Universidad Nacional de Colombia sede Medelln

Departamento de Ingeniera Civil

Postgrado en Estructuras
DINAMICA DE ESTRUCTURAS

CLASE 12: INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE

SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD (SVGL)

Profesor:
LUIS AUGUSTO LARA VALENCIA

Medelln: Octubre 2014

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

INTRODUCCIN
La Figura 1 presenta una plataforma, modelada por elementos finitos, sometida a la accin
de fuerzas variables en funcin del tiempo. Es importante conocer como la estructura se
deforma a lo largo del tiempo, es decir, como todos sus puntos se desplazan instante a
instante.

* Tomado de http://www.laraengineering.nl/zoomimage57.
html. Accesado 05/06/2012.

Figura 1. Plataforma modelada como un sistema con varios

grados de libertad.

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

Para comprender el comportamiento de la estructura, se entender el sistema como un
inmenso conjunto de nodos (discretizacin) que contabilizan punto a punto la rigidez, la
masa asociada y el amortiguamiento presente. De esta manera, ser posible entender lo que
ocurre en cada grado de libertad de la estructura, para posteriormente entender el
comportamiento dinmico del conjunto.

As, la base para el montaje del problema dinmico de un SVGL ser el estudio del
comportamiento dinmico de cada grado de libertad del sistema. Considerando el diagrama
de cuerpo libre para cada grado de libertad y aplicando la segunda ley de Newton, se parte
entonces de la ecuacin ya bien conocida:

(1)

Por tanto, se generaran tantas ecuaciones diferenciales como grados de libertad existan en
la estructura. La manera mas eficiente para almacenar tales ecuaciones, y posteriormente
procesarlas, es utilizando una notacin matricial

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

Equilibrio dinmico de SVGL

El tratamiento matemtico formal y de aplicacin general para el montaje de un conjunto

de ecuaciones diferenciales de un modelo discretizado ser estudiado a partir de un ejemplo
simple de un sistema con dos grados de libertad.

Figura 2. Sistema de dos GL

*Modificado de Alves Filho, 2005

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

El conjunto entero se deforma bajo la accin de las fuerzas externas variables con el tiempo
actuantes en el nodo A y B. Esa configuracin deformada varia de instante a instante.
Utilizando los diagramas de cuerpo libre mostrados en la Figura 3.

Aproximacion relativa de A y B que

comprime el resorte (b)

F A (t )

FB (t )
k b (U A U B )

k a U A

k b (U A U B )

mA
c a U& A

k c U B

mB
c b (U& A U&B )

c b (U& A U&B )

Figura 3. Diagrama de cuerpo libre del sistema

c c U&B
*Modificado de Alves Filho, 2005

Y aplicando la segunda ley de Newton en los nodos se obtienen las siguientes ecuaciones:

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

FA ( t ) kaU A kb (U A U B ) caU& A cb (U& A U& B ) = mAU&&A

(2)

FB ( t ) kcU B + kb (U A U B ) ccU& B + cb (U& A U& B ) = mAU&&B

(3)

Observando detenidamente la Figura 3, se puede concluir que la ecuacin (2) surge de los
siguientes sucesos:

La masa mA empuja hacia la derecha el resorte (a), y este reacciona aplicando una
fuerza en sentido contrario (hacia la izquierda), surgiendo de esta manera el efecto
de el resorte (a) en el nodo A.
La masa mA se dirige hacia la derecha, el amortiguador trabaja en sentido contrario
a la velocidad y aplica una fuerza en sentido contrario (hacia la izquierda),
surgiendo de esta manera el efecto del amortiguador (a) en el nodo A.

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

Como la masa mA se aproxima de la masa mB, el resorte (b) pasa a comprimirse.

De esta manera, el resorte aplica una fuerza a la izquierda de la masa mA,
surgiendo de esta manera el efecto del resorte (b) en el nodo A.

