GPA546 - ROBOTS

INDUSTRIELS

13/01/2010

Procdures dutilisation des cellules

virtuelles dans RobotStudio

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GPA546 - Robots industriels

NOTES DE COURS

Ce document prsente les tapes de base suivre pour la programmation hors-ligne laide du logiciel
RobotStudio 5.15.
RobotStudio utilise des systmes de commande virtuels pour crer des mouvements de robot, des signaux
dE/S, des instructions de processus et des logiques dans un programme RAPID pour les robots ABB. Les
systmes de commande virtuels peuvent tre excuts pour des robots rels comme pour des systmes virtuels
spcifiques des fins de test et dvaluation. Un systme de commande virtuel utilise le mme logiciel que le
systme de commande pour excuter le programme RAPID, pour calculer les mouvements du robot et pour
traiter les signaux dE/S.
RobotStudio est bas sur la technologie ABB VirtualController, une rplique exacte du logiciel qui fait
fonctionner vos robots en production. Il permet donc des simulations exactes en utilisant les programmes robot
et les fichiers de configuration identiques ceux utiliss dans latelier.
Convention du document:
Ce symbole :

Indique :
Le texte qui suit ce symbole fait rfrence des informations complmentaires.
Le texte qui suit ce symbole peut vous fournir de prcieux conseils en vue de
faciliter la comprhension et lutilisation du Robot ABB.

Avertissement !!! Le texte qui suit ce symbole fait rfrence un avertissement

important. Il est conseill de lire attentivement lavertissement.

Remarque : Si le bouton de la souris nest pas prcis dans le texte, cela signifie que vous devez cliquer sur le bouton gauche de
la souris.

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PROGRAMMATION ET SIMULATION AVEC ROBOTSTUDIO

Cette section explique comment simuler et valider vos programmes RAPID.

1.1 Ouverture dune cellule virtuelle

Pour la simulation et la validation des programmes RAPID, vous devez utiliser le fichier Cellule#.rspag
pertinent (fichier Pack&Go de RobotStudio). Des stations et leurs systmes intgrs (cellules virtuelles) ont dj
t crs pour simuler les quatre cellules robotiques du local A-0610. Ils sont disponibles sur le site web du
cours (section Laboratoires).
1. Ouvrez le fichier Cellule#.rspag de RobotStudio avec la version RobotStudio 5.15. Si une fentre
apparat vous demandant de mettre jour le pilote de la carte vido, cliquez sur Non. La fentre
Assistant importer station apparat.
2. Cliquez sur Suivant. On devrait avoir une fentre semblable celle de la Figure 1.

FIGURE 1 : DCOMPRESSION DU FICHIER PACK & GO

3. Slectionnez le rpertoire dans lequel les fichiers seront dcompresss et cliquez sur Suivant. Ce
rpertoire ne doit pas tre sur le rseau !
4. La fentre Importer station apparat. Laissez les paramtres par dfaut et cliquez sur Suivant .
5. Cliquez sur Terminer et attendez louverture de la station virtuelle.
6. Appuyez sur Fermer . la fin de limportation, on devrait avoir la station de la cellule comme la
Figure 2.

FIGURE 2 : STATION ET SON SYSTME

Nous avons maintenant un contrleur et son robot virtuel.

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1.2 Initialisation de la glissoire et des signaux dE/S

1. Allez au menu Simulation et cliquez sur Simulateur dE/S . Une fentre affichant les signaux du
systme apparat droite (Figure 3).
1
2

FIGURE 3 : SIGNAUX DE/S DU ROBOT

2. Dans le menu droulant : Carte , cliquez sur

ModuleES_10 . Les signaux dentre et de sortie du robot,
simulation des mmes signaux que ceux du robot rel,
apparaissent (Figure 4). Ce sont les signaux utiliser dans
votre code.

FIGURE 4 SIGNAUX DE/S DE LA STATION

3. Dans le menu droulant : Slectionnez un systme , cliquez sur Signaux de station . Les signaux
dentre et de sortie du simulateur du robot apparaissent (Figure 5). Puisquon travaille en simulation, des
signaux internes font partie de la cellule virtuelle (ils nexistent pas dans le robot rel).
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4. Cliquez sur un des INITS .

Chaque fois quon clique sur un INIT une squence est excute, tous les signaux du
distributeur sont initialiss, les blocs et le crayon sont placs leurs positions initiales. Il est donc
possible dinitialiser les blocs avec le trou gauche par rapport la glissoire ou droite. Lors de
louverture de la cellule, il est ncessaire dinitialiser les registres au moins une fois avant de
lancer une excution de programme dans celle-ci.

FIGURE 5 : SIGNAUX DE/S DE LA STATION VIRTUELLE

Nous avons une cellule virtuelle prte fonctionner, il ne reste qu charger un programme.

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1.3 Restauration ou cration dun programme

LA CELLULE VIRTUELLE QUE VOUS VENEZ DOUVRIR NE CONTIENT AUCUN PROGRAMME. VOUS AVEZ LOPTION DE CHARGER UN PROGRAMME
EXISTANT OU DEN CRER UN NOUVEAU. VOUS POUVEZ AUSSI CHARGER UN MODULE EXISTANT. POUR CE FAIRE, IL FAUT UTILISER LA MME

PROCDURE QUAVEC LES ROBOTS RELS (

Figure 6).
1. Cliquez sur longlet Systme de commande pour travailler sur le robot virtuel.
2. Cliquez sur la tche T_PRINC dans la section RAPID de votre contrleur pour charger un
programme ou cliquez sur Charger module pour charger un module.

