UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA, FACULTAD DE INGENIERIA, SERVOMECANISMOS

TAREA No. 3: SISTEMAS MECANICOS

MOVILIDAD EN MECANISMOS
Cristhian Pinzon, 262073 Daniel Zorrilla, 285943, Rafael Rincon, 262003,
(crcpinzonca, dfzorrillaa, rerinconc)@unal.edu.co

ResumenEn la actividad se desarrollan los temas de

estructura basica de un sistema servomecanico, movilidad en
mecanismos, tipos de junturas y articulaciones mecanicas y

formula de movilidad de Gruble.

I.

I NTRODUCCI ON

En el siguiente documento se desarrolla cada uno de los

puntos de la Tarea No.3 Sistemas Mecanicos Movilidad
en Mecanismos, en la primera seccion se desarrolla un
diagrama de bloques general para un servomecanismo, en
la seccion dos, se exponen diez (10) terminos interesantes e
importantes en ingles relacionados con sistemas de control
de movimiento. En la siguiente seccion se encuentran los
puntos numericos, desarrollando un mecanismo en terminos
del tipo de articulaciones, modificar variables, el desarollo
de un mecanismo de un (1) grado de libertad, verificado por
los dos metodos, es decir, por la ecuacion de restriccion y la
ecuacion de permision, finalmente se desarrolla la montura
de Stewart Gough, con las articulaciones definidas por el
ejercicio.
II.
II-A.

D ESARROLLO DE T EMARIO

Estructura basica de Servomecanismos

1. Presente un diagrama de bloques general para un

Servomecanismo con actuacion por motor electrico
nombrando e indicando la funcion o proposito
para cada una de sus principales partes componentes.
Consulte manuales de fabricantes e indique referencias
comerciales verificables y costos asociados para cada
uno de los bloques componentes.
En la industria moderna la mayora de dispositivos
moviles se accionan por algun tipo de motor o sistema
mecanico; en este caso para mostrar la validez de
lo dicho con anterioridad se mostrara el diagrama de
bloques de un sistema mecanico con que actua con un
motor electrico; conocido en la industria como motomatic o moto automatica; se presentaran los diferentes
bloques que hacen parte del sistema y se incluiran
costos asociado al prototipo.
en la figura 1 se presenta el diagrama de bloques correspondiente al sistema mecanico motomatic, donde
se pueden apreciar la funcionalidad de cada componente.

Figura 1. Diagrama de bloques sistema motomatic.

para el diagrama de bloques presentado se pueden

observar los siguientes valoraciones; en primer
medida el sistema tiene un componente mecanico real
denotado como chasis, el cual fsicamente es el que
va a soportar toda la parte electronica del sistema;
dicho chasis consta de las siguientes partes:
1. amplificador lineal.
2.amplificador de potencia.
3.circuitos de proteccion.
4.fuente de poder.
estas subsecciones son las que hacen parte del
chasis del sistema y representan basicamente la parte
electronica. Por otra parte y para utilizar esta senales
electricas que se trabajan en el chasis, se utiliza un
bloque de componentes mecanicos basicamente en
donde estan el motor y los actuadores que seran los
encargados de manejar la realimentacion de sistema
proporcionando la finalidad del mismo.
como todo sistema de control es necesario algun tipo
de realimentacion para que el error se vea disminuido,
en este caso se usan instrumentos de medida para este
fin y que se pueden observar en la figura 2, denotados
en la figura como tacometro y potenciometro que
manejan el control de la velocidad y la posicion
respectivamente.
Para tener mas claridad del sistema mecanico
implementable, se realizo una consulta a fabricantes
para tener una idea de la proporcion del sistema
viendo cada uno de los componentes a utilizar, esto
fue lo que se encontro.
1.paramax 9000 serie, caja reductora del fabricante
sumitomo drive technologies [1].
2. Conforme una lista de al menos diez (10) terminos

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Figura 2. Diagrama de bloques general.

