Ingeniería Sismica

UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO
FACULTA DE INGENIERIA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL
ING. JORGE LUIS PAREDES ESTACIO
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SISTEMAS DINMICOS DE UN GRADO DE

LIBERTAD
- VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA
- VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA
- VIBRACIONES FORZADAS ARMNICAS
- VIBRACIONES TRANSITORIAS
- EXCITACIN EN LA BASE
- LA ENERGA EN LA RESPUESTA DINMICA
Docente: Ing. Jorge Luis Paredes Estacio

VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA
Bajo el supuesto de que la fuerza ejercida para deformar el resorte , ya sea en
tensin o en compresin, es proporcional a la deformacin y siendo k la

constate de proporcionalidad, o rigidez, podemos determinar la fuerza del
resorte por:
Fr=kx
Donde:
Fr
k
x
= Fuerza ejercida por el resorte (N)

= Rigidez del resorte (N/m)
= Desplazamiento relativo entre los dos extremos del resorte (m)


La fuerza Inercial que se tiene en la masa m debido a
la aceleracin a, esta dada, segn la segunda ley de

Newton:
Fi=-m
Donde:
Fr
= Fuerza inercial que obra sobre la masa (N)
m
= Masa (kg)

= Aceleracin de la masa (m/ )

Dividiendo por m y llamando la constante k/m, se obtiene:
La solucin de esta ecuacin diferencial es:
Donde A y B dependen de las condiciones iniciales que
indujeron al movimiento.

Por tanto la solucin de la ecuacin se convierte:
Donde:
Vo
= velocidad de la masa en el instante t=0 (m/s)
Xo
= desplazamiento de la masa en el instante t=0 (m)
= frecuencia natural del sistema (rad/s)


VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA

Los movimientos oscilatorios tienden a disminuir con
el tiempo hasta desaparecer. Esto se debe al
amortiguamiento que se presenta, el cual hace que
parte de la energa se disipe.
Las causas de este amortiguamiento estn asociadas a
diferentes fenmenos como la friccin de la masa
sobre la superficie de apoyo, el efecto del aire que
rodea la masa, la no linealidad del material del resorte,
entre otros.
Entre los modelos ms usados es el amortiguamiento
viscoso.
Fa=c
Donde:
Fa
c
= fuerza producida por el amortiguador (N)

= constante de amortiguamiento (N.s/m)
= velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador (m/s)


Utilizando el principio de DAlembert puede plantearse la siguiente ecuacin:
Fr+Fa-Fi=0
Y reemplazar las definiciones de las diferentes fuerzas:
) =
Lo cual conduce a la siguiente ecuacin diferencial lineal homognea de

segundo orden:
La ecuacin caracterstica de la ecuacin anterior es:
+k=0


Cuyas races son:
=
sea:
=
y
=
Por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial de equilibrio del sistema es:

=
Donde:
A
B
E
+B
= constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento

= constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento
= base de logaritmos neperianos

Existen tres casos de solucin para la ecuacin anterior
dependiendo del valor radical de la ecuacin:
- AMORTIGUAMIENTO CRTICO
- AMORTIGUAMIENTO MAYOR QUE EL CRTICO
(SUPERCRTICO)
- AMORTIGUAMIENTO MENOR QUE EL CRTICO
(SUB-CRTICO)

AMORTIGUAMIENTO CRTICO
Cuando el radical de la ecuacin es igual a cero la cantidad
de amortiguamiento crtico se define como Cc y se

obtienen as:
Por lo tanto
Definiendo como el coeficiente de amortiguamiento
crtico, igual al coeficiente C/Cc, entonces:
Que al ser reemplazado en las ecuaciones se obtiene:
y
Ahora, los tres casos de inters se han convertido en =1,
>1, y <1, que se denominan amortiguamiento igual,
mayor y menor que el crtico respectivamente .
Para el caso del amortiguamiento igual al crtico( =1):
1= 2=-
Debido a la doble raz la solucin para el movimiento
x, es del tipo:
Reemplazando las condiciones iniciales se tiene:
Donde X0 y V0 son el desplazamiento y la velocidad
iniciales respectivamente.
Se puede apreciar que es un movimiento aperidico pues no hay oscilacin.
En este caso el sistema regresa de manera ms rpida a su condicin de

reposo.
Amortiguamiento Mayor que el crtico

En este caso >1. Tomando los valores de 1 y 2
obtenidos de las ecuaciones e introducindolos en la

ecuacin:
Se obtiene:
A y B son constantes arbitrarias que dependen de las

condiciones iniciales. En este caso el movimiento
tambin es aperidico como en el caso del
amortiguamiento crtico, con la diferencia que el
movimiento decrece ms lentamente que cuando se
tiene amortiguamiento igual al crtico.
Amortiguamiento menor que el

crtico
La gran mayora de aplicaciones prcticas en vibraciones estn regidas
por este caso debido a que la mayora de sistemas de los sistemas

