Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
INGENIERIA ELECTRICA
I.
Objetivos
A. Objetivo general
Realizar un sistema de control de velocidad de un motor de
corriente directa a partir de la implementacin de dos tipos de
controladores.
INTRODUCCIN
B. Objetivos especficos
Implementar un sistema de control de lazo cerrado
Imagen 1 [6].
Se compone principalmente de dos partes, un estator que da
soporte mecnico al aparato y tiene un hueco en el centro
generalmente de forma cilndrica. El rotor es generalmente de
forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega
la corriente mediante dos escobillas [5].
B. Amplificador Operacional
Se trata de un dispositivo electrnico (normalmente se
presenta como circuito integrado) que tiene dos entradas y una
salida. La salida es la diferencia de las dos entradas
multiplicada por un factor (G) (ganancia).
Imagen 2 [7].
Dentro del sistema de control se implement una de las
configuraciones de los amplificadores operacionales, dicha
Imagen 3 [7].
Funcin de transferencia 1: Entrada: Tensin de
armadura Va (Par de carga nulo).
C. Preset
Estas son versiones en miniatura de la resistencia variable
estndar. Estn diseados para ser montados directamente
sobre la placa de circuito y ajustados slo cuando se construy
el circuito. Por ejemplo, para establecer la frecuencia de un
tono de alarma o la sensibilidad de un circuito sensible a la
luz. Se requiere un destornillador pequeo o una herramienta
similar para ajustar los presets.
Presets son mucho ms baratos que resistencias variables
estndar por lo que a veces se utilizan en proyectos en los que
normalmente se utiliza una resistencia variable estndar. [8]
Imagen 4 [8].
La aplicacin de los principios fsicos se realiza a cada uno de
los subsistemas en particular. Subsistema elctrico:
Subsistema mecnico.
Aplicando sumatoria de torques sobre el eje obtenemos.
Imagen 5 [10]
V. METODOLOGA
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
VI. CRONOGRAMA
Eta/Sem
1
2
3
4
5
6
7
8
1
X
G ( s )=
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
0.587
0.1 S+10
1
0.1=e
A partir de la ecuacin (2) se
=
VII. PRESUPUESTO
(1)
X
X
(2)
y se calcula su valor.
2
ln ( 0.1)
2
2
ln ( 0.1 ) +
(3)
=0.591155
n=
n ,
4
tss
(4)
pd=n n 1 2
De
(5)
la
pd=12.5 17.0547
respuesta
K (s +a)0.587
=1
s(0.1 s +1)
1
=K=2.556
( s+a)0.587
s(0.1 s+ 1)
n = 21.1450.
Por lo que
(5)
arrojada
fue:
G ( s )=
0.587
.1 S+10
1
.05=e
Planta=G ( s ) envaluado en PD
(6)
Planta=
0.587
=98.3394
.1(12.5 17.0547)+1
ln ( .05)
2
2
ln (.05 ) +
=0.6901067
n=
4
=144.905
tss
PD=n n 12
PD=100 104.8087
control=180(98.3394 ) =278.33
(7)
2 1=278.33
1=tan1
17.055
a12.15
0.587
=130
.1(0.69106 104.8087)+1
2 1=310
a=29.8080
Planta=G ( s ) envaluado en PD
control=180(130 )=310
2=53.76145+278.33=44.5780
tan ( 44.5780 )=
Control=180 Planta
Planta=
=53.76145
( 17.055
12.5 )
(8)
1=tan1
=46.36
( 104.8587
100 )
2=226.36+310=44.5780
tan ( 44.5780 )=
104.80877
a100
a=111.6846
K (s +a)0.587
=1
(0.1 s +1)
1
=K=0,15688
( s+a)0.587
(0.1 s +1)
SIMULACIONES
Simulacin LGR sistema en lazo abierto
Cdigo:
num=[0.587]
den=[0.1 1]
sys=tf(num,den)
rlocus(sys)
Simulacin controlador PI
Simulacin LGR con controlador PI
Codigo:
num=[0.587 17.497296];
den=[0.1 1 0];
sys=tf(num,den);
rlocus(sys)
Esquema Controlador PD
Esquema Controlador PI
Controladores
CONCLUSIONES:
REFERENCIAS
Control de velocidad Motor DC
http://www.monografias.com/trabajos82/control-velocidad-motordc/control-velocidad-motor-dc.shtml. Tomado Octubre 26 de 2013,
08:00pm.
[2] Control de Motores CD
http://es.wikipedia.org/wiki/Control_de_motores_CD. Tomado Octubre
26 de 2013, 08:00pm.
[3] Proporcional, Integral y Derivativo
http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo#Proporcio
nal Tomado Octubre 30 de 2013
[4]
Giro de velocidad y gito para motor de corriente continua,
http://www.superrobotica.com/conmotor.htm. Tomado Octubre 30 de
2013.
[5] Motor de corriente continua,
http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua.
Tomado
Octubre 30 de 2013, 10:00am.
[6] Computo Integrado
http://computoint.blogspot.com/2012/05/proyecto-integrador-picvariador-de.html. Tomado Octubre 30 de 2013
[7]
Giro de velocidad y gito para motor de corriente continua,
http://www.superrobotica.com/conmotor.htm. Tomado Octubre 30 de
2013.
[8] Motor de corriente continua,
http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua.
Tomado
Octubre 30 de 2013, 10:00am.
[9] Programa de Simulacin: Matlab 2008
[10] Programa de Simulacin: Multisim 11.0.
[1]