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ANALISIS TRANSITORIO DE
SISTEMAS DE CONTROL
Estado transitorio y estado estable / Anlisis de respuesta
transitoria para sistemas de primer orden / Anlisis de
respuesta transitoria para sistemas de segundo orden
/Anlisis de respuesta transitoria para sistemas de orden
superior / Anlisis de respuesta estacionaria / Error en
estado estacionario, coeficientes estticos de error /
Rechazo a perturbaciones / Sensibilidad / Aplicaciones de
diseo y simulaciones aplicando software especializado.
R (s ) +
G (s )
Y (s)
H (s )
Funcin de transferencia lazo cerrado
Y ( s)
G( s )
R( s ) 1 G ( s ) H ( s )
Salida del sistema:
G( s )
Y ( s)
R( s )
1 G ( s ) H ( s )
Dependiendo del orden del denominador de la funcin de transferencia de
Lazo cerrado, diremos que el sistema es de primer orden, segundo orden o de orden
superior (al segundo).
Y ( s)
b
0
R( s ) s a0
reacomodando trminos:
Y ( s)
K
R( s ) s 1
Donde:
b0 , Ganancia esttica
a0
1
, Constante de tiempo del sistema.
a0
s a0
b
Y ( s ) 0 R( s )
s a0
La salida en el tiempo es
y(t ) AK (1 e a0t )
A
R( s)
s
t
0
respuesta al escaln
y(t )
0.632120 AK
2 0.864664 AK
3 0.950212 AK
4 0.981684 AK
AK
0.981684 AK
0.632120 AK
Observaciones:
1. Con la funcin de transferencia y conociendo la entrada, se puede
obtener la salida.
2. A partir de una grfica (o datos) de la salida se puede obtener la
funcin de transferencia.
Ejemplo:
Un circuito RL tiene la siguiente funcin de transferencia.
1
I ( s)
L
V (s) s R
1
I (s)
R
V (s) L s 1
R
1 K
R
L
R
Ganancia en estado
estable
Constante de tiempo
Se obtiene la ecuacin:
1
R
R
t
1
i (t ) (1 e L )
R
L
R
L
2
R
L
3
R
L
4
R
Ejemplo:
Una cautn se conecta a una alimentacin de voltaje monofsica de 127
volts. Alcanza una temperatura estable de 325C y demora 130 segundos
en alcanzar un 98% de ese valor.
Determinar la funcin de transferencia de primer orden que represente
mejor esta respuesta.
Solucin:
Se define la ganancia en estado estable:
2.559
Voltaje de entrada
127
130
32.5
4
G( s)
K
s 1
T (s)
2.559
V ( s ) 32.5 s 1
T (s)
0.078738
V ( s ) s 0.30769
Y ( s)
Kn2
2
R( s ) s 2n s n2
Donde:
K : Ganancia esttica
: Relacin de amortiguamiento.
n : Frecuencia natural de oscilacin del sistema.
s 2n s 0
2
2
n
s1 n n 1 ;
2
2K
s2 n n 2 1
Las races s1 y s2 dependen de la relacin de amortiguamiento ; por lo tanto la respuesta y(t) depender de
s1 n n 2 1 ; s 2 n n 2 1
s2
s1
n2
Y (s)
R( s) ( s s1 )(s s 2 )
Y ( s)
( s n n
Kn2
1
2 1) ( s n n 2 1) s
- ( 2 1 ) n t
- ( 2 1 ) n t
n e
e
] ; para t 0
y (t) K [1
2
2
2
2 1 ( 1) n ( 1) n
Grficamente:
K
En el dominio de Laplace.
s1 n ; s 2 n
Las races se ubican en el plano S como sigue:
s1, s2
Y ( s)
Kn2
R( s ) ( s n ) 2
Kn2 1
Y ( s)
( s n )2 s
En el dominio de Laplace.
