CRIADOR: DANILO MARTINS

" impossvel avaliar a fora que possumos sem medir o tamanho do obstculo
que podemos vencer, nem o valor de uma ao sem sabermos o sacrifcio que ela comporta."
(H. W. Beecher)

~3~
SUMRIO
1- Introduo Robtica........................................................................................4
2- Posio de Transporte.......................................................................................4
3- Segurana ao Trabalhar com Rob..................................................................4/5
3.1- ISO
3.2- Riscos de Coliso Mecnica
3.3- Botes de Emergncia
3.4- Riscos Eltricos
3.5- Atenes ao Programador
4- Aplicaes do Rob...........................................................................................5
5- Singularidade de Eixos ..................................................................................5/6
6- Inicializao do Rob .......................................................................................6
6.1- Calibrao
7- Conhecimento do KCP .............................................................................8/9/10
7.1- Interface Homem Mquina (IHM)
7.2- TP do Fanuc
7.3- TP do ABB
7.4- Controle por Joystick e Membrana Eixo a Eixo
8- Movimentao com Rob em Manual Eixo a Eixo.............................................10
9- Sistemas de Coordenadas Cartesiana (Word, base, ferramenta - tool..........11/12/13
9.1- Todos os Sistemas de Coordenadas
10- TCP, TCP Externo e Base.........................................................................14/15
10.1- x, y, z 4 pontos
11- Identificao de Carga (pay load) .................................................................. 15
12- Movimentos; ptp, lin, circ, cont, Movimento de Busca................................ 16/17
13- Atividades em Sala da Apostila.................................................................18/19
Exerccio Prtico para Criao de Rotina
Criao para Movimento de Espera
Modificao de Linhas de Movimento
Mudana de Itens das Linhas de Movimento
Atividade em Sala Criao de Programa
Atividade em Sala
14- Noes Mecnicas dos Robs................................................................... 20/21
14.1- Transmisses
14.2- Servos Motores
14.3- Resolvers e Encoders
14.4- Prolongadores
14.5- CPU
15- Drives de Comando e Potncia.......................................................................22
15.1- Placas de Segurana e Mdulos de I/O
15.2- Tomadas dos Robs e seus Slaves

~4~
1-Introduo robtica

Atualmente nas empresas crescente a necessidade de realizar tarefas com eficincia e

preciso;
Para que tarefas de difcil execuo possam ser realizadas, faz-se necessrio o uso de
dispositivos mecatrnicos, como os Robs que realizam tais tarefas sem risco ao ser
humano;
A robtica abrange reas do conhecimento como: Engenharia mecnica, Engenharia eltrica
e da inteligncia artificial, entre outras disciplinas;
2-Posio de Transporte

A posio de transporte e muito importante para garantir o perfeito funcionamento das partes
mecnicas, deve se olhar nas partes do rob se ha uma indicao de fbrica para a posio de
transporte, seno devem ficar todos os eixos espremidos contra o rob como na figura abaixo:

~5~

2.3-Botes de Emergncia
Todos os robs saem de fbricas com botes de emergncia no seu controlador e ou no armrio de
comando, pois o programador ao ter algum tipo de problema acionara o boto parando
imediatamente o rob, pois os robs podem ter movimentos inesperados, e o boto a maneira mais
rpida de parar o rob em caso de algum tipo de emergncia. E h tambm uma tecla ou membrana
que para o rob pela acelerao causando menos desgaste ao rob e a seu slave.

2.4-Riscos Eltricos
Os maiores riscos eltricos so: tenso de chaves principais, cabos de alimentao dos motores,
fontes de alimentao para ferramentas, e as tenses de comando, esta no to perigosas, mas
podem colocar o funcionamento do rob em avarias.
Lembrando que rob parado no e rob desenergizado e nunca ligue nada sem ter certeza.

2.5-Atenes ao Programador
Todos os programadores ao iniciar a programao devem isolar a rea de trabalho, ter a certeza que
o sistema de segurana do rob esta OK. Deve-se criar via software ou hardware sistema de
confirmao ou proteo para os trabalhos dos robs, como foto clulas, escner, sensores pticos
visando proteo do operador, pois ele estar colocando a sua prpria vida em risco quando no
age corretamente.