Igualmente, como la masa mA se aproxima de la masa mB, existe una velocidad de

aproximacin. El amortiguador (b) trabaja en sentido contrario a la velocidad
relativa y aplica una fuerza en sentido contrario (hacia la izquierda), surgiendo as
el efecto del amortiguador (b) en el nodo A.

Ya la deduccin de la ecuacin (3) se obtiene de manera anloga a la efectuada para la

ecuacin (2).

Efectuando los productos en las ecuaciones (2) y (3), y agrupando adecuadamente los
trminos que involucran las aceleraciones, velocidades, desplazamientos y fuerzas nodales,
se obtiene el siguiente sistema de dos ecuaciones diferenciales:

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

mAU&&A + ( ca + cb ) U& A cbU& B + ( ka + kb ) U A kbU B = FA ( t )

(4)
mBU&&B cbU& A + ( cb + cc ) U& B kbU A + ( kb + kc ) U B = FB ( t )

Ecuaciones que relacionan las fuerzas

nodales variables en funcin del tiempo en
los nodos A y B del sistema estructural con
sus
correspondientes
aceleraciones,
velocidades y desplazamientos nodales

Por
conveniencia,
y
para
propsitos computacionales, lo
mas adecuado es representar el
conjunto
de
ecuaciones
diferenciales (4) en notacin
matricial. De esta forma se
obtendr:

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

mA

0 U&&A ( ca + cb )
+
mB U&&B cb

Vector que
contiene las
aceleraciones
nodales.

Matriz que contabiliza

las masas nodales de la
estructura.

cb U& A ( ka + kb )

+
( cb + cc ) U& B kb

Vector que
contiene las
velocidades
nodales.

Matriz que contabiliza

los amortiguamientos
presentes
en
la
estructura.

kb U A FA ( t )

=
( kb + kc ) U B FB ( t )

Vector
que
contiene
los
desplazamientos
nodales.

(5)

Vector que
contiene las
fuerzas
nodales

Matriz de rigidez de la
estructura, correspondiente
a los grados de libertad que
se mueven

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

El montaje de la ecuacin matricial (5) surge de la aplicacin de la segunda ley de Newton

en todos los grados de libertad del sistema que presentan masa y que se mueven. Tal cual
fue visto en el anlisis matricial esttico de estructuras, esta ecuacin puede ser montada
mediante un proceso directo de acople, tomando en cuenta el modo particular mediante el
cual los elementos son organizados y como son conectados en la estructura.

Recordando el procedimiento de
montaje de la matriz de rigidez
de la estructura

El elemento resorte esta definido por dos nodos, la

notacin matemtica de representacin de los
ndices de los trminos de la matriz de rigidez
constituye la localizacin, es decir, entre que nodos
el resorte trabaja.

En la Figura 4 se muestra la representacin de un procedimiento practico, en que, a partir de

la definicin del posicionamiento de cada elemento en el montaje completo de elementos
del modelo, se obtiene la matriz de rigidez de la estructura. Se llama la atencin acerca de
que este procedimiento debe ser entendido como una regla de montaje a partir de la
aplicacin de la segunda ley de Newton.

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

El procedimiento de montaje del que se ha hablado involucra bsicamente las siguientes
tareas:

1. Representacin de la matriz de rigidez de cada elemento del modelo,

identificando por medio de un vector de localizacin del elemento la posicin de
cada elemento en el montaje. Esta idea puede ser generalizada para elementos
vigas, placas, slidos, etc. No obstante, en estas aplicaciones mas generales se
debe identificar entre que grados de libertad el elemento considerado trabaja.
2. Representacin de la matriz de rigidez de la estructura, identificando tambin,
por medio de un vector de localizacin de la estructura, los nodos en que la
estructura trabaja (en el caso mas general, se habla de los grados de libertad ).
3. Los trminos i y j de la matriz de rigidez de cada elemento son adicionados a
los correspondientes lugares i y j de la matriz de rigidez de la estructura. Esto es
posible de realizar debido a que estos dos trminos trabajan bajo el mismo
sistema de referencia.

