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Energie de dformation
Sommaire
1
1.2
1.3
1.4
1.5
109
2 Energie de dformation
MCR
MCR + dformation axiale
MCR + dformation axiale
+ rotation relative des sections
MCR + dformation axiale
+ rotation relative des sections
+ dformation de cisaillement
-N(x)
z
x+dx
N(x+dx)
-Ty(x)
!!
U (G2S(x)/R) =
(II.18)
y
u!
x + v!
G
De mme, pour la section de la poutre, S(x + d x), situe en x + d x, on a :
(! + d !)!
U (G 0 2S(x+d x)/R) =
y
(u + d u)!
x + (v + d v)!
G0
(II.19)
Le tronon de poutre droite se dforme de faon qualitative comme illustr en Figure II.16.
Les dformations ont t exagres dans un soucis de clart. Les sections S(x) et S(x + d x)
sont considres indformables (hypothse cinmatique de base de la thorie classique des
poutres). Le matriau tant lastique linaire on peut dcomposer cette transformation comme
la superposition d :
un mouvement densemble de corps rigide (MCR), non dformant ;
un mouvement de dformation longitudinale due N dans le repre local attach au
tronon dans sa configuration dforme ;
un mouvement de rotation relative des deux sections d M ;
un mouvement de cisaillement sans rotation relative des sections d T dans le repre
local attach au tronon dans sa configuration dforme.
110
N (x + d x)
N (x)
dx =
dx
ES
ES
(II.20)
u(x+dx) = u(x) + du
-N(x)
z
G
x
G N(x+dx) = N(x)
x+dx
x
111
2 Energie de dformation
T y (x + d x)
GS
dx =
T y (x)
GS
dx
(II.24)
puisque T y (x + d x) = T y (x), le tronon tant en quilibre. En effet, si la contrainte de cisaillement est suppose uniforme sur la section (cas o la dformation de cisaillement est
suppose constante sur la section comme illustre en Figure II.18), on a en premire approximation :
Ty
dv
=
= G = G
(II.25)
S
dx
On en dduit la relation (II.24).
v(x)
Ty(x+dx)
-Mfz(x)
z
x+dx
-Ty(x)
v(x+dx) = v(x) + dv
Remarque 2.1 Dans le cas o la contrainte de cisaillement nest plus suppose uniforme, on
a:
Z
T y A(y)
(y) =
avec A(y) = yd S
(II.26)
b(y)IG z
S
On trouve alors que : d v =
Ty
y dx
GS r
5
y
Pour une section rectangulaire pleine : S r = S rz = S
6
9
y
z
Pour une section circulaire pleine : S r = S r = S
10
Par un raisonnement similaire la Section 1.1, lapplication progressive de leffort tranchant de la valeur 0 la valeur T y permet den dduire le travail de leffort tranchant sur le
tronon de poutre compris entre les sections S(x) et S(x + d x), le d se rapportant ici au fait
quil sagit du tronon lmentaire de longueur d x :
dWe =
112
Z1
0
2
1
1 Ty
T y d v d = T y d v =
dx
2
2 GS ry
(II.27)
M f z (x + d x)
E IG z
dx =
M f z (x)
E IG z
dx
(II.30)
E IG z
d!
= E IG z
R
dx
(II.31)
(x)
y
R
Mfz(x+dx)
-Mfz(x)
z
x+dx
Par un raisonnement similaire la Section 1.1, lapplication progressive du moment flchissant de la valeur 0 la valeur M f z permet den dduire le travail du moment flchissant
sur le tronon de poutre compris entre les sections S(x) et S(x +d x), le d se rapportant ici au
fait quil sagit du tronon lmentaire de longueur d x :
dWe =
Z1
0
2
1
1 Mf z
M f z d ! d = M f z d ! =
dx
2
2 E IG z
(II.32)
113
2 Energie de dformation
Ainsi, pour une poutre de longueur L, lnergie de dformation (et lnergie interne U ) due
au moment flchissant est :
2
Z
1 L Mf z
Ed =
dx
(II.34)
2 0 E IG z
M t (x + d x)
M t (x)
dx =
dx
G IG x
G IG x
(II.35)
Z1
0
1
1 M t2
M t d ' d = M t d ' =
dx
2
2 G IG x
(II.37)
ZL
0
M 2f y
M 2f z
T y2
M t2
T z2
N2
+
+
+
+
+
dx
E S GS ry GS rz G IG x E IG y E IG z
(II.40)
avec :
5
y
Pour une section rectangulaire pleine : S r = S rz = S
6
9
y
z
Pour une section circulaire pleine : S r = S r = S
10
Remarque 2.2 Lexpression (II.40) montre que lnergie de dformation est toujours positive.
