Bode Con Polos y Ceros

Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros

Matriz de transici
on de estado
Funcion de tranferencia, Diagrama de polos

y ceros , Matriz de transicion de estado
Jhon Munoz
Vanessa Buitrago
Juan Pablo Esteban
November 5, 2015
Jhon Mu
noz Vanessa Buitrago Juan Pablo Esteban
Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr
Matriz de transici
on de estado
Matriz de transicion de estado
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Funcion de transferencia
La funcion de transferencia de un sistema lineal invariante
en el tiempo se define como la tranformada de laplace de
la salida sobre la transformada de laplace de la entrada,
con todas las condiciones iniciales iguales a cero.
Suponiendo que G(s) denota la funcion de transferencia
de un sistema con una entrada u(t) y una salida y(t) y
respuesta al impulso g(t).Entonces la funcion de
tranferencia se define como:
(S)
G (S) = YU(S)
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Considere que la relacion entrada-salida de un sistema
lineal invariante en el tiempo se describe mediante la
siguiente ecuacion:
n1 y (t)
n
+ an1 d dt n1
+ ... + a1 dydt(t) + ao y (t) =
an d dty (t)
n
m
m1 u(t)
bm d dtu(t)
+ bm1 d dt m1
+ ... + b1 du(t)
+ bo u(t)
m
dt
Los coeficientes son constantes reales. Para obtener la
funcion de transferencia de la ecuacion, simplemente se
toma transformada de laplace a ambos lados de la
ecuacion y se suponen condiciones iniciales cero.
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
m1
+bm1 s
+...+b1 s+bo
(S)
G (S) = YU(S)
= bmssn +a
n1 +...+a s+a
o
n1 s
1
A partir del concepto de funcion de transferencia, es
posible representar la dinamica de un sistema mediante
ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia mas alta de s
en el denominador de la funcion de transferencia es igual
a n, el sistema se denomina sistema de orden n-esimo.
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
PROPIEDADES:
-La funcion de transferencia esta definida solamente para
un sistema lineal invariante en el tiempo.No esta definida
para sistemas no lineales.
-La funcion de transferencia entre una variable de entrada
y una variable de salida de un sistema esta definida como
la transformada de laplace de la respuesta al impulso.
-Todas las condiciones iniciales son iguales a cero.
-La funcion de transferencia es independiente de la
entrada del sistema.
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
ECUACION CARACTERISTICA DE LA FUNCION DE

TRANSFERENCIA:
Se define como la ecuacion que se obtiene al hacer que el
polinomio denominador de la funcion de tranferencia sea
cero. s n + an1 s n1 + ... + a1 s + ao = 0
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
LA INTEGRAL DE CONVOLUCION:
- Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la
funcion de transferencia G(s) es
Y (s)
X (s)
- donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada
e Y(s) es la transformada de Laplace de la salida, y se
supone que todas las condiciones iniciales involucradas
son cero. De aqu se obtiene que la salida Y(s) se escribe
como el producto de G(s) y X(s), o bien
Y (s) = G (s)X (s)
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Observese que la multiplicacion en el dominio complejo es
equivalente a la convolucion en eldominio del tiempo , por
lo que la transformada inversa de Laplace de la ecuacion
anterior se obtiene mediante la siguiente integral de
convolucion:
Z t
y (t) =
x( )g (t )d
0
g ( )x(t )d
y (t) =
0
donde tanto g(t) como x(t) son 0 para t 0.

Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
RESPUESTA AL IMPULSO: -Considerese la salida

