de variables de estado para la
interconexin con las mismas entradas y salidas que sys (que es la
concatenacin de todos los bloques entrada y salida). Los ndices de los
vectores de entrada y salida indican cual de las entradas y salidas son
externas al diagrama de bloques.
La funcin connect no soporta retrasos.
Ejemplo:
58
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sys3 = zpk(-1,-2,2)
A continuacin se aaden los bloques para formar el bloque no interconectado.
sys = append(sys1,sys2,sys3)
Esto produce el modelo de bloques diagonal:
sys
a=
x1
x2
x3
x4
x1
-5
0
0
0
x2
0
-9.0201
-1.6943
0
x3
x4
0
0
17.779
0
3.2138
0
0
-2
x1
x2
x3
x4
uc
4
0
0
0
u1
0
-0.5112
-0.002
0
u2
?
0
0
0.5362
0
-1.847
0
0
1.4142
?
y1
y2
?
x1
2.5
0
0
0
x2
0
-3.2897
-13.501
0
x3
x4
0
0
2.4544
0
18.075
0
0
-1.4142
?
y1
y2
?
uc
0
0
0
0
u1
0
-0.5476
-0.6459
0
u2
?
0
0
-0.141
0
0.2958 0
0
2
b=
c=
d=
Continuous-time system.
Hay que notar que el orden de las entradas y las salidas es la misma como el
orden de los bloques que se escogi, las entradas y salidas son denotadas por b.
Para producir l diagramas de bloques total de sys especifica las interconexiones y
las entradas y salidas externas. Se necesita conectar las salidas 1 y 4 en la
entrada 3 (u2) y la salida 3 (y2) en la entrada 4. La matriz de interconexin Q es:
Q= [3 1 -4
4 3 0];
Hay que notar en la segunda fila de Q tiene ceros. El diagrama de bloques tiene
dos entradas externas uc y u1 (entradas 1 y 2 de sys) y dos salidas externas y1 y
y2 (salidas 2 y 3 de sys). De acuerdo ha esto el arreglo de entradas y salidas es:
inputs = [1 2];
outputs = [2 3];
Se obtiene el modelo de variables de estado interconectado, escribiendo:
sysc = connect(sys,Q,inputs,outputs)
59
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MATLAB retorna:
a=
x1
x1
-5
x2
0.84223
x3
-2.9012
x4
0.65708
x2
x3
x4
0
0
0
0.076636
5.6007
0.47644
-33.029
45.164
-1.6411
-11.996
16.06
-1.6283
b=
x1
x2
x3
x4
uc
4
0
0
0
u1
0
-0.076001
-1.5011
-0.57391
y1
y2
x1
-0.22148
0.46463
y1
y2
uc
0
0
c=
x2
x3
x4
-5.6818
5.6568 -0.12529
-8.4826
11.356
0.26283
d=
Parallel
u1
-0.66204
-0.40582
Continuous-time system
Cabe notar que las entradas y salidas son como se buscaba.
Conecta dos modelos LTI, la sintaxis de este comando es:
sys = parallel(sys1,sys2)
sys = parallel(sys1,sys2,inp1,inp2,out1,out2)
Esta funcin acepta cualquier tipo de modelo LTI. Los dos sistemas deben ser
continuos o discretos con el mismo tiempo de muestreo. Las ganancias estticas
y neutrales pueden ser especificadas como matrices regulares.
sys = parallel(sys1,sys2)
Es equivalente a hacer la suma directa entre los dos sistemas como se explic
con anterioridad.
sys = parallel(sys1,sys2,inp1,inp2,out1,out2)
La conexin del sistema se describe a continuacin:
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feedback
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Por defecto el commando feedback asume una retroalimentacin negativa lo que
es equivalente a sys = feedback(sys1,sys2,-1).
Finalmente
sys = feedback(sys1,sys2,feedin,feedout,sign)
Calcula un modelo de lazo cerrado para la forma ms general de un lazo cerrado.
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Sintaxis
Calcula la respuesta del modelo LTI al impulso. La sintaxis de este comando es la siguiente:
impulse(sys)
impulse(sys,t)
impulse(sys1,sys2,...,sysN)
impulse(sys1,sys2,...,sysN,t)
impulse(sys1,'PlotStyle1',...,sysN,'PlotStyleN')
[y,t,x] = impulse(sys)
La respuesta al impulso, es la respuesta del sistema a una entrada delta de Dirac (t), para
sistemas de tiempo continuo y al pulso unitario en t=0 para los de tiempo discreto. El estado
inicial de cero est supuesto para los sistemas de variables de estado. Cuando este comando es
utilizado sin los argumentos del lado izquierdo de la asignacin, esta funcin dibuja la respuesta
al impulso en pantalla.
impulse(sys): Grafica la respuesta impulso de un modelo arbitrario LTI sys. Este modelo
puede ser continuo o discreto, y SISO o MIMO. La respuesta al impulso de un sistema multientrada es la coleccin de las respuestas impulsos para cada canal de entrada. La duracin
de la simulacin est determinada automticamente para mostrar el comportamiento
transiente de la respuesta.
impulse(sys,t):ajusta los lmites de la simulacin. Se puede especificar el tiempo final t=Tfinal
(en segundos) o un vector de muestras de tiempos equiespaciadas. De la forma: t =
0:dt:Tfinal.
Para tiempos discretos el espaciamiento dt debe coincidir con el periodo de muetreo. Para
sistemas continuos, dt se convierte en el tiempo muestreado del modelo de simulacin
discretizado, para asegurarse que se escoja un dt lo suficientemente pequeo para capturar
el fenmeno del transiente.
Para dibujar la respuesta al impulso de muchos modelos LTI, en una sola figura se usa:
impulse(sys1,sys2,...,sysN)
impulse(sys1,sys2,...,sysN,t)
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Cuando son utilizados los argumentos del lado izquierdo del lado de la asignacin
y,t] = impulse(sys)
[y,t,x] = impulse(sys)
y = impulse(sys,t)
(Esto es utilizado nicamente para los modelos de variables de estado), estos retornan la
respuesta de salida y , el vector de tiempo t usada para la simulacin, y las trayectorias de
estado x. No realiza ningn esquema. Para sistemas de una sola entrada, y tiene muchas
filas como muestras de tiempo (longitud t), y tantas columnas como salidas. En el caso de de
un modelo multi-entradas, la respuesta de cada canal de entrada son apilados en la tercera
dimensin de y, las dimensiones de y son:
(Longitud de t ) X (nmero de salidas) X (nmero de entradas)
Ejemplo:
Dibujar la respuesta al impulso del modelo de variable de estado de segundo orden.