no triviales en ingles que en su concepto sean claves

o de gran interes para los ingenieros que trabajan con
sistemas de control de movimiento. Para cada termino
provea una definicion o descripcion formal apoyada en
la literatura tecnica citando las referencias consultadas.
Inrush current (Corriente de arranque): El proceso
de poner en marcha el motor se conoce como el
Arranque. Para que esto sea posible, es necesario
que el par (Torque) de arranque sea superior al par
resistente de la carga, de esta forma el motor acelera hasta la condicion permanente. El tiempo que
demora este proceso vara desde los Milisegundos
hasta los Minutos, esto depende de la dinamica de
la carga. Por ejemplo, hay maquinas centrfugas
que tardan hasta 10-15 minutos en alcanzar la
velocidad nominal.
El proceso de arranque se acompana de un consumo de corriente muy elevado, que es el mayor
durante la operacion del motor. Lo anterior se
debe a que en el momento del arranque, el campo
magnetico rotatorio empieza a girar a la velocidad
sincronica, y el rotor aun esta detenido, y es el
momento de mayor tension inducida en las barras
del rotor.
Ademas, la resistencia de carga es el valor mas
bajo, practicamente es un corto circuito, ya que
el Deslizamiento tiene un valor de 1. Con estas
dos condiciones se produce la corriente elevada de
arranque. La figura 3 muestra el comportamiento
tpico de la corriente en un motor de induccion.

Figura 3. Comportamiento de la corriente de un motor de induccion.

En la figura 3 se distinguen 3 momentos desde

el proceso de arranque, hasta llegar al valor normal de funcionamiento, estos son: El primero se
nombra como Corriente de Arranque (Inrush en
ingles), que es la corriente de arranque transitoria
e instantanea, y fluye en menos durante un medio
ciclo de la onda, y puede alcanzar valores desde
10 hasta 20 veces la corriente nominal del motor
(FLA por las siglas en ingles de Full Load Ampere). La segunda etapa se conoce como Corriente
de Rotor Bloqueado (LRA por las siglas en ingles
de Locked Rotor Ampere), que alcanza valores
de 6 a 10 veces la FLA. Finalmente, la Corriente
Normal se define como la corriente de consumo
cuando el motor termino su arranque, y esta vara
segun el nivel de carga del motor. [2]
Total Harmonic Distortion (Distorsion armonica
total): Es la sumatoria de todas la componentes
armonicas de la forma de onda de voltaje o
corriente comparada contra la componente fundamental de la onda de voltaje o corriente [3].
p
T HD =

V22 + V32 +... +Vn2

100 %
V1

La distorsion armonica puede tener efectos perjudiciales en los equipos electricos. Distorsion no
deseada puede aumentar la corriente en los sistemas de energa que se traduce en temperaturas
mas altas en los conductores neutros y transformadores de distribucion. Armonicos de frecuencias mas altas causan perdida en el nucleo adicional en motores que da lugar a un calentamiento
excesivo del nucleo del motor. Estos armonicos
de orden superior tambien pueden interferir con
las lneas de transmision de comunicacion, ya que
oscilan a las mismas frecuencias que la frecuencia
de transmision. Si, el aumento de las temperaturas
sin marcar, la izquierda y la interferencia pueden
reducir en gran medida la vida de los equipos
electronicos y causar danos en los sistemas de
potencia [9].
H-Bridge: Un Puente en H es un circuito
electronico que permite a un motor electrico
DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso.
Son ampliamente usados en robotica y como
convertidores de potencia. Los puentes H estan
disponibles como circuitos integrados, pero tambien pueden construirse a partir de componentes
discretos [4].
BallScrew: Es un actuador lineal mecanico que
transforma el movimiento rotacional en movimiento lineal con poca friccion. Un eje roscado
provee un camino helicoidal para que las esferas actuen como un tornillo de precision. Estan
hechos para tolerancias bajas y por lo tanto se

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usan en situaciones en las que la alta precision es

necesaria. El ensamblaje de esferas actua como
la tuerca mientras que el eje roscado actua como
tornillo. Fuente: Schrillo Companys web site.
BJT: Los transistores de union bipolares, son
dispositivos de estado solido de tres terminales,
nucleo de circuitos de conmutacion y procesado
de senal. El transistor se ha convertido en el
dispositivo mas empleado en electronica, a la vez
que se han ido incrementando sus capacidades
de manejar potencias y frecuencias elevadas, con
gran fiabilidad. (No existe desgaste por partes
moviles) [3].
MOSFET: Los transistores MOSFET o MetalOxido-Semiconductor Field Effect Transistor son
dispositivos de efecto de campo que utilizan un
campo electrico para crear un canal de conduccion. Son dispositivos mas importantes que los
JFET ya que la mayor parte de los circuitos integrados digitales y en varios usos de conmutacion
de baja potencia, se construyen con la tecnologa
MOS.
Existen dos tipos de transistores MOS: MOSFET
de canal N o NMOS y MOSFET de canal P
o PMOS. A su vez, estos transistores pueden
ser de acumulacion (enhancement) o agotamiento
(deplexion); en la actualidad los segundos estan
practicamente en desuso y aqu u nicamente seran
descritos los MOS de acumulacion tambien conocidos como de enriquecimiento. [3]
IGBT: El IGBT es un dispositivo semiconductor
de cuatro capas que se alternan (PNPN) que son
controlados por un metal-oxido-semiconductor
(MOS), estructura de la puerta sin una accion regenerativa. Un transistor bipolar de puerta aislada
(IGBT) celular se construye de manera similar
a un MOSFET de canal n vertical de poder de
la construccion, excepto la n se sustituye con un
drenaje + p + capa de colector, formando una
lnea vertical del transistor de union bipolar de
PNP [3].
PID: Un controlador PID es un mecanismo de
control por realimentacion ampliamente usado en
sistemas de control industrial. Este calcula la
desviacion o error entre un valor medido y un
valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres
parametros distintos: el proporcional, el integral,
y el derivativo. El valor Proporcional depende del
error actual. El Integral depende de los errores
pasados y el Derivativo es una prediccion de los
errores futuros. La suma de estas tres acciones
es usada para ajustar al proceso por medio de
un elemento de control como la posicion de una
valvula de control o la potencia suministrada a un
calentador [5].