(respuesta) de un sistema para una entrada impulso
unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Como
la transformada de Laplace de la funcion impulso unitario
es la unidad, la transformada de Laplace de la salida del
sistema es:
Y (S) = G (S)
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
De este modo, la respuesta-impulso g(t) es la respuesta

de un sistema lineal a una entrada impulso unitario
cuando las condiciones iniciales son cero. La
transformada de Laplace de esta funcion proporciona la
funcion de transferencia. Por tanto, la funcion de
transferencia y la respuesta-impulso de un sistema lineal e
invariante en el tiempo contienen la misma informacion
sobre la dinamica del sistema.
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
ASPECTOS A TENER EN CUENTA::
La funcion de transferencia es una propiedad de un
sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la
entrada o funcion de excitacion.
La funcion de transferencia incluye las unidades necesarias
para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no
proporciona informacion acerca de la estructura fsica del
sistema. (Las funciones de transferencia de muchos
sistemas fsicamente diferentes pueden ser identicas.)
Si se conoce la funcion de transferencia de un sistema, se
estudia la salida o respuesta para varias formas de
entrada, con la intencion de comprender la naturaleza del
sistema.
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Ejemplo:
(s)
Obtenga la funcion de transferencia xxoi (s)
del sistema
mecanico de la figura, calculese ademas la funcion de
transferencia del circuito de la figura.Demuestre que las
dos funciones de transferncia tienen una forma identica, y
por lo tanto son sistemas analogos.
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Paso 1: Plantear las ecuaciones de movimiento del

sistema:
b1 (Xi0 Xo0 ) + K1 (Xi Xo ) = b2 (Xo0 y 0 )
b2 (Xo0 y 0 ) = K2 y
Paso 2: Al tomar la transformada de laplace a ambos
lados de las dos ecuaciones se tiene:
b1 [sXi (s)sXo (s)]+K1 [Xi (s)Xo (s)] = b2 [sXo (s)sy (s)]
b2 [sXo (s) sY (s)] = K2 Y (s)
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Paso 3: Eliminando Y(S) de las dos ultimas ecuaciones:

b1 [sXi (s) sXo (s)] + K1 [Xi (s) Xo (s)] = b2 sXo (s)
Reorganizando:
(b1 s + K1 )Xi (s) = (b1 s + K1 + b2 s b2 s
Jhon Mu
b2 s
b2 s + K2
Matriz de transici
on de estado
Paso 4: Por lo tanto, la funcion de transferencia
Xo (s)
Xi (s)
( Kb11 s + 1)( Kb22 s + 1)

Xo (s)
= b1
Xi (s)
( K1 s + 1)( Kb22 s + 1)
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Para el circuito
Eo (s)
=
Ei (s)
(
(R1 +
1
R2
1
+C2 s
1
s)
C1
+ R1 +
Jhon Mu
1
C1 s
(R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1)
(R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1) + R2 C1
Matriz de transici
on de estado
Para el circuito
Eo (s)
=
Ei (s)
(
(R1 +
1
R2
1
+C2 s
1
s)
C1
+ R1 +
Jhon Mu
1
C1 s
(R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1)
(R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1) + R2 C1
Matriz de transici
on de estado
X (s) =
N(s)
D(s)
N(s) = 0; Ceros
D(s) = 0; Polos
Polos: Los valores para los cuales la funcion es igual a 0
Ceros: Los valores para los cuales la funcion tiende a
infinito.
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
La representacion de X(s) mediante sus polos y ceros en

el plano se conoce como el diagrama de polos y ceros.
El plano del diagrama de polos y ceros, se realiza con la
parte real contra la parte imaginaria.
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Si el orden del polinomio del denominador es de mayor

orden que el polinomio del numerador, entonces X(s)
tiende a cero.
Si el orden del polinomio del numerador es de mayor
orden que el polinomio del denominador, entonces X(s)
tiende a infinito.
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Estudio de filtros por ubicacion de ceros polos

Ejemplo 1:
Identificamos la funcion de transferencia
G (s) =
s +5
s 2 + 3.1s + 0.3
Identificamos los polos y ceros de la funcion

Ceros : 5
polos : 0.1, 3
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Factorizamos la funcion de transferencia

G (s) =
s +5
(s + 0.1)(s + 3)
Hallamos k (constante de bode), reemplazando la variable

s con 0
K=
_
5
0+5
=
= 16. 6
(0 + 0.1)(0 + 3)
(0.1)(3)
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Con la constante k hallamos la ganacia del filtro

