n

Universidad Nacional de Asuncio

Facultad de Ingeniera
Analisis de sistemas

Gua de clases

Clase 1 - An
alisis de sistemas basado en el
Lugar Geom
etrico de las Races

Profesores:
Prof. Ing. Higinio Cesar Moreira
Prof. Msc. Sergio Ramon Toledo Gallardo
Ing. Federico Gavilan Amarilla

Ingeniera Electr
onica

22 de septiembre de 2015

FIUNA

An
alisis de sistemas

Indice
1. Objetivo.

2. Introducci
on
2.1. Ecuaciones del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3
3

3. An
alisis de sistema realimentados utilizando el m
etodo del LGR
3.1. Condiciones de
angulo y de magnitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9
9

4. Reglas generales para la construcci

on del LGR

11

Referencias

12

Ingeniera Electr
onica

Clase 1

FIUNA

1.

An
alisis de sistemas

Objetivo.
Introducir los conceptos relacionados al metodo del Lugar Geometrico de las Races para el analisis de
sistemas realimentados.

2.

Introducci
on

La Figura 1 representa una aproximaci

on de un motor de corriente continua con carga inercial y par resistivo
lineal debido a un ruleman o mancal. El motor es excitado por corriente de armadura.

L
t b

i(t)
e(t)

fce(t)

R: resistencia []
L: inductancia []
J: momento de inercia
b: coeciente de friccin viscoza []

Figura 1: Esquema de un motor DC.

Se parte de la hip
otesis de que L << R (i.e., la inductancia es despreciable en relacion a la reactancia
ohmica).

2.1.

Ecuaciones del sistema.

Parte electrica:
Utilizando las leyes de Kirchoff se obtiene:
e(t) kb (t) = L

di(t)
+ R i(t)
dt

(1)

donde se desprecia el termino L di(t)

d(t) por ser L << R, etonces:
e(t) kb (t) = R i(t)

(2)

Parte mec
anica:
El par generado se supone proporcional a i(t), que es la corriente de la armadura, as se obtiene:
Tm (t) = kt i(t)

(3)

donde:
Tm (t) : par generado por la corriente
h [N
i mm].
kt : constante de proporcionalidad N m
.
A
Aplicando la 2da ley de Newton (forma rotacional).
Tm (t) b (t) = J

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d
dt

(4)

Clase 1

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An
alisis de sistemas

d(t)
(5)
dt
Para el motor de corriente continua se haba obtiene el diagrama de bloques que se muestra en la Figura 2,
cuando se consideraba como entrada la tensi
on aplicada a los terminales del motor y como salida la posici
on
del mismo.
(t) =

kt

E(s)

(s)

JR

( ( bJ kJRk )
b

s s

Figura 2: Representacion en bloques del motor c.c.

Si se sustituye
K1 =

kt
JR

F =

b
Kt Kb
+
J
JR

se obtiene:

E(s)

K1

(s)

s (sF)
Figura 3: Sistema de segundo orden en lazo abierto.
Analizando la respuesta al escal
on para este sistema se obtiene:
(s) =

K1
E(s)
s(s + F )

(s) =
(s) =

K1
1
s(s + F ) s

B
C
A
+ +
2
s
s
(s + F )

lo que implica que la respuesta temporal tendra la forma:

(t) = At + B + CeF t

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Clase 1

FIUNA

An
alisis de sistemas

10

(rad)

0
0

10

t (seg)

Figura 4: Respuesta del sistema en lazo abierto.

Como es posible apreciar en la Figura 4, el sistema en lazo abierto es inestable (i.e. la respuesta se incrementa
indefinidamente a medida que el tiempo transcurre). De manera a estabilizar esta respuesta, y lograr que el eje
del motor se sit
ue en la posici
on deseada, se ha presentado en clases anteriores una manera de realimentar la
salida utilizando potenci
ometros. De esta manera es obtenida la representacion en bloques de la Figura 5

d(s)

K1

kp

(s)

s (sF)

Figura 5: Esquema realimentado para estabilizar el sistema.

