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Manufacturing
Assembly
Organisation
47,3 mm
Manufacturing
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88,5 mm
Sensorics
Pneumatics
Electronics
Mechanics
Sensorics
Software
Hesse
Blue Digest
Blue Digest
on Automation
053 794
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Spanish
195 mm
158,5 mm
Hesse
Sensores
en la tcnica de
fabricacin
Hesse
Sensores en la tcnica de fabricacin
Manufacturing
Sensorics
Stefan Hesse
Sensores en la tcnica
de fabricacin
Blue Digest
on Automation
Prlogo
Prlogo
ndice
1 Sensores, los rganos sensoriales tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1
Por qu utilizar sensores? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2
Clasificacin y definicin de conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Los sensores en la produccin industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1
Funciones y efectos aprovechables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2
Anlisis de aplicaciones y criterios de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3 Deteccin de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1
Deteccin electromecnica de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2
Deteccin neumtica de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3
Deteccin inductiva de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4
Deteccin capacitiva de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.5
Deteccin magnetoinductiva de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.5.1 Sensores Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.5.2 Detectores magnticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5.3 Resistencias regulables magnticamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.5.3.1 Detectores de clula fotorresistiva
controlada por campo magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.5.3.2 Sensores magnetorresistentes de placas metlicas finas . . . . . . . . . 39
3.6
Deteccin acstica de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.7
Deteccin optoelectrnica de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.7.1 Utilizacin de detectores pticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.7.2 Utilizacin de detectores de fibra ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.7.3 Deteccin de posiciones mediante elementos fotosensibles . . . . . . 54
3.7.4 Barreras de luz de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.7.5 Diferenciacin cromtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.7.6 Utilizacin de cortinas fotoelctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.7.7 Utilizacin de sensores de rayos lser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.8
Deteccin de posiciones con microondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.9
Deteccin de posiciones con radiacin nuclear . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4 Deteccin de magnitudes mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.1
Medicin de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2
Medicin de momentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3
Medicin de aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.4
Determinacin de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5 Deteccin de magnitudes de fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.1
Medicin de la presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.2.
Medicin del caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2.1 Medicin volumtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.2.2 Mtodo de presin diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.2.3 Medicin inductiva del caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2.4
5.2.5
5.2.6
5.2.7
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
1
Sensores, los rganos
sensoriales tcnicos
... hoy todo resulta que es inteligente. Algn da no muy lejano tendrn una
seria discusin con sus muebles de jardn. Ustedes les dirn: Por qu estis
fuera si est lloviendo? Por qu no habis entrado en casa, tal como os
orden?
Esta escena futurista indica que muy posiblemente todas las mquinas y los
objetos de uso diario dispondrn de sensores, que los convertirn en algo
cotidiano. Esta es una evolucin inevitable en la que los microsistemas adquirirn una importancia cada vez mayor. Muchas funciones que hasta hace poco
parecan utpicas, son ya una realidad gracias al uso de sensores de nfimo
tamao. Mquinas que ejecutan movimientos y que antes podan equiparse,
en el mejor de los casos, con detectores para cilindros, dispondrn de muchas
otras funciones sensoriales. El sensor y la operacin de procesamiento de las
seales estarn unidos en un slo bloque. Pensndolo bien, a los especialistas
en automatizacin industrial les espera un futuro fascinante. Ello significa que
los usuarios debern dedicarse intensamente al estudio de esta materia.
El presente manual pretende contribuir a ese estudio.
1.1
Por qu utilizar
sensores?
La subsistencia de las sociedades industriales modernas depende de la automatizacin. El ser humano primero se libr del esfuerzo fsico en las fbricas utilizando mquinas y actuadores de diversa ndole. Este proceso dur varios
siglos y puede calificarse como la era de la mecanizacin. A esta era le sigui
la era de la paulatina automatizacin que, a su vez, supone la existencia de tcnicas de control de alto nivel. Ya en el ao 1923, por ejemplo, la empresa inglesa
Morris Motors instal en su planta una lnea de fabricacin paso a paso
para la produccin de bloques de cilindros, consiguiendo fabricar 15 unidades
por hora. Sin embargo, el mtodo no se impuso porque el sistema de control
mecnico disponible en la poca no cumpla los requisitos necesarios. La ingente cantidad de componentes utilizados actualmente con ese fin ha creado una
situacin casi paradisaca en ese sentido. Los sistemas de procesamiento de
seales han experimentado una evolucin an ms rpida, gracias a los microprocesadores, la lgica difusa (fuzzy-logic), los algoritmos genticos y a los
primeros intentos de crear una forma de inteligencia artificial.
Sin embargo, todas las informaciones, los datos y valores de medicin que se
procesan, tienen que captarse primero. Esta operacin puede asumirla el ser
humano utilizando aparatos de medicin, o bien puede realizarse mediante
sensores sin que intervenga el hombre. Sin sensores, los sistemas automticos
no pueden reaccionar. Las mquinas sin sensores son ciegas, sordas y carecen
de relacin con su entorno. Si un motor elctrico no dispone de un circuito
de proteccin para evitar su calentamiento, una persona tendra que estar
observando constantemente el instrumento de indicacin de la temperatura
para poder desconectar la mquina en caso de emergencia. La automatizacin
moderna permite la fabricacin de series cada vez ms pequeas, con lo que
las mquinas tienen que ser suficientemente verstiles para adaptarse a las
condiciones que cambian con frecuencia. Esta necesidad explica el auge que la
tcnica de los sensores experiment en el transcurso de los ltimos 20 aos
y el xito que seguir teniendo en el futuro.
Pronosticando la evolucin futura, es posible que las prximas generaciones
de sensores se rijan por las siguientes tendencias:
Mayor integracin; es decir, mayor grado de inteligencia del sensor
y menor consumo de energa
Miniaturizacin mediante microelectrnica y microsistemas (microestructuras)
Disminucin de los costos gracias a la fabricacin en grandes series
(capas delgadas y gruesas, ASIC)
Desarrollo de estndares de transmisin de datos para sistemas de sensores
(sistemas de bus, comunicacin entre el nivel de campo y de control,
diagnstico, localizacin de fallos)
Reduccin considerable del trabajo de instalacin y cableado;
inclusin sencilla de sensores y actuadores en la red de bus
Combinacin ms sencilla de aparatos de diversas marcas
Sistemas de medicin ms fiables, para instalarlos y olvidarse de ellos.
10
1.2
Clasificacin
y definicin
de conceptos
Fig. 1-1
Principio de funcionamiento
de un sensor
xe Magnitud medida
xa Seal de salida
xe
Transformacin
(mecnica)
Sensor
elemental
Elemento de deteccin
xa
Adaptador
Convertidor
11
12
Fig. 1-2
Clasificacin de los sensores
en funcin de la energa
Energa
Tipo de sensor
mecnica
electromagntica
trmica
ptica
radiactiva
de absorcin de radiacin,
de difusin de radiacin
Los sensores tienen que entenderse y configurarse como partes que se integran
en un conjunto compuesto por otros componentes y grupos de componentes.
Por ello es necesario que sean lo ms fiables posible. Adems, tienen que ser
insensibles a posibles interferencias (sensibilidades colaterales) y tienen que
ser capaces de regularse a s mismos.
13
2
Los sensores
en la produccin
industrial
En el transcurso de la industrializacin, los procesos de fabricacin fueron racionalizndose paulatinamente. De esta manera tambin surgi la necesidad de dotar a
las mquinas de las facultades sensoriales del ser humano. Por ejemplo, durante
la dcada de los aos treinta se utilizaron por primera vez clulas fotoelctricas
para clasificar granos de arroz o cigarros segn su color. Posteriormente, dichas
clulas se utilizaron para etiquetar latas de conservas; en una seccin de control
de rboles de levas de una fbrica estadounidense incluso fue posible sustituir
14 operarios utilizando clulas fotoelctricas. En la actualidad existe una ingente
variedad de sensores y las posibles aplicaciones aumentan constantemente. Casi
no hay mquina moderna que no funcione con la ayuda de sensores.
Lo que fue cierto en la poca de James Watt, sigue siendo vlido en la actualidad: es imposible controlar o regular algo si no se ha medido antes. James Watt
slo dispona de medios mecnicos para hacerlo. Hoy en da, la microelectrnica
moderna y otras avanzadas tecnologas permiten utilizar soluciones mucho ms
sofisticadas.
En la actualidad se aprovechan unos 150 fenmenos fsicos y qumicos para
obtener las informaciones que necesitan los sistemas automticos para sustituir
y proteger al ser humano, para aprovechar las mquinas de modo ptimo y para
fabricar productos de alta calidad.
2.1
Funciones y efectos
aprovechables
14
15
2.2
Anlisis
de aplicaciones
y criterios de seleccin
16
Distancia de deteccin
Variacin del punto de deteccin,
histresis del punto de deteccin
Clase de proteccin
Alimentacin de tensin (tensin de funcionamiento, fluctuacin de la tensin,
picos de tensin,
Supresin de interferencias (insensibilidad
frente a interferencias externas, tales como
vibraciones, golpes, luz externa, etc.)
Disponibilidad
Resistencia a temperaturas
Proteccin ante sobrecargas
(anticortocircuitaje, polos inconfundibles,
resistencia a sobrecargas)
Economa (relacin entre costo y
rendimiento, incluyendo los costos
de montaje y puesta en funcionamiento)
Homologacin para aplicaciones especiales
(sala limpia, resistencia a explosiones,
proteccin de operarios, etc.)
Precisin de repeticin del punto
de deteccin
17
Existen numerosas recomendaciones especficas que deberan tenerse en cuenta al seleccionar los sensores que se utilizarn en una aplicacin determinada.
Por ejemplo, si puede elegirse, es recomendable utilizar barreras de luz sin
reflexin en caso de ser necesario utilizar un sistema de deteccin ptica. La
siguiente alternativa es una barrera de luz de reflexin. sta tiene un alcance de
aproximadamente la mitad de una barrera sin reflexin, y es capaz de detectar
de modo fiable la mayora de los materiales. Sin embargo, si las piezas tienen
superficies brillantes, es posible que las barreras de luz no funcionen correctamente. En ese caso deber optarse por aparatos capaces de polarizar la luz.
Considerando que en el caso de las barreras de luz el receptor recibe luz en
ausencia de piezas y, en su presencia, se interrumpe la seal, puede afirmarse
que se trata de un sistema de deteccin que se controla a s mismo, ya que la
seal desaparece tambin si el emisor ya no enva el haz de luz.
Las barreras de luz de reflexin se utilizan si los objetos nicamente pueden
detectarse desde un lado. Estos sensores tambin son capaces de comprobar
la presencia de objetos transparentes, mientras que no son apropiados si las
piezas tienen superficies de color negro mate. Si los objetos son muy pequeos,
pueden utilizarse sistemas optoelectrnicos con fibra ptica. Si es necesario
detectar los cantos de una pieza y si las distancias son mayores, es preferible
utilizar barreras de reflexin de rayos lser.
En el caso de sensores o detectores capacitivos no es necesario que la zona
activa contenga metales y materiales que tengan una constante dielctrica relativamente alta. Al utilizar varios sensores que puedan influirse recprocamente,
debern respetarse unas distancias mnimas determinadas. Los depsitos de
polvo pueden provocar fallos. En esos casos es preferible utilizar sensores
capacitivos con electrodo de compensacin adicional.
Los rayos X intensos y los campos magnticos fuertes pueden afectar el funcionamiento de sensores o detectores inductivos y capacitivos. En zonas de
soldadura por resistencia, por ejemplo, existen tales campos magnticos.
En consecuencia, debern elegirse detectores insensibles a las elevadas intensidades de la soldadura. Al montar detectores inductivos es recomendable tener
en cuenta las condiciones imperantes en cada caso. Si el detector tiene que
montarse a ras con una superficie de la mquina, es posible que sea necesario
prever un entallamiento de los cantos de la mquina. Dicho sea de paso,
siempre es aconsejable utilizar detectores con indicacin mediante LED con
el fin de poder controlar su estado de funcionamiento.
Aunque los contactos Reed utilizados como emisores de seales en cilindros
neumticos resisten golpes equivalentes a varias veces la aceleracin terrestre,
an as es recomendable protegerlos contra golpes. Adems, tambin estos
detectores pueden fallar si estn expuestos a un campo magntico intenso.
Asimismo, es necesario respetar una distancia mnima con relacin al siguiente
cilindro neumtico. En vez de contactos Reed tambin pueden utilizarse detectores de proximidad magntico-inductivos sin contacto. Si bien es cierto que estos
detectores tienen un costo de adquisicin algo ms elevado, son ms insensibles a las interferencias y funcionan de modo ms preciso.
18
19
Tipo de sensor
Control de presencia
Medicin de distancias
Control de trayectoria,
seguimiento de cantos
Medicin de revoluciones
Medicin de la presin
Medicin de caudal
Medicin de niveles
Inspeccin, identificacin,
control de cantidades
completas
Proteccin
contra colisiones
Medicin de fuerzas
y momentos
Control de superficies
Deteccin de posiciones
Control de procesos
Clasificacin
Deteccin de piezas,
deteccin de la posicin
de piezas
Medicin de objetos
Medicin de distancias
y ngulos
Recuento de objetos
20
3
Deteccin
de posiciones
3.1.
Deteccin
electromecnica
de la posicin
Los sensores tctiles se utilizan para determinar posiciones, formas, temperaturas, fuerzas, momentos y presiones. Entre los sensores tctiles estn los sensores de posicin (detectores de posiciones finales, detectores de final de carrera,
microdetectores, detectores de precisin) que informan sobre la conclusin de
determinados movimientos ejecutados por una mquina. Dado que nicamente
son capaces de detectar dos estados, se denominan generalmente detectores
(en lugar de sensores) binarios. Si bien es cierto que funcionan de modo
bastante preciso y automtico, estn sujetos a desgaste y en los contactos se
producen vibraciones ocasionadas por el impacto del propio cierre. Por ello no
pueden conmutar tan rpidamente como los detectores sin contacto.
En la fig. 3-1 se aprecia el funcionamiento de los detectores electromecnicos.
El movimiento del rgano detector se transmite a los contactos que abren o
cierran un circuito elctrico. Para obtener una conmutacin precisa, este tipo de
detectores suele estar dotado de un muelle elstico para efectuar una conmutacin brusca. La transmisin del movimiento de la mquina al conmutador est
a cargo de diversos tipos de cabezales de accionamiento (rodillo, palanca con
rodillo, palanca con rodillo abatible, cabezal de antena, argolla de traccin, etc.).
La precisin de repeticin del punto de conmutacin es excelente ( 0,01 mm),
incluso tratndose de detectores de bajo costo.