y (t) K [1 - e- n t (1 n t )] ; para t 0
Grficamente:
K
s1 n j n 1 2 ; s2 n j n 1 2
O que es lo mismo:
s1 jd ; s2 jd
n ; d n 1 2
Donde:
d : Frecuencia de oscilacin amortiguada
Factor de amortiguamiento;
j
s1
jd
-
s2
Y ( s)
n2
n2
R( s ) ( s n )2 (n 1 2 )2 ( s )2 d2
-jd
Y ( s)
Kn2
1
( s )2 d2 s
y (t ) K [1
e t
1-
En el dominio de Laplace.
send t ] ; para t 0.
n ; d n 1 2 ; atan(
1- 2
) acos
Grficamente:
K
s1 j n ; s 2 j n
Las races se ubican en el plano S como sigue:
jn
-jn
La funcin de transferencia del sistema quedar:
Y ( s)
K n2
2
R( s ) s n2
Kn2 1
Y ( s) 2
s n2 s
y (t ) K [1 cos(nt )] ; para
En el dominio de Laplace.
t 0.
Grficamente:
2K
Especificaciones de funcionamiento
en el dominio del tiempo
Las especificaciones de funcionamiento son las restricciones matemticas
que se le impone al funcionamiento de un sistema de control.
Tr y Tr: Tiempo de subida.
Tp: Tiempo de pico.
Ts: Tiempo de Asentamiento o
Estabilizacin.
Y ( s)
Kn2
2
R( s ) s 2n s n2
Donde:
K=1
R(s)= 1/S ;
Escaln unitario
(I)
(II)
Vlida para
1 2
1 2 = 0
o
Entonces, el Mximo Pico estar dado por:
ln 2 ( SP)
ln 2 ( SP) 2
y(t)
Entonces:
PROBLEMA
Para el sistema mostrado, halle los valores de KP, KI y KD, si se desea que
el sistema completo responda exactamente como un sistema de
segundo orden, tal que a una entrada en escaln unitario, responda con
las siguientes caractersticas: ess = 0 , SP = 10% y Ts = 1 seg.
planta
accin PI
R(s) +
E(s)
1
KP KI
s
U(s)
Y(s)
( s 2 6s 25)
accin D
KDs
Solucin
La FT de Lazo Cerrado es:
Y ( s)
5( K P s K I )
3
R( s ) s (5K D 6) s 2 (5K P 25) s 5K I
(1)
KI
)
Y ( s)
5( K P s K I )
5K P
KP
R( s ) ( s p ) ( s 2 2 wn s wn 2 ) ( s p ) ( s 2 2 wn s wn 2 ) ( s 2 2 wn s wn 2 )
5K P ( s
(2)
KI
p
KP
(3)
wn 5 K P
(4)
( s p ) ( s 2 2 wn s wn ) s 3 ( p 2 wn ) s 2 ( wn 2 wn p ) s wn p
2
(5)
De (1) y (5):
5 K D 6 p 2 wn
(6)
5 K P 25 wn 2 wn p
(7)
5 K I wn p
(8)
SP 0.1
Ts
ln 2 (0.1)
0.59
ln 2 (0.1) 2
4
1seg
wn
wn
De (4)
w
KP n 9
5
(9)
5 K P 25 wn
p
3
2 wn
2
De (7):
p 2 wn 6
1
5
De (6)
KD
De (8)
w p
K I n 27.5
5
KP = 9
(10)
(11)
(12)
PROBLEMA
Identificar la funcin de transferencia que describe el comportamiento de un
sistema frente a cambios en la entrada. Para ello, utilcese la Figura 1; donde
la entrada es u(t), la salida es y(t). Tngase en cuenta que el sistema en
cuestin es de tercer orden, pero se comporta como uno de segundo orden,
sin ceros, y donde el polo real es de magnitud 20 veces superior a la parte real
de los polos complejos conjugados.
2.6
2.4
y(t)
2.2
2
1.8
1.6
1.4
u(t)
1.2
1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
segundos
Figura 1.
0.5
0.6
0.7
0.8
Verificacin:
>> n=[111132];
>> d=[1 231 4851 92610];
>> sys=tf(n,d)
Step Response
1.4
System: sys
Time (seconds): 0.175
Amplitude: 1.39
1.2
System: sys
Time (seconds): 0.584
Amplitude: 1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Time (seconds)
PROBLEMA
R(S )
10
(S 1)
Figura 3
1
S
Y (S)