0.5572 0.7814 x 1 1 u
1
1
x1 =
+
x 2 0 2 u 2
0
x 0.7814
2
x
y = [1.9691 6.4493] 1
x2
Usandolossiguientescomandos:
a= [-0.5572 -0.7814;0.7814 0];
b = [1 -1;0 2];
c = [1.9691 6.4493];
sys = ss(a,b,c,0);
impulse(sys).
MATLAB retorna:
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From: In(2)
12
10
8
Amplitude
6
4
2
0
-2
-4
-6
10
15
20 0
10
15
20
Time (sec)
step
step(sys): Grafica la respuesta escaln de un modelo arbitrario LTI sys. Este modelo puede
ser continuo o discreto, y SISO o MIMO. La respuesta al impulso de un sistema multi-entrada
es la coleccin de las respuestas escaln para cada canal de entrada. La duracin de la
simulacin est determinada automticamente para mostrar el comportamiento transiente de
la respuesta.
step(sys,t):ajusta los lmites de la simulacin. Se puede especificar el tiempo final t=Tfinal (en
segundos) o un vector de muestras de tiempos equiespaciadas. De la forma: t = 0:dt:Tfinal.
Para tiempos discretos el espaciamiento dt debe coincidir con el periodo de muetreo. Para
sistemas continuos, dt se convierte en el tiempo muestreado del modelo de simulacin
discretizado, para asegurarse que se escoja un dt lo suficientemente pequeo para capturar
el fenmeno del transiente.
Para dibujar la respuesta al impulso de muchos modelos LTI, en una sola figura se usa:
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
step(sys1,sys2,...,sysN)
step(sys1,sys2,...,sysN,t)
Cuando son utilizados los argumentos del lado izquierdo del lado de la asignacin
y,t] = impulse(sys)
[y,t,x] = impulse(sys)
y = impulse(sys,t)
(Esto es utilizado nicamente para los modelos de variables de estado), estos retornan la
respuesta de salida y , el vector de tiempo t usada para la simulacin, y la trayectoria de
estado x. No realiza ningn esquema. Para sistemas de una sola entrada, y tiene muchas
filas como muestras de tiempo (longitud t), y tantas columnas como salidas. En el caso de de
un modelo multi-entradas, la respuesta de cada canal de entrada son apilados en la tercera
dimensin de y, las dimensiones de y son:
(Longitud de t ) X (nmero de salidas) X (nmero de entradas)
Ejemplo:
Dibujar la respuesta al escaln unitario del modelo de variable de estado de segundo orden.
0.5572 0.7814 x 1 1 u
1
1
x1 =
+
x 2 0 2 u 2
0
x 0.7814
2
x
y = [1.9691 6.4493] 1
x2
Usandolossiguientescomandos:
a= [-0.5572 -0.7814;0.7814 0];
b = [1 -1;0 2];
c = [1.9691 6.4493];
sys = ss(a,b,c,0);
step(sys).
MATLAB retorna:
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
From: In(2)
12
10
8
Amplitude
6
4
2
0
-2
-4
0
10
15
20 0
10
15
20
Time (sec)
Sintaxis
Calcula la magnitud y la fase de la respuesta en frecuencia de los modelos LTI. Cuando no son
utilizados los argumentos del lado izquierdo de la asignacin el comando produce un diagrama
de Bode en la pantalla. La magnitud es dibujada en decibeles (dB) y la fase en grados. El
frecuencia. Este diagrama es utilizado para analizar las propiedades de los sistemas como el
margen de ganancia, margen de fase, ganancia en DC, ancho de banda, rechazo a las
interferencias y estabilidad. La sintaxis de este comando es la siguiente:
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
bode(sys)
bode(sys,w)
bode(sys1,sys2,...,sysN)
bode(sys1,sys2,...,sysN,w)
[mag,phase,w] = bode(sys)
bode(sys): Dibuja la respuesta de Bode de cualquier modelo LTI (sys). este modelo puede
ser continuo o discreto, SISO o MIMO en este caso produce un arreglo de diagramas de
Bode, cada diagrama es mostrado de acuerdo a la entrada del sistema. El rango de
frecuencia est determinado automticamente por el sistema de polos y ceros.
H (s) =
69
s 2 + 0.1s + 7.5
s 4 + 0.12s 3 + 9 s 2
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
Magnitude(dB)
-10
-20
-30
Phase(deg)
-40
-45
-90
-135
-180
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 35. Diagrama del sistema con una el rango de frecuencia ampliado.
Bode Diagram
40
Magnitude(dB)
20
0
-20
-40
-60
Phase(deg)
-80
-45
-90
-135
-180
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
70
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
-60
Phase (deg)
-80
0
-90
-180
-270
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
nyquist(sys): Dibuja la respuesta de Nyquist de cualquier modelo LTI (sys). este modelo
puede ser continuo o discreto, SISO o MIMO en este caso produce un arreglo de diagramas
de Nyquist, cada diagrama es mostrado de acuerdo a la entrada del sistema. El rango de
frecuencia est determinado automticamente por el sistema de polos y ceros.
nyquist(sys,w): se especifica explcitamente el rango de frecuencias o los puntos de
frecuencias que sern usados para el diagrama. Para enfocarlo en un rango de frecuencias
particular [wmin, wmax], se asigna w=(wmin,wmax). Para usar puntos de frecuencias
particulares se ajusta el vector w a las frecuencias deseadas. Se usa logspace, para
generar vectores de frecuencia logartmicamente espaciados. todas las frecuencia deben
ser dadas en radian/sec.
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CONTENIDODIDCTICODELCURSO:208008CADAVANZADOPARAELECTRNICA
H (s) =
Digitando los siguientes comandos:
H = tf([2 5 1],[1 2 3])
nyquist (H)
2 s 2 + 5s + 1
s 2 + 2s + 3
MATLAB retorna:
1.5
Imaginary Axis
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-1
-0.5
0.5
1
Real Axis
72
1.5
2.5
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El lugar geomtrico de las races de Evans (quin en 1948 propuso algunas reglas
para esbozar el grfico) es realizado por el comando rlocus en un modelo SISO de
lazo abierto. El lugar geomtrico de las races brinda las trayectorias de lazo
cerrado como funcin de la ganancia de la trayectoria de retroalimentacin k
(asumiendo una retroalimentacin negativa). Este grfico es usado para estudiar
los efectos de la variacin de las ganancias en la retroalimentacin en la
localizacin de los polos en un lazo cerrado. A su vez esos lugares proporcionan
una informacin indirecta de las respuestas en el tiempo y en la frecuencia. La
sintaxis de este comando es:
rlocus(sys)
rlocus(sys,k)
rlocus(sys1,sys2,...)