_
Ganancia = 20log (k) = 20log (16. 6 ) 24, 43dB

Identificamos los puntos de cambio por medio de los
modulos de los polos y ceros
Ceros : 5 w1 = | 5| = 5
polos : 3 w2 = | 3| = 3
0.1 w3 = | 0.1| = 0.1
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Calculamos el numero de decas a la que esta cada

frecuencia con siguiente ecuacion:
Num dec = log
f2
f1
Siendo f1 la frecuencia de partida y f2 la frecuencia de

llegada.
N
umero de decas entre 0.1 y 3
Num dec = log
3
= 1.48dec
0.1
N
umero de decas entre 3 y 5
Num dec = log
Jhon Mu
5
= 0.22dec
3
Matriz de transici
on de estado
dB
Los polos presentan un cambio en la pendiente de 20 dec
y
90 en el sistema.
dB
Los ceros presentan un cambio en la pendiente de +20 dec
y
90 en el sistema.
Hallamos la ganancia en cada punto:
El primer cambio parte desde un polo la pendiente sera

dB
de 20 dec
durante 1.47dec:
dB
1.48dec = 29.6dB
dec
24.43dB 29.6dB = 5.17dB
20
El segundo cambio parte desde un polo la pendiente sera

dB
de 40 dec
durante 0.22 dec:
dB
0.22dec = 8.8dB
dec
5.17dB 8.8dB = 13.97dB
40
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
dB
La pendiente continuara con una pendiente de 20 dec
debido a que el siguiente punto es un cero.
Recordamos los puntos con sus ganancias y graficamos:
0.1
3
5
Rad
24, 43dB
Seg
Rad
5.17dB
Seg
Rad
13.97dB
Seg
Para graficar utilizamos la herramienta matlab.
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Grafica realizada por medio de polos y ceros:

Grafica de magnitud
Ganancia (dB)
40
20
0
20
40
1
10
10
10
frecuencia (Rad/Seg)
Grafica de fase
10
10
Fase()
50
100
150
200
1
10
10
10
frecuencia (Rad/Seg)
Jhon Mu
10
10
Matriz de transici
on de estado
Grafica con la herramienta de filtros en matlab:
Bode Diagram
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
10
20
30
40
0
Phase (deg)
45
90
135
3
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Ejemplo 2:
Identificamos la funcion de transferencia
G (s) =
s 6 + 3.55s 5 + 6.86s 4 + 8.29s 3 + 6.86s 2 + 3.55s + 1

s 2 + 5s + 6
Identificamos los polos y ceros de la funcion

Ceros : (0.259j0.966), (0.707j0.707), (0.966j0.259)
polos : 2, 3
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Factorizamos la funcion de transferencia

G (s) =
(s 2 + 0.518s + 1)(s 2 + 1.414s + 1)(s 2 + 1.618s + 1)

(s + 2)(s + 3)
Hallamos k (constante de bode), reemplazando la variable

s con 0
K = 0.167
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Con la constante k hallamos la ganacia del filtro

Ganancia = 20log (k) = 20log (0.167) 15.54dB
Identificamos los puntos de cambio por medio de los
modulos de los polos y ceros
Polos : 2 w1 = | 2| = 2
3 w2 = | 3| = 3
Ceros : 0.259 j0.966 w3 = 1, 01
0.707 j0.707 w4 = 0.99
0.966 j0.259 w5 = 1
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Calculamos el numero de decas:

N
Num dec = log (
1
) = 0.0044dec
0.99
N
umero de decas entre 1 y 1.01
Num dec = log (
1.01
) = 0.0043dec
1
N
Num dec = log (
2
) = 0.297dec
1.01
N
umero de decas entre 2 y 3
3
Num dec = log ( ) = 0.176dec
2
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Hallamos la ganancia en cada punto:

El primer cambio parte desde un cero doble la pendiente
dB
sera de +40 dec
durante 0.0044dec:
+40
dB
0.0044dec = 0.176dB
dec
15.54dB + 0.176dB = 15.36dB

El segundo cambio parte desde un cero doble la
dB
pendiente sera de +80 dec
durante 0.0043dec:
80
dB
0.0043dec = 0.344dB
dec
15.36dB + 0.344dB = 15dB
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
El tercer cambio parte desde un cero doble la pendiente

dB
sera de +120 dec
durante 0.297dec:
+120
dB
0.297dec = 35.64dB
dec
15dB + 35.64dB = 20.64dB

