Herramientas matemticas para la localizacin espacial

ndice

1. INTRODUCCIN.............................................................................................2
2. REPRESENTACIN DE LA POSICIN.....................................................2
2.1.

SISTEMA CARTESIANO DE REFERENCIA...................................................2

2.2.

COORDENADAS CARTESIANAS.....................................................................3

2.3.

COORDENADAS POLARES Y CILNDRICAS................................................3

2.4.

COORDENADAS ESFRICAS...........................................................................3

3. REPRESENTACIN DE LA ORIENTACIN............................................4
3.1.
3.1.1.

MATRICES DE ROTACIN...............................................................................4
COMPOSICIN DE ROTACIONES...........................................................................7

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HERRAMIENTAS MATEMTICAS PARA LA LOCALIZACIN

ESPACIAL
1. INTRODUCCIN
La manipulacin de piezas llevada a cabo por un robot implica el movimiento espacial de su
extremo. Asimismo, para que el robot pueda recoger una pieza, es necesario conocer la posicin y
orientacin de sta con respecto a la base del robot. Se aprecia entonces la necesidad de contar
con una serie de herramientas matemticas que permitan especificar la posicin y orientacin en
el espacio de piezas, herramientas y, en general, de cualquier objeto.

2. REPRESENTACIN DE LA POSICIN
Para localizar un cuerpo rgido en el espacio es necesario contar con una herramienta que permita
la localizacin espacial de sus puntos. En un plano el posicionamiento tiene dos grados de
libertad, y por tanto la posicin de un punto vendr definida por dos componentes
independientes. En el caso de un espacio tridimensional ser necesario emplear tres componentes.
La forma ms intuitiva y utilizada de especificar la posicin de un punto son coordenadas
cartesianas. Existen adems otros mtodos, igualmente vlidos, y tambin ampliamente
extendidos, como son las coordenadas polares para dos dimensiones, y las cilndricas y esfricas
para espacios de tres dimensiones.

1.1. SISTEMA CARTESIANO DE REFERENCIA

Normalmente los sistemas de referencia se definen mediante ejes perpendiculares entre s con
un origen definido. Estos se denominan sistemas cartesianos, y en el caso de trabajar en el plano
(2 dimensiones), el sistema de referencia OXY correspondiente queda definido por dos vectores
coordenados (OX y OY), perpendiculares entre s con un punto de interseccin comn.
Si se trabaja en el espacio (tres dimensiones), el sistema cartesiano OXYZ est compuesto por
una terna ortogonal de vectores coordenados OX, OY y OZ.

Fig. 1. Representacin de un vector en coordenadas cartesianas 2 y 3 dimensiones.

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1.2. COORDENADAS CARTESIANAS

Si se trabaja en un plano, con su sistema coordenado OXY de referencia asociado, un punto
a vendr expresado por las componentes (x,y) correspondientes a los ejes coordenados del
sistema OXY. Este punto tiene asociado un vector p(x,y), que va desde el origen O del sistema
OXY hasta el punto a. por tanto, la posicin del extremo del vector p est caracterizado por las
dos componentes (x,y), denominadas coordenadas cartesianas del vector y que son las
proyecciones del vector p sobre los ejes OX y OY.
En el caso de que se trabaje en tres dimensiones, un vector viene definido con respecto al
sistema de referencia OXYZ mediante las coordenadas correspondientes a cada uno de los ejes
coordenados.

1.3. COORDENADAS POLARES Y CILNDRICAS

Para un plano, es posible tambin caracterizar la localizacin de un punto o vector p respecto a
un sistema de ejes cartesianos de referencia OXY utilizando las denominadas coordenadas
polares p(r,). En esta representacin, r representa la distancia desde el origen O del sistema
hasta el extremo del vector p, mientras que es el ngulo que forma el vector p con el eje OX.
En el caso de trabajar en tres dimensiones, un vector p podr expresarse con respecto a un
sistema de referencia OXYZ, mediante las coordenadas cilndricas p(r,,z). Las componentes r
y tienen el mismo significado que en el caso de coordenadas polares, aplicado el
razonamiento sobre el plano OXY, mientras que la componente z expresa la proyeccin sobre el
eje OZ del vector p.