114
Remarque 2.3 Lnergie de dformation est une fonction du deuxime degr des efforts et donc
des dplacements, ces derniers tant directement proportionnels aux efforts. Elle dpend des
carrs des efforts intrieurs N , T y , T z , M t , M f y et M f z . Par consquent, lnergie de dformation engendre par un systme de forces nest pas gale la somme des nergie de dformation
engendres par chacune de ces forces sparment. Le principe de superposition ne sapplique
pas pour lnergie de dformation.
Ti nt
y
y
Ty !
F !
=
z
z
M f z!
F (L x)!
G
G
(II.41)
115
2 Energie de dformation
F=-F y
z
x
G
x
L
Figure II.21: Poutre console soumise un effort tranchant son extrmit
de flexion sont respectivement :
8
Z
>
2
>
>
1 L Ty
>
>
E
=
dx =
< d ,T
2 0 GS ry
2
>
Z
>
>
1 L Mf z
>
>
dx =
: E d ,M =
2 0 E IG z
1
2
1
2
ZL
0
ZL
0
(F )2
y
GS r
dx
=
2
[F (L x)]
dx =
E IG z
F 2L
y
2GS r
(II.42)
2 3
F L
6E IG z
y
a 2
3 E IG z
3 2(1 + )E IG z
=
6(1
+
)
L 2 GS
L2
ES
L
(II.43)
116
t Energie de dformation en thorie des poutres : Lnergie de dformation emmagasine par une poutre de longueur L daxe ~
x rsulte de la somme des nergies de dformation dveloppes par chaque sollicitation :
Z
M 2f y
M 2f z
T y2
M t2
T z2
1 L N2
Ed =
+
+
+
+
+
dx
2 0 E S GS ry GS rz G IG x E IG y E IG z
avec :
5
y
Pour une section rectangulaire pleine : S r = S rz = S
6
9
y
z
Pour une section circulaire pleine : S r = S r = S
10
Lnergie de dformation est toujours positive.
t Energie de dformation pour une poutre lance : Lnergie de dformation
de cisaillement est ngligeable lorsque llancement de la poutre devient important. La
prise en compte des dformations dues au cisaillement devient ngligeable pour une
poutre lance mais savre tre plus significative pour les poutre paisse . On notera
que lhypothse cinmatique de Euler-Bernoulli conduit ngliger la dformation de
cisaillement transverse et donc lnergie de dformation due au cisaillement.
Z
M 2f y
M 2f z
M t2
1 L N2
Ed
+
+
+
dx
2 0 E S G IG x E IG y E IG z
t Energie de dformation pour une poutre bi-articule / barre : Une poutre biarticule, au sein dun treillis articul par exemple nest sollicite quen traction compression. Aussi, son nergie de dformation se rduit la contribution de leffort normal :
Z
1 L N2
Ed =
dx
2 0 ES
117
2 Energie de dformation
118
CHAPITRE
Thormes nergtiques
Dans ce chapitre, nous nous intressons aux thormes nergtiques en lasticit linaire. Ces
approches globales permettent de dterminer rapidement et directement (sans ncessit de
dterminer la dforme sur toute la structure) des quantits dintrt utiles lingnieur :
Dplacement en un point donn de la structure en fonction du chargement ;
Relation de comportement globale entre une (ou plusieurs) composante(s) de dplacement/rotation et une (ou plusieurs) composante(s) deffort/moment qui travaille(nt) avec
le (les) dplacement(s) associ(s) - e.g. Thorme de Castigliano ;
Dtermination des inconnues hyperstatiques en fonction des paramtres de chargement imposs - e.g. Thorme de Mnabra.
Les diffrents thormes nergtiques les plus courants sont prsents : Maxwell-Betti, Castigliano, Mnabra...