[r,k] = rlocus(sys)
r = rlocus(sys,k)
rlocus(sys): calcula y grafica el lugar geomtrico de las races del modelo SISO de
lazo abierto sys. esta funcin puede ser aplicada a los siguientes lazos de
retroalimentacin negativo, ajustando las caractersticas del modelo sys
apropiadamente.
Figura 38. Lazos de retroalimentacin
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h( s ) =
n( s )
d (s)
d ( s) + kn( s) = 0
H ( s) =
2 s 2 + 5s + 1
s 2 + 2s + 3
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Figura 39. Diagrama del lugar geomtrico de las races del sistema
Root Locus
1.5
Imaginary Axis
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Real Axis
75
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Para el modelo del motor se consideraron los parmetros dados en la Tabla 15.
Tabla 15. Parmetros de un Motor de Corriente Continua
Parmetro
Momento de inercia del sistema
Smbolo
J
Coeficiente de friccin
Constante de fuerza electromotriz
(FEM)
Resistencia de armadura
Entrada: fuente de tensin
Posicin del eje
b
K=Ke=Kt
R
V
Valor
kgm 2
0.01 2
s
0.1Nms
Nm
0.01
A
1
0 .5 H
T = K t i (1)
e = K e (2)
Con base en las leyes de Newton y en las leyes de Kirchoff, resultan las siguientes
ecuaciones diferenciales que describen al sistema dinmico.
J + b = K i (3)
L i + R i = V K (4)
s ( J s + b) ( s ) = K i (5)
( L s + R) I ( s ) = V K s ( s ) (6)
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K
=
(7)
V ( J s + b) ( L s + R ) + K 2
d J
=
dt i K
L
K
0
J + 1 v (8)
R
i L
L
Cdigo en MATLAB:
%%MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA CC
%Definicin de los parmetros
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
%Creacin de la funcin de transferencia
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
sys=tf(num,den)
%Respuesta al impulso en lazo abierto:
impulse(sys)
title('Respuesta al impulso en lazo abierto');
grid;
xlabel('Tiempo');
ylabel('Amplitud');
%Respuesta al escaln en lazo abierto
figure;
step(sys)
title('Respuesta al escaln en lazo abierto');
grid;
xlabel('Tiempo');
ylabel('Amplitud');
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%Variables de estado
A=[-b/J K/J
-K/L -R/L];
B=[0
1/L];
C=[1 0];
D=0;
sysss=ss(A,B,C,D)
%Respuesta al impulso en lazo abierto:
figure;
impulse(sysss)
title('Respuesta al impulso en lazo abierto');
grid;
xlabel('Tiempo');
ylabel('Amplitud');
%Respuesta al escaln en lazo abierto
figure;
step(sysss)
title('Respuesta al escaln en lazo abierto');
grid;
xlabel('Tiempo');
ylabel('Amplitud');
KP +
KI
K s2 + KD s + KI
(9)
+ KD s = D
s
s
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Se debe encontrar los valores de las constantes del controlador que hagan cumplir
las condiciones mencionadas anteriormente. Que en este caso son: Kp=100,
Ki=200, Kd=10, con este cdigo se pueden hacer pruebas para el controlador.
');
');
');
s +1
(10)
s + 0.01
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Iniciar MATLAB.
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Barra de Mens: Esta contiene los comandos para crear, editar, ver y
simular modelos. Dichos comandos son aplicados a los modelos que se
encuentren desplegados dentro del editor.
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(a)
Fuente: Captura de Matlab versin trial (2008).
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(b)
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Ahora con el botn izquierdo del ratn sostenido se debe dirigir desde el puerto de
salida hasta el puerto superior de entrada del bloque de multiplexacin, el cursor
cambia nuevamente de forma a una cruz doble al acercarse al segundo bloque, se
debe soltar el botn y los bloques quedarn conectados.
En la figura 51 se observa que la mayora de las conexiones van de un puerto de
salida de un bloque hasta un puerto de entrada de otro. Existe una lnea que se
ramifica, sta conecta la salida de la onda seno con el bloque integrador a la vez
que conecta tambin con una de las entradas del multiplexor, es decir, que la
misma seal llega a dos bloques distintos.
Para poder realizar esto se realizan los siguientes pasos: se ubica el cursor sobre
la conexin ya hecha y se selecciona el punto donde se desea realizar la unin.
Seguidamente se presiona la tecla ctrl (o el botn derecho del ratn). Presionando
el botn izquierdo del ratn se arrastra el puntero hasta el puerto de entrada o
sobre el bloque mismo, entonces se suelta el botn del ratn, SIMULINK dibujar
la lnea de conexin comenzando desde el punto que se escogi hasta el puerto
de entrada del bloque.
Figura 51. Ramificacin de una conexin.
(a)
(b)
(c)
Fuente: Captura de Matlab versin trial (2008).
Para finalizar el ejemplo se deben realizar las dems conexiones completando el
diagrama de bloque.
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(a)
(b)
(c)
Fuente: Captura de Matlab versin trial (2008)
En el men Edit (Editar) se escoge Create Subsystem (Crear Subsistema),
SIMULINK reemplaza lo bloques con un bloque de subsistema. La figura 57b
muestra el modelo despus de que se ha creado el subsistema con el comando
descrito, ste redimensiona el bloque y etiqueta los puertos del nuevo subsistema.
Si se abre el bloque del subsistema, SIMULINK muestra los bloques y conexiones
que lo conforman (figura 57c). Se aclara que SIMULINK agrega automticamente
los bloques de entrada y salida que representan la entrada y la salida del
subsistema.
Controlando el acceso a los subsistemas. SIMULINK le permite al usuario
controlar el acceso a los subsistemas que residen en la librera. Particularmente se
puede evitar que se vea o modifique el contenido de una librera del subsistema,
aunque permite al usuario su utilizacin.