Fig. 3-1
Detector electromecnico
1
2
3
4
Leva de mando
Parte mvil de la mquina
Lengeta de contacto
Contacto
3 Deteccin de posiciones
21
Los detectores de precisin superan la precisin de los detectores electromecnicos en una potencia de diez. La vida til de los microinterruptores se limita a
10 millones de maniobras debido al desgaste mecnico. Sin embargo, los campos electromagnticos no afectan su funcionamiento. Adems, estos detectores
son relativamente econmicos. No obstante, hay que ser saber que la causa ms
frecuente de la paralizacin de sistemas automticos es el desgaste de detectores de posiciones finales. El detector de posiciones ms antiguo posiblemente
sea el microinterruptor con lengeta elstica que la empresa Honeywell desarroll en el ao 1932.
Un detector electromecnico puede tener formas muy diversas. Por ejemplo,
para soldar automticamente, es necesario detectar primero la trayectoria de la
ranura entre las dos piezas que se soldarn. Para soldar dos chapas en ngulo
recto, puede preverse un primer ciclo de medicin para controlar durante el segundo ciclo los movimientos del soplete. Con ese fin puede utilizarse la tobera de
gas del soplete que puede hacer las veces de detector tctil (fig. 3-2). El soplete
se acerca a ambas superficies y en las chapas que se soldarn fluye corriente
elctrica si se aplica una tensin de medicin en la tobera. El sistema memoriza
el valor correspondiente. La medicin se lleva a cabo antes de proceder a soldar.
Las distancias a y b indican la posicin exacta del vrtice, con lo que es
posible calcular el recorrido de la costura. Una vez concluida la operacin de
medicin, puede procederse a soldar.
Fig. 3-2
Tobera de gas utilizada
como detector tctil
1 Pieza a soldar
2 Tobera de gas
a
1
a, b Distancias
3.2
Deteccin neumtica
de posiciones
22
3 Deteccin de posiciones
Fig. 3-3
Detectores neumticos
a) Detector
de presin dinmica
b) Detector
de tobera de reflexin
c) Barrera de aire
1 Objeto a medir
2 Lengeta de conmutacin,
objeto
3 Chorro libre
p1 Presin de alimentacin
p2 Presin de medicin
s Distancia de la tobera
a)
b)
c)
El detector de tobera de reflexin (fig. 3-3b) funciona segn el principio de reflexin de aire. Un chorro anular de aire se proyecta sobre un objeto. Una parte
del chorro se desva hacia el interior, con lo que en el canal central del emisor
aumenta la presin. Se mide la diferencia de presin. La seal puede procesarse
de modo digital. La distancia de deteccin es inferior a 10 mm. Dado que la lnea
caracterstica de los detectores de tobera de reflexin no transcurre de modo
lineal, estos detectores se utilizan principalmente para detectar la presencia de
piezas.
Las barreras de aire tambin funcionan segn el principio de reflexin de aire
(fig. 3-3c). El aire comprimido sale por las dos toberas. En el lado receptor (arriba) se obtiene la seal de medicin. El funcionamiento de este tipo de detector
equivale al funcionamiento de los detectores de tobera de reflexin.
Los detectores de proximidad neumticos son fiables, incluso en presencia de
polvo o si las temperaturas son altas. Pueden utilizarse en zonas con peligro
de explosin. Son insensibles a campos magnticos. La distancia de deteccin
puede ser de hasta aproximadamente 30 mm.
Fig. 3-4
Los detectores neumticos
pueden utilizarse para
detectar la posicin precisa
de la unin
1 Pinza
2 Conexin
de aire comprimido
3 Pieza bsica
4 Pieza de montaje
F Fuerza de unin
0,3
3 Deteccin de posiciones
23
Los detectores neumticos pueden utilizarse, por ejemplo, para tareas de posicionamiento. En la fig. 3-4 se muestra un cabezal para el montaje de piezas
cilndricas. Este mtodo es apropiado para el montaje de piezas cilndricas con o
sin biselado. Los detectores estn montados en los dedos mviles de la pinza y
establecen contacto con la superficie de la pieza de base antes que el actuador.
El sistema mide la presin diferencial que se obtiene por el desfase del actuador
en relacin con el taladro, con lo que se obtiene el valor necesario para ajustar
la pieza bsica o el robot. De esta manera es posible obtener una precisin de
aproximadamente 10 micras en tan slo 0,1 segundos.
Los detectores de presin dinmica se utilizan, por ejemplo, para controlar
el posicionamiento correcto de piezas insertadas. Tal como se aprecia en la
fig. 3-5, se controla si la pieza establece un contacto completo con el soporte,
lo que no sera el caso en presencia de suciedad o virutas. Para comprobarlo,
se mide la presin dinmica en todas las toberas. Si la distancia es inferior a,
por ejemplo, 0,05 mm, el valor se encuentra dentro de las tolerancias admisibles, con lo que se conecta el presostato. A continuacin, se fija la pieza para
su posterior mecanizado. En este ejemplo es necesario recibir 4 seales que
confirmen la posicin correcta de la pieza. El eyector y el presostato en el canal
de aspiracin compensan las oscilaciones de la presin de alimentacin.
Fig. 3-5
Principio de funcionamiento
de un sistema para el control
neumtico del posicionamiento de una pieza (Festo)
Base
Soporte con tobera
Eyector
Presostato
Pieza
5
1
10 m
1
2
3
4
5
3
2
24
3 Deteccin de posiciones
Fig. 3-6
Detector neumtico de tope
1
2
3
4
1
2
3
1
a) Solucin neumtica
b) Solucin ptica
1 Pieza
2 Tobera de medicin
3 Fibra ptica
p1
a)
2
1
p2
b)
p1 Presin de alimentacin
p2 Presin de medicin
3.3
Deteccin inductiva
de la posicin
25
Fig. 3-8
Principio de funcionamiento
de un detector inductivo
1
2
3
4
5
1
3
s Aprox. 1
hasta 75 milmetros
26
3 Deteccin de posiciones
Fig. 3-9
Ejemplos de aplicaciones
provistas de detectores
inductivos
a) Medicin de grosor
b) Control
de la concentricidad
c) Control del grosor
de la pelcula de aceite
en cojinetes deslizantes
d) Deteccin de errores
de posicin
e) Medicin del grosor
de capas
f ) Control de frecuencia
1 Detector
2 Objeto del control
(por ejemplo,
un recubrimiento)
3 Pieza de base
4 Caballete
a)
b)
c)
3
d)
e)
f)
S
N
4
5
6
En sistemas de engranajes pueden aprovecharse las ruedas dentadas o los discos con taladros longitudinales para efectuar la medicin utilizando un detector
de proximidad inductivo. En esos casos ya se dispone de un emisor de revolucio3 Deteccin de posiciones
27
nes econmico y fiable a la vez. Este mtodo de medicin corresponde a lo establecido en la norma EN 60947-5-2. Sin embargo, en esos casos la resolucin y
la frecuencia no son ptimas. En la fig. 3-11 se aprecia la configuracin recomendada. La relacin mecnica entre dientes y rebajes debera ser de 1:2 y la
distancia nominal de conmutacin sn debera corresponder a la mitad del
espacio entre dientes y rebajes, para lo que deber efectuarse el ajuste correspondiente modificando la distancia de conmutacin s. De esta manera se
obtienen las relaciones ptimas en lo que a la resolucin y a la frecuencia se
refiere (cantidad mxima de cambios de estado de desconexin a estado de
conexin en un segundo). La geometra de una rueda dentada convencional
se asemeja mucho a la forma ideal necesaria para una deteccin ptima.
Si la relacin entre el impulso y la pausa es diferente, disminuye la frecuencia
mxima posible.
Las indicaciones que se refieren a las distancias de conmutacin de detectores
inductivos siempre estn relacionadas con elementos de accionamiento de
acero (St37) de dimensiones definidas. Si se utilizan elementos de otros
materiales y/o de otras dimensiones, debern tenerse en cuenta los factores
de correccin relacionados con la distancia de conmutacin (por ejemplo,
0,35 hasta 0,5 en el caso de aluminio o latn). (Ver fig. 3-16).
Fig. 3-11
Configuracin para medir
la frecuencia de detectores
de proximidad inductivos
(IEC 947.5.2/ENGO 947.5.2)
2m
sn
1 Detector de proximidad
2 Placa de medicin
de acero St37
3 Material no conductor
y no magntico
4 Disco
sn Distancia nominal
de conmutacin
m Ancho del diente
3 Deteccin de posiciones
Fig. 3-12
Formas de diversos
detectores de proximidad
A
1
2
3
4
5
6
7
8
Forma cilndrica
Forma cilndrica
Forma de barra
Forma rectangular plana
Paraleleppedo
Paraleleppedo aplanado
Forma semirredonda
Forma de horquilla
A Superficie activa
4
A
24 V
Unidad
de evaluacin
1
2
1
3
4
3 Deteccin de posiciones
Bucle de corriente
RS-232
29
Energa
Datos
3.4
Deteccin capacitiva
de posiciones
30
3 Deteccin de posiciones
Cs
1 Objeto metlico
2 Electrodo bsico libre
3 Convertidor capacidadtensin
4 Objeto no metlico
2 Cs
1
a)
b)
s Distancia de conmutacin
Crculo en blanco:
Capacitivo, metal, hmedo
Circulo sombreado:
Inductivo
Semicrculo:
Capacitivo, metales no frricos, seco
3 Deteccin de posiciones
31
3.5
Deteccin magnetoinductiva de posiciones
32
3 Deteccin de posiciones
Fig. 3-18
Algunos efectos fsicos
de detectores magnticos
Efecto
galvanomagntico
Efecto de
induccin
Efecto de
magnetoresistencia
Efectos de rpida
inversin del
campo magntico
Efecto
del punto
de Curie
3.5.1
Sensor Hall
Fig. 3-19
Principio de funcionamiento
de un detector con efecto Hall
B
I
UH
3 Deteccin de posiciones
33
1
a) Medicin de giro sin fin
b) Medicin del ngulo
de giro
1 Imn anular
2 Generador Hall con
regulador de tensin
y amplificador integrados
3 Segmento giratorio
4 Barra magntica
B Intensidad
del flujo magntico
S Polo sur del imn
N Polo norte del imn
n Cantidad de pares de polos
B
+
0
0,3
+0
Chapas conductoras
Placa de hierro dulce
Sensor Hall
Imn permanente
360
= n
3
1 Par de polos
b)
En la fig. 3-21 se aprecia una barrera magntica con sensor Hall para la deteccin de posiciones finales. Se trata de un interruptor de final de carrera
magntico que est dotado de un sensor Hall, inmerso en el campo generado
por el imn permanente.
Fig. 3-21
Barrera de horquilla
magntica con sensor Hall
1
2
3
4
2
a)
1
3
S
4
N
1
3 Deteccin de posiciones
por una placa giratoria para hacer las veces de un interruptor sin contacto en
un automvil o para servir de detector del giro de las ruedas de un coche en un
sistema ABS.
En la tcnica de manipulacin, por lo general no es suficiente comprobar si
una determinada accin efectivamente se lleva a cabo. Ms bien es necesario
permitir la continuacin de una operacin (por ejemplo, el montaje de una pieza
o un grupo de piezas) si la accin anterior se llev a cabo correctamente. En la
fig. 3-22 se explica este caso.
Fig. 3-22
Control de una operacin de
sujecin mediante una pinza
a) Activacin segn funcin
b) Activacin despus
de la comprobacin
de la correccin del paso
anterior
b)
a)
UH
UH Tensin Hall
x Carrera del mbolo
x
2
3 Deteccin de posiciones
UH
Recorrido
0
1 mbolo neumtico
(para el accionamiento
de las mordazas
de una pinza)
2 Sensor Hall
3 Imn permanente
35
3.5.2
Detectores magnticos
Fig. 3-24
Detector de proximidad
magntico
Campo magntico
Imn
Sentido del movimiento
Tubo cilndrico de vidrio
lleno de gas inerte
5 Imn de precarga
6 Contactos
1
2
3
4
N
6
S
4
5
36
3 Deteccin de posiciones
Fig. 3-25
Principio de funcionamiento
de un detector para cilindros
magntico
1
2
7
6
3
2
D
On
Off
On
Off
5
a) Imn mvil
en dos sentidos
b) Barra magntica
desplazable
c) Imn anular desplazable
d) Barra magntica giratoria
e) Sistema con imn
para magnetizacin previa
f ) Placa ferromagntica
introducible
Cilindro del contacto Reed
Imn permanente
Placa ferromagntica
Zona de conmutacin
primaria
5 Zona de conmutacin
secundaria
Off
Off
a)
Off
On
On
On
Off
S
b)
Off
1
2
3
4
B
N
S
T
N S
1
Off
N S
On
c)
Ancho detectable
Polo norte del imn
Polo sur del imn
Profundidad detectable
Off
On
d)
On
Off
S N
Off
N
2
e)
3 Deteccin de posiciones
S
Off
On
S
On
f)
37
vmx =
vmx =
10
= 333 mm/s
0,03
FE
O
ST
38
3 Deteccin de posiciones
3.5.3
Resistencias regulables
magnticamente
3.5.3.1
Sensores de
clula fotorresistiva
controlada por
campo magntico
Los receptores de magnetorresistencia pertenecen a la categora de los registradores galvanomtricos de valores medidos. Existen dos efectos que tienen que
difereciarse:
Efecto magnetorresistente transversal (efecto de Gau; sensor de clula
fotorresistiva controlada por campo magntico)
Efecto magnetorresistente longitudinal (sensores de capa metlica fina;
estos detectores aumentan su resistencia si un campo magntico homogneo
acta de modo paralelo a la circulacin de la corriente).
Fig. 3-28
Sensor de clula
fotorresistiva controlada
por campo magntico
a) Clula fotorresistiva
b) Utilizacin como detector
de revoluciones
y del sentido del giro
1 Placa de soporte
2 Lengeta de conexin
3 Rueda dentada de poca
energa magntica
4 Clula fotorresistiva
5 Ferrita
6 Imn permanente
3.5.3.2
Sensores magnetorresistentes de placas
metlicas finas
a)
6
b)
Estos sensores de NiFe o NiCo son una alternativa econmica frente a los de
clula fotorresistiva. Adems, pueden utilizarse a temperaturas ms altas
(hasta 200 C). El campo magntico regulador acta sobre una placa metalizada
al vaco muy delgada. Estos sensores aprovechan los siguientes efectos:
Efecto AMR (anisotropy magnetoresistance effect)
Este efecto fue comprobado por W. Thomson (1824 1907) hace ms de un
siglo. La resistencia elctrica de una banda magnetorresistiva cambia en funcin
del ngulo formado por el sentido de flujo de la corriente y el sentido de la
3 Deteccin de posiciones
39
E
< 10 nm
S1
NS
S2
a)
1 Sensor
2 Imn
1
2
E Electrones
S
b)
3.6
Deteccin acstica
de posiciones
40
3 Deteccin de posiciones
trola si la seal acstica recibida efectivamente es el eco de las ondas de ultrasonidos emitidas. El principio de funcionamiento se muestra en la fig. 3-30.