El cuarto cambio parte desde un polo la pendiente sera
dB
de +100 dec
durante 0.176dec:
100
dB
0.176dec = 17.6dB
dec
20.64dB + 17.6dB = 38.24dB
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
dB
La pendiente continuara con una pendiente de +80 dec
debido a que el siguiente punto es un polo.
Recordamos los puntos con sus ganancias y graficamos:
0.99
Rad
15.54dB
Seg
Rad
15.36dB
Seg
Rad
15dB
Seg
Rad
20.64dB
Seg
1.01
Rad
38.24dB
Seg
Para graficar utilizamos la herramienta matlab.
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Grafica realizada por medio de polos y ceros:
Magnitud
150
ganacia(dB)
100
50
50
1
10
10
10
Frecuencia rad/seg
10
10
Fase
400
350
grados()
300
250
200
150
100
50
1
10
10
Jhon Mu
10
Frecuencia rad/seg
10
10
Matriz de transici
on de estado
Grafica con la herramienta de filtros en matlab:
Bode Diagram
200
Magnitude (dB)
150
100
50
50
450
Phase (deg)
360
270
180
90
0
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Matriz de transicion de estado

Nos ofrece la posibilidad de analizar el comportamiento
dinamico del sistema a lo largo del tiempo
La ecuacion de estado en su forma lneal es
x 0 (t) = Ax(t) + Bu(t)
Aplicando la transformada de Laplace con la condicion
inicial x (t = 0) = x (0) se tiene que
sX (s) X (0) = AX (s) + BU(s)
factorizando
(sI A)X (s) = X (0) + BU(s)
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Despejando X(s)
X (s) = (sI A)1 X (0) + (sI A)1 BU(s)
Sabemos que (sI A)1 = (s)
X (s) = (s)X (0) + (s)BU(s)
realizando transformada inversa de Laplace
x(t) = L1 ((s)X (0)) + L1 ((s)BU(s))
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Teniendo en cuenta el teorema de convolucion aplicado a

la transformada de Laplace
Z t

L
f1 (t )f2 d = F1 (s)F2 (s)
0
donde F1 (s) = L[f1 (t)] y F2 (s) = L[f2 (t)]

Z t
x(t) = (t)x(0) +
(t )Bu( )d
0
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Ejemplo:
Se tiene el siguiente sistema:
La ecuacion diferencial esta dada por:

my 00 (t) = u(t) y 0 (t) ky (t)
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Reorganizando:
y 00 (t) +
k
u(t)
0
y (t) + y (t) =
m
m
m
Aplicamos laplace a ambos lados de la ecuacion Y

evaluamos las C.I=0
S 2 Y (s) +
k
U(s)
sY (s) + Y (s) =
m
m
m
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Ejemplo:
K
Y (s)(s 2 + m s + m
)=
U(s)
m
(s)
= YU(s)
Por lo tanto la funcion de transferencia es:
1
ms 2 +s+k
G (s) =
Jhon Mu
ms 2
1
+ s + k
Matriz de transici
on de estado
Paso 1: Obtener la ecuacion diferencial

Paso 2: Realizar variables de estado
x1 = y
x2 = y 0
x10 = x2
k
b
1
x20 = x1 x2 + u(t)
m
m
m
0

0 1
x1
x1
0
+ 1 u
b
0 = k
x2
x2
m
m
m
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Paso 3: Reemplazar los valores de m,k y b. Se considera

los valores de m, k y b del sistema tales que su ecuacion
de estado quedara as:
0

0
1
x1
0
x1
+
u
0 =
x2
2 3 x2
1
Paso 4:Obtener la (sI-A)
La matriz A es:

0
1
2 3

s 0
0
1
s 1
(sI A) =
=
0 s
2 3
2 s +3
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Paso 5: Obtener la matriz inversa de la (sI-A)

La matriz inversa se obtiene
1
Mt
det(M)