Para controlar el acceso a la librera del subsistema, se debe abrir la ventana de
dialogo de los parmetros del subsistema y ajustar el parmetro Access
Parameter (Parmetro de Acceso) a ReadOnly (solo lectura) o NoReadoWrite (No
lectura o escritura). La primera opcin permite al usuario ver el contenido de la
librera de subsistemas y hace copias locales para prevenir que otro usuario
modifique la copia original. La segunda opcin evita que otro usuario vea el
contenido de la librera, realice copias o modifique los permisos de la librera de
subsistemas
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Subsistema habilitado
Subsistema disparado
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Se escoge reset (reiniciar) para revertir los estados a sus valores iniciales.
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subsistema de este tipo, se debe copiar los bloques de disparado (Trigger Block) y
de habilitado (Enable Block) de la librera de Puertos y subsistemas (Ports &
Subsystems) en un subsistema ya existente, SIMULINK adiciona el smbolo de
disparado y habilitado y los puertos de entrada de control en el bloque del
subsistema.
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BIBLIOGRAFIA
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Control
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Kuo Benjamin. Sistemas de control automtico. (7 Edicin): Prentice Hall.
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Hahn Brian D. (2007).
Edition). Elsevier.
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SITIOS WEB
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Scilab
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Descargas
Aprenda matlab 7.0. (2005). [en Lnea].Recuperado el 19 de julio de 2009, de
http://mat21.etsii.upm.es/ayudainf/aprendainf/Matlab70/matlab70primero.pdf
Scilab 5.1.1. (20090. [en Lnea]. Recuperado el 19 de julio de 2009 de,
http://scilab.softonic.com/
TheMathWorks. (2009). [en Lnea]. Recuperado el 19 de julio de 2009, de
http://www.mathworks.com/products/matlab/
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UNIDAD 2. SIMULINK
INTRODUCCIN
Simulink es una herramienta para el modelaje, anlisis y simulacin de una gran
variedad de sistemas fsicos y matemticos, incluyendo sistemas no lineales y
sistemas discretos. Simulink adiciona muchas caractersticas especficas a los
sistemas dinmicos, mientras conserva toda la funcionalidad de propsito general
de MatLab, de esta forma Simulink no es un programa separado de MatLab, sino
un anexo a l.
Para simplificar la definicin del modelo Simulink usa diferentes clases de
ventanas llamadas ventanas de diagramas de bloques. En estas ventanas se
puede crear y editar un modelo grficamente usando el mouse. Despus de definir
un modelo este puede ser analizado seleccionando una opcin desde los mens
de Simulink o entrando comandos desde la lnea de comandos de MatLab.
JUSTIFICACION
En electrnica es fundamental el estudio y anlisis de sistemas dinmicos lineales,
no lineales, continuos, discretos o hbridos; de igual forma es relevante el estudio y
anlisis de sistemas de control, principalmente en estos elementos radica la
importancia del estudio de herramientas que faciliten dichos estudios y anlisis,
de forma tal que se puedan poner a prueba sin que esto ocasiones efectos
secundario en el sistema, que no sobrepasan un escritorio de estudio.
INTENCIONALIDADES FORMATIVAS
Propsitos
Se pretende profundizar en el uso de la herramienta SIMULINK de Matlab, para
desarrollar habilidades que le permitan al estudiante identificar y utilizar los
aplicativos en el desarrollo de soluciones ptimas a la hora de abordar los
problemas y actividades propuestos, al tiempo que se contribuye a generar
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esquemas mentales en el estudiante con los que podr abordar por su propia
cuenta tanto el diseo y desarrollo de soluciones a problemticas planteadas.
Objetivos
Que el estudiante ample complemente y profundice en las caractersticas
operativas, tcnicas, los beneficios del aplicativo Matlab, desde el punto de vista
del Simulink, para que as puedan emplear y aplicar dichos conocimiento en el
anlisis de sistemas de control y cualquier tipo de sistema dinmico.
Competencias
El estudiante conoce las caractersticas y posibilidades que le brinda SIMULINK
de Matlab, adems conoce los procedimientos sistemticos para interactuar con
stos y dar soluciones a partir de su implementacin en problemas electrnicos.
Metas de aprendizaje
El estudiante aprender de forma individual las temticas del mdulo del curso
para que as pueda aplicar lo aprendido en cada tema mediante ejercicios y
actividades tanto individuales como grupales en las que se desarrollen pequeos
programas o aplicaciones en donde el estudiante se valga de toda la informacin
disponible, de su espritu investigativo y del trabajo en grupo para buscar la
manera de generar las soluciones ms ptimas y funcionales ante las
problemticas planteadas.
Denominacin de Captulos
Captulo 1. Modelar con Simulink
Captulo 2. Navegar por los Modelos
Captulo 3. Bloques, seales y funciones
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9
TF = TC + 32
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x ' (t ) = 2 x(t ) + u (t )
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sx = 2 x + u
Despejando x
x=
u
s+2
1
x
=
u s+2
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For (para)
If-else (si-sino)
Switch (interruptor)
While (incluye las sentencias while (mientras que) y do while (haga hasta))
Bloque
If , Action port (puerto de accin)
Switch case Action port (puerto de accin)
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con puerto llamado Action, donde se conecta la condicin del bloque if,
aunque tambin existe un bloque llamado If action subsystem en el que hay
que aadir el subsistema. Una vez conectado este se comporta como un
subsistema habilitado.
Todos los bloques en un subsistema Action controlados por un bloque if o switch
deben correr a la misma tasa de muestreo que el bloque de control.
Ejemplo: Se desea obtener un sistema cuya seal de salida sea controlada por
una seal de reloj, de tal manera que en el tiempo bajo de la seal de reloj, se
observe en la salida una seal senosoidal y en el tiempo alto de la seal de reloj
una seal diente de sierra .
Como se requiere una condicin para controlar la salida, lo ms conveniente es
utilizar un if-else. Se llevan los bloques necesarios al espacio de trabajo, teniendo
en cuenta que para aplicar un if- else se deben llevar dos bloques, el primero
donde se coloca la condicin (se encuentra en la librera Ports & Subsystems), y
el segundo donde se escriben como un subsistema los comandos a ejecutar en
caso de cumplir o no la condicin, (este bloque es denominado If Action
Subsystem), esto se puede apreciar en la figura 81.