Para el sistema de la Figura 5, la funci
on de transferencia entre la posicion angular deseada d y la posici
on
angular de salida est
a dado por:
kp K1

(s)
s(s+F )
=
kp K1
d (s)
1 + s(s+F
)
(s)
K
= 2
d (s)
s + Fs + K

K = kp K1

La ecuaci
on caracterstica (o polinomio caracterstico igualado a cero) del sistema esta dada por:
s2 + F s + K = 0
Y las races de la ecuaci
on son los polos del sistema, los cuales determinan el comportamiento dinamico del
mismo. (Recordar las especificaciones de respuesta transitoria todas definidas a partir de la ubicacion de los
polos). La respuesta para valores unitarios de los parametros se muestra en la Figura 6

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Clase 1

FIUNA

An
alisis de sistemas

1.4
1.2

(rad)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

10

t (seg)

Figura 6: Respuesta del sistema en lazo cerrado.

N
otese que por medio de la realimentaci
on, el sistema originalmente inestable se vuelve estable y converge
a un valor constante igual a la amplitud del escalon con el que se excita la entrada.
Supongamos ahora que la planta es fija (i.e. no es posible cambiar sus parametros), pero la ganancia kp de
la realimentaci
on agregada varia seg
un sea necesario. Es decir K = kp K1 puede variar. Es decir en el sistema
definido por:

i (s) +

K
s s F

o(s)

Figura 7: Diagrama en bloques de un sistema realimentado.

El par
ametro K vara. La ecuaci
on caracterstica esta dada por:
1+

K
=0
s(s + F )

s2 + F s + K = 0
Y dependiendo del valor de K se obtienen diferentes valores para los polos de lazo cerrado del sistema. Como
se muestra en la Figura para F = 1.

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Clase 1

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An
alisis de sistemas

2
K=3

1.5

K=2

Eje Imaginario

K=1

0.5
K=0.3

K=0.2

K=0.1

0
-0.5
-1
-1.5
-2
-1

-0.8

-0.6

-0.4
Eje Real

-0.2

Figura 8: Ubicaci
on de los polos de lazo cerrado en funcion a las variaciones de K.
Y como es de esperarse, como se tienen distintos valores de polos de lazo cerrado, se tienen diferentes
respuestas.
1.4

K=3
K=2

1.2

K=1

(rad)

1
0.8
K=0.3
K=0.2

0.6

K=0.1

0.4
0.2
0
0

10

t (seg)

Figura 9: Respuesta del sistema en funcion a las variaciones de K.

Analicemos ahora el sistema de la Figura 10 definido por:

U(s)

+ E(s)
-

G(s)

Y(s)

H(s)
Figura 10: Sistema de lazo cerrado.

G(s) =

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K
s(s + 1)(s + 2)

Clase 1

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An
alisis de sistemas

H(s) = 1
Para este sistema, la ecuaci
on caracterstica esta definida por:
1 + G(s)H(s) = 0
Donde al producto G(s)H(s) se denomina funci
on de transferencia de lazo abierto
Entonces, el polinomio caracterstico para el ejemplo es:
s3 + 3s2 + 2s + K
y los polos del sistema para distintos valores de K se presentan en la Figura 11 y las respuestas en la Figura 12.
2
K=7
K=6
K=5

1.5

Eje Imaginario

1
K=1

0.5

K=0.1

0
-0.5
-1
-1.5
-2
-1

-0.5

0.5

Eje Real

Figura 11: Ubicaci

on de polos de lazo cerrado para el sistema de tercer orden.

3.5
3
K=7

2.5
(rad)

K=6
K=5

1.5
K=1

1
0.5
0
-0.5
-1

10
t (seg)

15

20

Figura 12: Respuesta del sistema para distintos valores de K.

En las figuras anteriores es posible observar que el valor de K puede inclusive desestabilizar un sistema
estable, observese que para valores de K < 6 todos los polos estan en el semiplano izquierdo del plano s (i.e.
la parte real de los polos es negativa) y el sistema muestra una respuesta estable. Sin embargo para valores
de K > 6 los polos se ubican al lado derecho del plano s (los polos poseen parte real positiva) y la respuesta
crece indefinidamente (i.e. el sistema se vuelve inestable). Para K = 6, la parte real de los polos complejos
conjugados se hace cero y se tiene un sistema que oscila indefinidamente pero con amplitud acotada, y se
denomina generalmente como crticamente estable.
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Clase 1