FIGURE 6 : PROCDURE DE CHARGEMENT

3. Slectionnez le programme ou le module quon veut charger (*.pgf) ou (*.mod) et cliquez sur
Ouvrir .
4. Cliquez sur Annuler pour la synchronisation avec la station.
5. Une fois le programme charg, ouvrez larborescence du contrleur pour visualiser le rpertoire
Main. Double cliquez sur celui-ci. Votre programme apparat (Figure 7).

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FIGURE 7 : FENTRE DE LDITEUR DE PROGRAMMES

1.4 Test des programmes en mode manuel

La simulation des programmes de robot sur les systmes de commande virtuels se fait de la mme faon que
la procdure de test manuel sur les contrleurs rels. Nous allons utiliser le FlexPendant pour dmarrer le
programme.
1. Cliquez sur longlet Systme de commande FlexPendant pour voir ce dernier.

Ce bouton permet dalterner

entre les deux modles de
FlexPendant

FIGURE 8 : FLEXPENDANT VIRTUEL (FENTRE DE PRODUCTION)

Ce bouton permet
douvrir ou de fermer
la fentre cran du
FlexPendant

FIGURE 9 : FLEXPENDANT VIRTUEL (FENTRE DE PRODUCTION)

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2. Cliquez sur le bouton PP to Main.

FIGURE 10 : FLEXPENDANT VIRTUEL (FENTRE DE PRODUCTION)

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3. Validez la rponse en cliquant sur Yes . Le pointeur de programme se positionne au dbut de la

routine Main .

FIGURE 11 : FLEXPENDANT VIRTUEL (FENTRE DE PRODUCTION)

4. Ouvrez le panneau de contrle virtuel du contrleur en cliquant sur le pictogramme suivant

FIGURE 12 : FLEXPENDANT VIRTUEL AVEC PANNEAU DE CONTRLE

5. Slectionnez le mode manuel.

FIGURE 13 : SLECTEUR CL DES MODES DE FONCTIONNEMENT

6. Appuyez sur licne QuickSet

le mode dexcution Single cycle .

ou

selon le modle de FlexPendant et slectionnez

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FIGURE 14 : FLEXPENDANT VIRTUEL (FENTRE QUICKSET)

7. Appuyez sur licne

et slectionner une vitesse dexcution 25% .

FIGURE 15 : FLEXPENDANT VIRTUEL (FENTRE QUICKSET - SPEED)

8. liminez tous les arrts durgence.

9. Activez la puissance en activant la gchette virtuelle (bouton ENABLE ).
Sil ny pas danomalie ou darrt durgence le robot virtuel est mis sous tension.

FIGURE 16 : FENTRE DTATS DU FLEXPENDANT

10. Minimisez la fentre du FlexPendant en cliquant sur le bouton

11. Assurez-vous de slectionner longlet de la cellule virtuelle Simulation .

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La vue est maintenant semblable celle de la Figure 17.

FIGURE 17 : VUE DU ROBOT ET DU FLEXPENDANT

12. Appuyez sur le bouton marche

Si vous voulez modifier votre programme, retournez dans la fentre de lditeur de programme, effectuez les
changements dsirs, appliquez ces changements et refaites les tapes ci-dessus.

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1.5 Enregistrement dun projet

Pour enregistrer un programme, il faut utiliser la mme procdure quavec les robots rels.
1.5.1
1.
2.
3.
4.
5.

Procdure enregistrer programme

Ouvrez larborescence du contrleur pour visualiser la tche principale T_PRINCIP .
Cliquez sur la tche principale avec le bouton droit.
Slectionnez Enregistrer programme sous.
Slectionnez le rpertoire pour sauvegarder.
Cliquez sur Enregistrer .

FIGURE 18 : ENREGISTRER PROGRAMME HORS-LIGNE/EN-LIGNE

1.5.2
1.
2.
3.
4.
5.

Procdure enregistrer module

Ouvrez larborescence du contrleur pour visualiser la tche principale T_PRINCIP .
Cliquez sur le module avec le bouton droit.
Slectionnez Enregistrer module sous.
Slectionnez le rpertoire pour sauvegarder.
Cliquez sur Enregistrer .

FIGURE 19 : ENREGISTRER MODULE HORS-LIGNE/EN-LIGNE

Bonne simulation !!!

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DOCUMENTATION DE RFRENCE
Ce document rfre aux documents suivants du fabricant ABB :
[1] Manuel dutilisation RobotStudio Online.pdf
a. chapitre 6 section 5
[2] Manuel dutilisation IRC5 avec FlexPendant .pdf
a. chapitre 10 section 4
[3] Manuel dutilisation RobotStudio.pdf
a. chapitre 3 section 2
b. chapitre 4 section 1

RVISIONS
Liste et commentaires sur les rvisions
Date

Rv.

Commentaires

Claude Thort (robot tout seul)

Claude Thort

13/01/10

Albert Nubiola et Ilian Bonev (cellules virtuelles)

20/09/12

Claude Thort (mise jour RobotStudio v5.14)

31/07/13

Claude Thort (mise jour et correction des coquilles)

13/01/14

Yanick Noiseux (passage la version 5.15, puration des inits)

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