Para acceder a la programacin de estos subsistemas basta con dar doble clic
sobre el bloque y aparecer una nueva ventana en la cual se colocan las
instrucciones.
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Bloque
While Iterator (mientras que)
For Iterator (para)
While Iterator (mientras que)
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G ( s )=
2.84
, ante una seal de entrada escaln, rampa y senosoidal.
4.28s + 1
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f (t ) = M
dx
d 2x
+ B + Kx(t )
2
dt
dt
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f (t ) B
d 2x
dx
Kx (t ) = M 2
dt
dt
dx
d x
Kx(t )) = 2
* ( f (t ) B
dt
dt
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v(t ) = R i (t ) + L
di 1
+ i (t )
dt C
V ( s) = R I ( s) + LsI ( s ) +
1
I (s)
Cs
G(s) =
Vo( s )
1
=
2
Vi ( s ) LCs + RCs + 1
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Lista de los tipos de objetos (Object type list). Muestra los tipos de objeto
que SIMULINK puede buscar.
Buscar dentro de subsistemas enmascarados (Look inside masked
subsystem). Seleccionando esta opcin, SIMULINK busca objetos dentro
de sistemas enmascarados.
Buscar dentro de sistemas relacionados (Look inside linked system).
Seleccionando esta opcin, SIMULINK busca objetos dentro de sistemas
relacionados con las libreras.
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Para cargar esto a un puerto del modelo, se selecciona la opcin Input (entrada),
en el panel Data Import/Export (importar/exportar datos), e ingrese a (sin los
apostrofes) en el campo de entrada expression (expresin). Si la entrada de los
puertos son matrices, el campo de valores debe ser un arreglo M x N x T donde M
y N son las dimensiones de cada matriz de entrada y T es el nmero puntos de
tiempos. Por ejemplo suponiendo que se desean 51 muestras de tiempo de una
matriz de seal de 4x5 a los puertos de entrada del modelo, luego entonces el
correspondiente campo de dimensiones de la estructura del workspace debe ser
igual [4 5] y los arreglos del campo de valores deben ser 5x4x51. Como otro
ejemplo considere el siguiente modelo:
Figura 105. Modelo con dos entradas.
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Suponiendo que se desea una entrada de una onda seno para el primer puerto de
entrada y una onda coseno para el segundo, para hacer esto se define un vector
a, como sigue:
a.time = (0:0.1:1)';
a.signals(1).values = sin(a.time);
a.signals(1).dimensions = 1;
a.signals(2).values = cos(a.time);
a.signals(2).dimensions = 1;
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Solucionador (solver).
Importar/Exportar datos (Data import/export)
Optimizacin
Diagnstico
Implementacin de hardware
Referenciar modelos.
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los valores actuales de los parmetros del modelo. El cambio del valor de un
parmetro en el explorador de modelo cambia el valor en el ajuste activo.
SIMULINK permite se cambie el ajuste activo en cualquier momento (excepto al
ejecutar el modelo). De esta manera, se puede configurar de nuevo rpidamente
un modelo para diversos propsitos, o aplicar los ajustes estndar de la
configuracin a los modelos nuevos.
Mostrando los Ajustes de la Configuracin. Para exhibir el ajuste de
configuracin asociado con un modelo, abriendo el explorador de modelo. El
ajuste de la configuracin asociado con el modelo aparece en un nodo con forma
de engranaje en el panel de jerarqua de modelo, en el explorador de modelo.
El panel de contenido del explorador de modelo muestra los componentes del
ajuste de la configuracin seleccionada. El panel de dialogo del explorador
muestra un dilogo para fijar los parmetros del grupo seleccionado.
Figura 106. Explorador de modelo para el ajuste de la configuracin.
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CAPTULO 3
Introduccin. Los bloques, seales y las funciones s forman una parte primordial
de un modelo en SIMULINK en este captulo se desglosan con ms detalle sus
principales caractersticas funcionales y de configuracin.
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Cuando se crean modelos, se debe tener en cuenta que los bloques de SIMULINK
se organizan en dos grandes categoras, los virtuales y los no virtuales. Los
bloques no virtuales tienen un papel activo en la simulacin de un sistema. Si se
aade o se remueve un bloque de este tipo se cambia el comportamiento del
modelo. Los bloques virtuales por el contrario no tienen un papel activo en la
simulacin, estos ayudan a organizar un modelo grficamente. Algunos bloques
son virtuales en algunas circunstancias y no virtuales en otras, son llamados
bloques virtuales condicionales. En la siguiente tabla se presenta una clasificacin
de los bloques virtuales.
Tabla 18. Bloques virtuales.
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Librera de Bloques.
Librera
Bloque
Derivative (Derivada)
Integrator (Integrador)
Continuous (Continua):
Bloques que pueden
representar funciones
continas en el tiempo.
Math
(Matemticas):
Bloque
que
realizan
operaciones matemticas
con la seal o seales de
entrada
Abs
Gain (Ganancia)
Funcin
Derivar la seal de entrada
Integra la seal de entrada, se le deben
proporcionar los parmetros de lmite
superior e inferior y la condicin inicial
Le proporciona al usuario la posibilidad de
expresar una funcin de transferencia en
funcin de s. los parmetros son los
coeficientes que acompaan la variable
en el numerador y el denominador.
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Seales. SIMULINK define seales como las salidas de los sistemas dinmicos
representados por los bloques en un diagrama y por el diagrama en s mismo. Las
lneas en los diagramas de bloques representan relaciones matemticas entre las
seales definidas por el diagrama de bloque. Por ejemplo, una lnea que conecta
la salida del bloque A con la entrada del bloque B indica que la salida de la seal
de salida de B depende de la seal de salida generada en A.
Se puede pensar que las seales que viajan por las conexiones realizadas en un
diagrama de bloques, son seales de tipo elctrico como las que viajan en un
cable telefnico, aunque esta analoga es un poco engaosa porque sugiere que
el diagrama de bloque representa la conexin fsica de bloques lo cual no es
cierto. Las seales de SIMULINK son entidades matemticas no fsicas y las
lneas en un diagrama de bloque representan relaciones matemticas no fsicas
entre seales.