4-Aplicaes do Rob
O sistema do rob projetado para as vrias aplicaes, isto inclui;
-- Solda ponto

-- Usinagem

-- Manipulao

-- Solda mig/mag

-- Montagem

-- Solda laser

-- Aplicao de adesivos, selantes e cola

-- Corte laser

5-Singularidade de eixos

~6~

6-Inicializao do Rob
6.1-Calibrao

~7~

Calibrao, masterizao ou sincronismo a operao de mostrar para os drives de comando dos

motores, servos, resolvers ou encoder, onde esta o ponto zero do rob, com isso o rob ter uma
referncia inicial. Todos os robs saem de fbrica com uma marca em cada eixo (nnio) como
mostra a ilustrao abaixo:
O que varia de rob para rob o sistema de calibrao, pois alguns fabricantes usam relgios
comparadores ou sensores de posio, j outros bastam colocar na posio definida dos eixos
(nnio) e acessar telas especificas para confirmao, alguns robs possuem varias formas de
calibrao.
A calibrao a primeira atividade a ser feita pelo operador ou programador, em robs novos, no
permitido fazer programas e nem seu funcionamento em automtico.

O rob pode ocorrer perda de calibrao quando:

- Interrupo dos dados dos servos motores;
- Coliso;
- Troca dos motores;
- Pane de energia (sem baterias de backup).
Aps ser feita a calibrao o rob est quase apto a trabalhar devendo-se definir agora o seu TCP.

~8~

7-Conhecimento do KCP
7.1-Interface Homem-Mquina
Interface Homem - Maquina ou IHM TP e muito importante para o programador, pois toda a
programao ser desenvolvida nele, o ambiente grfico do controlador que ao longo do tempo foi
ficando mais amigvel, com a introduo do Windows facilitou a vida dos programadores e
operadores.
Nos robs atuais as IHMs so coloridas, em vrios idiomas com semelhanas com software comum
dos usurios domsticos.
Nos exemplos abaixo mostramos o TP do Kuka, Fanuc e ABB.

KCP do KUKA
Nos TP dos novos robs possvel programar teclas para atuar algo no processo facilitando a
programao, como por exemplo, abrir garra, fechar garra.
Alguns TPs so parecidssimos com um PC, com letras e nmeros como membranas e outros com
controle no display com a tela sensvel ao toque, mas para usar as letras deve se fazer combinaes
com os nmeros como nos celulares.
Mas ha ainda muitos robs no mercado, que seu TP no colorido, com ambiente com linguagem
DOS, e com pouqussimas linhas de programao ficando assim menos amigvel para os
operadores e programadores.

7.2-TP do Fanuc

~9~

7.3-Abaixo mostramos o TP do ABB sensvel ao toque na tela.

7.4-Controle por Joystick e Membrana Eixo a Eixo

Nos dois exemplos de controlador mostrado, fica visvel que o TP da ABB s h o joystick no
tendo as membranas, j o KUKA contem membranas de teclas XYZ, ABC e joystick de 6D
(
mouse ).
Particularmente as membranas so mais fceis para operar o rob, pois todas as coordenadas esto
escritas nas teclas, mas o principal para o programador e se familiarizar com o plano cartesiano,
pois ao se ter o controle desse sistema ficara mais fcil identificar qual posio devendo atuar no
joystick.

~ 10 ~

8-Movimentao com rob eixo a eixo

~ 11 ~

9-Sistema de Coordenadas Cartesianas; Word, Base, Ferramenta (tool)

Todos os robs possuem os mesmos conceitos de movimento, mudando apenas os nomes, e
possvel trabalhar direto com translao e rotao. Robs como KUKA, Fanuc, Motomam
e outros, no e necessrio escolher qual tipo de interpolao voc ira trabalhar, voc s
define o tipo de coordenada eixo a eixo, cartesiana, TCP e base. J robs como a ABB voc
deve definir o tipo de interpolao para moviment-lo.