Fig. 3-30
Principio de funcionamiento
de un sensor de ultrasonidos
1
2
3
4
5
Objeto
Convertidor ultrasnico
Unidad de evaluacin
Mdulo de salida
Resistencia de ajuste
5
1
3 Deteccin de posiciones
41
Fig. 3-31
Propagacin de las ondas
sonoras de un sensor
de ultrasonidos
1 Detector
2 Objeto
3 Propagacin acstica
ngulo de la propagacin
acstica
3.7
Deteccin optoelectrnica de posiciones
La deteccin de la posicin de objetos puede realizarse con detectores optoelectrnicos que funcionan con luz del espectro luminoso visible o con luz infrarroja.
Estos sensores se utilizan especialmente para la deteccin de objetos no metlicos, ya que son capaces de detectar vidrio, de comprobar el nivel de llenado,
de controlar la presencia de piezas, adems de muchas otras aplicaciones
nuevas que van surgiendo constantemente. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que los sistemas pticos son sensibles a la suciedad y a la humedad. Por
ello, los modernos detectores de este tipo disponen de un sistema de indicacin
de reserva operativa para informar sobre su capacidad de recepcin. Si en el
ambiente hay mucha suciedad, es posible limpiar las lentes de los detectores
con chorros de aire comprimido.
Los sistemas ms conocidos son las barreras de luz y los detectores de reflexin
directa. En el cuadro 3-32 se incluye una lista no exhaustiva de este tipo de sensores. Adems existen muchos otros sistemas derivados, por ejemplo detectores
42
3 Deteccin de posiciones
de reflexin con haz de luz difusa, con haz enfocado o con ajuste de una
distancia de medicin fija. Adicionalmente es posible desviar la luz utilizando
conductores de fibra ptica.
Fig. 3-32
Los detectores pticos
ms importantes, con o sin
conductor de fibra ptica
1 Reflector
2 Objeto
3 Conductor de fibra ptica
S Emisor
E Receptor
Denominacin
Esquema
Explicacin
Barrera de luz
sin reflexin
Barrera de luz
con reflexin
S+E
Detector de
reflexin directa
Detector
de transmisin
S+E
S+E
E
2
Barreras
de haces
mltiples
S1
E1
E2
S2
Detector de
reflexin directa
con conductor
de fibra ptica
S
E
Barrera de luz
sin reflexin,
con conductor
de fibra ptica
S
E
Los materiales sensibles a la luz, tales como clulas fotoelctricas, fototransistores o fotorresistencias son receptores de fotones. Su material bsico suele
ser silicio, el material utilizado en los semiconductores. En estos materiales
aumenta considerablemente la conductividad segn la intensidad de la luz.
En las grficas de la fig. 3-33 se muestra el efecto en trminos cuantitativos.
La sensibilidad depende de la longitud de las ondas luminosas.
3 Deteccin de posiciones
43
Fotodiodo
I
150
U=10V
100
50
0,6
Fotoclula
0,5
0,4
Silicio
0,3
Germanio
0,2
0,1
0
100
10
1000
Intensidad de la luz (en lux)
10
100
1000
Intensidad de la luz (en lux)
Resistencia en mOhmios
200
Tensin U en voltios
Corriente en estado
de no-conduccin en A
Fig. 3-33
Fotosemiconductores
y su reaccin a diversas
intensidades de la luz
Fotorresistencia
6
5
4
3
2
1
0
10
100
1000
Intensidad de la luz (en lux)
6
5
1
2
3
4
Electrodo metlico
Capa de selenio
Capa de barrera
Electrodo protector,
transparente
5 Luz
6 Resistencia de carga
4
3
mA
2
1
44
3 Deteccin de posiciones
3.7.1
Utilizacin
de detectores pticos
Fig. 3-35
Variantes de barreras de luz
Cuerpo
Conector
Hileras de haces de luz
Haz de luz
Haces de luz cruzados
Marco
b)
5
6
3
a)
c)
Los receptores reciben el haz de luz en el mismo orden. Ello significa que en
estas barreras siempre estn activos un emisor y un receptor. Estas barreras
se utilizan para detectar los perfiles aproximados de objetos que las atraviesan
(consultar captulo 3.7.6.). La versin de haces cruzados se utiliza, por ejemplo,
para controlar la expulsin de piezas o para contar piezas muy planas.
Para detectar y registrar la cantidad de piezas (por ejemplo, paquetes) que
pasan por una barrera, es necesario que las correspondientes operaciones de
recuento se realicen durante el proceso de produccin. No siempre es sencillo
conseguirlo, especialmente si los objetos estn muy cerca unos de otros, ya que
es posible que el detector no pueda diferenciar entre el principio de una pieza
y su final. En la fig. 3-36 se muestran tres variantes. Si las piezas estn muy cercanas entre s, nicamente podr utilizarse la variante B, en la que se detecta
el canto redondeado de las piezas.
Fig. 3-36
Barrera de luz de horquilla
para la deteccin de piezas
cercanas entre s
1 Detector de reflexin
directa
2 Cinta de transporte
3 Objeto
4 Barrera de luz
5 Emisor
6 Receptor
A
1
2
3
6
Variante B
3 Deteccin de posiciones
45
Cinta de transporte
Combinacin de rodillos
Ajuste del avance paralelo
Barrera
de luz unidireccional
5 Margen de tolerancia
6 ngulo de desviacin
1
2
3 +
Los detectores de reflexin directa son compactos y tienen un nico emplazamiento, ya que la operacin de conmutacin se produce mediante el haz
reflejado. Sin embargo, es posible que surjan errores si el fondo detrs del
objeto que se pretende detectar refleja la luz de modo ms intenso que el propio objeto. En ese caso, el receptor del detector ya no es capaz de diferenciar
de dnde proviene el haz de luz. Para evitar este problema, se limita el funcionamiento de estos detectores a una distancia determinada, con lo que ignoran
todo lo que hay delante o detrs de la zona definida. Ello significa que es posible ajustar la distancia de deteccin, establecindose unos lmites muy precisos
para excluir interferencias. En la fig. 3-38a se muestra un detector de reflexin
directa con el sistema ptico dispuesto en V. Sin embargo, este sistema tiene
una distancia de deteccin muy limitada, con lo que no es posible ampliar
indistintamente la distancia bsica del cuerpo del detector, a menos que sea
posible ajustar el ngulo del haz de luz.
Otra solucin consiste en la utilizacin de dos receptores (fig. 3-38b) o de
un receptor segmentado (elemento PSD, del ingls position photosensitive
device; ver fig. 3-48). En este caso, los objetos que se encuentran a mayor
46
3 Deteccin de posiciones
Receptor
Emisor
ptica
Filtro polarizante
Retrorreflector
Cinta de transporte
Objeto
Sentido de propagacin
Plano polarizado,
con giro en 90
N
F
5
8
1
a)
b)
Fig. 3-39
Principio de funcionamiento
de detectores pticos de luz
polarizada
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
8
3 Deteccin de posiciones
47
a) Tramo de acumulacin
de piezas
b) Esquema tridimensional
de montaje
1 Cilindro de tope
de simple efecto
2 Sistema
de transporte por rodillos
3 Vlvula con sensor
4 Conducto
de aire comprimido
5 Vlvula neumtica de vas
6 Pieza transportada
7 Conexin del cilindro
a)
6
5
3
5
4
b)
3 Deteccin de posiciones
1
2
3
4
a
1 Detector
de reflexin directa
2 Pieza detectada
3 Sistema para el avance
de las piezas
4 Lente de enfoque
5 Conductor de fibra ptica
a Distancia de deteccin
49
1 Detector
de reflexin directa
2 Cinta de transporte
3 Pieza correctamente
orientada
B
1
3
Detector B
Fig. 3-43
Deteccin de la orientacin
de chapas cortadas
y punzonadas
1
P2
P3
P2
P1
P1
P3
P3
1 Detector puntual
2 Pieza
3 Canto de tope
P2
P2
P3
P1
P1
P Detector puntual
50
Orientacin
A B C D
Piezas falsas
P1
1 0 1 1
P1
1 0 0 P1
P2
1 1 0 0
P2
1 1 0 P2
P3
0 0 1 0
P3
1 1 1 P3
3 Deteccin de posiciones
Ausencia de pieza
D = M (h1 + h2)
Fig. 3-44
Disposicin de los cabezales
de medicin para medir el
grosor de cintas
h2
h1
h Altura
D Grosor de la cinta
M Distancia para el montaje
de los cabezales
3.7.2
Utilizacin de detectores de fibra ptica
Los detectores de fibra ptica son sensores fotoelctricos dotados de conductores de fibra para guiar las ondas de luz. Se trata de conductores de plstico o de
fibra de vidrio capaces de transportar la luz gracias a la reflexin total obtenida
en su interior mediante un ncleo de alto ndice de refraccin. Con estos conductores es posible guiar las ondas en cualquier direccin. En la fig. 3-45a se
explica el funcionamiento de estos detectores que, adems, pueden utilizarse
a altas temperaturas. Las fibras pueden configurarse de tal modo que tanto las
del emisor como las del receptor del detector de reflexin estn agrupadas en
un solo conductor (fig. 3-45b).
3 Deteccin de posiciones
51
Fig. 3-45
Funcionamiento de un conductor de fibra ptica
a) Funcionamiento
b) Variantes
(corte transversal)
Aprox. 60
1 LED
2 Funda
(bajo ndice de refraccin)
3 Ncleo
4 Conductor emisor
5 Conductor receptor
6 Mazo de cables de fibra
a)
b)
52
3
4
5
6
a)
3 Deteccin de posiciones
b)
Funcionamiento: la luz que llega al prisma se desva de tal manera que el 40%
de la luz llega al fotodiodo. De esta manera se comprueba que el nivel del lquido todava no ha alcanzado el lmite mximo. Si se sumerge el prisma en el lquido, cambia la refraccin, con lo que la luz ya no llega al fotodiodo porque se produce un cortocircuito ptico. Ello significa que el haz de luz se interrumpe cuando el lquido alcanza el nivel correspondiente.
Advertencia: los conductores de fibra ptica no pueden tenderse simplemente
como si fueran cables elctricos. Si el radio de flexin es demasiado pequeo,
el conductor pierde elasticidad y puede romperse.
La deteccin de niveles de llenado y de niveles en general es muy frecuente
en la industria alimentaria y qumica. Los detectores fotoelctricos modernos
permiten obtener buenos resultados y, adems, son econmicos. En la fig. 3-47
pueden apreciarse dos soluciones.
El detector puede montarse en el tubo transparente utilizando una simple
abrazadera (fig. 3-47a). El nivel del lquido se detecta aprovechando el principio
de reflexin y la luz se gua hacia el detector utilizando un conductor de fibra
ptica. Al subir el nivel del lquido se produce un cambio de la refraccin de la
luz en el lugar de la medicin, con lo que se obtiene una seal de conmutacin.
La segunda solucin es similar: se trata de la deteccin de varios niveles, por
lo que se utilizan varios detectores con conductores de fibra ptica. En ausencia
del lquido, la luz se refleja en el prisma cnico que se encuentra en el extremo
del conductor (el funcionamiento se explica en la fig. 3-46). Si dicho prisma
queda sumergido en el lquido, la luz se refracta hacia el lquido, obtenindose
as una seal de conmutacin.
Fig. 3-47
Deteccin optoelectrnica
del nivel
a) Conductor
del detector de reflexin
b) Detector de dos puntos
1
2
3
4
5
6
7
8
1
8
6
1
H
2
3
a)
b)
H Diferencia de nivel
3 Deteccin de posiciones
53
3.7.3
Deteccin
de posiciones
mediante elementos
fotosensibles
Los elementos fotosensibles o elementos PSD (del ingls position photosensitive device) son diodos sensibles a las posiciones y que tienen electrodos en los
extremos la fotoclula fotovoltaica. Si un punto de luz incide sobre la superficie,
la capa p de alta resistencia genera una corriente que es proporcionalmente
inversa a la distancia entre el punto de luz y los extremos. En la fig. 3-48a se
muestra el funcionamiento de un fotodiodo de efecto lateral.
Fig. 3-48
Elementos PSD
a) Fotodiodo de efecto lateral
b) Fotodiodo
de cuatro cuadrantes
1
2
3
4
5
6
a
I1
a1
Luz
m
10
6
5
Electrodo
Capa p
Capa intrnseca
Capa n
Intensidad de la luz
Mscara perforada
ai Distancia
Ai Corriente fotoelctrica
del cuadrante
Ii Corriente
I2
a2
1
2
3
4
1
a)
A1
A2
A3 A4
b)
I1 =
a
a2
a
I
I y I2 = 1 I o 1 = 1
a2
R
R
I2
I Corriente total
R Resistencia total del electrodo
Con este tipo de elementos es posible construir, por ejemplo, un detector de
distancias de tres haces. Si slo se utilizan dos haces, es posible que se produzcan errores si los objetos se mueven. Estos errores se evitan con detectores de
tres haces. Estos detectores (con un haz emisor y dos haces receptores) estn
dotados de dos elementos PSD, tal como se aprecia en la fig. 3-49. El objeto es
irradiado mediante un diodo de luz intermitente.
54
3 Deteccin de posiciones
Fig. 3-49
Mtodo de medicin de
distancias con tres haces
de luz (Matsushita)
PSD 2
1 ptica emisora
2 ptica receptora
3 Objeto
X1
LED
X1
PSD 1
3.7.4
Barreras de luz
de compensacin
3 Deteccin de posiciones
55
Fig. 3-50
Funcionamiento de barreras
de luz de compensacin
(eltrotec)
U
2
a) Disposicin
de los componentes
b) Salida analgica
c) Salida digital
1 Barrera de luz
de referencia
2 Barrera de luz de medicin
3 Cinta adhesiva marrn
(ejemplo)
4 Conductor de fibra ptica
5 Marca impresa
U Tensin analgica
3.7.5
Diferenciacin
cromtica
Referencia
1
3
5
b)
Seal
de medicin
t
4
a)
c)
Ejemplo de aplicacin:
Deteccin de marcas negras impresas en una cinta adhesiva marrn. La modificacin de las seales es nfima. Por ello es necesario comparar constantemente
la seal medida con una seal de referencia. La salida slo se activa si la seal
analgica del canal de medicin supera el nivel de la seal de referencia
(MSeal = MMed MRef). Si el material no es lo suficientemente transparente,
tambin pueden utilizarse detectores de reflexin directa (con o sin conexin
de conductores de fibra ptica).