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Descripcin
Punto flotante de doble precisin
Punto flotante de precisin simple
Entero de 8 bits con signo
Entero de 8 bits sin signo
Entero de 16 bits con signo
Entero de 16 bits sin signo
Entero de 32 bits con signo
Entero de 32 bits sin signo
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Los archivos MEX, no son apropiados para todas las aplicaciones, dado que
MATLAB es un sistema de alta productividad el cual est especializado en eliminar
el consumo de tiempo. En general la mayora de la programacin debe ser
realizada en MATLAB, no se debe usar este tipo de archivos a menos que la
aplicacin lo requiera.
Una funcin de este tipo usa una sintaxis especial de llamado que habilita al
usuario para interactuar con los solucionadores de SIMULINK. Esta interaccin es
muy similar a la interaccin que toma lugar entre los solucionadores y el interior de
los bloques. La forma de una funcin S es muy verstil y puede ser del tipo
continuo, discreto o hbrido. Esta funcin permite al usuario aadir sus propios
bloques a los modelos diseados. Se pueden crear funciones S, en los lenguajes
de programacin antes mencionados, siguiendo una serie de reglas.
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.
Fuente: Captura de Matlab versin trial (2008)
El modelo en este ejemplo incorpora limintm, una muestra de una S-funcin de
ejemplo que incluye el SIMULINK. El cdigo fuente de esta funcin puede
encontrarse en toolbox/simulink/blocks. La funcin limintm acepta tres parmetros:
una banda inferior, una banda superior y una condicin inicial. Su salida es la
integral de la seal de entrada, esta integral est definida entre la banda inferior
(como lmite inferior) y la banda superior (como lmite superior). La ventana de
dilogo en este ejemplo especifica una banda inferior, superior y una condicin
inicial con valores de 2,3 y 2.5 respectivamente. El visualizador muestra la salida
resultante cuando su entrada es una onda seno de amplitud 1.
Cundo usar una funcin-S?. El uso ms habitual de una S-funcin es crear
bloques de SIMULINK a medida. Se pueden usar en una variedad de aplicaciones
incluyendo:
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y = f 0 (t , x, u ) (Salidas)
x = f d (t , x, u )
x d h + 1 = f u (t , x , u )
(Derivativo)
(Actualizado)
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UNIDAD 3.
LABVIEW
Introduccin
Es una herramienta usada por cientficos e ingenieros para medir y automatizar el
universo que nos rodea
LABVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench), es un lenguaje
y un entorno grfico de programacin que usa iconos en lugar lneas de comando
para crear aplicaciones. A diferencia de otros lenguajes donde las instrucciones
determinan el flujo de programa, en LabVIEW el flujo de datos a travs de los
nodos en el diagrama de bloques determina el orden de ejecucin de los
instrumentos virtuales VI (Virtual Instrument) y funciones. Los instrumentos
virtuales o VIs son los programas hechos en LabVIEW que imitan instrumentos
fsicos o paneles de control de muy diversos sistemas.
Esta herramienta fue desarrollada por National Instruments, su desarrollo
comenz en el ao de 1.983 y la primera versin fue lanzada en el ao de 1.986
LabVIEW para Macintosh y en 1.990 la segunda versin. La versin utilizada
como referencia para este curso es la 8.6.
Justificacin
LabVIEW es un lenguaje de programacin grfico diseado para ingenieros y
cientficos para desarrollar aplicaciones de pruebas, control y medidas. La
naturaleza intuitiva de la programacin grfica de LabVIEW lo hace fcil de usar
por educadores e investigadores para incorporar el software a varios cursos y
aplicaciones. Con LabVIEW, los educadores e investigadores pueden usar un
enfoque de diseo de sistemas grficos para disear, generar prototipos y
desplegar sistemas embebidos. Combina la potencia de la programacin grfica
con hardware para simplificar y acelerar drsticamente el desarrollo de diseos.
Por que usar Labview. (2009). [en lnea], recuperado el 20 de julio de2009, de
http://www.ni.com/academic/why_labview/esa/
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Intencionalidades Formativas
Propsitos
Conocer y utilizar Labview como una herramienta de diseo y puesta a prueba de
sistemas donde se requiere adquirir informacin, procesar, tomar decisiones a
partir de ciertos resultados, todo a partir del desglose del manejo general de
paquetes, adems desarrollar habilidades que le permitan al estudiante identificar
su potencial uso en el desarrollo de soluciones ptimas a problemas en el campo
de la ingeniera electrnica.
Objetivos
Que el estudiante ample complemente y profundice en las caractersticas
operativas, tcnicas, los beneficios de Labview para que as puedan realizar una
serie de actividades, tendientes a solucionar problemas de carcter electrnico,
identificables en el quehacer diario del campo ingenieril.
Competencias
El estudiante conoce las caractersticas y posibilidades que le brindan los software
analizados en el curso, adems conoce los procedimientos sistemticos para
interactuar con stos manejando los comandos bsicos, formas de representacin
de los datos y expresiones caractersticas. Sabe buscar en las ayudas de los
software los comandos especficos que sirvan para resolver una determinada
tarea as como para conocer la sintaxis adecuada a la hora de programar.
Puede depurar la programacin en la bsqueda de errores de programacin y
puntos del programa donde no se realiza lo que en realidad se requiere, sabe
ejecutar los programas realizados para asegurarse que cumplan los
requerimientos y resuelvan adecuadamente una problemtica dada. A su vez el
estudiante sabe documentar los programas realizados para posibles utilizaciones
posteriores o como referente para posible uso de otros.
Aplicando los conocimientos adquiridos el estudiante puede realizar algoritmos,
programas y funciones que sirvan para simular, analizar, modelar, generar
grficas, tablas de datos, estadsticas, procesado y filtrado de informacin, generar
sistemas de instrumentacin i/o adquisicin de datos empleando Matlab, Scilab
Simulink y Labview as como generar funciones o sub-funciones que le ayuden en
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labores especificas, para las cuales no exista un comando definido que resuelva la
problemtica planteada y que dichas funciones puedan ser empleadas como
bloques constitutivos de una programa o aplicacin mayor.
Metas de aprendizaje
El estudiante aprender de forma individual las temticas del mdulo del curso
para que as pueda aplicar lo aprendido en cada tema mediante ejercicios y
actividades tanto individuales como grupales en las que se desarrollen pequeos
programas o aplicaciones en donde el estudiante se valga de toda la informacin
disponible, de su espritu investigativo y del trabajo en grupo para buscar la
manera de generar las soluciones ms ptimas y funcionales ante las
problemticas planteadas.