Word

No sistema de Coordenadas Cartesianas segue a regra da mo direita e inicialmente est na

flange do rob, a partir desse sistema que se baseiam os outros sistemas.
Esse sistema tem a seguinte configurao Z X Y que formam os movimentos de translao,
j a rotao dependendo do tipo de fabricante do rob, mas os nomes mais usados e A B C e
o conceito o mesmo.
Abaixo vemos um exemplo do sistema cartesiano de translao;

~ 12 ~

Base
No sistema de coordenada base, a coordenada transferida para a base externa como uma
ferramenta, ou a prpria estao de trabalho do rob, assim facilitando a orientao dos
programadores.

~ 13 ~

~ 14 ~
Ferramenta (tool)
umas das atividades mais importantes do Startup inicial do rob, pois ser a referncia da
ferramenta no espao, tambm pode se ter mais de um TCP, no exemplo abaixo o TCP est na ponta
da tocha lembrando que pode ser feito pelo sistema 4 pontos ou por introduo numrica quando
sabemos a matemtica da ferramenta.
A ferramenta que j tiver seu TCP, no dever ser mudada nem sofrer coliso, pois mudara toda sua
preciso.
H tambm a possibilidade de atrelar o valor analgico de uma pistola de cola ou soda mig ao TCP,
assim quando operador diminuir a velocidade do rob ele mandara novos valores analgicos para
seus escravos.

9.1-Todos os exemplos de coordenadas

10-TCP - Tool Center Point

~ 15 ~

Tool Center Point ou TCP (ponto central da ferramenta) o sistema de transferncia da coordenada
do rob (figura 1) para a ferramenta (figura 2 e 3), facilitando a programao, pois a ferramenta
fixada no rob ira se locomover e rotacionar com a referencia do TCP fixo num ponto especifico do
objeto de trabalho.

O sistema de programao de ferramenta varia de rob para rob, mas o mais usado e o sistema 4
ponto para ferramenta fixa.

No sistema x, y, z 4 pontos ferramenta fixa o programador selecionar as telas especificas e ir

marcar 4 pontos numa referncia fixa , de preferncia bem pontiaguda e confirmar, o prprio rob
calcular a nova referncia e a ir transferi-la para a ferramenta lembrando ao programador de
sempre fazer o TCP deixando os eixo 1 e 2 prximos do zero, o que varia de rob para rob, so
pequenas particularidades como o peso da ferramenta e a definio do XYZ.
O TCP muito importante para o processo, pois h aplicaes em que a tolerncia deve ser o menor
possvel como, por exemplo, na solda laser ou corte laser. H tambm o TCP externo e o TCP
fixo, sendo que cada um tem sua medio.

~ 16 ~
O nmero de ferramentas que os robs trabalham varia de fabricante, tendo desde 1 a 16
ferramentas possveis.

TCP Externo
TCP externo, como uma ferramenta estacionaria, na medio da ferramenta externa ser usada a
ferramenta de trabalho fixa no rob, para medir a ferramenta externa ou o campo de trabalho
externo como exemplo abaixo.

11-Identificao de Carga (pay load)

Identificao de carga (payload) feito de maneiras diferentes, dependendo do tipo de rob, tem
rob que usa software para a identificao, outros o programador deve introduzir literalmente o
valor da ferramenta, lembrando que se o valor introduzido for maior que a verdadeira carga que o
rob suporta isto afetar o trabalho do rob podendo perder at a garantia do fabricante.
Quando a um programa para a identificao, o programador ter que identificar o tipo de rob,
quantos quilos ele suporta, depois ele far um ensaio para o movimento, lembrando que em
velocidade baixa, aps o ensaio ter sido feito e o rob no tendo nenhum problema de trajetria ai
sim ser feito o teste a velocidade de trabalho. Verificando a etiqueta de identificao que fica na
base do rob.

Como Fazer
Colocar em modo perito (senha)
OBS: o eixo 1 pode se mover livremente para livrar de possveis colises.
Eixo 2 em 90

Eixo 3 em 90

ENTR.SERV.