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

Montaje de la matriz de rigidez de la estructura a partir de las matrices de rigidez de los
elementos:
(a)

(b)

(c)

C
Figura 4. Discretizacin de la rigidez del sistema analizado

0
k
k

[ k ]e =

[ k ]a = a
k

ka 0
ka A

0
ka
k
[ K ] = a
0

[ k ]b = b
k

B
kb
kb

ka
k a + kb
kb
0

0
0

kc

kc

kb
kb + k c
kc

B
A
B

0
A
B
C

[ k ]c = c
k

kc B
kc C

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

De manera anloga, es posible realizar el montaje de la matriz de amortiguamiento del
sistema. As es posible obtener:
(a)

(b)

(c)

Figura 5. Discretizacin del amortiguamiento del sistema analizado

0
c c

c
c

[ c ]e =

c
a

[ c ]a = a
c

ca 0
ca A

0
ca
c
[ C ] = a
0

c
b

cb
cb

ca
ca + cb
cb
0

0
0

cc

cc

[ c ]b = b
c

cb
cb + cc
cc

B
A
B

0
A
B
C

c
c

[ c ]c = c
c

C
cc
cc

B
C

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

Es importante recordar de los estudios de anlisis esttica que, debido a que los nodos 0 y C
estn bloqueados, las partes correspondientes a los desplazamientos, velocidades y
aceleraciones que interesan en el montaje de las matrices son aquellas relacionadas a los
nodos A y B.

De esta forma, las filas y columnas que pasan por 0 y C son eliminadas en el proceso de
montaje. As, montando la ecuacin general y considerando para el ejemplo en estudio los
desplazamientos nodales de A y B, se tendr:

mA

0 A U&&A ( ca + cb )
+
mB B U&&B cb

cb A U& A ( ka + kb )
+

( cb + cc ) B U& B kb

kb A U A FA ( t ) A
=

( kb + kc ) B U B FB ( t ) B

(5)
La obtencin de la ecuacin (5), surgida a partir de un sistema de 2 grados de libertad, sirve
para entender el montaje matricial de casos mas generales.

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

As, considerando el caso genrico de sistemas de n grados de libertad, se puede establecer
que la ecuacin matricial que expresa el equilibrio dinmico de un sistema ser:

Vector de aceleraciones
nodales (nx1)

Vector de velocidades
nodales (nx1)

Vector de desplazamientos
nodales (nx1)

[ M ] &&v ( t ) + [ C] v& ( t ) + [ K ] v ( t ) = P ( t )

Matriz de masa (nxn)

Matriz de masa (nxn)

Matriz de rigidez (nxn)

(6)

Vector de cargas
nodales (nx1)

Algunas observaciones en relacin al montaje de la matriz de amortiguamiento

En el ejemplo del sistema con dos grados de libertad, fue establecido el montaje de la matriz
de amortiguamiento de la estructura a partir de las matrices de amortiguamiento de los
elementos. Desde el punto de vista didctico, es interesante introducir el amortiguamiento
de esta forma, entre tanto, la matriz de amortiguamiento en general no es obtenida de esta
forma.

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

Desde el punto de vista practico es muy complicado determinar las caractersticas de

amortiguamiento de cada elemento aisladamente, debido a que las propiedades de
amortiguamiento dependen de la frecuencia.

Un ejemplo sera imponer una condicin inicial correspondiente a uno de los modos de
vibrar, y efectuar la medicin del decremento de las amplitudes durante la vibracin libre
amortiguada para aquel modo usando, por ejemplo, el decremento logartmico. Repitiendo
este procedimiento para diversos modos de vibrar se verificara que el amortiguamiento
depende de la frecuencia.

Con el procedimiento anteriormente propuesto se podra determinar el factor de

amortiguamiento de cada modo, sin embargo, es practica comn adoptar un factor de
amortiguamiento igual para las diversas frecuencias de vibracin.

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

Como fue expuesto con anterioridad, el amortiguamiento en estructuras se supone viscoso.
No obstante, este amortiguamiento ocurre debido a la histresis en el material y a los
movimientos en las juntas, mecanismos estos que no han sido completamente comprendidos
y que a son difciles de incorporar en las ecuaciones de la dinmica estructural.