El estudiante aplicar una metodologa adecuada para el correcto diseo e
implementacin de algoritmos en la programacin y simulacin de soluciones a
problemas de ingeniera y modelado de sistemas.
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Puede interactuar con otro software como por ejemplo llamar archivos
desde Excel o llamar rutinas desde Matlab.
Para el empleo de LabVIEW no se requiere gran experiencia en programacin, ya
que se emplean iconos y se apoya sobre smbolos grficos en lugar de lenguaje
escrito para construir las aplicaciones. Adems posee extensas libreras de
funciones y subrutinas. Adems de las funciones bsicas de todo lenguaje de
programacin.
Las aplicaciones de LabVIEW pueden ser: prueba de dispositivos electrnicos,
control de sistemas y maquinaria, monitoreo de condiciones en un ambiente
industrial, realizacin de prototipos de lgica en los dispositivos biomdicos, entre
una infinidad de otras aplicaciones. Labview permite para cada aplicacin hacer
mediciones fsicas, entradas, salidas, procesamiento de seal, toma de decisiones
complejas, registro de datos, generacin de reportes, comunicacin, etc.
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frontal para poder tener una mayor cantidad de dgitos (Ver Figura 123). Por
defecto LabVIEW, muestra y almacena los nmeros como una calculadora, este
cambia automticamente a una notacin exponencial si el valor del nmero supera
los 6 dgitos. Para variar e valor por defecto de un indicador, se puede digitar
valores con el teclado o utilizar las flechas de incremento o decremento.
Figura 123. Controles e indicadores Numricos.
Estos son indicadores numricos con una escala, pueden ser tanto verticales
como horizontales, un tanque o un termmetro. Los valores por defecto de estos
son variados haciendo clic y arrastrando hasta el nivel que se desea. Se puede
aadir ms de un indicador de desplazamiento haciendo clic derecho sobre el
indicador y seleccionar Add Slider. El tipo de dato de un control con mltiples
Slider es un grupo que contiene cada uno de los datos numricos.
Figura 124. Controles e indicadores deslizables.
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Son utilizados para enviar y recibir valores de tiempo y el dato registrado en esos
instantes, este valor puede ser modificado haciendo clic sobre este cono.
Figura 126. Controles e indicadores de tiempo.
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Estos deben ser utilizados para brindar a los usuarios una lista de opciones, de las
cuales se puede escoger solo una por vez.
Cajas de entrada de textos (Text Entry boxes), Marquillas (Labels). Estos
indicadores y controles se encuentran localizados en las paletas String & Path y
Classic String & path son manejados con cadenas de caracteres, se emplean para
introducir cajas de entrada de texto, marquillas y para ingresar o retornar la
localizacin de un archivo o directorio.
Figura 128. Paleta de Cadena de Caracteres.
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Estas pueden ser configuradas para aceptar una o mltiples selecciones. Se usan
las cajas de listas multi-columnas para desplegar ms informacin acerca de cada
opcin, como el tamao y el momento en que fue creado.
Tablas.
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Control en la Forma de Onda (Waveform): Sirve para manipular los datos de los
elementos de un de forma de onda. Lleva el control de la forma de onda de los
datos, hora de inicio, y el delta t de una forma de onda.
Control de la Forma de Onda Digital: Es utilizado para manipular los elementos
individuales de una forma de onda digital.
Configurando los Objetos en el Panel Frontal. Se usa la caja de dialogo de
propiedades, para configurar como aparecern y se comportarn los controles e
indicadores, esto se logra haciendo clic con el botn derecho del mouse y llegar a
propiedades (Properties), mientras las simulacin este corriendo no puede
hacerse uso de esta opcin.
Mostrar u Ocultar Elementos Opcionales.
Los controles e indicadores del panel frontal tienen elementos opcionales que se
pueden mostrar u ocultarse, tales como, marquillas, leyendas y visualizadores
digitales.
Intercambiando Controles a Indicadores e Indicadores a Controles.
LabVIEW inicialmente configura los objetos en la paleta de controles (Controls)
como controles o indicadores basados en su uso tpico. Por ejemplo si se coloca
un interruptor de palanca (toggle switch) en el panel de control, este aparece como
un control porque por lo general es una entrada del mecanismo (fsico). Si se
coloca un LED este aparece como un indicador, porque usualmente es utilizado
como in dispositivo de salida.
Algunas paletas contienen un control y un indicador para el mismo tipo de objeto.
Por ejemplo, la paleta de numricos (Numeric) contiene un control y un indicador
numrico porque se pueden tener entradas numricas y salidas numricas. Se
puede cambiar un control a un indicador haciendo clic con el botn derecho sobre
el objeto y se selecciona cambiar a indicador (Change to Indicator) y se va a
cambiar un indicador a un control se repite el procedimiento anterior y se
selecciona cambiar a control (Change to Control).
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los datos fluyen de una terminal a otra. Para poder desplegarlas se hace clic con
el botn derecho y se selecciona Visible Items>>Terminals (Opciones
visibles>>Terminales) y se oculta se repitiendo el procedimiento.
Se pueden configurar los controles o indicadores del panel frontal para que
aparezcan como iconos o terminales del tipo de datos en el diagrama de bloques.
Por defecto son terminales iconos, por ejemplo una terminal cono de perilla, se
muestra como sigue (figura 131), representa a un control de perilla en el panel
frontal.
Figura 131. Terminal cono de una perilla
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Constantes.
Como se ha dicho con anterioridad las constantes son terminales que
proporcionan valores fijos en el diagrama de bloques. Las constantes universales
siempre son valores fijos como pi () e infinito (). Los valores constantes
definidos por el usuario se definen y editan antes de correr el VI, esto se consigue
haciendo clic derecho sobre el terminal y se selecciona Create>>Constants.
Nodos en el Diagrama de Bloques.
Los Nodos son objetos del diagrama de bloques que tienen entradas y/o salidas y
realizan las operaciones cuando se ejecuta un VI. Son anlogas a las
declaraciones (statements), operadores, funciones y subrutinas en la
programacin basada en texto. LabVIEW incluye los siguientes tipos de Nodos:
Funciones.
Las funciones son lo elemento esenciales para el funcionamiento de LabVIEW, los
conos de las funciones se encuentran en la paleta de funciones (Functions) y
tienen un color amarillo plido y de fondo y negro en los bordes. Las funciones no
tienen panel frontal o diagrama de bloques pero si paneles de conexin, estos no
se pueden ni abrir ni editar
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Corriendo un VI.