MEDIO

Eixos 4, 5 e 6 em 0
DADOS DE CARGA ADICIONAL

Coloca a chave em T2
ENTR.SERV.
SERVICE
DETERMINAO DE DADOS DE CARGA
Suply eixos3 done tab
tab+
start
dead man tecla de arranque
OBS: depois de feito coloca o N da ferramenta, pressiona backup e depois assign tool

~ 17 ~

12-Movimentos
Os movimentos dos robs so gravados como PTP, linear e circular, alguns robs tem outros nomes de
movimento, mas tambm so baseados nesses movimentos declarados, s mudando as variaes de mm,
segundo ou ngulo.
PTP (Movimento de Juntas Livres)
Joint ou PTP (movimento de juntas livres) o rob calcula o melhor trajeto para atingir o ponto tendo menor
desgaste de seus componentes e velocidade superior, assim e o movimento mais usados.

Os movimentos de junta livre so obrigatrios em alguns padres de empresas por serem mais rpido e por
desgastarem menos as partes mecnicas do rob, deve se ter ateno nesse movimento, pois s vezes
trajetria programada no condiz com a esperada, por isso h aplicaes em que no so possveis esses
tipos de movimento, necessria uma preciso exata, como por exemplo, a pega de um produto.
Nesse caso so normalmente usados movimentos LINEARES.
Movimentos Lineares (lin)
Os movimentos lineares (Lin) fazem o rob seguir exatamente o trajeto no qual o programador definiu assim o
movimento tem a sua velocidade mxima e definida conforme sua aplicao muito usada para aplicao de
cola, solda mig, pega e depsito, situaes de preciso e etc.
Os movimentos Lineares so essenciais para que o rob trabalhe em condies segura para o produto, pois
as reas de trabalhos dos robs chegam a ser de mm.

~ 18 ~
Movimentos Circulares (Cir)
Como o prprio nome diz movimentos circulares so usados para fazer circulo, com uma particularidade,
sempre tendo um ponto auxiliar e um ponto de destino, alguns robs precisam de mais que dois pontos, como
os robs motomam, mas a maioria dos robs s usam dois pontos.

No exemplo acima vemos que o primeiro ponto do circulo um PTP por isso dizemos que s ha dois pontos
circulares PA (ponto auxiliar) PD (ponto de destino).
Movimento de Busca
Este tipo de movimento muito utilizado para paletizao, pois seu funcionamento usa um sensor que ao
enxergar o produto, o rob automaticamente acionar sua lgica processado todos os produtos que
estiverem entre os pontos de entrada e sada, por isso, o programador marcar dois pontos, primeira pega e
ultima pega, e tudo que estiver entre estes pontos ser processado, economizando assim sensores e tempo
de programao.
Lembrando aos programadores de fazerem uma memria de verificao dos sensores, pois se o sensor
falhar o rob destruir o produto at dar torque de eixo.
Zona de Aproximao (cont)
A zona de aproximao e muito importante, pois o movimento do rob ficar mais suave nos movimentos sem
preciso e nos movimentos de preciso esta zona ser zero para atingir uma preciso total.
No exemplo abaixo fica claro a funo de aproximao 0% que pode variar em porcentagem ou mm.

~ 19 ~
Em aplicao de cola muito utilizado esse recurso, pois o programador pode variar a quantidade no vrtice
da pea apenas na aproximao no precisando reprogramar o rob no espao.

13-Exerccio 1
1 - Cite os tipos de movimentao do rob indicado nas figuras abaixo;

2 - Porque deve-se medir e fazer uma base?

3- Quais as primeiras atividades a serem feitas para a inicializao do rob?

4- possvel se criar programas e colocar o rob em automtico sem a calibrao? Por qu?

5- Como se chama a transferncia da coordenadas que est na flange do rob para a ferramenta?
6- possvel mais de um TCP no rob?

7- Quais os tipos de linhas de movimentos existentes em um rob?

8- Qual o movimento que gera menos desgaste ao rob?

9- Qual a quantidade de nmeros necessrios para se ter um movimento circular?

10- Qual a funo do homem morto?

~ 20 ~
13-Exerccio 2
1- Na maioria das vezes em que condies acontecem os acidentes com os programadores?

2- E com operador?

3- Quais as atividades bsicas para se entrar numa clula robotizada?

4- E caso de emergncia qual a atitude mais rpida para parar o rob?

5-A uma maneira de se parar o rob sem acionar o circuito de emergncia? Qual?

6- Se o rob estiver parado ele esta desenergizado?

7- Complete a figura de acordo com as coodernadas.