Que se hace?

El amortiguamiento viscoso se introduce como una fraccin

del amortiguamiento critico.

Un procedimiento bastante
utilizado para la evaluacin
de C.

Amortiguamiento de Rayleigh,
conocido
tambin
como
amortiguamiento proporcional.

[ C] = [ K ] + [ M ]

Esta metodologa contabiliza C

como una combinacin lineal de
las matrices M y K

(7)

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

Donde y son llamadas, respectivamente, constantes de amortiguamiento proporcionales
de rigidez y masa.

Mas adelante ser visto que la

matriz C definida de esa forma
obedecer a una importante
propiedad: La propiedad de
ortogonalidad.

Es posible demostrar que la relacin entre

, , y esta dada por relacin

Simplificar el clculo de la respuesta

dinmica, pues permite el desacople de las
ecuaciones diferenciales simultaneas que
definen el problema .

= +
2

(8)

De esta manera, las constantes y pueden ser determinadas tomndose, por ejemplo, dos
coeficientes de amortiguamiento 1 y 2 en dos frecuencias diferentes 1 y 2, resolviendo
de esta manera un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas.

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

Vale la pena destacar que los valores de 1 y 2 deben ser escogidos dentro del rango de
inters del anlisis en cuestin. Por tanto, y de manera general, la frecuencia 1 se toma
coma la frecuencia natural mas baja de la estructura, y 2 se toma como la mxima
frecuencia de inters de la carga o de la respuesta.

Solucin de las ecuaciones de equilibrio en el anlisis dinmico

[ M ] &&v ( t ) + [ C] v& ( t ) + [ K ] v ( t ) = P ( t )

Una sola ecuacin diferencial

de este tipo daba trabajo.

Sistema
de
ecuaciones
diferenciales lineales de
segundo orden.

Como
resolver
un
sistema con un nmero n
de ecuaciones de este
tipo?

El procedimiento
patrn
no
es
adecuado.

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

De la misma manera en que el movimiento de un nodo est acoplado al movimiento de

otros nodos, las ecuaciones diferenciales de equilibrio dinmico que modelan los
comportamientos de esos nodos tambin lo estn. Estas ecuaciones traducen
matemticamente ese acople, si ellas fuesen independientes entre si bastara resolver un
conjunto de n ecuaciones diferenciales, una tras otra, de forma independiente con lo que el
problema seria relativamente simple. Sin embargo, y debido a las condiciones ya
establecidas, surge la necesidad de discutir dos grandes caminos posibles que permiten
establecer la solucin del problema.

INTEGRACIN DIRECTA
A las ecuaciones no se les efecta
ningn tipo de transformacin.
DOS MTODOS DE
SOLUCIN
SUPERPOSICIN MODAL
Se efecta un desacoplamiento de
las ecuaciones de equilibrio.

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

INTEGRACION DIRECTA

La primera idea que se puede tener es

intentar integrar el sistema de ecuaciones
de forma directa.

Es difcil !!! Pero en ciertas

aplicaciones es necesario

El termino integracin directa se refiere a que antes de iniciar el procedimiento de

integracin no se ha realizado ninguna transformacin en el sistema de ecuaciones, con el
que se intente facilitar el proceso de integracin.

SUPERPOSICIN MODAL

En ciertos casos, tipo sistemas lineales,

se pueden aprovechar ciertas facilidades
en la resolucin del sistema de
ecuaciones diferenciales.

Antes de integrar, se puede

transformar
el
sistema
y
presentarlo de forma equivalente.

INTRODUCCIN AL ESTUDIO DINMICO DE SVGL

La forma equivalente del sistema corresponde, en la practica, al desacoplamiento del
sistema de ecuaciones. De esta manera, el sistema puede ser resuelto solucionando varios
problemas independientes entre si, y superponiendo los resultados de esos problemas
independientes para as obtener la respuesta de inters, de ah el nombre de superposicin
modal.