FIUNA

An
alisis de sistemas

A partir de los ejemplos anteriores, se ha mostrado el efecto de las variaciones de la ganancia directa K en
la respuesta de un sistema retroalimentado, pues la misma determina la ubicacion de los polos de lazo cerrado
y por ende el comportamiento din
amico.
Teniendo lo anterior en cuenta, resulta interesante desarrollar un metodo para analizar el efecto de la ganancia
directa (o cualquier otro par
ametro que se puede expresar como ganancia directa) sin necesidad de calcular en
cada oportunidad los polos resultantes del cambio del parametro en la ecuacion caracterstica.
Para esto, W. R. Evans dise
n
o un metodo sencillo para encontrar las races de la ecuacion caracterstica, que
se utiliza ampliamente en la ingeniera de control. Este metodo se denomina metodo del lugar de las races, y
en el se representan las races de la ecuaci
on caracterstica para todos los valores de un parametro del sistema.
Al dise
nar un sistema de control lineal, encontramos que el metodo del lugar de las races (LGR) resulta
muy u
til, debido a que indica la forma en la que deben modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que la
respuesta cumpla las especificaciones de comportamiento del sistema.

3.

An
alisis de sistema realimentados utilizando el m
etodo del LGR
A continuaci
on se presenta el desarrollo del metodo basado en el LGR.

3.1.

Condiciones de
angulo y de magnitud

Si nos remitimos nuevamente al sistema realimentado representado en la Figura 10, cuya funcion de transferencia de lazo abierto es
G(s)H(s)
La funci
on de transferencia de lazo cerrado es:
G(s)
Y (s)
=
U (s)
1 + G(s)H(s)
Y la ecuaci
on caracterstica de la funci
on de transferencia en lazo cerrado es:
1 + G(s)H(s) = 0
Los polos de lazo cerrado son las races de la ecuacion anterior. Es decir, son los valores de s tales que:
G(s)H(s) = 1
Como nos referimos a una ecuaci
on de n
umeros complejos, de la misma se obtienen dos ecuaciones, por un lado
la de m
odulo (o de magnitud):
|G(s)H(s)| = 1
Y la condici
on de
angulo (o de fase):
G(s)H(s) = 180(2k + 1)

k = 0, 1, 2...

Todos los puntos del plano complejo que cumplen con las condiciones de angulo tanto como la de magnitud
son los polos de lazo cerrado del sistema.
En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parametro de ganancia K, y la ecuacion caracterstica se escribe
como:
(s + z1 )(s + z2 )...(s + zm )
1+K
=0
(s + p1 )(s + p2 )...(s + pm )
Como la contribuci
on angular del par
ametro K = 0 la condicion de angulo no depende de la ganancia directa
del lazo. Entonces, todos los puntos del plano s que cumplan con la condicion de angulo corresponden al lugar
geometrico de todas las posibles races del sistema de lazo cerrado cuando la ganancia K vara de cero a infinito.
Para empezar a dibujar los lugares de las races de un sistema mediante el metodo a ser analizado aqu, se
debe conocer la localizaci
on de los polos y los ceros de G(s)H(s).
Los
angulos de las cantidades complejas que se originan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto para
el punto de prueba s se miden en sentido contrario al de las agujas del reloj. Por ejemplo, si G(s)H(s) se obtiene
mediante:
K(s + z1 )
G(s)H(s) =
(s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 )
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Clase 1

FIUNA

An
alisis de sistemas

Punto de prueba

j
A2
2

A4

-p2
B1
A1
A3

-p4

4
-z1

-p1

3
-p3
Figura 13: Diagramas que muestran la medicion de los angulos de los polos y los ceros de lazo abierto en el
punto de prueba s.

2
-p2
s
4
-p4

1
-z1

-p1

3
-p3
Figura 14: Para otro punto de prueba s.

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10

Clase 1

FIUNA

An
alisis de sistemas

El
angulo de G(s)H(s) es:
G(s)H(s) = 1 1 2 3 4
donde 1 , 1 , 2 , 3 y 4 se miden en sentido contrario al de las agujas del reloj, como se muestra en las Figuras
13 y 14. La magnitud del sistema es:
KB1
|G(s)H(s)| =
A1 A2 A3 A4
siendo A1 , A2 , A3 , A4 y B1 son las magnitudes de las cantidades complejas s + p1 , s + p2 , s + p3 , s + p4 y s + z1 ,
respectivamente.