Sommaire
1
1.2
1.3
2.2
2.3
Mthodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
2.4
3.2
En rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.2
119
3 Thormes nergtiques
F1
u11
u21
Etat (1)
F2
u12
u22
Etat (2)
F1
F2
dforme due F1
u11
u12
u21
u22
Etat (1+2)
Figure II.23: Poutre en flexion sur appui articul et appui simple dans trois tats dquilibre
On note u i j le dplacement au point de chargement i dans la direction de la sollicitation i provoque par le chargement de ltat ( j ). Il faut entendre par dplacement une
translation ou une rotation. Le chargement de ltat ( j ) peut tre compos de multiples sollicitations (efforts concentrs, moments concentrs, charges rparties...). Dans le cas de la
Figure II.23, on a :
u 11 : dplacement au point 1 dans la direction de la sollicitation F 1 sous leffet du chargement de ltat (1) compos uniquement de F 1 ;
u 12 : dplacement au point 2 dans la direction de la sollicitation F 2 sous leffet du chargement de ltat (2) compos uniquement de F 2 ;
u 21 : dplacement au point 2 dans la direction de la sollicitation F 2 sous leffet du chargement de ltat (1) compos uniquement de F 1 ;
u 22 : dplacement au point 2 dans la direction de la sollicitation F 2 sous leffet du chargement de ltat (2) compos uniquement de F 2 .
A partir dun tat (0), libre de tout chargement extrieur, appliquons uniquement la charge
120
F 1 de manire progressive pour amener les systme dans ltat (1). Le travail des efforts extrieurs dvelopp pour passer de ltat (0) ltat (1) est donc :
1
We, (0)!(1) = F 1 u 11
2
Partant de cet tat (1), tout en maintenant F 1 , appliquons prsent de manire progressive
la sollicitation F 2 pour amener le systme dans ltat (1 + 2). Il en rsulte des dplacements
supplmentaires correspondant ceux du systme dans ltat (2) en invoquant le principe
de superposition d au comportement linaire du systme (lasticit linaire). Le travail des
efforts extrieurs dvelopp pour passer de ltat (1) ltat (1 + 2) est donc :
1
We, (1)!(1+2) = F 2 u 22 + F 1 u 12
2
(II.45)
(II.46)
(II.47)
(II.48)
(II.49)
(II.50)
Lnergie de dformation ne dpendant pas du chemin suivi mais uniquement des tats
initial et final on en dduit que les nergies de dformation (II.47) et (II.50) sont gales. On
en dduit donc que :
F 1 u 12 = F 2 u 21
Pratiques du Dimensionnement en Mcanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf
121
3 Thormes nergtiques
Le travail de F 1 dans les dplacements induits par le chargement de ltat (2) est donc gal
au travail de F 2 dans les dplacements induits par le chargement de ltat (1). Cette galit
traduit le thorme de Maxwell-Betti qui gnralis un ensemble de charge snonce ainsi :
Thorme 3.1 (de rciprocit de Maxwell-Betti) Soit une structure dans deux tats
dquilibre lastique. Le travail des efforts extrieurs de ltat (1) dans les dplacements
de ltat (2) est gal au travail des efforts extrieurs de ltat (2) dans les dplacements de
ltat (1).