estructurales tienen valores de amortiguamiento bajos. En este caso
<1. Tomando los valores de 1 y 2 de las ecuaciones puede verse que
la parte interna de los radicales es negativa por lo tanto la solucin es
imaginaria:
Aplicando la transformacin de Euler, la cual se expresa como:


crtico
Al resolver, se obtiene una forma no imaginaria:
Al resolver las constantes C y D para las condiciones iniciales de
desplazamiento inicial X0 y velocidad inicial V0, se obtiene:
Donde
a se conoce como la frecuencia amortiguada y est definida
por:


crtico
Alternativamente esta expresin puede ser escrita como
Donde:
El perodo de vibracin amortiguado es igual a:


crtico
El valor del coeficiente de amortiguamiento en estructuras reales
es considerablemente menor que el crtico de amortiguacin;

generalmente flucta entre el 2% y el 20% del valor crtico.
Sustituyendo este valor mximo =0.20 en la ecuacin
a=0.98
De este resultado se puede observar que la frecuencia de
vibracin de un sistema con un coeficiente de amortiguacin tan

alto como del 20% de la amortiguacin crtica, es prcticamente
igual a la frecuencia angular de un sistema con amortiguacin se
considera igual a la frecuencia calculada en el sistema sin
amortiguacin.
Decremento Logartmico


crtico

GRAFICA COMPARATIVA SISTEMAS

AMORTIGUADOS

COMPARACIN SISTEMA SIN AMORTIGUAMIENTO Y

CON AMORTIGUAMIENTO

Existen diferentes mtodos para obtener el coeficiente de
amortiguamiento crtico, . Si se conocen las amplitudes de

los picos de oscilaciones sucesivas, X0, X0+1, X0+2, , tal
como se muestra en la figura, es posible ver que el intervalo
de tiempo entre picos sucesivos es el periodo amortiguado
Ta.
Tomando el Cociente entre la amplitud de dos picos
sucesivos Xi, Xi+1 y por medio de la ecuacin es posible
obtener:


El logaritmo natural de este cociente se conoce con el nombre de
decremento logartmico:
Tomando el Cociente entre la amplitud de dos picos sucesivos Xi,
Xi+1 y por medio de la ecuacin es posible obtener:
A partir del cual es posible calcular :

El Valor del decremento logartmico para valores pequeos de se
convierte en:
Por lo tanto, disponiendo de un registro de oscilaciones es posible
entonces determinar el coeficiente de amortiguamiento crtico con

facilidad. Cuando el movimiento decrece muy poco, debido a que el
amortiguamiento es pequeo, el valor del decremento logartmico
puede obtenerse comparando las amplitudes localizadas n ciclos aparte
por medio de:

Vibraciones Armnicas Forzadas

Tipo de Vibracin a cuya masa se le aplica una fuerza que
vara en el tiempo con una periodicidad constante. Esta

fuerza peridica puede describirse por medio de
F0Sen(t) cuyo valor mximo es F0 con una frecuencia de
rad/seg. Se plantea la siguiente ecuacin diferencial:


Puede suponerse que la solucin particular tiene la
siguiente forma
=
Donde:
X: Amplitud del movimiento (m)
: Desfase de la respuesta con respecto a la excitacin (rad)
Derivando y reemplazando esta ecuacin en la ecuacin
diferencial se obtiene


Describiendo en un sistema cartesiano en el cual en su
origen rotan los vectores correspondientes a cada uno de

los trminos de la ecuacin .
Usando el Teorema de Pitgoras:


Se calcula la magnitud de X
Y el ngulo de desfase con respecto a la excitacin:


Realizando transformaciones las ecuaciones anteriores se
convierten en:
Esta ecuacin describe un fenmeno clsico de resonancia
cuando el coeficiente de amortiguamiento crtico es igual

a cero y la relacin de frecuencias (/) es igual a la
unidad, el denominador de la ecuacin es cero y por lo
tanto la amplificacin se convierte en infinito.


Es posible demostrar que el mximo valor de X se obtiene cuando:
En algunos casos es conveniente expresar la ecuacin como una suma
de seno y un coseno, en lugar de un seno mas un ngulo de desfase.

