PID e Lugar das Razes

1.
2.

3.

Controlador PID
Minorsky (1922), Directional stability of automatically steered bodies,
Journal of the American Society of Naval Engineers, Vol. 34, pp. 284
Pilotagem de navios
Exemplo de projeto PID utilizando o LR

c Reinaldo M. Palhares

pag.1

Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Controlador PID
B O controlador PID e largamente utilizado na ind
ustria. Embora tenha uma
estrutura de tres termos relativamente simples:
Z
u(t) = KP e(t) + KD e(t)

+ KI e(t)dt

Gc (s) =

U (s)
E(s)

= KP + KD s +

KI
s

e muito robusto e pode ser usado tambem onde nao se conhece muito
precisamente o modelo da planta
M
etodo de Ziegler-Nichols Leia na pagina do curso o artigo: Revisitando o
Metodo de Ziegler-Nichols para Sintonia de PID...
Outros m
etodos ad hoc simulacao interativa por computador ...
c Reinaldo M. Palhares

pag.2

Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Controlador PID
B O processo de selecao do ganho PID e chamado de sintonia
Controlador Proporcional Considerando KD = KI = 0, o PID e um
controlador proporcional que pode ser visto como um controle de volume
Aumentando-o ajuda a reduzir os efeitos dos dist
urbios e a sensibilidade a
variacao de parametros na planta
Porem nao rejeita completamente dist
urbios, e erros em estado estacionario
geralmente irao persistir
Tambem aumentando muito o ganho pode levar o sistema em malha fechada
a instabilidade e amplificacao de rudos de medidas presentes no sistema
Um ponto positivo e a sua simplicidade ...

c Reinaldo M. Palhares

pag.3

Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Controlador PID
Controlador Integral Considerando KD = KP = 0, o PID e um
controlador integral
As vantagens geradas pelo controlador integral incluem reducao ou eliminacao
de erros de seguimento em estado estacionario
Isto e fruto do fato que usando o controlador integral aumenta-se o tipo do
sistema de um... De modo que uma planta tipo 1 com um controlador integral
pode seguir uma entrada rampa com ess = 0
Pode-se associar um controlador integral e proporcional e obter um
controlador PI

Gc (s) = Kp +

c Reinaldo M. Palhares

pag.4

KI
s
Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Controlador PID
Controlador Derivativo Considerando KP = KI = 0, o PID e um
controlador derivativo que permite aumentar o amortecimento e melhorar a
estabilidade do sistema
Normalmente o controlador derivativo e usado em conjunto com o
proporcional e/ou integral. O controlador PD e
Gc (s) = Kp + KD s
O termo derivativo e implementado na forma KD s/(d s + 1), com
d << processo , gerando um p
olo que possa ser desprezado
B Um projeto PID completo envolve um compromisso entre os tres parametros
a serem sintonizados

c Reinaldo M. Palhares

pag.5

Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Controlador PID
Veja que o PID pode ser reescrito na forma
Gc (s) =

B K = KD ;

z1 + z2 =

c Reinaldo M. Palhares

KP
KD

KP + KD s +

KI
s

KD s2 + KP s + KI
s
KD

KD

pag.6

s2 +

KP
KD

s+

KI
KD

s
(s + z1 ) (s + z2 )
s
z1 z2 =

KI
...
KD

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Controlador PID e LR Exemplo

Navegac
ao Aut
onoma em Rodovias Inteligentes Controle de Velocidade
Este exemplo e adaptado do DP7.12 (Dorf e Bishop)
B Objetivo de controle
Manter a velocidade prescrita entre dois veculos,
e manobrar o veculo ativo conforme comandado

B Variavel a ser controlada

Velocidade relativa entre os veculos, denotado por y(t)

c Reinaldo M. Palhares

pag.7

Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Controlador PID e LR Exemplo

B Especificacoes de projeto
E1. Erro em regime nulo para uma entra degrau

E2. Erro em regime para uma entrada rampa < 25% da magnitude da entrada

E3. Mp < 5% para uma entrada degrau

E4. ta < 1.5s para uma entrada degrau (crit

erio de 2%)

c Reinaldo M. Palhares

pag.8

Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Controlador PID e LR Exemplo

B Considere realimentacao unitaria. Controlador ?

B Planta: sistema automotivo

G(s) =

1
(s + 2)(s + 8)

O que fazer com as especificac

oes ?
E1 Tipo do sistema G(s) ? Tipo 0. Logo o controlador deve crescer o tipo
do sistema para ao menos 1, a fim de que ess = 0 para entrada degrau e
ess < para entrada rampa

c Reinaldo M. Palhares

pag.9

Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Controlador PID e LR Exemplo

E2 Para satisfaze-la, analise a constante de velocidade


1
1
1
Kv = lim sGc (s)G(s)
=4
ess =
Kv =
s0
0.25
Kv
0.25
E3 A especificacao de sobre-elevacao implica
Mp 5%

0.69

E4 Da especificacao de tempo de acomodacao

ta

c Reinaldo M. Palhares

4
n

1.5

pag.10

n 2.66

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Controlador PID e LR Exemplo

B Regiao desejada para alocar os p
olos em malha fechada ?
Root Locus Editor (C)

20

20
0.68

0.42

0.54

0.3

0.2

0.09
17.5
15

15

12.5

0.84

10

10

7.5
0.95
5

Imag Axis

2.5
0
2.5
5

5
0.95
7.5

10

10
0.84

12.5

15

15
17.5
0.68

20
20

c Reinaldo M. Palhares

18

0.54
16

14

0.42

12

10

pag.11

8
Real Axis

0.3

0.2

0.09
2

200

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Controlador PID e LR Exemplo

B P
olos da planta ?
Root Locus Editor (C)