Remarque 3.1 Le travail des efforts extrieurs pour passer de ltat (0) ltat (1 + 2) par laction progressive et simultane de F 1 et de F 2 est :
1
1
We, (0)!(1+2) = F 1 (u 11 + u 12 ) + F 2 (u 21 + u 22 )
2
2
Lnergie de dformation ne dpendant pas du chemin suivi mais uniquement des tats initial
et final et en galant avec (II.47) ou (II.50), on en dduit de la mme manire que : F 1 u 12 =
F 2 u 21
Lnergie de dformation totale pour passer de ltat (0) ltat (1 + 2) pour ce problme
plan peut scrire :
Z
2
1 L (N1 + N2 )2 (T y,1 + T y,2 )2 (M f z,1 + M f z,2 )
E d (0)!(1+2) =
+
+
dx
(II.51)
y
2 0
ES
E IG z
GS r
o N1 , T y,1 , M f z,1 (resp. N2 , T y,2 , M f z,2 ) sont les efforts intrieurs engendrs par la charge
F 1 (resp. F 2 ). En effet, daprs le principe de superposition, la valeurs des efforts intrieurs
obtenus par laction combine de F 1 et F 2 sont :
8
N = N1 + N2
<
T y = T y,1 + T y,2
:
M f z = M f z,1 + M f z,2
En dveloppant (II.51), il vient que :
1
2
E d , (0)!(2) =
1
2
ZL
0
N1
ZL
N12
ES
ES
ZL
N22
M f z,2
T y,2
N2
+ T y,1
dx
y + M f z,1
ES
E IG z
GS r
+
+
2
T y,1
y
GS r
2
T y,2
y
GS r
+
+
M 2f z,1
E IG z
M 2f z,2
E IG z
(II.52)
dx
dx
En notant We,(1)(2) le travail des efforts extrieurs de ltat (1) dans les dplacements de
ltat (2) ou, inversement, le travail des efforts extrieurs de ltat (2) dans les dplacements
de ltat (1), on a par ailleurs :
We, (0)!(1+2) = We, (0)!(1) + We, (0)!(2) + F 1 u 12
= We, (0)!(1) + We, (0)!(2) + F 2 u 21
En identifiant avec (II.52), on en dduit que We,(1)(2) le travail des efforts extrieurs de ltat
(1) dans les dplacements de ltat (2) ou, inversement est :
ZL
M f z,2
T y,2
N2
~
~
We,(1)(2) = F (2) U(1) =
N1
+ T y,1
dx
(II.53)
y + M f z,1
ES
E IG z
GS r
0
Cette relation est parfois connue sous le nom dgalit de Mller-Breslau.
x2
+A
2
La flche tant nulle lencastrement (v(0) = 0), la constant A est nulle. On intgre une seconde fois :
x2
x3
E IG z v(x) = F L F
+B
2
6
Pratiques du Dimensionnement en Mcanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf
123
3 Thormes nergtiques
F2 = -m g y
x2
y
z
v(1)(L)
x1
Etat (1)
F1 = M/2 g y
v(2)(L)
L
Etat (2)
Figure II.25: Modle simplifi de laile davion pour la dtermination de la flche en bout
daile par rapport au fuselage
La drive de la flche tant nulle lencastrement (v 0 (0) = 0), la constant B est nulle. Ainsi,
lquation de la dforme pour ltat (2) est :
v (2) (x) =
F x2
(3L x)
6E IG z
(II.54)
L3
23
g L3
23
v (1) (L) =
F 1 11F 2 =
M 11m
384E IG z 8
384E IG z 16
Mthodologie pour dterminer le dplacement ou la rotation dsir(e) :
t Appliquer une sollicitation au droit et suivant la direction du dplacement que lon
dsire trouver : pour un dplacement on applique une charge concentre, pour
une rotation, un moment concentr.
t Proposer une configuration auxiliaire (tat (2)) simple (isostatique si possible)
pour laquelle la solution est facilement dterminable.
t Appliquer le thorme de rciprocit de Maxwell-Betti
124
F 1 v (2) (x 1 ) + R B ~
n u (2) (L)~
x + v (2) (L)~
y = 0
sin 2
L
L3
2
2
F 1
x (3L x 1 ) + R B
(cos ) +
(sin )
= 0
6E IG z 1
ES
3E IG z
Pratiques du Dimensionnement en Mcanique - P.-A. Boucard, P.-A. Guidault, F. Louf
125
3 Thormes nergtiques
Tirant
x1
MA
YA
A XA
F1 = -F1 y
RB =RB n
L
Etat (1)
F2 =F2 n
U(2)(L)
Etat (2)
Figure II.27: Modle simplifi du support catnaire pour la dtermination de la tension dans
le tirant
F1
RB =
L
x 12 (3L x 1 ) sin
IG z
2L 2 (sin )2 + 6
(cos )2
S
(II.56)
mme si = 0, on a R B = 0.