Definiendo =/ y utilizando sen(-)=sencos-cossen,
obtenemos:

Vibraciones Transitorias
Movimiento de un grado de libertad cuya excitacin no
es ni peridica ni armnica por lo que presenta un
grado de complejidad mayor a pesar que su solucin
matemtica es relativamente sencillo.
Cuando se tiene excitaciones que no se prestan a una
descripcin matemtica hay necesidad de recurrir a
mtodos numricos para obtener su solucin con
ayuda del computador.
Se estudiaran RESPUESTA A UN IMPULSO y
EXCITACIONES ARBITRARIAS
Respuesta a un Impulso
Un impulso es una fuerza de gran magnitud que acta
durante un tiempo muy corto y es definido por dos
parmetros el valor de la fuerza y su duracin. Por lo
que su magnitud es igual a:

Si usamos la segunda Ley de Newton la ecuacin se puede
expresar:
Aceptando que la derivada de la velocidad es expresable
como un diferencial se obtendra:
Y al reordenar la magnitud del impulso es equivalente a la
masa multiplicada por el cambio de velocidad

Si usamos la segunda Ley de Newton la ecuacin se puede
expresar:
Aceptando que la derivada de la velocidad es expresable
como un diferencial se obtendra:
Y al reordenar la magnitud del impulso es equivalente a la
masa multiplicada por el cambio de velocidad

Por lo que un v es equivalente a:
El sistema sufre un cambio de velocidad pero no de
desplazamiento. Esto es totalmente equivalente a imponer

una condicin inicial de velocidad Vo, mientras que la
condicin de desplazamiento es nula. La condicin de
velocidad inicial es:
Si aplicamos esta variable a la solucin de ecuacin del
sistema no amortiguado resulta:

Y anlogamente para un sistema amortiguado su solucin
quedara expresado a
Que al incluir la definicin de a, se obtiene:
Si al trmino F =Ft lo expresamos en trminos
diferenciales sera F=Fd, por lo que la ecuaciones resultan

Para el movimiento sin amortiguamiento:
Y para el movimiento amortiguado:
Estas
ecuaciones pueden emplearse si se tienen

excitaciones arbitrarias y podran aplicar integraciones para
la aplicacin de EXCITACIONES ARBITRARIAS
Excitaciones Arbitrarias
Cuando el sistema se somete a una excitacin
arbitrarias expresada en trminos de fuerza, es posible
dividirla en una serie de impulsos que se aplican en el
tiempo y que tienen una duracin d

Excitaciones Arbitrarias
Al integrar el efecto de cada uno de estos impulsos diferenciales
variando , se obtiene para el caso sin amortiguamiento:
Y para el caso con amortiguamiento

(
Estas integrales se conocen como integrales de convolucin o de
Duhamel, y corresponden a la solucin particular del sistema.

Soluciones Analticas Integral de Duhamel










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ING. JORGE LUIS PAREDES ESTACIO

SISTEMAS DINMICOS DE UN GRADO DE

Docente: Ing. Jorge Luis Paredes Estacio

VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

Bajo el supuesto de que la fuerza ejercida para deformar el resorte , ya sea en

tensin o en compresin, es proporcional a la deformacin y siendo k la

= Fuerza ejercida por el resorte (N)

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VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

la aceleracin a, esta dada, segn la segunda ley de

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VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

Dividiendo por m y llamando la constante k/m, se obtiene:

La solucin de esta ecuacin diferencial es:

Donde A y B dependen de las condiciones iniciales que

VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

= frecuencia natural del sistema (rad/s)

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VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

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VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA

VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA

= fuerza producida por el amortiguador (N)

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VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA

Lo cual conduce a la siguiente ecuacin diferencial lineal homognea de

La ecuacin caracterstica de la ecuacin anterior es:

Docente: Ing. Jorge Luis Paredes Estacio

VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA

Por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial de equilibrio del sistema es:

= constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento

VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA

Docente: Ing. Jorge Luis Paredes Estacio

de amortiguamiento crtico se define como Cc y se

crtico, igual al coeficiente C/Cc, entonces:

Que al ser reemplazado en las ecuaciones se obtiene:

Reemplazando las condiciones iniciales se tiene:

Donde X0 y V0 son el desplazamiento y la velocidad

Se puede apreciar que es un movimiento aperidico pues no hay oscilacin.

En este caso el sistema regresa de manera ms rpida a su condicin de

Amortiguamiento Mayor que el crtico

obtenidos de las ecuaciones e introducindolos en la

A y B son constantes arbitrarias que dependen de las

Amortiguamiento menor que el

por este caso debido a que la mayora de sistemas de los sistemas

Aplicando la transformacin de Euler, la cual se expresa como:

Docente: Ing. Jorge Luis Paredes Estacio

Amortiguamiento menor que el

Al resolver las constantes C y D para las condiciones iniciales de

desplazamiento inicial X0 y velocidad inicial V0, se obtiene:

a se conoce como la frecuencia amortiguada y est definida

Docente: Ing. Jorge Luis Paredes Estacio

Amortiguamiento menor que el

El perodo de vibracin amortiguado es igual a:

Docente: Ing. Jorge Luis Paredes Estacio

Amortiguamiento menor que el

es considerablemente menor que el crtico de amortiguacin;

De este resultado se puede observar que la frecuencia de

vibracin de un sistema con un coeficiente de amortiguacin tan

Docente: Ing. Jorge Luis Paredes Estacio

Amortiguamiento menor que el

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GRAFICA COMPARATIVA SISTEMAS