56
3 Deteccin de posiciones
Fig. 3-51
Funcionamiento de
un detector cromtico segn
el mtodo de tres zonas
(eltrotec)
Intensidad
en orden
Color
reconocido
1
Enlace digital
3
Intensidad
azul
verde
Unidad teach-in
Fuente de luz
Ajuste de la tolerancia
Receptor
Filtro
Objeto
rojo
1
2
3
4
5
6
5
6
3 Deteccin de posiciones
57
Fig. 3-52
Control de etiquetas en cajas
1
1 Detector
de reflexin directa
2 Caja
3 Tramo de transporte
4 Barrera de luz (detector
de sincronizacin)
3.7.6
Utilizacin de cortinas
fotoelctricas
Las cortinas fotoelctricas utilizadas para efectuar mediciones estn compuestas por una serie de barreras de luz unidireccionales y sus estados de conmutacin se aprovechan para determinar el perfil de objetos opacos. Cada cortina
fotoelctrica est compuesta por un emisor, un receptor y un mdulo controlado
por microprocesador. Ejemplo: supongamos que la distancia de los rayos de luz
es de 9,5 mm y que en total existen 32 rayos. La resolucin de una cortina fotoelctrica depende de la distancia existente entre cada uno de los rayos de luz.
El tamao mnimo de un objeto detectable corresponde a la resolucin multiplicada por dos. El tiempo necesario para la operacin de escaneado depende
directamente de la cantidad de rayos de luz, porque las fuentes luminosas estn
conectadas en serie (secuencialmente), lo que es necesario debido a la poca
distancia que hay entre cada rayo de luz. Los rayos se emiten aproximadamente
cada 50 milsimas de segundo.
En la aplicacin que se muestra como ejemplo en la fig. 3-53 se clasifican
paquetes en movimiento segn su tamao para dirigirlos a otra mquina
seleccionadora o para apilarlos. Dos cortinas fotoelctricas se encargan de
medir la altura y el ancho respectivamente. La longitud se calcula en funcin de
la velocidad v y de la duracin de la interrupcin de los rayos de luz. Adems,
as tambin puede calcularse el volumen aproximado de los paquetes.
58
3 Deteccin de posiciones
Fig. 3-53
Cortina fotoelctrica
para operaciones de medicin
1 Cinta de transporte
2 Cortina fotoelctrica horizontal (emisor y receptor)
3 Cortina fotoelctrica
vertical (emisor y receptor
4 Paquete
3
2
1
2
3
V
Emisor
Receptor
Madera apilada
Sistema de transporte
1
2
3
3 Deteccin de posiciones
59
2
3
1
v
4
v
5
Para proteger una zona de peligro pueden utilizarse cortinas fotoelctricas verticales, montadas a una distancia apropiada, aunque tambin es posible disponerlas en ngulo u horizontalmente para cubrir una superficie mayor (fig. 3-56).
60
3 Deteccin de posiciones
Estos detectores tienen que responder con la rapidez suficiente para evitar que
una persona que se acerque a una zona de peligro a una velocidad de v = 2 m/s
pueda llegar hasta ella. Esto significa que antes tiene que desconectarse la
mquina o, al menos, pasar a una posicin segura. La zona de deteccin puede
tener hasta 2 metros de altura y hasta 30 metros de ancho.
Fig. 3-56
Robot con sistema
de seguridad ptico para
medir el acceso a la zona
de peligro
1 Reja de proteccin
2 Cortina fotoelctrica
de seguridad
3 Mesa giratoria
4 Robot para soldar
5 Controles
3
5
1
2
Las mquinas no deben desconectarse nicamente mediante los controles lgicos programables (PLC) que las controlan; la desconexin tiene que producirse
directamente en los componentes que constituyen el peligro, a menos que se
utilicen sistemas que lo permitan explcitamente y que dispongan de la correspondiente homologacin. Se sobreentiende que las seales que confirman la
desconexin s pueden transmitirse al PLC. Las barreras pticas de seguridad
tienen que contar con la aprobacin oficial de las autoridades pertinentes.
Las rejillas o cortinas fotoelctricas para la prevencin de accidentes pueden
incluir las siguientes funciones complementarias:
Blanking: se trata de una funcin programable que admite la interrupcin reiterada de uno o varios rayos de luz sin que se desconecte la mquina. Estas interrupciones repetidas pueden ocasionarse, por ejemplo, por un carro de alimentacin que se mueve constantemente. Ello significa que determinadas zonas limitadas quedan temporalmente excluidas de la funcin de seguridad.
Muting: se trata de la desconexin selectiva de cortinas fotoelctricas, por ejemplo para llevar material a la zona de peligro. Sin embargo, en ese caso tiene que
evitarse que junto con el material entren personas en la zona de peligro. Para
conseguirlo se utilizan varios detectores tipo muting (detectores selectivos),
capaces de distinguir entre el material y las personas y que envan las seales
correspondientes a unidades de evaluacin inteligentes.
3 Deteccin de posiciones
61
Stop
Alarma
a) Acercamiento indebido
de una persona
b) Admisin del transporte
de material
1
4
a)
3.7.7
Utilizacin de sensores
de rayos lser
b)
El trmino laser es la sigla en ingls de light amplification by stimulated emission of radiation, es decir, amplificacin de luz mediante emisin estimulada de
radiacin. Los sensores de rayos lser son apropiados para medir con gran precisin distancias considerables (> 2 metros). Para efectuar la medicin se calcula el tiempo que necesita el rayo para recorrer la distancia entre el diodo lser
y el objeto y volver. Dado que la velocidad de la luz es una constante natural, es
posible obtener resultados muy precisos. El diodo lser emite los impulsos de
luz en el plazo de milmillonsimas de segundo. Esa luz es reflejada por el objeto
de la medicin. El sensor calcula el tiempo que, a continuacin, se convierte en
una tensin de salida en funcin de dicho tiempo.
Ejemplo de aplicacin: en una imprenta, la banda de papel proviene de un
rollo que pesa varias toneladas. La mquina desenrolladora tiene que ofrecer
un momento propulsor que cambia constantemente. Para ello se determina con
precisin milimtrica y desde lejos el dimetro del rollo. A continuacin, se calcula la masa para obtener los parmetros necesarios para el accionamiento de
la mquina.
Los escneres pticos tambin son muy apropiados para efectuar mediciones
muy precisas de objetos diversos. Con la ayuda de una rueda de espejos poligonales (que puede tener, por ejemplo, 7 superficies) se proyecta un rayo lser
sobre un objeto (fig. 3-58a). Con una lente colimadora se consigue un haz de
rayos paralelos (mtodo de silueta). Si un objeto se encuentra en el haz de rayos
paralelos, se obtiene un oscurecimiento del fotodiodo en funcin de la forma del
objeto. La duracin de dicho oscurecimiento permite determinar, por ejemplo, el
dimetro de dicho objeto. Ello significa que se mide el tiempo para determinar
un dimetro. Esta aplicacin puede tener diversas variantes (figs. 3-58c hasta i).
62
3 Deteccin de posiciones
Considerando que pueden realizarse hasta 1200 mediciones por segundo, tambin es posible medir con precisin objetos en movimiento. As, un robot industrial puede introducir un objeto en la zona de medicin sin que sea necesario
que la posicin de la pinza que sujeta el objeto siempre sea exactamente la
misma (fig. 3-58b). Por su gran precisin, estos aparatos de medicin tambin
se llaman micrmetros de lser. Con ellos es posible obtener una precisin de
repeticin de 0,5 m cubriendo una zona de medicin desde 0,08 hasta 12 mm.
Fig. 3-58
Funcionamiento de un escner
lser con rueda poligonal
a) Esquema del mtodo
de medicin
b) Ejemplo de aplicacin
c) Determinacin
del dimetro
d) Medicin de distancia
e) Medicin simultnea
de varios dimetros
f ) Medicin de la distancia
entre rodillos
g) Medicin de una elipse
h) Medicin de excentricidad
i) Medicin de un objeto
mediante 2 cabezales
1 Lser semiconductorizado
2 Espejo plano
3 Rueda con polgono
de espejos
4 Lente colimadora
5 Objeto medido
6 Lente receptora
7 Fotoelemento
8 Receptor para evaluacin
electrnica
9 Visualizador
10 Elemento ptico
sincronizador
11 Brazo del robot
12 Emisor
13 Receptor
14 Pinza
10
2
1
a)
5
3
00.498
9
5
12
11
c)
d)
14
b)
e)
f)
13
g)
h)
i)
Ejemplo de otra aplicacin: despus de cada operacin de montaje hay que controlar si la operacin se llev a cabo correctamente, ya que de lo contrario no es
posible continuar con las operaciones subsecuentes (ya sea porque el producto
resultara defectuoso o porque la siguiente operacin slo puede realizarse si la
anterior concluy debidamente). En ese sentido, tambin las operaciones de
llenado y embalaje pueden considerarse operaciones de montaje. Por ejemplo, en el caso de sellar tabletas entre dos lminas, es posible controlar si todos
los espacios del blster estn ocupados o si contienen tabletas rotas o partculas
de otro material, incluso si son muy pequeas.
En la fig. 3-59 se muestra el control de un grupo de montaje (por ejemplo, de placas de circuitos impresos) utilizando un escner de lser libremente programable. Este sensor tiene una estructura fija y funciona con un lser He-Ne. Con l
se posiciona el rayo lser de modo consecutivo en cada una de las posiciones de
montaje. A continuacin se evala la reflexin del haz de luz difusa para compararlo con los valores luminosos de referencia que se memorizaron anteriormente.
El robot se encarga de detener el grupo de montaje en una posicin claramente
definida. La distancia entre el sensor y el objeto no debe superar los 3 metros.
3 Deteccin de posiciones
63
Fig. 3-59
Control de un grupo
de montaje mediante
un escner de lser
1
1
2
3
4
5
6
Escner de lser
Verificador
Robot industrial
Pinza
Grupo de montaje
Espacio vaco
(error de montaje)
5
6
Otro ejemplo muestra cmo puede controlarse si una pieza cilndrica se encuentra en su posicin correcta. Para conseguirlo, se detecta el canto achaflanado en
el interior (fig. 3-60).
Fig. 3-60
Deteccin de un chafln
mediante sensor de lser
0m
1 Rayo lser
2 Rayo de reflexin
proyectado hacia el sensor
3 Rayo lser desviado
4 Pieza,
5 Canal para descartar
piezas mal posicionadas
6 Cilindro de expulsin
7 Detector de reflexin para
la comprobacin de la
presencia de una pieza
ma
x. 1
00
1
7
6
3
3 Deteccin de posiciones
1
2
3
4
Fotodiodo
Lser
Espejo polgono
Etiqueta con cdigo
de barras
5 Espejo plano
5
4
3 Deteccin de posiciones
65
1
2
a)
b) -15 -10
-5
10
15 m
3.8.
Deteccin de posiciones con microondas
66
2
3
PS
PE
5
6
d
Adems del radar de impulsos tambin se utiliza el mtodo FMCW (del ingls
frequency modulation continuous wave). La seal emitida tiene forma de diente
de sierra. La seal reflejada (frecuencia del eco) est desfasada en el tiempo,
por lo que se distingue de la frecuencia de la emisin. Las frecuencias de emisin y de eco producen una conversin de frecuencias que produce una diferencia de frecuencias. Esta diferencia se mide y el resultado corresponde a la
distancia frente al objeto.
Muchas aplicaciones de medicin de niveles de llenado pueden resolverse recurriendo a las microondas. En el ejemplo de la fig. 3-64 se muestra un recipiente
de doble pared de material reforzado con fibra de vidrio. La tarea consiste en
medir el nivel de llenado con el fin de conocer en todo momento el volumen del
producto. Utilizando sensores de microondas, las mediciones pueden llevarse a
cabo incluso en presencia de mucho polvo o de fuertes turbulencias. Adems, el
sistema de radar no precisa mantenimiento alguno. Los cambios de temperatura
o la presencia de alta presin en el entorno apenas afectan la precisin de la
medicin. Cuanto ms precisa es la medicin del tiempo de propagacin, tanto
ms precisa es la determinacin del nivel de llenado.
Para conseguir una precisin con tolerancias de unos pocos centmetros, es
necesario que la medicin se realice en billonsimas de segundo (picosegundos). Una potencia de tan slo 1 mW de las microondas emitidas no constituye
ningn peligro para el ser humano. Por ello, los sensores que las usan pueden
utilizarse para observar personas.
3 Deteccin de posiciones
67
Fig. 3-64
Medicin del nivel de llenado
con un radar de microondas
a) Medicin en recipientes
cerrados
b) Medicin en un silo
con fuertes turbulencias
de polvo
1 Radar de impulsos
2 Antena combinada
(emisor y receptor)
3 Depsito de doble
pared de plstico
4 Material de llenado
a)
b)
1 Mando de la prensa
2 Sensor de microondas
3 Prensa
s Distancia de seguridad
3 Deteccin de posiciones
3.9
Deteccin
de posiciones
con radiacin nuclear
Fig. 3-66
Comprobacin de la presencia
de una pieza con un rel de
radiacin
3
5
Cuerpo
Fuente
Colimador
Rayos beta
Tubo contador
Cuerpo protector
Seal digital de salida
Objeto
Rel
de radiacin
1
2
3
4
5
6
7
8
3 Deteccin de posiciones
69
4
Deteccin de magnitudes mecnicas
4.1
Medicin de fuerzas
La medicin elctrica de fuerzas y momentos de giro ha adquirido una importancia cada vez mayor en el transcurso de los ltimos aos (por ejemplo en
el sector de la automatizacin de operaciones de montaje). Los sensores correspondientes pueden ser bastante sofisticados, ya que funcionan segn efectos
fsicos relativamente complicados porque a menudo no es posible medir fuerzas
de modo directo. Ello significa que tienen que medirse los efectos provocados
por las fuerzas. Para hacerlo, se obliga a que una fuerza produzca la deformacin de un cuerpo (una barra, por ejemplo) en el que se montan los detectores.
Los principios de funcionamiento ms difundidos se muestran en la fig. 4-1. La
fuerza tiene que aplicarse axialmente y con la mxima precisin. Si se producen
fuerzas transversales puede daarse el sensor o se obtienen resultados falsos.