126
F1 2
x (3L x 1 ) (Figure II.28). De
2L 3 1
F1 = -F1 y
RB =RB n
B
A
= 90
F1 = -F1 y
RB =RB n
A
= 0
ZL
0
N1
M f z,2
T y,2
N2
+
M
+ T y,1
dx
f
z,1
y
ES
E IG z
GS r
(II.57)
Cette relation est parfois connue sous le nom dgalit de Mller-Breslau. On en dduit que
le dplacement u 12 dun point quelconque M peut tre donn par la formule ci-dessous en
127
3 Thormes nergtiques
M
u21
Etat (1)
F2 =1
Etat (2)
Figure II.29: Structure poutre soumise un chargement arbitraire (tat (1)) et un chargement unitaire (tat (2))
prenant pour F 2 un chargement unitaire :
u 12 =
ZL
0
N1
M f z,2
T y,2
N2
+ T y,1
dx
y + M f z,1
ES
E IG z
GS r
(II.58)
o N 2 , T y,2 et M f z,2 sont les composantes du torseur des efforts intrieurs obtenus pour un
chargement unitaire F 2 = 1.
Remarque 3.3 La relation prcdente est parfois connue sous le nom de formule gnrale
des dplacements ou formule de Mohr car faisant intervenir des intgrales de Mohr. Elle
correspond aussi au thorme de la charge unitaire . Elle est galement parfois connue sous
le nom de thorme de Bertrand de Fontviolant .
Mthodologie pour dterminer lexpression gnrale du dplacement (ou de la rotation) en un point quelconque dune structure :
t Calculer les efforts intrieurs N1 , T y,1 et M f z,1 en tout point engendrs par le systme de chargement rel.
t Appliquer uniquement une sollicitation unitaire (charge ou moment concentr)
au droit et suivant la direction du dplacement que lon cherche.
t Dterminer les efforts intrieurs N 2 , T y,2 et M f z,2 en tout point engendrs par la
charge unitaire.
t Dterminer le dplacement recherch laide de la formule (II.58). Si le signe du
dplacement obtenu est ngatif cela signifie que le dplacement seffectue dans le
sens inverse de la charge unitaire.
Lapproche dcrite ci-dessus est bien entendu intressante si lon sait dterminer facilement
les efforts intrieurs des tats (1) et (2). Cest le cas si lon peut se ramener des tats associs
des problmes isostatiques. Dans les autres cas, il faudra alors dterminer les inconnues
hyperstatiques au pralable, cest--dire trouver des quations supplmentaires.
128
F = -F y
x
z
B
v(1)(L)
Etat (1)
F2 =-1 y
y
z
Etat (2)
8
<
N1 = 0
T y,1 = F
:
M f y,1 = F (L x)
Daprs (II.58), on a :
et
8
>
<
N2 = 0
T y,2 = 1
>
:
M f y,2 = (L x)
M
T
v (1) (L) = v (1)
(L) + v (1)
(L)
M
T
avec v (1)
et v (1)
les parties de la flche dues respectivement lnergie de dformation due au
moment de flexion et lnergie de dformation due leffort tranchant :
8
ZL
ZL
M f z,2
>
(L x)2
F L3
>
M
>
v
(L)
=
M
dx
=
F
dx
=
< (1)
f z,1
E IG z
E IG z
3E IG z
Z0 L
Z0 L
>
T y,2
F
FL
>
T
>
(L) =
T y,1
=
=
: v (1)
y dx
y dx
y
GS r
GS r
0
0 GS r
F L3
FL
+
Dans le cas o lnergie de cisaillement est nglige
3E IG z GS ry
F L3
(hypothse dEuler-Bernoulli), on retrouve le rsultat bien connu : v (1) (L) =
. Dans le cas
3E IG z
y
o lon suppose que la section rduite S r S, en notant a une dimension caractristique de la
section, on a S a 2 , IG z a 4 . On en dduit que :
On en dduit que : v (1) (L) =
T
v (1)
(L)
M
v (1)
(L)
a 2
3 E IG z
3 2(1 + )E IG z
=
6(1
+
)
L 2 GS
L2
ES
L
(II.59)
129
3 Thormes nergtiques
5
y
Pour la manivelle du pdalier (Figure II.20) de section rectangulaire pleine on a S r = S avec
6
bh 3
S = bh et IG z =
. Lapplication numrique donne pour h 32 mm, L 175 mm et = 0.3 :
12
3 E IG z 3(1 + ) h 2
=
= 0.03
y =
M
5
L
v (1)
(L) L 2 GS r
T
v (1)
(L)
(II.60)
T
Pour cet lancement de L/h = 5.5, la partie de la flche, v (1)
(L), due lnergie de dformation
M
de cisaillement est gale 3% de la partie de la flche, v (1) (L), due lnergie de dformation
induite par le moment flexion.
130