10

10
0.72

0.58

0.44

0.32

0.22

0.1
8

6
0.86

4
0.96

Imag Axis

2
0.96

0.86
6

8
0.58

0.72
10
10

c Reinaldo M. Palhares

0.32

0.44
6

4
Real Axis

pag.12

0.22
2

0.1
100

Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Controlador PID e LR Exemplo

Controlador ? Gc = K ? Infelizmente nao satisfaz as especificacoes E1 e E2,
ja que o sistema em malha fechada deve ser do tipo 1 para obter ess = 0 para
entrada degrau e ess < 0.25 para entrada rampa
Alternativa ? O controlador deve ter ao menos um p
olo na origem... Considere
um controlador PI
Gc (s) = KP +

KI
s

KP s + KI
s

= KP

s+

KI
KP

KI
B Onde alocar o zero z = K
?
P

B Para quais valores de Kp e KI o sistema e estavel? FT em malha fechada

T (s) =

c Reinaldo M. Palhares

Kp s + KI
s3 + 10s2 + (16 + KP )s + KI
pag.13

Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Controlador PID e LR Exemplo

B Arranjo de Routh associado

s3

16 + KP

s2

10

KI

c3

s0

KI

c Reinaldo M. Palhares

KI

>

KP

>

c3 =

pag.14

0
KI
10

10(KP + 16) KI
10

>0

16

Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Controlador PID e LR Exemplo

B Da especificacao E2 obtem-se
Kv

=
=
=
>

lim sGc (s)G(s)

s0


KI
KP s + KP
1
lim s
s0
s
(s + 2)(s + 8)
KI
16
4

Portanto

c Reinaldo M. Palhares

pag.15

KI > 64

Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Controlador PID e LR Exemplo

B Naturalmente como no LR havera 3 polos (s = 0, 2, 8) e 1 zero
(s = KI /KP ), dois ramos seguirao para os zeros em infinito ao longo de duas
assntotas em = 900 e 900 e centradas em


P
P
KI
2 8 KP
pi
zi
1 KI
=
= 5 +
=
np nz
31
2 KP
B Da restricao de tempo de acomodacao, n < 2.66, entao
5 +

1 KI
2 KP

< 2.66

ou
KI
KP

c Reinaldo M. Palhares

<

14

pag.16

= 4.66

Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Controlador PID e LR Exemplo

B Entao, como primeira tentativa, pode-se selecionar Kp e KI tais que

KI > 64
KI

KP >
KI
KP

B Suponha que se escolha

c Reinaldo M. Palhares

KI
KP

<

10
14
3

16

= 4.66

= 2.5

pag.17

Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Controlador PID e LR Exemplo

Entao a EC e dada por 1 + KP

(s + 2.5)
s(s + 2)(s + 8)

=0

Root Locus Editor (C)

8

Kp = 26

Imag Axis

8
8

c Reinaldo M. Palhares

4
Real Axis

pag.18

Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Controlador PID e LR Exemplo

B Do LR obtem-se Kp = 26 KI = 65. A resposta ao degrau e
mostrada abaixo com Mp = 8% e ta = 1.43s
Step Response

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Time (sec)

c Reinaldo M. Palhares

pag.19

Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Controlador PID e LR Exemplo

B Pode-se interativamente refinar o projeto, no entanto, mesmo com os polos
em malha fechada localizados sobre a regiao desejada, a resposta temporal nao
atingira as especificacoes ja que o zero do controlador influenciara a resposta.
Veja que o sistema em malha fechada e de 3a. ordem e nao tem o desempenho de
um de 2a. ordem
B Pode-se considerar mover o zero para z = 2 (escolhendo KI /KP = 2)
tal que o p
olo em 2 seja cancelado, resultando assim em um sistema realmente
de 2a. ordem onde todas as especificacoes devem ser atendidas
B A estrategia anterior e relativamente facil, no entanto, deve-se ter em mente
que e valida apenas para o modelo matematico, ie, se o modelo nao representar
de forma fidedigna a planta, naturalmente nao havera o efeito desejado

c Reinaldo M. Palhares

pag.20

Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Exerccios

1. Considere o exemplo anterior. Projete um controlador que garanta as

especificacoes E1, E3 e E4 quando o sistema apresenta retardo no tempo, na
atuacao do controlador no processo, como descrito na figura abaixo. Suponha que
o retardo no tempo seja T = 0.25s. Alem disso considere que o retardo no
tempo possa ser aproximado por uma FT de 2a. ordem utilizando a funcao pade
(Note que a proximacao de Pade introduzira dois zeros instaveis)
R(s) +

Y (s)
Gc

sT

1
(s+2)(s+4)

c Reinaldo M. Palhares

pag.21

Controle de Sistemas Lineares Aula 10

Exerccios
2. O que acontece com o desempenho do sistema de controle de velocidade
projetado no exemplo se os parametros da planta mudam? A FT e dada por
G(s) =

1
(s + a)(s + b)

Os valores nominais dos parametros sao a = 2 e b = 8. Considere o PI

Gc (s) = KP +

KI
66
= 33 +
s
s

Verifique que o controlador PI acima satisfaz todas as 4 especificacoes, E1-E4,

apresentadas no exemplo com a = 2 e b = 8. Com o controlador PI dado acima,
de quanto podem ser variados os parametros a e b tal que o sistema em malha
fechada continue estavel e garanta as especificacoes de projeto E3-E4? Ha outros
valores de KP e KI no PI tais que o sistema em malha fechada e mais robusto a
mudancas de parametros na planta? (Por robustez entende-se que o sistema
continua estavel e garante todas as especificacoes de desempenho para uma faixa
maior de a e b)
c Reinaldo M. Palhares

pag.22

Controle de Sistemas Lineares Aula 10