Tandem: HAce referencia a la disposicion de dos

elementos que se ubican en serie, es decir uno
detras del otro y que cumplen una tarea similar.
Ejemplo de tandem son los ejes de los acoplados y
semirremolques, que en la parte posterior de estos
vehculos tienden a tener dos ejes en tandem, para
distribuir mejor la carga sobre 8 ejes [7].
GEAR: Engranaje en Ingles. Se denomina engranaje al mecanismo utilizado para transmitir
potencia de un componente a otro dentro de
una maquina. Los engranajes estan formados por
dos ruedas dentadas, de las cuales la mayor se
denomina corona y la menor pino n. Un engranaje
sirve para transmitir movimiento circular mediante el contacto de ruedas dentadas. Una de las
aplicaciones mas importantes de los engranajes
es la transmision del movimiento desde el eje de
una fuente de energa, como puede ser un motor
de combustion interna o un motor electrico, hasta
otro eje situado a cierta distancia y que ha de
realizar un trabajo. De manera que una de las
ruedas esta conectada por la fuente de energa y
es conocida como engranaje motor y la otra esta
conectada al eje que debe recibir el movimiento
del eje motor y que se denomina engranaje conducido.1 Si el sistema esta compuesto de mas de
un par de ruedas dentadas, se denomina tren.
La principal ventaja que tienen las transmisiones
por engranaje respecto de la transmision por poleas es que no patinan como las poleas, con lo que
se obtiene exactitud en la relacion de transmision
[8].
II-B.

Movilidad en Mecanismos

La formula de movilidad de Grubler para mecanismos

explicada en:
1. Considere un mecanismo planar conformado por
articulaciones tipo R y P. Obtenga la expresion
simplificada de movilidad para este caso haciendo
todos los reemplazos matematicos con la informacion
que conoce en la expresion (1).
2. Considere ahora una cadena cinematica cerrada de un
solo lazo (k=n). Reemplace en la formula simplificada
de movilidad obtenida en el punto anterior. Que
expresion obtiene?
Del punto anterior se obtuvo la siguiente ecuacion
simplificada.
F = 3(n 1) k
Ahora para el caso en que haya un sistema
realimentado con la caracterstica de que k=n la
solucion obtenida sera la siguiente.

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Figura 4. desarrollo de las ecuaciones paso a paso.

Figura 6. Desarrollo de ejercicio II-B.3

F = 3(n 1) k
F = 3(n 1) n
F = 3n 3 n
F = 2n 3
3. Considere el siguiente mecanismo. Calcule el numero
correspondiente de grados de libertad F:
Comentario: Observe la presencia de una junta
multiple (multiple joint) en el mecanismo.

movilidad de acuerdo con la formula de Grubler.

Las excepciones de la formula de Grubler estan dadas
por pares terciarios, posiciones singulares y configuraciones estructurales especiales, entre los que se
encuentran: estructuras en mecanismos y mecanismos
esfericos.

Figura 7. Ejemplo excepcion Grubler

Figura 5. Mecanismo con juntura multiunion

De la figura 5 se pueden detectar 8 eslabones, 10

junturas simples (1 prismatica y 9 rotacionales) y
ambos tipos de junturas tienen 1 GDL en un espacio
planar ( = 3), por lo cual, al aplicar la formula de
movilidad de Gruble se obtiene (figura 6) [6]:
4. Apoyandose en una consulta bibliografica (cite
referencias), describa y analice un ejemplo de
mecanismo para el cual no aplique el calculo de

Si revisamos el ejemplo rapidamente, vemos que hay

seis (6) eslabones, y seis (6) articulaciones rotacionales, y al hallar los grados de libertad utilizando
la ecuacion de Grubler, tenemos que hay tres (3)
grados de libertad, sin embargo esto es mentira, ya
que en la articulacion superior central, existen dos
(2) pares binarios, es decir, hay dos (2) articulaciones
rotacionales, modificandonos la ecuacion de Grubler
para anadir a la otra articulacion para hallar el correcto
numero de grados de libertad, el cual es uno (1)
Por otra parte para posiciones singulares, el criterio
puede fallar solo para ciertas posiciones definidas de
un mecanismo, que se pueden ver en la figura 8.
Apareciendo grados de libertad infinitesimales, G =
F (Grados de libertad).
Concluyendo en este punto, el mecanismo del punto
anterior, sera una excepcion por definicion a la ecua-

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Figura 8. Ejemplo excepcion Grubler 2

cion de Grubler [6].

5. Considere una plataforma robotica paralela StewartGough, la cual se encuentra conformada por una
plataforma base, una plataforma movil en la parte
superior y 6 brazos articulados que son actuados
mediante 6 servomotores permitiendo el movimiento
controlado de la plataforma superior.

Figura 10. desarrollo paso a paso de la ecuacion.

Cada brazo actuador puede considerarse como un

conjunto de tres articulaciones: las de los extremos
que conectan con las plataformas base y superior y
la articulacion central que permite el desplazamiento
del respectivo brazo.
Con base en los elementos desarrollados en clase,
determine los Grados de Libertad del mecanismo
empleando la formula de movilidad de Grubler bajo
las configuraciones hipoteticas de los actuadores
descritas a continuacion. Para cada uno de los casos
indique su interpretacion del resultado matematico
con respecto a la movilidad del mecanismo:

Figura 11. desarrollo paso a paso de la ecuacion.

Junta esferica-cilndrica-esferica 9:

Figura 12. desarrollo paso a paso de la ecuacion.

Figura 9. desarrollo paso a paso de la ecuacion.

La configuracion U-P-U al tener 0 GDL, puede

tener como significado fsico una estructura
estaticamente determinada. La sumatoria de sus
fuerzas y momentos dan cero.

junta universal-cilindrica-esfrica 10:

junta universal-prismatica-esferica 11:
junta esferica-prismatica-esferica 12:
junta universal-cilndrica-universal 13:
junta universal-prismatica-universal 14

R EFERENCIAS
[1] E LECTRO -C RAF C ORPORATION Motomatic Control System
Laboratory[en lnea]. ciecfie.epn.edu.ec/wss/VirtualDirectories/.../
Servomecanismo%20DC.doc. Consultado 31 de Agosto de 2015.
[2] M OTORTICO . COM Corriente de Arranque en Motores Electricos
(Noviembre, 2013)[en lnea]. http://www.motortico.com/biblioteca/
MotorTico/2013%20NOV%20-%20Corriente%20de%20Arranque%
20en%20Motores%20Electricos.pdf. Consultado 31 de Agosto de
2015.

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Figura 13. desarrollo paso a paso de la ecuacion.

Figura 14. desarrollo paso a paso de la ecuacion.

[3] Daniel W. Hart, Introduccion a la Electronica de Potencia. Pearson

Educacion S.A. Madrid, 2001.
[4] Rashid, Muhammad H., Electronica de Potencia - Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones. Pearson Prentice Hall, 2004.
[5] Ogata, K., Dinamica de Sistemas. Pearson Prentice Hall, 1987.
[6] Norton, Robert L., Diseno de maquinaria: Sntesis y analisis de
maquinas y mecanismos. McGraw-Hill. Mexico, 2009.
[7] INGENIEROCIVILINFO . COM EJE TANDEM[en lnea]. http://www.
ingenierocivilinfo.com/2011/03/eje-tandem.html. Consultado 31 de
Agosto de 2015.
[8] Enciclopedia de Ciencia y Tecnica, [Tomo 5] Engranaje. Salvat
Editores, 1985.
[9] IEEE Std 519-1992, IEEE Recommended Practices and Requirements
for Harmonic Control in Electrical Power Systems. New York, NY:
IEEE.
[10] Shigley, Joseph E., Teora de maquinas y mecanismos. McGrawHill Book Company. Mexico, 1991.