4.

Reglas generales para la construcci

on del LGR

Para un sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y ceros, puede parecer complicado construir una
gr
afica del lugar de las races, aunque en realidad no es difcil si se aplican las reglas para construir dicho lugar.
Situando los puntos y las asntotas especficos y calculando los angulos de salida de los polos complejos y los
angulos de llegada a los ceros complejos, se puede construir la forma general de los lugares de las races sin

dificultad.
Primeramente se debe obtener la ecuaci
on caracterstica
1 + G(s)H(s) = 0
A continuaci
on, vuelvase a ordenar esta ecuacion para que el parametro de interes aparezca como el factor
multiplicativo, en la forma
K(s + z1 )(s + z2 )...(s + zm )
=0
1+
(s + p1 )(s + p2 )...(s + pn )
1. Situar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las ramas del lugar de las races empiezan en los polos
en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros finitos o ceros en infinito).
2. Determinar los lugares de las races sobre el eje real. Los lugares de las races sobre el eje real se determinan
a partir de los polos y los ceros en lazo abierto que se encuentran sobre el. Los polos y los ceros complejos
conjugados de la funci
on de transferencia en lazo abierto no afectan a la localizacion de los lugares de las
races sobre el eje real, porque la contribucion del angulo de un par de polos o ceros complejos conjugados
es 360o sobre el eje real. Cada parte del lugar de las races sobre el eje real se extiende sobre un rango de
un polo o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares sobre el eje real, seleccionese un punto en este.
Si el n
umero total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este punto se
encuentra en el lugar de las races. Si los polos y ceros en lazo abierto son simples, el lugar de las races y
su forma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.
3. Determinar las asntotas de los lugares de las races. Si el punto de prueba s se sit
ua lejos del origen, se
considera que no cambia el
angulo de cada cantidad compleja. Entonces, un cero en lazo abierto y un polo
en lazo abierto cancelan los efectos del otro. Por tanto, los lugares de las races para valores de s muy
grandes deben ser asint
oticos para lneas rectas cuyos angulos (pendientes) se obtengan mediante
Angulo =

180(2k + 1)
nm

(k = 0, 1, 2, ...)

donde:
n = n
umero de polos finitos de G(s)H(s)
m = n
umreo de ceros finitos de G(s)H(s) La cantidad de asntotas distintas es n m.
La abscisa de la intersecci
on de las asntotas y el eje real se obtiene:
s=

(p1 + p2 + ... + pn ) (z1 + z2 + ... + zn )

nm

Una vez que se encuentra la intersecci

on, es facil dibujar las asntotas en el plano complejo.

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An
alisis de sistemas

4. Encontrar los puntos de ruptura y de ingreso. Supongase que la ecuacion caracterstica se obtiene mediante
B(s) + KA(s) = 0
Los puntos de ruptura y los puntos de ingreso corresponden a las races m
ultiples de la ecuacion caracterstica, los puntos de ruptura y de ingreso se determinan a partir de las races de
dK
B 0 (s)A(s) A0 (s)B(s)
=
=0
ds
A2 (s)
5. Determinar el
angulo de salida (
angulo de llegada) de un lugar de las races a partir de un polo complejo
(un cero complejo). Est
an dados por:

Angulo
de salida = 180 - (suma de los
angulos de vectores hacia el polo complejo en cuestion desde otros
polos) + (suma de los
angulos de vectores hacia el polo complejo en cuestion desde los ceros)

Angulo
de llegada a un cero complejo = 180 - (suma de los angulos de vectores hacia el cero complejo en
cuesti
on desde otros ceros) + (suma de los angulos de vectores hacia el cero complejo en cuestion desde
los polos)
6. Encontrar los puntos donde los lugares de las races cruzan el eje imaginario sustituyendo s = j.
7. Tomando una serie de puntos de prueba en la cercana del origen del plano s, dibujar los lugares de las
races.

Referencias
[1] K. Ogata, Ingeniera de control moderna, ser. Pearson educacion. Pearson Educacion, 2003. [En lnea].
Disponible: http://books.google.com.py/books?id=QK148EPC m0C

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