Fig. 4-1
Los sensores ms difundidos
para medir fuerzas
y momentos de giro
F, M
a) Medicin directa
de la fuerza
b) Medicin indirecta
de la fuerza
1 Sensor de cuarzo
para medir fuerzas
2 Sensor magnetoelstico
para medir momentos
3 Sensor inductivo
para medir fuerzas
4 Sensor con cinta
extensomtrica
para medir momentos
F
M
U
D
Fuerza
Momento de giro
Tensin
Dilatacin
en diversos sentidos
Cuerpo
activo
F, M
Cuerpo
D
de deformacin
a)
rgano
U
de conversin
b)
70
1
2
3
4
5
Sensor de fuerzas
Tobera
Cinta extensomtrica
Zona de sujecin
Punto de aplicacin
de la fuerza
6 Placa de aplicacin
de la presin
7 Conductor de fibra ptica
IE
IA
ps
p
F
Intensidad de entrada
Intensidad de salida
Presin de alimentacin
Presin de medicin
Fuerza
Fig. 4-3
Sistemas de medicin
de la fuerza y sus campos
de aplicacin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Sensor de contacto
Sensor potenciomtrico
Sensor inductivo
Sensor capacitivo
Sensor de cuerda
oscilante
Sensor con cinta
extensomtrica
Sensor semiconductor
con cinta extensomtrica
Sensor de cuarzo
Sensor magnetoelstico
Sensor de compensacin
de fuerzas
20 mm
1
2
5
7
IE
pS
a)
b)
IA
c)
a) Sensor neumtico
de fuerzas
b) Sensor con cinta
extensomtrica
c) Medicin de fuerzas
con fibra ptica
10
2
1
1
3
4
0,1
5
7
6
10
0,01
1 mN 10 mN 100 mN 1 N
10 N 100 N
1 kN
10 kN 100 kN 1 MN 10 MN
Fuerza
Para detectar la deformacin de un cuerpo sometido a una carga pueden aprovecharse diversos fenmenos fsicos, entre ellos el efecto piezoelctrico. El concepto piezo proviene del griego y es un prefijo utilizado en palabras con el significado de comprimir. Existen determinados cristales (no regulares y con un
4 Deteccin de magnitudes mecnicas
71
eje polar, como por ejemplo el cuarzo) que sometidos a una carga generan una
carga elctrica en sus superficies. Esta carga elctrica es aproximadamente
proporcional a la carga mecnica. Este fenmeno se descubri en el ao 1880.
Aprovechndolo, pueden confeccionarse lminas o pequeas placas dispuestas
en serie de cristales piezoelctricos para utilizarlas como cuerpos activos de un
sensor de fuerzas. En la fig. 4-4 se muestra cmo se forman las cargas elctricas
superficiales que pueden aprovecharse como tensiones medibles.
Fig. 4-4
Funcionamiento
de un piezodetector
a) Efecto longitudinal
b) Efecto transversal
c) Esquema tcnico
F
F
F Carga
U Tensin
U
U
a)
b)
c)
Cabe anotar que este sensor no puede utilizarse para mediciones (casi)
estticas. La fuerza tiene que actuar de modo dinmico porque la carga elctrica
se sustrae por la medicin. Los piezodetectores comercializados tienen formas
sumamente compactas. En la fig. 4-5 puede verse un ejemplo. Claro est que
existen numerosas variantes que pueden tener, por ejemplo, la forma de una
arandela y que se colocan debajo de la cabeza de un tornillo para medir la
fuerza de apriete.
Fig. 4-5
Sensor de cuarzo (ejemplo)
F
2
1
2
3
4
Disco de cuarzo
Placa de compresin
Conexin de cable
Electrodo
F Fuerza aplicada
1
4
1
Fig. 4-6
Contador realizado
con una lmina de PVDF
1
2
3
4
5
Pieza
Placa de choque (yunque)
Cilindro
Lmina de PVDF
Chapa de contacto
1
2
U Tensin
4
U
5
Los sensores con cinta extensomtrica estn muy difundidos. Estos sensores
permiten una medicin indirecta de la fuerza. La fuerza acta sobre un cuerpo
deformable y se mide la deformacin (dilatacin, compresin, deformacin
transversal). Los cintas extensomtricas (que actan como elemento de conversin) se utilizan para operaciones de medicin de gran precisin. Existen numerosas variantes; algunas de ellas se muestran en la fig. 4-7.
Fig. 4-7
Cinta extensomtrica
a) Cinta extensomtrica
de cable
b) Cinta extensomtrica
de bobina (anticuado)
c) Cinta extensomtrica
de lmina
d) Cinta extensomtrica
de semiconductor
5
6
4
a)
1
2
3
4
5
6
Cuerpo de plstico
Meandro
Rejilla
Punto de conexin
Silicio P
Silicio N
b)
c)
d)
73
ra. Sin embargo, el uso de 4 cintas extensomtricas suele ser suficiente para
obtener una buena compensacin de las temperaturas.
La tecnologa moderna permite obtener estructuras conductoras de este tipo
en muchas variantes (metalizacin al vaco de capas extremadamente delgadas
sobre un cuerpo de deformacin o material de base). No obstante, en todos
los casos sigue siendo vlido el principio fsico del cinta extensomtrica convencional.
A continuacin se analiza la forma de los cuerpos deformables que estn
provistos de este tipo de sensores. Estos cuerpos pueden adaptarse a las exigencias que plantea cada aplicacin concreta. No obstante, es posible distinguir
determinados grupos bsicos, tal como constan en la fig. 4-8.
Fig. 4-8
Tipos bsicos
de cuerpos deformables
a) Cuerpo de deformacin
por compresin
b) Cuerpo de deformacin
por flexin
c) Cuerpo de deformacin
transversal
Columna
Tubo
Placa de compresin
Columna mltiple
Deformacin simple
Deformacin doble
Anillo
Placa
Cuerpo de base
de deformacin
por tensin transversal
10 Mun de tensin
transversal
11 Cuerpo perfilado
6
2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
3
7
11
a)
b)
c)
1
2
1 Cinta extensomtrica
2 Cuerpo deformable
F Carga
74
Finalmente se explicar el principio de funcionamiento de un sensor magnetoelstico utilizado para medir fuerzas. En estos sensores, el campo mecnico
interior (proporcional a la magnitud de medicin) provoca un cambio en la permeabilidad magntica del cuerpo activo. Este cambio puede medirse elctricamente aprovechando la ley de induccin de bobinas. El efecto de reciprocidad
que se produce de esta manera tambin se llama efecto magnetoelstico.
En la fig. 4-10 puede verse un sensor convencional de este tipo.
Fig. 4-10
Estructura ideal de
un sensor magnetoelstico
F
1
1 Cuerpo activo
2 Bobina
F Fuerza
U Tensin
Las aleaciones de hierro y nquel con elevado contenido de nquel o las aleaciones de hierro y silicio son, por ejemplo, materiales magnetoelsticos. La bobina
est incluida en un circuito magntico cerrado. Si el cuerpo activo se expone a
una fuerza, cambia la inductancia y ese cambio puede medirse elctricamente.
La construccin es sumamente sencilla, aunque extremadamente precisa,
ya que la dificultad consiste en el montaje de la bobina. Ello significa que es
inevitable obtener una separacin en el cuerpo activo, lo que redunda en la
existencia de un espacio libre que se preferira evitar.
En muchos casos resulta necesario medir la carga en polipastos, robots o equipos de manipulacin con el fin de evitar sobrecargas y, adems, para registrar
las cargas. En la fig. 4-11 se muestra una solucin posible para estas tareas.
Como se ve, el sensor puede montarse de diversos modos. El eje de la fig. 4-11c
est expuesto a una fuerza transversal que es el objeto de la medicin. Dicha
fuerza corresponde a la fuerza de traccin que se produce en el eje.
En el caso que se muestra en la fig. 4-11a, no es necesario cortar la cuerda
para medir la fuerza. La fuerza tensora que acta sobre la cuerda provoca una
aplanamiento de la brida arqueada, por lo que tambin se produce una fuerza
de traccin en la base de la brida (en la que se encuentra el sensor). En la ejecucin con brida de traccin (4-11b), la placa de base se dilata directamente y esa
dilatacin puede medirse.
75
Fig. 4-11
Aplicaciones
de sensores de fuerzas
F
2
a) Medicin de la fuerza
aplicada en una cuerda
b) Ejecucin con brida
de traccin
c) Eje sometido
a fuerzas transversales
F/2
3
F/2
1 Sensor
2 Cuerda
3 Brida de traccin
G
a)
b)
c)
G Peso
F Fuerza de elevacin
Fig. 4-12
Control de la fuerza
mxima en una prensa
Fuerza
Crash
Pieza correcta
Lmite superior
Pieza correcta
Error
Movimiento
en vaco
Lmite inferior
Lmite de
movimiento
en vaco
F
1 Perfil de goma
2 Imn permanente
(bumper)
3 Contacto Reed
1
2
3
N
Tambin en el sector de construccin de mquinas se utilizan listones de contactos de seguridad de funcionamiento tctil. Con este tipo de detector es posible
crear un sistema de seguridad para evitar magulladuras o cortes. El listn tiene
un contacto a lo largo de todo su interior. Si se unen los dos contactos, se emite
un impulso de conmutacin. El material de estos listones tiene la fuerza de
recuperacin necesaria para volver a su posicin normal al retirarse la fuerza.
Este sistema reacciona a una presin de 6,5 N/cm2 .
Fig. 4-14
Listn de contacto
de seguridad
1
2
3
4
5
6
5
18 mm
2
3
6
77
4.2
Medicin de momentos
Fig. 4-15
Ejemplo de medicin del
momento de giro sin contacto
1
2
3
Eje de torsin
Disco incremental
Detector ptico
ngulo de giro
MA Momento de impulsin
ML Momento de la carga
Procesamiento de la seal
B
ML
MA
Obtencin de datos
78
4.3
Medicin
de aceleracin
La mayora de las personas se encuentra con frecuencia muy cerca de un detector de aceleracin sin ser conscientes de ello. El airbag de un automvil funciona
con un detector de este tipo, aunque, para ser exactos, se trata de un detector
que mide la deceleracin (aceleracin negativa por frenado). La deceleracin
puede detectarse de las siguientes maneras:
Medicin de la fuerza (fuerza F), para lo que es necesario conocer
la masa m. Frmula: a = F/m.
Medicin del recorrido en funcin del tiempo. Frmula: a = 2s/t2
En la fig. 4-16 se incluyen algunas variantes de detectores de aceleracin. Todos
ellos tienen una masa mvil que a raz de la aceleracin (o la deceleracin)
aplica una fuerza sobre un elemento de medicin que puede ser, por ejemplo,
un resorte (fig. 4-16a). Este principio tambin es apropiado para realizar mediciones estticas. La frecuencia propia puede ser de hasta 10 kHz, aumentndose
el margen de la frecuencia til mediante aceite amortiguador de silicona. La aceleracin mxima que puede medirse es de 104 m/s2. En el caso del detector
que muestra la fig. 4-16b, se aprovecha el principio de induccin. Tambin es
factible conseguir tensiones de medicin proporcionales a la aceleracin si la
masa mvil acta sobre piezoelementos (fig. 4-16c). Sin embargo, estos detectores exigen un ajuste muy preciso en su eje longitudinal. De lo contrario, la
medicin ofrecera resultados falsos debido a la sensibilidad a fuerzas transversales. Para compensar tales efectos es posible montar varios detectores en los
ejes X, Y y Z o, a modo de alternativa, tambin es posible elegir un detector
que es sensible en todos los ejes (fig. 4-16d). Con los detectores de este tipo
es posible comprobar la presencia de aceleraciones transversales para compensarlas. La masa mvil tambin puede tener forma anular.
Fig. 4-16
Versiones de detectores
de aceleracin
a) Detector de resorte
b) Detector diferencial
inductivo
c) Detector piezoelctrico
d) Detector delta
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Resorte trapezoidal
Aceite de silicona
Cinta extensomtrica
Masa mvil
Detector diferencial
inductivo
Resorte
Muelle de compresin
Piezoelemento
Cuerpo bsico
Cubierta de proteccin
Base del detector
4
6
a)
b)
10
7
4
11
4
8
c)
d)
79
Fig. 4-17
Detector
de aceleracin de silicio
a) Corte lateral
b) Plano superior
a)
1 Alma con resistencia
codificada
2 Cuerpo de vidrio
3 Marco de silicio
4 Masa de silicio
5 Espacio abierto
6 Resistencia
b)
4.4
Determinacin
de masas
80
Con frecuencia tienen que pesarse productos a granel, pudiendo tambin ser
necesario llevar a cabo la operacin de pesaje cuando los productos estn en
movimiento. Ello significa que la medicin puede realizarse en mquinas tales
como gras, balanzas o camiones, pero tambin en cintas que transportan los
productos a granel o que transportan recipientes que los contienen. Los mtodos que se aplican en este caso son el de inclinacin y el de compensacin. En
el primer caso, el valor medido se representa a travs de un valor proporcional
a la magnitud medida. En el segundo (pesada dinmica), la magnitud medida
se contrasta con una magnitud de referencia. Mediante un indicador de cero se
comprueba si ambas magnitudes tienen el mismo valor. El valor medido es aqul
que se obtiene si la diferencia obtenida substrayendo la magnitud de referencia
de la magnitud medida es suficientemente pequea. La balanza de cruz es un
ejemplo sencillo de ello. En la fig. 4-18 se muestran algunos tipos de balanzas.
4 Deteccin de magnitudes mecnicas
Fig. 4-18
Diversos tipos de balanzas
1
5
a) Balanza de dosificacin
diferencial
b) Clula para medir
cargas por compresin
c) Balanza para medir
cargas colgantes
d) Balanza de carga
por traccin
1 Salida de productos
a granel
2 Recipiente de dosificacin
3 Clula para medicin
de cargas
4 Pinza
5 Objeto a pesar
6 Apoyo elastmero
intermedio
7 Cinta extensomtrica
8 Escuadra
9 Cuerpo deformable
10 Sujecin de la carga
11 Soporte giratorio
12 Amplificador de medicin
2
6
3
3
a)
b)
11
7
3
4
7
8
12
5
c)
d)
7
10
81
variaciones la seal de salida en el puente del detector de cintas extensomtricas (puente completo). Las conexiones pueden ser trifilares o tetrafilares.
Fig. 4-19
Funcionamiento
de sistemas de pesada
Alimentacin de tensin
a) Cuerpo deformable
b) Conexin de puente
3
1
1 Cuerpo deformable
2 Cinta extensomtrica
3 Detector
4 Bus de campo
P Microprocesador
2
A
D
F
V
Analgico
Digital
Fuerza o peso
Amplificador
Electrnica de
acoplamiento al bus
A
4
a)
b)
1 Detector de fuerzas
2 Bastidor de incidencia
de la carga
3 Transmisin mediante
palanca
82
5
Deteccin
de magnitudes
de fluidos
5.1
Medicin de la presin
83
Presin diferencial
Sobrepresin 2
Presin
atmosfrica
Vaco
Presin absoluta
Sobrepresin 1
Fig. 5-1
Diagrama de mrgenes
de presin
Vaco 100%
84
Fig. 5-2
Principio de funcionamiento
de algunos sensores
de presin
6 7
a) Sensor Hall
b) Sensor de presin
piezorresistivo
c) Sensor de presin
capacitivo
d) Sensor de presin
monoltico
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Generador Hall
Imn permanente
Cuerpo del sensor
Membrana
Capa de unin
Contacto de Al
Pasivacin
Piezorresistencia
Capa epitaxiada
Substrato de silicio
Soporte de vidrio
Capa de unin metlica
Placa
Resistencias incorporadas
mediante difusin
15 Carril de silicio
16 Vaco
17 Capa de soldadura
p Presin
8
9
10
11
5
N
S
12
b)
a)
4
p
p
13 11
14
15
16
10
17
10
c)
d)
Fig. 5-3
Cinta extensomtrica
en ejecucin de membrana
y rosetn (HBM)
85
Estos sensores son pequeos (dimetro de, por ejemplo, 7 mm) y disponen
de una rejilla de medicin circular con 4 segmentos. Las conexiones forman
un puente de medicin de Wheatstone. Al definir las dimensiones del cuerpo
deformable, se supone una dilatacin de 100 m/m = 1 % aplicando una carga
nominal.
