Ejercicio 1:

Teniendo en cuenta el sistema de control digital que se muestra en la figura No. 3 del
anexo de grficos. Disee un controlador digital en adelanto tal que el margen de fase
del sistema en lazo cerrado sea 50 y el margen
de ganancia sea de al menos 10 dB, con una constante Kv= 4 seg -1 Considere para su
diseo que el periodo de muestreo es T=0.2. Si no resulta posible lograr las
especificaciones con un compensador en adelanto debe
argumentar su respuesta.

Ejercicio 2: En la figura No. 5 se muestra una ecuacin en diferencias que describe un

sistema digital, determine la estabilidad del sistema

y [ n ] 0.45 y [ n1 ] 0.78 y [ n2 ] +0.6 y [ n3 ] 0.1 y [ n4 ] =x [n ]

y [ n ] =x [ n ] +0.45 y [ n1 ] +0.78 y [ n2 ] 0.6 y [ n3 ] + 0.1 y [ n4 ]

Donde ;
x [ n ]=C [n]

y [ 0 ] =x [ 0 ] +0.45 y [1 ] +0.78 y [2 ] 0.6 y [ 3 ] +0.1 y [4 ]

y [ 0 ] =0.45 y [1 ] + 0.78 y [ 2 ] 0.6 y [3 ] +0.1 y [ 4 ]

y [ 1 ] =x [ 1 ] +0.45 y [ 0 ] + 0.78 y [ 1 ] 0.6 y [2 ] +0.1 y [ 3 ]

y [ 1 ] =C +0.45( 0.45 y [ 1 ] +0.78 y [2 ] 0.6 y [ 3 ] + 0.1 y [ 4 ] )+ 0.78 y [ 1 ] 0.6 y [2 ] +0.1 y [ 3 ]
y [ 1 ] =C +0.9 y [1 ] + 0.351 y [ 2 ] 0.27 y [3 ] +0.045 y [ 4 ] + 0.78 y [ 1 ] 0.6 y [2 ] + 0.1 y [ 3 ]
y [ 1 ] =C +1.68 y [1 ] 0.249 y [2 ] 0.17 y [ 3 ] +0.045 y [ 4 ]

y [ 2 ]=x [ 2 ] + 0.45 y [ 1 ] + 0.78 y [ 0 ] 0.6 y [ 1 ] +0.1 y [3 ]

y [ 2 ]=C +0.45(C +1.68 y [1 ] 0.249 y [2 ] 0.17 y [ 3 ] +0.045 y [ 4 ] )+ 0.78(0.45 y [1 ] +0.78 y [2 ] 0.6

y [ 2 ]=C +0.45 C+ 0.756 y [ 1 ] 0.11205 y [2 ] 0.0765 y [ 3 ] +0.02025 y [ 4 ] +0.351 y [ 1 ] + 0.6084 y [2

y [ 2 ]=1.45 C +0.507 y [1 ] + 0.49635 y [ 2 ] 0.4445 y [ 3 ] + 0.02025 y [ 4 ]

y [ 3 ] =x [ 3 ] +0.45 y [ 2 ] +0.78 y [ 1 ] 0.6 y [ 0 ] +0.1 y [1 ]

y [ 3 ] =C+0.45(1.45C +0.507 y [1 ] +0.49635 y [ 2 ] 0.4445 y [3 ] +0.02025 y [4 ] )+0.78 (C+1.68 y [1 ]

y [ 3 ] =C+0.6525 C+ 0.22815 y [ 1 ] +0.2233575 y [ 2 ] 0.200025 y [ 3 ] + 9.1125 x 103 y [ 4 ] + 0.78C +1.31

y [ 3 ] =2.4325C +1.36855 y [ 1 ] 0.4388625 y [ 2 ] 0.027375 y [3 ] 0.0157875 y [ 4 ]
No podemos dar cuenta que el sistema no es bibo estable pues la seal no es acotada

Ejercicio 3: La ecuacin de un sistema muestreado

rango de estabilidad para K.

Encuentra el

Solucin:
Para que este polinomio que llamare P(z) tenga todas sus races en el crculo unitario,
y por tanto el sistema realimentado sea estable, por ser de segundo orden, estas
condiciones se convierten en:

p (1 ) =1+ ( k8 ) +0.9>0
p (1 )=1+ ( 8k )+ 0.9>0
0.9=|a0|<a2=1
estas condiciones equivalen a:
K >6.1
K <9.9

6.1<k < 9.9

Ejercicio 4:
Un sistema con realimentacin unitaria, como el que se muestra a continuacin

Tiene una planta

K
G p ( s )=
s (s +8)

Con

T =0.2

Determine si el sistema es estable cuando

K=10

. Determine el

mximo de K para mantener la estabilidad.

Solucin:
La frmula funcin de transferencia lazo cerrado para el sistema descrito:

G ( s ) G p (s)
y ( t)
= 0
r (t) 1+G0 ( s ) G p (s)

Si remplazamos

G0 ( s )=1e

sT
sT

; G p ( s )=

10
s (s +8)

; K=10

sT
sT

G ( s )=

10
(1e ) [ s(s+
8) ]
sT
sT

10
1+ (1e )
[ s (s +8) ]

Ahora se simplifica

G ( s )=

10(1esT )
T ( s +8 ) +10(1esT )

Ahora se remplaza por el valor T dado

G ( s )=

10(1e0.2s)
0.2 ( s+8 )+ 10(1e0.2s )

Por el criterio de estabilidad, la ecuacin caracterstica debe ser mayor que cero:

[ 0.2 ( s+8 ) +10(1e0.2 s)] >0

0.2 s+ 1.6+1010 e0.2 s >0
0.2 s10 e0.2 s +11.6> 0