Fig. 2. Representacin de un vector en a) coordenadas polares y b) coordenadas cilndricas.

1.4. COORDENADAS ESFRICAS

Tambin es posible utilizar coordenadas esfricas para realizar la localizacin de un vector en
un espacio de tres dimensiones. Utilizando el sistema de referencia OXYZ, el vector p tendr
como coordenadas esfricas (r,,), donde la componente r es la distancia desde el origen O
hasta el extremo del vector p; la componente es el ngulo formado por el vector p con el eje OZ.

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Fig. 3. Representacin de un vector en coordenadas esfricas.

3. REPRESENTACIN DE LA ORIENTACIN
Un punto queda totalmente definido en el espacio a travs de los datos de su posicin. Sin
embargo, para el caso de un slido, es necesario adems definir cul es su orientacin con
respecto a un sistema de referencia. En el caso de un robot, no es suficiente con especificar cul
debe ser la posicin de su extremo, sino que en general, es tambin necesario indicar su
orientacin.
Una orientacin en el espacio tridimensional viene definida por tres grados de libertad o tres
componentes linealmente independientes. Para poder describir de forma sencilla la orientacin de
un objeto respecto a un sistema de referencia, es habitual asignar solidariamente al objeto un
nuevo sistema, y despus estudiar la relacin espacial existente entre los dos sistemas. De forma
general, esta relacin vendr dada por la posicin y orientacin del sistema asociado al objeto
respecto al de referencia. Para el anlisis de los distintos mtodos de representar orientaciones se
supondr que ambos sistemas coinciden en el origen, y que por tanto no existe cambio alguno de
posicin entre ellos.

1.5. MATRICES DE ROTACIN

Las matrices de rotacin son el mtodo ms extendido para la descripcin de orientaciones,
debido principalmente a la comodidad que proporciona el uso del lgebra matricial.
Supngase que se tiene en el plano dos sistemas de referencia OXY y OUV con un mismo
origen O, siendo el sistema OXY el de referencia fijo y el sistema OUV el mvil solidario al
objeto. Los vectores unitarios de los ejes coordenados del sistema OXY son ix, jy, mientras que
los del sistema OUV son iu, jv.

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Fig. 4. Orientacin de un sistema OUV respecto a otro OXY en un plano

Un vector p del plano se puede representar en ambos sistemas como:

Realizando una sencilla serie de transformaciones se puede llegar a la siguiente

equivalencia:

Dnde:

Es la matriz de rotacin que define la orientacin del sistema OUVW con respecto al
sistema OXYZ. Al igual que en dos dimensiones, tambin recibe el nombre de matriz de
cosenos directores y se trata de una matriz ortonormal, tal que la inversa de la matriz R es
igual a su traspuesta: R-1 = RT.

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La principal utilidad de esta matriz de rotacin corresponde a la representacin de la

orientacin de sistemas girados nicamente sobre uno de los ejes principales del sistema
de referencia.
De la figura 4b; la orientacin del sistema OUVW, con el eje OU coincidente con el eje
OX, vendr representada mediante la matriz:

La orientacin del sistema OUVW, con el eje OV coincidente con el eje OY, vendr
representada mediante la matriz:

La orientacin del sistema OUVW, con el eje OW coincidente con el eje OZ, vendr
representada mediante la matriz:

Vindose ms claramente en las siguientes figuras:

Fig. 5. Rotacin del sistema OUVW con respecto a los ejes OY y OZ.

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As, estas tres matrices, se denominan matrices bsicas de rotacin de un sistema espacial
de tres dimensiones.

1.5.1. COMPOSICIN DE ROTACIONES

Las matrices de rotacin pueden componerse para expresar la aplicacin continua de
varias rotaciones. As, si al sistema OUVW se le aplica una rotacin de ngulo sobre
OX, seguida de una rotacin de ngulo sobre OY y de una rotacin de ngulo sobre
OZ, la rotacin global puede expresarse como:

Donde C expresa cos y S expresa sen.

Es importante considerar el orden en que se realizan las rotaciones, pues el producto de
matrices no es conmutativo. As, si la rotacin se hiciera primero un ngulo sobre OZ,
seguida de una rotacin de ngulo sobre OY, para finalizar con otra rotacin de
ngulo sobre OX, la rotacin global vendra expresada por: