VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 3 VIBRAO FORADA

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3. VIBRAO FORADA - FORA HARMNICA

No captulo anterior estudou-se a vibrao livre de sistemas com um grau de

liberdade. A vibrao livre obtida atravs da soluo homognea da equao diferencial
do modelo matemtico, equao (2.1). Esta soluo foi obtida fazendo-se a fora externa f
igual a zero. O estudo da vibrao forada corresponde resoluo da equao no
homognea. H vrios modelos matemticos para esta fora, como por exemplo: foras
peridicas, foras impulsivas ou foras aleatrias. Entre os vrios modelos de foras
destacam-se as foras harmnicas. Este caso ser visto neste captulo por se tratar de um
modelo que representa uma grande quantidade de situaes reais nas quais a fora de
excitao peridica. Toda fora peridica pode ser decomposta segundo a srie de
Fourier. Nesta srie, a fora peridica representada por uma soma de foras componentes
harmnicas, cada uma com frequncia mltipla da frequncia fundamental - frequncia da
fora peridica. Adotando-se um modelo linear para os sistemas fsicos de um grau de
liberdade, vale o princpio da superposio. Desta forma, basta estudar o caso da fora de
excitao harmnica, para que o caso geral de fora peridica possa ser considerado como
uma simples extenso.

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3.1 RESPOSTA DE REGIME PERMANENTE

O modelo apresentado na equao (2.1), com a fora de excitao f = f(t) de forma

harmnica, dado por
mx c x k x F sen t

(3.1)

onde
F amplitude da fora de excitao e

a frequncia de excitao.
k
m

Figura 3.1 - Modelo com um grau de liberdade.

A soluo desta equao diferencial pode ser escrita como a soma de duas parcelas:
x xh x p

(3.2)

onde
xh a soluo homognea e
xp a soluo particular.
A soluo homognea obtida tornando nula a fora externa aplicada, isto ,
fazendo f(t) = 0. Esta parcela j foi, portanto, obtida no captulo anterior, apresentando-se
em trs formas, equaes (2.30), (2.35) e (2.39), dependendo do fator de amortecimento.
Em qualquer um destes trs casos, a soluo homognea tende a zero com t crescente. Por
isso, a soluo particular identificada como resposta de regime permanente. Para uma
excitao harmnica conforme (3.1), a soluo particular dada por
x p A sen t B cos t

(3.3)

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30

ou
x p X sen t

(3.4)

A2 B 2

(3.5)

B
A

(3.6)

onde

tan 1

A equao diferencial (3.1) deve ser satisfeita pela soluo particular. As derivadas
da soluo particular (3.3) so dadas por
x p A cos t B sen t

(3.7)

xp 2 A sen t 2 B cos t

(3.8)

Substituindo (3.3), (3.7) e (3.8) em (3.1), obtm-se

m 2 A sen t 2 B cos t c A cos t B sen t

k A sen t B cos t F sen t

(3.9)

Igualando-se os coeficientes em seno e cosseno de ambos os lados, obtm-se o sistema

k m 2 A c B F

c A k m 2 B 0

(3.10)

cuja soluo para A e B dada por

A

k m
k m c
2

2 2

(3.11)

(3.12)

e
B

k m c
2 2

Portanto, a soluo particular (3.3) igual a

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 3 VIBRAO FORADA

xp

k m
k m c
2

2 2

F sen t

k m c
2 2

F cos t

31

(3.13)

Entretanto esta forma pouco usada. A soluo particular na forma (3.4) mais
conveniente por explicitar a amplitude e a fase da soluo particular em relao excitao.
Substituindo (3.11) e (3.12) em (3.5) e (3.6), obtm-se

(3.14)

k m c
2 2

tan 1

c
k m 2

(3.15)

A amplitude (3.14) e a fase (3.15) podem tambm serem obtidas em funo dos
parmetros: frequncia natural n e fator de amortecimento . Divide-se o numerador e o
denominador destas expresses por k, obtendo-se

F
k

m
1
k

(3.16)
2

e
c
k
tan 1
m 2
1
k

(3.17)

Aplicando a definio da frequncia natural, dada por (2.15), e do fator de amortecimento,

dada por (2.11), em (3.16) e (3.17) obtm-se

1 r 2 r
2 2

(3.18)

tan 1

2 r
1 r2

(3.19)

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onde

X
o fator de amplificao dinmica senoidal;
Xe

Xe

F
a amplitude esttica e
k

um parmetro de frequncia adimensional ou de sintonia.

n

Portanto, a soluo particular (3.4) fica igual a

x p a X e sen t

(3.20)

com a e dados por (3.18) e (3.19), respectivamente. As figuras 3.2 e 3.3 ilustram o fator
de amplificao a e a fase em funo da frequncia de excitao ou do parmetro de
sintonia r. Cada curva corresponde a um fator de amortecimento. Observa-se que para
amortecimentos baixos h uma faixa de frequncia em torno da frequncia natural na qual
os fatores de amplificao dinmica so altos. Portanto nesta regio podem ocorrer
vibraes com grandes amplitudes, mesmo quando as amplitudes das foras excitadoras so
pequenas. Para frequncias prximas de zero, o comportamento do sistema do tipo
esttico. Para frequncias muito acima da freqncia natural h grande reduo na
amplitude de vibrao. Esta faixa de frequncias de excitao (por ex. para frequncias
acima de duas vezes a frequncia natural) pode ser indicada em muitas aplicaes. O
amortecimento muito importante quando se trabalha com frequncias de excitao
prximas da frequncia natural. Na ausncia de amortecimento (o que no ocorre em
sistemas reais) h o fenmeno de ressonncia que pode ser mostrado atravs da soluo da
equao (3.1) fazendo c = 0 e = n .

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5
amortecimento
0.0

0.1
0.2
0.5

1.0
2.0

a
2

0
0

Figura 3.2 - Fator de amplificao dinmica a.

0.0
amortecimento
0.0
0.1
0.2
0.5
1.0

/p

2.0

-0.5

-1.0
0

Figura 3.3 - Fase da resposta de regime permanente.

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3.2 RESSONNCIA

O conceito de ressonncia est associado ao conceito de instabilidade. Do ponto de

vista matemtico uma soluo instvel de uma equao diferencial tem seus valores no
limitados.
Vamos inicialmente determinar a soluo da equao diferencial do modelo
matemtico de 1 gl quando o amortecimento nulo, ou seja, vamos fazer c = 0 e para uma
fora excitadora dada por f ( t ) F sen t com n .

k
m

Figura 3.4 - Modelo com um grau de liberdade com amortecimento nulo.

Se tivermos amortecimento nulo, a soluo homognea no pode ser desprezada,

pois representa uma vibrao na frequncia natural que se mantm assim como a soluo
particular representa uma oscilao na frequncia de excitao, ou seja:

x C senn t D cos n t A sent B cos t

(3.21)

onde A e B so dadas a partir de (3.11) e (3.12), fazendo c = 0, por

1
F
k m 2

(3.22)

B 0

(3.23)

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As constantes C e D so determinadas a partir das condies iniciais e resultam

x (0 )

F
2
k m n

(3.24)

e
D x (0 )

(3.25)

Assim a soluo (3.21) dada por

x (0 )
1

1
x

F senn t x (0 ) cos n t
F sen t
2
k m 2
k m 2
n

(3.26)

Sem perda de generalidade na anlise do comportamento dinmico do sistema, podemos

fazer as condies iniciais nulas e obteremos

F
k m 2

sen t
senn t
n

(3.27)

Este um movimento composto por dois movimentos harmnicos simples que pode ser
peridico ou no, mas sua amplitude se mantm ao longo do tempo. Quando as frequncias
so prximas, isto n , temos o fenmeno do batimento.
Observemos que quando a frequncia de excitao igual natural, isto n ,
esta soluo est indeterminada. De fato neste caso, a soluo (3.21) no est correta e a
soluo geral para quaisquer condies iniciais dada pela seguinte forma

x C senn t D cos n t At senn t Bt cos n t

As constantes A e B da soluo particular so dadas por

(3.28)

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A0

36

(3.29)

e
B

Fn
2k

(3.30)

As constantes C e D dependem das condies iniciais e so dadas por

x (0 )

F
2k

(3.31)

e
D x (0 )

(3.32)

Logo, a soluo (3.28) fica igual a

x (0 ) F
F
senn t x (0 ) cos n t n t cos n t
x

2k
2k
n

(3.33)

Com as condies iniciais nulas,

F
senn t nt cos nt
2k

(3.34)

Observando o comportamento de (3.24) verificamos que o deslocamento x(t)

representa oscilaes crescentes e que tendem ao infinito, quando o tempo cresce. Esta a
condio de instabilidade correspondente ressonncia de sistemas de 1 gl.

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3.3 ISOLAO DE VIBRAO DE REGIME PERMANENTE

O conceito de isolao de vibrao aplicado a modelos com um grau de liberdade

pode ser definido de duas formas: atravs dos conceitos de transmissibilidade de fora e de
transmissibilidade de deslocamento. O primeiro est relacionado fora transmitida para o
suporte, considerado rgido, enquanto que o segundo ao deslocamento imposto massa m
dado um deslocamento no suporte, considerado mvel.
Em primeiro lugar, utiliza-se o modelo de um grau de liberdade mostrado na figura
3.4, considerando o suporte rgido, e uma fora aplicada f (t ) F sen t .

k
S

Figura 3.5 - Modelo com um grau de liberdade: suporte S rgido.

Define-se a transmissibilidade de fora como o quociente entre a amplitude da fora

no suporte FS e a amplitude da fora aplicada F, ou seja,

FS
F

(3.35)

A fora aplicada no suporte dada pela soma da fora de mola e do amortecedor,

f S k x c x

(3.36)

Dado o deslocamento de regime permanente

x p X sen t

(3.37)

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38

e a velocidade correspondente
x p X cos t

(3.38)

f S k X sen t c X cos t

(3.39)

f S FS sen t

(3.40)

obtm-se

ou

onde
FS X k 2 c 2 2

e
c

tan 1

Portanto a transmissibilidade de fora definida em (3.21) dada por

FS X k 2 c 2 2

F
F

Lembrando que X a X e a

(3.41)

F
, ver definies aps (3.19), e substituindo em (3.41)
k

FS a k 2 c 2 2

a 1 ( 2 r ) 2
F
k

(3.42)

FS
1 ( 2 r ) 2

F
(1 r 2 ) 2 ( 2 r ) 2

(3.43)

ou

A figura 3.6 mostra grficos da equao (3.42) para diferentes fatores de amortecimento.

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5
amortecimento
0.0

0.1
0.2
0.5

1.0
2.0

T
2

0
0

Figura 3.6 Transmissibilidade de fora T.

Todas estas curvas, para diferentes fatores de amortecimento, tm transmissibidade

igual a 1 para r 0 e r 2 . possvel dividir o grfico da figura (3.6) em duas regies:
na primeira regio, onde 0 r 2 , quanto maior o amortecimento menor ser a
transmissibilidade; na segunda, onde r 2 , quanto menor o amortecimento menor ser a
transmissibilidade. Pode-se observar tambm que h reduo na fora transmitida apenas
para r 2 . Desta forma, os isoladores de vibrao devem ser escolhidos de maneira tal
que as frequncias de trabalho seja maiores que a

2 vezes a frequncia natural do sistema.

Em geral, escolhe-se o isolador procurando uma baixa transmissibilidade, o que ocorre em

duas possibilidades: (i) baixo fator de amortecimento e frequncia natural em torno de 50%
da menor frequncia de trabalho e (ii) fatores de amortecimentos um pouco maiores (0,5 a
0,7) e frequncia natural em torno de 20% da menor frequncia de trabalho.

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40

A segunda definio de transmissibilidade est relacionada ao deslocamento imposto

massa m dado um deslocamento no suporte, considerado mvel.
Considera-se o modelo de um grau de liberdade mostrado na figura 3.7,
considerando agora o suporte S mvel com deslocamento xS (t ) X S sen t .
S
k
xS(t)

x(t)

Figura 3.7 - Modelo com um grau de liberdade: suporte S mvel.

Define-se a transmissibilidade de deslocamento como o quociente entre a amplitude

X do deslocamento da massa m e a amplitude XS do deslocamento do suporte, ou seja:
T

X
XS

(3.44)

A equao do modelo mostrado na figura 3.7 dada por

k( x xS ) c( x xS ) m x

(3.45)

m x c x k x k xS c xS

(3.46)

ou

Substituindo em (3.46) o deslocamento dado do suporte xS (t ) X S 0 sen t e a velocidade

correspondente, obtm-se

m x c x k x k X S sen t c X S cos t

(3.47)

O lado direito de (3.47) corresponde a uma fora de excitao dada por

f e (t ) Fe sen t
onde

(3.48)

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 3 VIBRAO FORADA

Fe X S k 2 c 2 2

41
(3.49)

tan 1

(3.50)

Lembrando que a amplitude de deslocamento da massa m dada por

X aXe a

Fe
k

(3.51)

substitui-se a amplitude da fora definida em (3.49) em (3.51) para se obter

X S k 2 c 2 2
X a
k

(3.52)

X a X S 1 ( 2 r ) 2

(3.53)

ou

Logo a transmissibilidade definida em (3.44) dada por

X
1 ( 2 r )2
a 1 ( 2 r )2
XS
(1 r 2 ) 2 ( 2 r )2

(3.54)

que igual a (3.43), sendo representada portanto pelos grficos da figura 3.6. Assim os dois
conceitos so representados pela mesma equao.
Por outro lado, algumas vezes necessrio se conhecer o comportamento do
isolador e, nestes casos, define-se a transmissibilidade relativa como o quociente entre a
amplitude XR do deslocamento da massa m em relao ao suporte e a amplitude do
deslocamento do suporte XS, ou seja:
TR

XR
XS

(3.55)

Da equao (3.45), definindo xR x xS , obtm-se:

k xR c xR m ( xR xS )
ou

(3.56)

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42

m xR c xR k xR m xS

(3.57)

Substituindo em (3.57) a acelerao correspondente ao deslocamento dado do suporte

xS (t ) X S sen t , obtm-se
m xR c x R k xR m 2 X S sen t

(3.58)

cuja soluo dada por

xR X R sen( t )

(3.59)

onde

XR a

m 2 X S
F
a
ar 2 X S
k
k

Logo a transmissibilidade relativa como definida em (3.55) dada por

TR

XR
r2
a r2
XS
(1 r 2 ) 2 ( 2 r )2

(3. 60)

5
amortecimento
0.0

0.1
0.2
0.5

1.0
2.0

TR
2

0
0

Figura 3.8 - Transmissibilidade relativa TR.