~ 21 ~
14-Noes Mecnicas dos Robs
14.1-Transmisses
Quando falamos de transmisses estamos falando dos sistemas de transmisses mecnica dos robs,
h algumas diferenas mecnicas entre os fabricantes de robs, mas o conceito o mesmo para
todos os robs, servos, redutores, engrenagem, correias, cardans. Lembrando que estes servos
motores podem so controlados por resolver ou encoder.
A mecnica dos robs muito resistente, pois as peas (brao, manpulo e base) so de ferro
fundido ou alumnio, hoje a media de garantia mecnica dada pelo fabricante de 10 anos, e se
deve ter muito cuidado com os prazos de manuteno dos servos motores, armrio de comando etc.
Abaixo vemos o manpulo as letras 1, 2 e 3 so os cardans, 4 base e pinos de referncia da conexo
com o eixos 3 e os servos, 5 nnio do eixo 5, 6 a flange do eixo 6.

14.2-Servos Motores
O servo motor um dispositivo que converte um sinal eltrico em movimento, os robs industriais
normalmente tem 6 motores, h robs com 3, 4,5,7 servos motores ou mais.
Os servos dos robs trabalham em conjunto com outros equipamentos eletrnicos, para gerar maior
preciso eles so os resolvers e encoders, a todas essas informaes vo para os drives de comando
que faz o pr processo e depois manda para o PC do rob gravando a posio ou indo at a posio
gravada.

14.3-Resolvers e Encoders
Resolvers e encoders so dispositivos eltrico-mecnico capaz de medir deslocamento angular ou
linear, junto aos servos eles so chamados de transdutor de movimento.
A diferena entre eles est no tratamento do pulso, pois o resolver mais resistente e trabalha com
pulso senoidal analgico, j o encoder trabalha com pulso digital. Qual ser o melhor? A maioria
das empresas de robs usa o resolver, pois tem uma preciso maior, mas a Fanuc, por exemplo, usa
o encoder.

~ 22 ~
14.4-Prolongadores
Prolongadores so acessrios dos robs que quando h um erro de projeto ou o rob necessita de
maior rea de atuao, o acrscimo desse acessrio se faz apenas desparafusando a conexo do eixo
3 e conectando o prolongador ao manpulo central, como no exemplo acima, lembrando de mudar
os dados de mquinas. Existem outros robs que necessria a troca dos eixos 3,4,5 e 6,
aumentando o custo do projeto, por isso esse acessrio e muito importante para o projeto.
Abaixo vemos um PC do rob e seus componentes.

14.5-CPU

~ 23 ~
15-Drives de Comando e Potncia
Os drives de comando so sistemas eletrnicos que controlam os servos motores, que ao longo do
tempo foram ficando menores, diminuindo assim o armrio de comando, todos os robs usam este
sistema, alguns os drives so juntos, mas os mais modernos so individuais, um para cada servo
motor, lembrando que a alimentao de potncia depender do padro de energia eltrica que a
empresa adotar, exemplo a Ford usa 440V nos seus robs, j Volkswagen usa 380V .
Raramente os drives do problemas, a no ser se a temperatura do armrio estiver elevada,
danificando os drives, por isso todos os armrios tm sistemas de refrigerao e por isso muito
importante seguir as orientaes do fabricante.

15.1-Placas de Segurana ou Mdulos de I/O

As placas de segurana so vitais para o processo dos robs, pois so elas que asseguraro seu
funcionamento, sem risco para os operadores, programadores e para o prprio rob.
Estas placas ou boards so muito parecidas de rob para rob, mudando a quantidade de I/O,
variveis que ela processara o nmero de tomadas que esto ligadas a placas e pontos de
emergncia.
Estas placas so circuitos micro processados que controlam todos os canais de segurana do rob.

15.2-Tomada dos Robs e seus Slaves

Quando falamos de tomadas devemos lembrar que elas mudam bastante de rob para rob, mas
algumas so bsicas como as dos motores e resolver, do controlador TP, do sistema de segurana e
da rede de comunicao.
As tomadas dos robs so essenciais para seu funcionamento e de seus slaves, pois a alimentao
do slaves ser dada pela tomada do rob.

FIM