Al correr un VI se ejecuta la operacin para la que fue diseado, se puede ejecutar
o correr el programa si en la barra de herramientas aparece una flecha de color
blanco slida, como lo muestra la siguiente figura (figura 134):
Figura 134. Botn de correr (run)
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Si un VI no corre el botn de correr (figura 135) se muestra como una flecha rota
(figura 137). La razn es porque faltan conexiones o hay alguna que no es
adecuada, normalmente esto ocurre al intentar unir elementos de diferentes tipos,
o simplemente el VI es inejecutable. Si tiene completamente cableado el
diagrama de bloque y aun aparece el botn de esta forma es porque el VI est
daado.
Figura 137. Botn de correr roto
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Depurando un VI.
Existe una diversidad de tcnicas para identificar y corregir los problemas con un
VI o el flujo de datos en el diagrama de bloques a continuacin se muestran una
de ellas. Se puede ver una animacin de la ejecucin del diagrama de bloques
haciendo clic sobre el botn Ejecucin iluminada (Highligth Execution) (figura 138),
Figura 138. Botn de Ejecucin iluminada (Highligth Execution)
Manejo de Errores.
No importa que tan cuidadoso sea el diseador al crear un VI, no se puede
predecir los errores que se puedan encontrar. Sin un mecanismo para chequear
los errores, lo nico que se podra saber es que el VI no funciona apropiadamente.
El chequeo de errores es la herramienta que indica la razn y ubicacin de los
errores.
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Construir y graficar las seales seno y coseno, a las cuales se les pueda
controlar la amplitud, la frecuencia y el nivel DC.
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Figura 151. Aspecto Final del Panel Frontal. Generacin de Seales Seno y
Coseno.
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Estructura Case
Esta estructura posee varios subdiagramas, que se superponen de tal manera
que solamente uno es visible a la vez. En la parte superior del subdiagrama
aparece una pequea ventana que muestra el identificador del subdiagrama que
se est en pantalla. A ambos lados de este identificador aparecen unas flechas
que permiten pasar de un subdiagrama a otro. En este caso el identificador es un
valor que selecciona el subdiagrama que se debe ejecutar en cada momento.
La estructura Case tiene al menos dos subdiagramas (True y False). nicamente
se ejecutar el contenido de uno de ellos, dependiendo del valor de lo que se
conecte al selector. Se utiliza en situaciones en las que se presentan varias
alternativas a ejecutar.
En la figura 1513 se muestra una estructura Case, Consta de un selector ubicado
en la parte izquierda y unas ventanas de trabajo llamadas subdiagramas, donde
se insertan las instrucciones.
se encuentra el selector
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Estructura Sequence
Este tipo de estructuras presenta varios subdiagramas, superpuestos de manera
similar a case se puede visualizar solamente una en pantalla. Tambin poseen un
identificador del subdiagrama mostrado en su parte superior, con posibilidad de
avanzar o retroceder a otros subdiagramas.
Esta estructura ejecuta los comandos en estricto orden. Primero ejecutar el
subdiagrama de la hoja (frame) n0, despus el de la n 1, y as sucesivamente.
Para adicionar una un frame o una hoja en la secuencia se pulsa el botn derecho
del mouse y se elige Add Frame after o Add Frame Before y para pasar datos de
una hoja a otra se pulsa el botn derecho del ratn sobre el borde de la estructura,
seleccionando la opcin Add sequence local, ver figura 156.
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Estructura For
Es el equivalente al bucle for en los lenguajes de programacin convencionales.
Ejecuta el cdigo dispuesto en su interior un nmero determinado de veces.
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Para pasar valores de una iteracin a otra se emplean los shift registers. Para
crear uno, se pulsa el botn derecho del ratn mientras ste se halla situado sobre
el borde del for, seleccionando la opcin Add Shift Register. El shift register consta
de dos terminales, situados en los bordes del bloque. El terminal izquierdo
almacena el valor obtenido en la iteracin anterior. El terminal derecho guarda el
dato correspondiente a la iteracin actual, por tanto.
Al colocar un For Loop en la ventana Diagram (Figura 159) se observan dos
terminales:
Figura 159. Estructura General de un For.
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Estructura While.
Es el equivalente al bucle while empleado en los lenguajes de programacin
convencionales En la estructura While se ejecutan las instrucciones que esten
dentro del ciclo mientras que se cumpla una condicin. La forma general de While
se observa en la figura 162, tiene dos terminales:
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1. Definir las variables de entrada y las de salida. Para ello, se pulsa con el botn
derecho del ratn sobre el borde de la formula node. A continuacin se
seleccionar Add Input o Add Output, segn se trate de una entrada o una salida,
respectivamente. Aparecer un rectngulo, en el que se debe escribir el nombre
de la variable (se distingue entre maysculas y minsculas), tal como en la figura
165. Todas las variables que se empleen deben estar declaradas como entradas o
salidas.
Figura 165. Definicin de Variables en Formula Node
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Variables Locales
En las variables locales los datos se almacenan en los controles o indicadores
existentes en el Panel Frontal de Vi creado; es por eso que estas variables no
sirven para intercambiar datos entre VI's. La principal utilidad de estas variables
es que una vez creada la variable local no importa que proceda de un indicador o
de un control, se puede utilizar en un mismo Diagrama mltiples veces.
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Change To Read Local o Change To Write Local: Permite escoger entre leer o
escribir en el control.
Select Item: Visualiza una lista con el nombre de todos los controles existentes
en el Panel Frontal y de ella se escoge el control al cual hace referencia la
variable local.
Variables Globales.
Las variables globales son un tipo especial de VI, que nicamente dispone de
Panel Frontal, en el cual se define el tipo de dato de la variable y el nombre de
identificacin imprescindible para despus referirse a ella.
Cuando se escoge la funcin Global del men Programing /Estructures se crea un
nuevo terminal en el Diagrama; este terminal corresponde a un VI que inicialmente
no contiene ninguna variable. Para insertarlas se pulsa dos veces en el terminal y
se abre el panel frontal. Una vez abierto, las variables se definen igual que
cualquier control o indicador de un VI normal. Se puede crear un Vi para cada
variable global o definirlas todas en el mismo. Una vez colocadas todas las
variables se graba el VI y se cierra. Estas variables constan con un men similar
al de las variables locales, ver figura 168
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