Los sensores de presin de silicio se utilizan para presiones entre 0 hasta 10 bar.
Los sensores de presin con tcnica de pelculas delgadas y gruesas son apropiados para cualquier presin. Adems, combinndolos con elementos electrnicos es posible conseguir sensores capaces de memorizar valores de medicin.
Asimismo, tambin es posible incluir resistencias trmicas en la estructura, de
tal modo que los sensores tambin registran la temperatura del medio con el fin
de compensar posibles errores.
En la fig. 5-4 se muestran las conexiones de un sensor de pelcula gruesa. Las
cintas extensomtricas forman un puente de medicin de la presin. Adems, se
conecta un circuito sencillo de compensacin de temperatura (R1, R2).
Fig. 5-4
Esquema de conexiones
internas de un sensor
de presin
1 Tensin de salida
del puente
2 Tensin de alimentacin
del puente
3 Compensacin
de temperatura
R1
R2
R=f(p)
86
Fig. 5-5
Elementos de conmutacin
neumticos
1
x
a) Convertidor NE
b) Presostato
1
2
3
4
5
6
Contacto
Tornillo de ajuste
Leva
Muelle de compresin
Membrana
Micropulsador de la leva
2
2
3
4
5
x Conexin de presin
1
5
x
a)
x
b)
5.2
Medicin del caudal
El caudal es la cantidad de un medio que fluye durante un tiempo t. Esta cantidad se expresa en unidades de volumen (QV = V/t) o en unidades de masa
(QM = m/t). Para efectuar la medicin puede recurrirse a diversas magnitudes.
Los medidores de caudal (caudalmetros) tienen gran importancia en la industria. Las aplicaciones ms difundidas son las siguientes:
Control de circuitos de refrigeracin o lubricacin. Por ejemplo, las pinzas de
soldadura por puntos, refrigeradas por agua, tienen que someterse a un control continuo. Si falla el sistema de refrigeracin, las uniones soldadas no son
perfectas y, en casos extremos, incluso pueden daarse las pinzas. Por ello
se controla el flujo del agua utilizando un presostato y un caudalmetro en los
conductos de avance y de retorno del circuito refrigerante respectivamente.
Control y medicin del caudal en sistemas de tuberas. Funciones (ejemplos):
proteccin contra marcha en seco de bombas en sistemas de distribucin de
agua, control del caudal de desages, deteccin de fugas, control del sistema
hidrulico de prensas, control de sistemas de aspiracin (por ejemplo, en la
industria maderera).
Control de sistemas de ventilacin, filtros y ventiladores en sistemas de aire
acondicionado.
Medicin de cantidades de llenado y control de caudales en la tcnica
de procesos y en sectores industriales que trabajan con lquidos y gases.
87
5.2.1
Medicin volumtrica
Este mtodo se distingue por medir porciones del medio para luego multiplicar el resultado. Para ello pueden utilizarse, por ejemplo, cmaras de medicin
giratorias o mbolos giratorios para efectuar mediciones directas (fig. 5-6a).
Por otro lado existen medidores de volumen indirectos, en los que una rueda de
labes gira al sumergirse en el caudal. La cantidad de giros (revoluciones) constituye el parmetro utilizado para calcular el caudal. En la fig. 5-6b se muestra
un ejemplo. En este caso, las revoluciones se detectan magnticamente. Para
obtener el caudal volumtrico, tambin en este caso hay que multiplicar el resultado por el volumen de la cmara.
Fig. 5-6
Medidores volumtricos
del caudal
6
a) Rueda oval (Flux)
b) Rueda de labes axial
Bobina
Imn permanente
Rueda de turbina
Tubo de medicin
Rueda oval
(acero fino o plstico)
6 Cuerpo
7 Conexin
1
2
3
4
5
5.2.2
Mtodo de la presin
diferencial
88
a)
b)
El mtodo de medicin de la presin diferencial utiliza los cambios de las condiciones mecnicas del flujo que se producen en un estrechamiento de la seccin
del conducto (aumento de la velocidad). Para producir dicho estrechamiento se
utilizan equipos de medicin de diversa ndole (fig. 5-7). El valor correspondiente al caudal se obtiene evaluando las presiones p1 y p2 delante y detrs del
estrechamiento respectivamente. Este mtodo es apropiado especialmente
en el caso de caudales grandes de lquidos y gases, tambin si las presiones
o temperaturas son altas y si los medios son agresivos. Tratndose de caudales
pequeos, es preferible utilizar mtodos de medicin calorimtricos. Los sistemas de estrechamiento siguen utilizndose en casi un 60% de las aplicaciones
industriales.
Fig. 5-7
Medidor
de presin diferencial
1
2
a) Estrechamiento
normalizado
b) Tobera Venturi,
p1:p2 = v1:v2
v1
1 Estrechamiento
normalizado
2 Tubo
3 Tobera Venturi
p2
a)
5.2.3
Medicin inductiva
del caudal
v2
v1
v2
p1
p2
p1
b)
Para medir el caudal se aprovecha la fuerza que acta sobre cargas elctricas
en movimiento Q en un campo magntico. La densidad del flujo magnticoB
depende del imn montado exteriormente. Las cargas Q constan de iones a
causa de la disociacin (desintegracin de molculas) en lquidos. Esta disociacin genera una tensin elctrica. sta se mide mediante dos electrodos diametralmente opuestos (fig. 5-8). El medio por medir fluye a travs de un tubo con
recubrimiento aislante. El convertidor de valores medidos separa la seal til de
las seales que interfieren.
Fig. 5-8
Caudalmetro
magneto-inductivo
1 Electrodo
2 Tubo con recubrimiento
aislante
3 Flujo del medio por medir
4 Electroimn
1
2
B Induccin magntica
v Velocidad del flujo
v
B
3
La tensin es proporcional a la velocidad media del flujo. Para reducir los errores
a un mnimo, es recomendable prever una zona de atenuacin de turbulencias
entre 3 y 5 veces ms larga que el dimetro del tubo. Esta recomendacin tambin es vlida si delante de la zona de medicin existen elementos que provocan
un fuerte cambio de la seccin de los tubos o si los tubos estn acodados.
El tamao recomendado de la zona de eliminacin de turbulencias es vlido
para la mayora de los caudalmetros, ya que nicamente se obtiene un valor
de medicin vlido en caudales no turbulentos (laminares).
5 Deteccin de magnitudes de fluidos
89
5.2.4
Medicin del caudal
segn el principio
de Coriolis
Fig. 5-9
Principio de funcionamiento
del caudalmetro de Coriolis
3
a) Condicin sin flujo
del medio
b) Condicin con flujo
del medio
1 Convertidor para
comprobar la torsin
2 Convertidor excitador
3 Tubo
1
1
a)
b)
F Fuerza
Este tipo de aparatos de medicin es relativamente caro, aunque tienen la ventaja de poder utilizarse si las cantidades son muy pequeas, la dosificacin es
corta, el caudal es pulsante, las temperaturas son altas o bajas, los tubos no
estn completamente llenos y si las presiones son altas.
5.2.5
Medicin del caudal
con ultrasonidos
Con ultrasonidos es posible entrar en el lquido, pudindose as medir el caudal volumtrico. Para ello se aprovecha el siguiente efecto: la velocidad de propagacin de ondas sonoras en lquidos en movimiento cambia en funcin de la
velocidad del avance del lquido. En la fig. 5-10 se explica el funcionamiento
de un caudalmetro de ultrasonidos.
El caudalmetro de ultrasonidos se monta en el exterior del tubo. Aplicando el
mtodo de medicin de Doppler, las ondas sonoras se reflejan en las burbujas
de aire o en partculas slidas (fig. 5-10b). Sin embargo, estas partculas que
hacen las veces de reflectores deben tener un determinado tamao mnimo.
El movimiento relativo de las partculas reflejantes provoca la compresin de las
ondas sonoras, con lo que aumenta su frecuencia. La diferencia de la frecuencia
es directamente proporcional a la velocidad de flujo. Conociendo el dimetro
del tubo y la velocidad, es posible calcular el caudal volumtrico.
90
Fig. 5-10
Caudalmetro de ultrasonidos
1
2
3
4
5
Sonda
Emisor
Receptor
Flujo
Tubo
45
a)
b)
c)
d)
a)
2
c)
b)
d) 5
Para aplicar el mtodo de medicin del tiempo de propagacin (mtodo ultrasnico sin reflexin) es necesario que el lquido este limpio. Dos sondas se encuentran opuestas en un ngulo de 45 en relacin con el tubo y ambas emiten
alternamente ondas ultrasnicas. La seal que transcurre en contra del sentido
del flujo es negativa, mientras que es positiva la que lo hace en el sentido del
flujo. La velocidad del flujo tiene como consecuencia que la duracin de la propagacin sea diferente en uno y otro caso (diferencia de frecuencia). La diferencia no depende del material y tampoco de la temperatura.
En el caso del mtodo de desviacin (fig. 5-10c), el haz sonoro se desva a
raz del flujo del material. En consecuencia se produce una diferencia entre las
amplitudes que pueden medirse. Para entender el funcionamiento de los diversos mtodos tambin pueden sumarse los vectores longitudinales y transversales de las velocidades.
Dicho sea de paso que la localizacin por ultrasonidos empez a utilizarse
durante la primera guerra mundial. Despus del hundimiento del Titanic, se
intent la deteccin de icebergs mediante ecmetros (aunque sin xito, al
menos en aquella poca).
Para utilizar la tcnica de ultrasonidos en detectores de pequeo tamao y
econmicos, se recurrir pronto a conjuntos de membranas ultrasnicas que
se estn desarrollando con ese propsito, que podrn fabricarse con tcnicas
de microsistemas y que incluirn en un solo chip la unidad de deteccin y la
electrnica correspondiente.
91
5.2.6
Medicin calorimtrica
del caudal
92
Fig. 5-11
Esquema de un caudalmetro
electrocalrico con tecnologa
de silicio
1 Chip
2 Tubera
3 Sentido del flujo
H Microcalentador
S1 Sensor de temperatura
S2 Sensor de la temperatura
inicial
S2
H
S1
El medidor de caudal puede ser una unidad sumergible, tal como puede verse
en la fig. 5-12. Para evitar errores de medicin, es necesario respetar una
distancia L delante del codo del tubo o del cambio de seccin del tubo.
La zona exenta de turbulencias tiene que cumplir las siguientes condiciones:
L 10 x D delante del lugar de la medicin y 6 x D detrs de l. De esta manera, el flujo no tiene turbulencias y es laminar.
Fig. 5-12
Medidor calorimtrico
sumergible
L Zona sin turbulencias
93
3
1 Tubo
2 Resistencia
de pelcula fina
3 Corriente de calefaccin
4 Resistencia
de pelcula fina
5 Regulador
6 Flujo del gas
2
1
5.2.7
Medicin de caudales
con remolinos
94
Fig. 5-14
Medidor de caudal
mediante remolinos
(principio de vrtice)
1
2
3
4
Flujo laminar
Cinta extensomtrica
Barra de choque flexible
Remolino
95
6
Deteccin de
magnitudes trmicas
6.1
Termometra
96
Fig. 6-1
Resistencias de diversos
termistores y pirmetros
R
Si
Pt
Termistor NTC
Temperatura
Resistencia elctrica
Silicio
Platino
Termistor PTC
Termistor SI
Pirmetro de resistencia Pt
6.2
Pirometra
97
Fig. 6-2
Esquema de un pirmetro
optoelectrnico
1 Diafragma
2 Columna trmica
3 Resistencia de compensacin de temperaturas
4 Cuerpo
U Tensin
98
7
Deteccin
de posiciones,
recorridos y ngulos
ngulo
Electro-mecnico
hasta
360
hasta hasta
300
106
Inductivo
hasta
360
hasta hasta
504
40
Electromagntico
50
hasta
104
Efecto Hall
hasta
360
hasta hasta
105
300
Magnetoresistivo
hasta
360
hasta hasta
105
30
Optoelectrnico
hasta
360
hasta hasta
105
7,65
Acstico,
ultrasonidos
hasta
2000
Acopladopor carga,
CCD
hasta
2000
Potencimetrohmico
hasta
360
hasta
750
Transformador
diferencial
45
100
99
Disco codificado
Regla codificada
Resolver
Regla de barras
Potencimetro
Potencimetro lineal
sin contacto
1 Cursor
2 Resistencia
3 Sonda de medicin
a)
d)
b)
e)
2
3
c)
7.1
Sistemas de medicin
de distancias absolutas
f)
100
Seal
Seal
Fig. 7-2
Recorrido de la seal
de sistemas de medicin
de distancias absolutas
a) Medicin analgica
absoluta
b) Medicin digital absoluta
s Recorrido
ngulo
a)
s,
b)
s,
101
Fig. 7-3
Detector de recorridos
magnetoestrictivo
1
2
3
4
5
Tubo
Gua de ondas sonoras
Detector de posicin
Imn permanente
Sentido del desplazamiento al posicionar
6 Convertidor
de impulso torsional
7 Impulso de corriente
de excitacin
1
2
3
4
5
6
102
Fig. 7-5
Funcionamiento
de un detector PLCD
1 Bobina primaria
2 Imn
3 Zona de saturacin
magntica en el ncleo
4 Bobina secundaria
5 Ncleo de poca
energa magntica
Corriente mA
S
Recorrido
4
3
103
Fig. 7-6
Esquema de un detector
transformador de variacin
lineal diferencial LVDT
1 Bobina secundaria 1
2 Bobina primaria
3 Ncleo de hierro
desplazable
4 Bobina secundaria 2
5 Sensor de presin
de membrana (ejemplo
de acoplamiento mecnico)
Up
U
s
+s
U2
-s
Us = U2 U1
U1
5
Us
U1
+s
Us
U2
U Tensin
7.2
Sistemas de medicin
de distancias
incrementales
104
Fig. 7-7
Funcionamiento
de la deteccin ptica con
calibres de barras o rayas.
a) Configuracin
de los componentes
b) Secuencias de los
impulsos y evaluacin
con un detector incremental de varios canales
1
2
3
4
5
6
7
H
L
R
R
Z
Z
Alto
Bajo
Impulso cero
Negacin de impulso
Impulso
Negacin de impulso
6
7
1
2
Z2
Z1
Impulsos
en la salida
del sistema
de medicin
Z2
3
R
R
4
5
Evaluacin simple
Evaluacin doble
Evaluacin cudruple
Perodo de divisin
b)
a)
Fig. 7-8
Sistema digital-magntico
de medicin de recorridos
con seal de salida TTL
(Mrzhuser)
1 Conector
2 Cabezal de lectura
con interpolador ASIC
3 Lnea de campo magntico
4 Calibre magntico
5 Soporte del calibre
H
L
Z1
A
2.5 m
ASIC
2
3
RS 422
N
105
Seal
Seal
7.3
Sistemas de medicin
de recorrido cclicosabsolutos
Fig. 7-9
Seal de sistemas de medicin de recorrido no absolutos
a) Incremental
b) Cclico-absoluto
s Recorrido
ngulo
a)
s,
b)
s,
La variante anular se llama resolvedor (figs. 7-1 y 7-3), mientras que la variante
abierta lleva el nombre Inductosyn (funcionamiento lineal). En el caso del
resolvedor, una bobina se desplaza en relacin con dos estatores dispuestos en
ngulo de 90. En las correspondientes bobinas se aplican dos corrientes elctricas desfasadas en 90, aunque de la misma amplitud. En la bobina del inducido
se obtiene una tensin que es objeto de medicin. De esta manera se obtiene el
ngulo de giro expresado mediante una magnitud analgica. Sin embargo, este
proceso se repite continuamente, con lo que debe agregarse la cantidad de ciclos para obtener el recorrido total. Por ello, estos sistemas de medicin tambin se llaman cclico-absolutos.