1
s +3 1
=
(s) 2 s
M 1 =
(sI A)1
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
(s) = s 2 + 3s + 2 = (s + 1)(s + 2)
# "
"
(s) =
s+3
(s+1)(s+2)
2
(s+1)(s+2)
"
(s) =
1
(s+1)(s+2)
s
(s+1)(s+2)
2
(s+1)
2
(s+1)
1
(s+2)
2
(s+2)
A
(s+1)
E
(s+1)
1
(s+1)
1
(s+1)
+
+
B
(s+2)
F
(s+2)
1
(s+2)
2
(s+2)
C
(s+1)
G
(s+1)
+
+
D
(s+2)
H
(s+2)
Paso 6: Aplicar transformada inversa de Laplace

2e t e 2t
e t e 2t
(t) =
2e t + 2e 2t e t + 2e 2t
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
con condiciones iniciales x(0)=x(0)=1 y u(0)=0

2e t e 2t
e t e 2t
1
x(t) = (t)x(0) =
t
2t
t
2t
2e + 2e
e + 2e
1
3e t 2e 2t
x(t) =
3e t 4e 2t

Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
(a) Posicion
Jhon Mu
(b) Velocidad
Matriz de transici
on de estado
Si se tiene u(t) 6= 0; se le aplica una entrada escalon

unitario. La solucion se plantea asi:

2e t e 2t
e t e 2t
x1 (0)
X (t) =
2e t + 2e 2t e t + 2e 2t x2 (0)
Z t
+
0
2e (t ) e 2(t )
e (t ) e 2(t )
2e (t ) + 2e 2(t ) e (t ) + 2e 2(t )
Jhon Mu

0
(1)d
1
Matriz de transici
on de estado
Paso 7: Operar la integral

Rt

t R t
Z t (t )
e
e 2(t )
e R0 e d e 2t 0R e 2 d
d =
t
t
e (t ) + 2e 2(t )
e t 0 e d + 2e 2t 0 e 2 d
0
t 1 2t 1
+2
e + 2 e
=
t
2t
e e
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
Aplicando x1 (0) = x2 (0) = 0 y u(0) = 1

t 1 2t 1
e + 2 e
+2
x(t) =
t
2t
e e
Jhon Mu
Matriz de transici
on de estado
(c) Posicion
Jhon Mu
(d) Velocidad

Bode Con Polos y Ceros

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Funcion de transferecia

Diagrama de polos y ceros

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

Diagrama de polos y ceros

Matriz de transicion de estado

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

ECUACION CARACTERISTICA DE LA FUNCION DE

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

donde tanto g(t) como x(t) son 0 para t 0.

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

RESPUESTA AL IMPULSO: -Considerese la salida

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

De este modo, la respuesta-impulso g(t) es la respuesta

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

Paso 1: Plantear las ecuaciones de movimiento del

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

Paso 3: Eliminando Y(S) de las dos ultimas ecuaciones:

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

Paso 4: Por lo tanto, la funcion de transferencia

( Kb11 s + 1)( Kb22 s + 1)

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

Diagrama de polos y ceros

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

Diagrama de polos y ceros

La representacion de X(s) mediante sus polos y ceros en

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr

Diagrama de polos y ceros

Si el orden del polinomio del denominador es de mayor

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Estudio de filtros por ubicacion de ceros polos

Identificamos los polos y ceros de la funcion

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Factorizamos la funcion de transferencia

Hallamos k (constante de bode), reemplazando la variable

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Con la constante k hallamos la ganacia del filtro

Ganancia = 20log (k) = 20log (16. 6 ) 24, 43dB

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Calculamos el numero de decas a la que esta cada

Siendo f1 la frecuencia de partida y f2 la frecuencia de

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El primer cambio parte desde un polo la pendiente sera

El segundo cambio parte desde un polo la pendiente sera

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Para graficar utilizamos la herramienta matlab.

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Grafica realizada por medio de polos y ceros:

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Grafica con la herramienta de filtros en matlab:

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s 6 + 3.55s 5 + 6.86s 4 + 8.29s 3 + 6.86s 2 + 3.55s + 1

Identificamos los polos y ceros de la funcion

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