Al evaluar la calidad de un sistema de medicin de recorrido hay que tener en
cuenta tanto la precisin y como la resolucin. La diferencia entre estos dos
factores se entiende fcilmente haciendo una comparacin con un reloj: un reloj
puede ser muy poco preciso si se atrasa mucho, pero si tiene una manecilla
que seala los segundos, su resolucin es alta.
106
8
Representacin
de escenas
8.1
Captacin
de imgenes mediante
sistemas pticos
Entre los sensores de imgenes hay que distinguir entre sensores de lneas y
de superficies. Los sensores de lneas tambin pueden ofrecer una imagen de
la superficie de un objeto si pueden ajustarse los movimientos relativos entre el
detector y el objeto. En la fig. 8-1 se muestra la deteccin de objetos mediante
una unidad CCD (del ingls charge-coupled device). La pieza a detectar se encuentra sobre una cinta de transporte. Mediante el escaneado se obtienen
seales que permiten reconocer el perfil de la pieza (mediante comparacin
con piezas de referencia previamente memorizadas). Para obtener resultados
satisfactorios, es necesario que el contraste entre la cinta de transporte y la
pieza sea suficientemente grande.
Fig. 8-1
Deteccin de piezas
mediante memoria CCD
Unidad CCD
Sistema ptico
Cinta de transporte
Pieza
Iluminacin
Lnea de deteccin
6
2
a) Configuracin
del equipo de medicin
b) Forma de la seal
1
2
3
4
5
6
1
0
1
0
b) 01
1
0
4
3
a)
Otra solucin consiste en la aplicacin del mtodo de corte mediante haz de luz
plano. En este caso se proyecta un plano de luz sobre un objeto. Este plano
de luz corta el objeto a lo largo de una lnea perfilada (de all el nombre del
mtodo).
8 Representacin de escenas
107
Proyector
Cmara
Plano de proyeccin
Plano de luz
Pantalla
Pieza
Sentido
del desplazamiento
2
5
4
3
a)
b)
El mtodo codificado es una variante que se basa en el mtodo de corte mediante haz de luz plano. El mtodo consiste en la proyeccin secuencial de un cdigo
Gray. Los diversos niveles de luz permiten determinar el perfil de un objeto
mediante triangulacin. En comparacin con el sistema de corte por haz de luz
plano se necesitan menos mediciones, con lo que es mayor la velocidad de la
deteccin bidimensional o tridimensional de un objeto.
Otra aplicacin importante del escaneado de lneas es la lectura de cdigos
de barras, no solamente en los comercios, sino tambin en las fbricas. Con la
automatizacin de los procesos de fabricacin tambin se produjo una conjugacin del flujo de materiales (productos) y de informaciones. En consecuencia,
resulta necesario disponer en todo momento de datos actualizados sobre el
flujo de los materiales. Slo as es posible controlar el paso de piezas a gran
velocidad, lo que explica el vertiginoso desarrollo que en los ltimos aos han
experimentado las tcnicas de identificacin. Estas tcnicas son actualmente
indispensables en los sistemas de fabricacin automatizada.
Sin entrar en detalles de la ingente cantidad de cdigos (por lo general pticos),
en la fig. 8-3 se muestra un esquema simplificado de un cdigo de barras.
108
8 Representacin de escenas
Fig. 8-3
Esquema
de un cdigo de barras
Zona en blanco
Zona en blanco
Barras
de inicio
Barras
de datos
Barra
de final
Lnea
de escaneado
Longitud de barra
Ancho de barra
El detector que lee los cdigos de barras tiene que captar todo el ancho, incluyendo la zona en blanco. Los cdigos de barras pueden leerse de dos maneras:
Deteccin de toda la imagen, es decir, con un detector CCD
Deteccin a lo largo de una lnea con un rayo lser (ver fig. 3-61)
En el primer caso (fig. 8-4), se detecta el cdigo de barras completo en una sola
imagen. El cdigo de barras se ilumina mediante de un diodo luminoso y el
detector CCD recibe los rayos difusos reflejados.
Fig. 8-4
Lector de cdigo de barras
segn el mtodo CCD
(Keyence)
1
2
3
4
5
1
2
3
Procesamiento
del cdigo
4
8 Representacin de escenas
109
Detector
ptica de imagen
ptica de proyeccin
Diodo de rayo lser
Pieza
Diagrama de deteccin
Pos A
Pos B
2
Pixel
1024
3072
3
4
A
B
8 Representacin de escenas
1
1
2
3
4
5
6
7
5
Generacin y
control de ciclos
6
7
3
4
Procesamiento
de las seales
Preparacin
de la informacin
Datos
de la imagen
13 x 13 micras
8 Representacin de escenas
111
Fig. 8-7
Control de frascos
en la industria farmacutica
Nmero de piezas
Ventana 1
Ventana 2
Ventana 3
tion plus
1
2
6
b)
1
2
3
4
Campo iluminado
Objeto a controlar
Cinta de transporte
Barrera de luz
con disparador
5 Cmara
6 Chorro de aire
para expulsin de piezas
7 Perfil de control utilizado
por el ordenador
112
Vlvula
neumtica
4
5
3
a)
8 Representacin de escenas
Ordenador
procesador
de imgines
SPS
c)
Es suficiente recurrir nicamente al rea de inters AOI (del ingls area of interest). Las piezas defectuosas se expulsan inmediatamente detrs de la cmara.
Una barrera de luz con disparador emite la seal necesaria para que algunas
milsimas de segundo despus se haga la toma de la imagen. El control lgico
programable acumula, adems, datos del proceso, tales como cantidad de piezas controladas o porcentaje de errores; las estadsticas correspondientes aparecen en pantalla. Al cambiar el tipo de pieza, el sistema puede aprender a
ejecutar la nueva tarea memorizando el estado correcto de las nuevas piezas.
Tambin al soldar con arco voltaico es necesario solucionar complicadas tareas
de deteccin. Las ms importantes son las siguientes: localizacin de la unin
por soldar, deteccin del principio de la costura, control de la operacin de
soldar como tal y deteccin del final de la unin. Para ello es posible utilizar
diversos tipos de detectores, pudindose controlar tanto el proceso como la
geometra.
El sistema de deteccin de la costura de soldadura que se muestra en la fig. 8-9
es un ejemplo entre muchos otros sistemas de funcionamiento ptico. Una
cmara controla ininterrumpidamente el proceso de soldadura y el recorrido
de la lnea de unin. Ello implica el control de la distancia entre el soplete y la
unin, el desfase lateral entre el electrodo y el centro de la unin y, adems, las
caractersticas geomtricas del cordn de soldadura. Estos datos sirven para
conseguir las informaciones necesarias para controlar el sistema, por ejemplo,
para definir la velocidad de avance del arco en el centro de la unin. Asimismo,
es posible tener en cuenta las tolerancias de las piezas y la dilatacin ocasionada por el calor. La alta intensidad de luz se reduce mediante una abertura y un
filtro de interferencias consigue reducir el espectro.
Fig. 8-9
Detector de costuras
de soldadura
1
2
3
4
5
Soplete
Cmara matricial CCD
Filtro
ptica
Cristal protector
45
8 Representacin de escenas
113
Los detectores de soldadura tienen que ser sumamente resistentes. Por un lado
tienen que estar lo ms cerca posible de la costura y, por otro, tienen que soportar las difciles condiciones que imperan en esa zona. Si el detector se encuentra
demasiado adelantado (por razones de montaje), es difcil detectar correctamente
la lnea de unin porque es posible que el campo activo del detector no coincida
con la trayectoria debida de la costura (por ejemplo, si sta transcurre en ngulo).
La calidad del cordn de soldadura por arco voltaico depende principalmente de
la intensidad de la corriente, de la velocidad del avance de la varilla soldadora, de
la tensin del arco, de la velocidad de la operacin de soldadura y, fundamentalmente, del correcto posicionamiento de la pistola y del arco en funcin de la
unin entre las dos piezas a soldar. Lo que el operario corrige al soldar confiando
en sus sentidos, tiene que realizarse de modo automtico al utilizar un sistema
robotizado. En ese caso, los sensores sustituyen los sentidos del ser humano.
8.2
Captacin de imgenes
mediante sistemas
no pticos
Fig. 8-10
Detector de ultrasonidos
1 Objeto
2 Emisor/Receptor
de ultrasonidos
z
y
Seal
114
8 Representacin de escenas
Impulso
9
Redes de sensores
9.1
Tcnica de conexin
de sensores
9 Redes de sensores
115
Fig. 9-1
Conexin de detectores
de proximidad
a) Contacto abierto
en reposo, conmutacin
positiva
b) Contacto PNP,
abierto en reposo
c) Contacto PNP, abierto
o cerrado en reposo
d) Conexin en paralelo
en tcnica bifilar
e) Conexin en serie
en tcnica bifilar
1
L
U
L
a)
+24 V
+24 V
0V
b)
0V
c)
+24 V DC
+24 V DC
U
L
1 Detector sensible
a la aproximacin
U
L
0V
L Carga
DC Corriente continua
(smbolo segn DIN 40900)
0V
d)
e)
Tcnica pentafilar
Esta tcnica incluye por lo general una separacin galvnica entre el circuito
de tensin de control y la tensin de alimentacin (salida por rel).
Analizando el esquema de conexiones desde la perspectiva de la medicin de
la resistencia con un detector Pt 100, la tcnica bifilar indicara una temperatura
demasiado elevada, ya que se suman la resistencia medida y la resistencia de
las lneas de alimentacin. Ello significa que en esos casos es necesario corregir
el error. Mediante la tcnica tetrafilar pueden realizarse las conexiones de tal
modo que se elimina completamente la influencia que en el detector tienen las
lneas de alimentacin.
Conectando detectores tambin es posible realizar funciones lgicas sin que
para ello sea necesario, por ejemplo, un PLC (control lgico programable),
siendo vlido lo siguiente:
Conexin en serie
segn fig. 9-1e
Conexin en paralelo
segn fig. 9-1d
Abierto en reposo
AND
OR
Cerrado en reposo
NOR
NAND
Los detectores NAMUR fueron desarrollados para el uso en zonas con peligro
de explosin (DIN 19234). Se trata de un detector bifilar polarizado. Al activarse,
cambia el flujo de la corriente en el circuito. La seal analgica se transforma
mediante un comparador en una seal digital de ON/OFF. Estos detectores
responden (margen dentro del que cambia el estado de conmutacin) con 1,2 y
2,1 mA. En la fig. 9-2 se muestra una unidad de procesamiento de seales
provenientes de detectores NAMUR y una lnea caracterstica de recorrido
en funcin de la corriente de un detector inductivo.
116
9 Redes de sensores
a) Recorrido de la seal
de un detector NAMUR
b) Conexin del comparador
I en mA
Fig. 9-2
Ejemplo de conexin NAMUR
(siglas en alemn por Grupo
de Normalizacin de Tcnicas
de Medicin y Regulacin
de la Industria Qumica
Normenarbeitsgemeinschaft
Mess-und Regeltechnik der
chemischen Industrie)
ON
2,1 mA
2
1
+8,2 V DC
Detector
NAMUR
1,2 mA
OFF
2
s en mm
a)
R = 1 KOhm
0V
b)
1 Objeto
2 Conmutador bifilar
de corriente continua
BN (1)
L Resistencia de carga
R Resistencia de proteccin
L1 Diodo luminoso
L2 Diodo luminoso
BK Negro
BN Marrn
BU Azul
+24 V DC
BK (4)
L1
0V
L2
9 Redes de sensores
BU (3)
117
9.2
Sistemas de bus
Fig. 9-4
Tcnicas de conexin entre
sensores y ordenadores
a) Interface analgica/digital
b) Interface
de seales digitales
c) Caja de interface
d) Bus de campo
a)
b)
Detector
Detector 2
Detector n
Detector 1
Detector 2
d)
118
Detector n
9 Redes de sensores
Convertidor A/D
digital
digital
Detector
Detector 1
c)
analgico
Ordenador
Ordenador
digital
digital
Caja
de interface
digital
Ordenador
digital
digital
digital
digital
Bus-Interface
Bus-Interface
Bus-Interface
Ordenador
En el caso ms sencillo, la seal analgica se filtra electrnicamente, se amplifica y se transmite de modo digital. Las seales digitales son menos sensibles
frente a posibles interferencias. Las cajas de interface pueden administrar paralelamente, por ejemplo, 128 canales. Esta solucin es apropiada si hay que
conectar muchos sensores. Si los puntos de medicin estn muy distantes entre
s y si el coeficiente de emisin de datos es bajo, pueden utilizarse sistemas de
bus de campo en serie.
Los sistemas de bus de campo son importantes para la comunicacin en sistemas automticos de todos los sectores industriales. Los buses de campo transportan las informaciones digitales (por ejemplo, datos relacionados con presin,
corriente a masa, temperatura, posiciones, seales de conmutacin, etc.)
necesarias para intervenir concretamente en un proceso o para que el proceso
como tal sea ms transparente para el usuario.
Los sensores modernos pueden procesar parte de las seales, con lo que
adquieren cierto grado de inteligencia. Adems, son compatibles con los
buses de campo. Tambin es posible efectuar ampliaciones posteriores.
En la fig. 9-5 se muestra una estructura de esta ndole. En ella tambin se
aprecian algunas ventajas que no pueden ofrecer los sistemas de conexiones
convencionales, tales como el ajuste y la parametrizacin de sensores a
distancia, la deteccin de funciones deficientes y la localizacin de fallos.
Fig. 9-5
Red descentralizada mediante
interface actuador-detector
Nivel de diseo
de proyectos
y desarrollo
Nivel de direccin
y control
Nivel de bus
a distancia
Nivel de
control
Nivel de bus
de campo
(Gateway, PLC)
Nivel
de actuadores
y detectores
conectados
a bus de campo
9 Redes de sensores
119
120
9 Redes de sensores
Glosario
Absorcin
Atenuacin (reduccin de la potencia) de radiacin al pasar por un medio.
Adaptador
Unidad de adaptacin utilizado en sistemas de medicin elctricos. Equivalente
a amplificador, convertidor y procesador de resultados de medicin, montado
entre el sensor y la unidad de salida de resultados de la medicin.
ASIC
Siglas en ingls por application specific integrated circuit
(circuito integrado confeccionado para aplicaciones especficas.
Autocorrelacin
Interpretacin matemtica del grado de coincidencia entre dos mediciones
de seales, utilizada para distinguir entre las partes peridicas y estocsticas
de una seal de medicin.
Calibrable
Recuperacin del estndar primario de un aparato de medicin.
Calibrar
Control de detectores o aparatos de medicin para comprobar la indicacin
correcta de magnitudes definidas oficialmente, recurriendo a patrones.
Aplicacin de las marcas de calibracin correspondientes. Determinacin
de la relacin existente entre la indicacin (magnitud de salida) de un sensor
(o de un equipo de medicin completo) y el valor definido de la magnitud
(magnitud de entrada).
Comparador
Mdulo utilizado en aparatos de medicin y sistemas de control para comparar
tensiones elctricas y seales en caso de coincidencia.
Comprobacin de la identidad
Comprobacin de la igualdad completa de objetos, incluyendo la lectura de
otras informaciones, tales como recuento o datos relacionados con la calidad.
Conmutacin con luz
En el caso de detectores optoelectrnicos, la propiedad de quedar activa
la salida de conmutacin si el detector recibe luz. El amplificador acoplado
detrs del detector est abierto y el rel de salida excitado. Si el detector no
recibe luz, el rel se desconecta. Caso contrario: conmutacin con oscuridad.
Conmutacin con oscuridad
En el caso de detectores optoelectrnicos, la propiedad de quedar activa
la salida de conmutacin si el detector no recibe luz. El amplificador acoplado
detrs del detector est abierto y el rel de salida excitado. Si el detector recibe
luz, el rel se desconecta. Caso contrario: conmutacin con luz.
Glosario
121
Consumo interno
Consumo de corriente de un sensor en reposo.
Corte mediante haz de luz plano
Mtodo para la deteccin ptica de objetos en el que se iluminan los objetos
a travs de un intersticio de luz. Los puntos de interseccin del plano de luz
y del objeto permiten obtener informaciones sobre la forma del objeto.
Detector de lneas
Detector que no acta en un solo punto. Contiene detectores elementales
dispuestos en lneas (por ejemplo, cmara CCD).
Detectores para cilindros
Detector sin contacto, montado en un cilindro para indicar la posicin
del mbolo. El accionamiento es magntico mediante un imn anular
incorporado en el mbolo.
Detector planimtrico
Detector que no acta en solo un punto, sino que dispone de detectores
elementales distribuidos en una superficie (por ejemplo, cmara CCD).
Detector V. 24
Detector con seal de salida disponible en una interface serie V.24/RS232C.
Difuso
Refraccin o difraccin irregular de una radiacin en varias direcciones.
Distancia de conmutacin
Distancia entre el objeto y el detector, a partir de la que se produce
la conmutacin.
Drift
Modificacin de la seal medida en la salida del detector en funcin del tiempo,
mantenindose constante la magnitud de entrada.
Efecto de Wiegand
Cambio repentino de la polarizacin magntica de un cable cristalino
de aleaciones de FeCoV, sometido a un tratamiento previo especial.
Efecto Doppler
Cambio de frecuencia de una onda que se produce si el observador (detector)
y la fuente de las ondas (objeto que se mueve) ejecutan movimientos relativos
entre s.
122
Glosario
Efecto galvanomtrico
Efecto fsico que se manifiesta en un conductor elctrico al fluir corriente
mientras se encuentra en un campo magntico homogneo.
Efecto Gau
Si el campo magntico de un conductor o semiconductor en forma de placa
acta en ngulo recto sobre un flujo, ste se desva. Este fenmeno puede
medirse a travs del aumento de la resistencia elctrica.
Ejecucin NPN
Componente transistorizado que contiene en la salida un transistor NPN
y que conecta la carga oponindola a la alimentacin negativa.
Ejecucin PNP
Componente transistorizado que contiene en la salida un transistor PNP
(transistor bipolar con zonas pnp) y que conecta la carga oponindola
a la alimentacin positiva.
Emisin
Trmico genrico que se refiere a la produccin de partculas u ondas
electromagnticas (por ejemplo, luz, calor, radiacin).
Exclusin de fondo
En detectores optoelectrnicos de proximidad, la supresin de cualquier fuente
que se encuentre fuera de la zona de deteccin activa.
Extincin
Atenuacin de una radiacin (por ejemplo, en barreras de luz) provocada
por la atmsfera.
Fail-safe
Principio de fallo limitado que no provoca consecuencias secundarias graves.
Ejemplo: emisin de seal cero si falla un detector (por ejemplo, por rotura
de un cable).
Fibra de gradiente
Fibra ptica, cuyo ndice de refraccin disminuye de modo constante
(segn una funcin cuadrtica) desde el centro hacia la periferia.
Fuerza de Coriolis
Fuerza que experimenta un cuerpo que se encuentra en un sistema rotativo y
que lo acelera en sentido radial (hacia el interior) o tangencial (hacia el exterior).
Fuerza de Lorentz
Efecto galvanomtrico en conductores y semiconductores. Fuerza aplicada
mediante campo magntico.
Glosario
123
Grado de emisin
Relacin entre la intensidad de la radiacin trmica y la radiacin
mxima posible de un cuerpo (negro) de igual temperatura.
Histresis
Diferencia mxima entre valores de salida (por ejemplo, entre puntos
de conexin y desconexin) si los valores de medicin comprendidos dentro
de un margen determinado primero aumentan y posteriormente disminuyen.
Impedancia
Resistencia aparente (impedancia propia) de la corriente alterna,
expresada como cociente de tensin y corriente.
ndice de refraccin
En ptica, magnitud que expresa el cambio de sentido que experimenta
un rayo de luz al pasar de un medio determinado a otro.
Inteligencia de mquina
Capacidad que tiene una mquina de adaptar sus acciones a las condiciones
cambiantes en su entorno.
Luz alterna
Luz con cambio peridico de la potencia de radiacin (frecuencia, impulsos).
Luz constante
Luz de radiacin constante en funcin del tiempo, por lo general un diodo
luminoso o una bombilla conectada a una fuente de corriente continua.
Mtodo de compensacin
Mtodo fundamental de la tcnica de medicin, aplicado para determinar
el valor de la magnitud de medicin de tal modo que su efecto se registra por
un detector de seal cero, obtenindose un ajuste a cero mediante un efecto
contrario.
Modulacin
Modificacin de una (alta) frecuencia portadora en funcin de otra frecuencia
(baja). En el caso de tensiones pulsantes es posible modular la amplitud,
la fase y la duracin del impulso.
Odometra
Mtodo para determinar la posicin (por ejemplo de un robot mvil) mediante
procesamiento constante de los datos correspondientes a la medicin de recorridos. Se miden la rotacin de las ruedas motrices y el sentido del movimiento.
Desventaja: los errores de posicin se suman en el transcurso de la medicin.
124
Glosario
Offset
Denominacin para la magnitud de la seal de salida existente sin presencia
de un valor medido.
Ondulacin residual
Parte de corriente alterna superpuesta a una tensin de funcionamiento
de corriente continua.
Optoelectrnica
Denominacin de la tcnica de conjuncin de elementos pticos y electrnicos
para aprovechar las influencias recprocas de radiacin ptica y procesos
electrnicos (por ejemplo, con el fin de recibir informaciones).
Polos inconfundibles
Proteccin en un detector para evitar confundir las conexiones de alimentacin
de tensin.
Redundancia
Presencia de dispositivos tcnicos adicionales que no son indispensables
para ejecutar una funcin determinada. La redundancia ofrece mayor seguridad
contra fallos totales.
Reflector triple
Medio auxiliar ptico para la retrorreflexin mediante reflexin mltiple
en las superficies interiores de un cuerpo piramidal transparente.
Reflexin
Cambio de direccin que experimentan los cuerpos, partculas ondas o rayos
cuando chocan con un cuerpo o con una superficie reflectora. La reflexin
especular es la reflexin controlada en determinado sentido.
Reflexin total
Fenmeno de refraccin ptica. Al pasar de un medio ms denso a otro menos
denso, se produce un desvo del rayo en funcin de la normal. Si el ngulo de
incidencia supera un determinado lmite, la reflexin es total, lo que significa
que la luz no penetra en el segundo medio.
Remisin
Reflexin difusa de radiacin al chocar con superficies opacas, no reflectantes.
Reserva funcional
En el caso de detectores optoelectrnicos, magnitud correspondiente
a la radiacin excedente detectada por el receptor de luz.
Glosario
125
Resolucin
En el caso de aparatos de medicin con indicacin del resultado,
el cambio mnimo de la magnitud medida an detectable por dichos aparatos.
Retrorreflexin
Reflexin de radiacin hacia la fuente, es decir reflexin en s misma
(mientras que la luz incida aproximadamente de modo vertical).
Seguridad propia
Clase de proteccin en aparatos elctricos para evitar que sean capaces
de generar temperaturas o chispas suficientes para provocar el encendido
de mezclas explosivas, incluso en caso de cortocircuitos.
Seal dead-zero
Propiedad de las seales que atribuye a la zona de seales el valor cero,
a diferencia de live-zero.
Seal Live-Zero
Propiedad de las seales que no atribuye a la zona de seales el valor cero.
Ejemplo: a la magnitud medida de 0 C se le atribuye una seal de 4 mA.
De esta manera es posible distinguir de modo sencillo entre un fallo
(por ejemplo, corte de energa) y el valor cero.
Seal normalizada
Seal de medicin con definicin normalizada de los valores mximo y mnimo.
Sensibilidad transversal
Propiedad de un sensor de reaccionar ante fenmenos secundarios que no se
desean captar mediante la medicin. Esta sensibilidad es fuente de errores.
Equivalente al trmino sensible a interferencias.
Sensor o Detector
Elemento utilizado en sistemas tcnicos controlados para captar magnitudes
de medicin y que, por lo general, se encarga de convertirlas.
Sub-Pixeling
En el procesamiento de imgenes, mtodo utilizado para conseguir una mayor
resolucin de los pixel (por ejemplo, 1 pixel en campos de 10x10, cada uno del
tamao de 0,1 pixel). Permite realizar mediciones ms precisas.
Termistor
Resistencia dependiente de la temperatura y con curva caracterstica no lineal,
ya que al aumentar la temperatura baja la resistencia. Por ello, los termistores
se utilizan para detectar cambios de temperatura.
126
Glosario
Transmisin
Paso de radiacin a travs de un medio. La radiacin puede controlarse
(transmisin difusa).
Transmisin multiplex
Transmisin de varias seales desfasadas en el tiempo
(mediante un conmutador de seales) utilizando la misma lnea elctrica.
Transpondedor
Unidad para la transmisin de datos. Palabra compuesta de los trminos
transmisor y respondedor. El transponder est compuesto por un chip y una
antena. El chip memoriza, modifica, ampla o cancela los datos. El intercambio
de datos con el aparato lector se efecta sin contacto a travs de campos
electromagnticos.
TTL
Siglas en ingles por Transistor-Transistor-Logic. Tcnica para la conexin
de una serie de circuitos integrados estndar.
Glosario
127
Datos bibliogrficos
128
Datos bibliogrficos
Anemmetro trmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Automatizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Calibre de barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Caudalmetro de ultrasonidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Caudalmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Cinta extensomtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Cdigo de barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65, 108, 109
Comparador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Conductor de fibra ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Conmutacin con oscuridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Contacto Reed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Control de la altura de piezas apiladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Control de la posicin de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Control de perfiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Control neumtico del posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Control ptico de la orientacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Controlar etiquetas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Convertidor neumtico-elctrico (NE). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Cortina fotoelctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Criterios de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Cuerpos deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
ndice de conceptos
ndice de conceptos
129
Detector de transmisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Detector de triangulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Detector de ultrasonidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Detector del bucle de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Detector delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Detector diferencial inductivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Detector incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Detector neumtico de tope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Detector optoelectrnico de nivel de llenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Detector para cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Detector PLCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Detector puntual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Detector transformador de variacin lineal diferencial LVDT . . . . . . . . . 104
Detector de aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Detector de campo magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Detector de fibra ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Detector de llenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Detector de precisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Detector de presin binarios (todo-nada) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Detector de presin dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 24
Detector de recorrido magnetoestrictivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Detector de ultrasonidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Detector inductivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Detector NAMUR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Detector neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Detector ptico de superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Diagrama de la fuerza en funcin del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Disco codificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Distancia de conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
130
Efecto AMR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Efecto de Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Eje sometido a fuerzas transversales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Ejecucin NPN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Ejecucin PNP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Elemento de deteccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Elemento PSD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Eliminacin del fondo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Escner lser con rueda poligonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Ecner ptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Estrechamiento normalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Filtro polarizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Flexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Fotoclula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Fotodiodo de cuadrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Fotodiodo de cuatro cuadrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
ndice de conceptos
Herramientas de mquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Identificacin de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Impulso de recuento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Interface de actuador y detector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Lmina de PVDF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Lmina polmera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Laser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Lector de cdigo de barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Listones de contactos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Magnetoestriccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Medicin de ngulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Medicin de la fuerza aplicada en una cuerda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Medicin de la presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Medicin de la presin diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Medicin de revoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Medicin del momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Medicin del nivel de llenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Medicin del tiempo de la transmisin del eco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Medidor de caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Medidor de caudal mediante remolinos (principio de vrtice) . . . . . . . . . 95
Medidores de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Medir el grosor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Membrana de medicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Mtodo de cable incandescente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Mtodo de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Mtodo de desviacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Mtodo de medicin del tiempo de propagacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Mtodo de silueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Mtodo de tres zonas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Mtodo electrocalrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Mtodo FMCW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Mtodo por corte de luz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Microondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Muting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Optoelectrnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Oscilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
ndice de conceptos
131
132
Piezodetector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Pirmetro de resistencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Placa de flexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Plataforma de pesaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Posistores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Potencimetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Presin absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Presin diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Presin normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Presostato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Prevencin de accidentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Prevencin de colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Principio de funcionamiento de un sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Puente de medicin de Wheatstone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Puente de Wheatstone completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Radar de impulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Receptores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Receptores de magnetorresistencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Regulacin del avance de cintas de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Regulacin ptico-analgica de los cantos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Rejillas o cortinas fotoelctricas para la prevencin de accidentes . . . . . 61
Robot paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Rodillos de transporte por acumulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Rueda de labes axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Rueda oval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
ndice de conceptos
ndice de conceptos
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