Captulo 3.

Oscilaciones libres de sistemas con ms de un grado

de libertad.
Modos normales.

Introduccin:
Hasta el momento, hemos estudiado la evolucin dinmica de sistemas
formados por una sola partcula obligada a moverse en una nica dimensin, por lo
cual, slo hemos necesitado una coordenada para describirlos ( x (t ) ). Decimos que
estos sistemas poseen un slo grado de libertad. En este captulo estudiaremos el
comportamiento oscilatorio presente en sistemas de ms de una partcula, y con ms
de un grado de libertad, por lo cual, necesitaremos ms de una coordenada para
describirlos.
Comprobaremos que el movimiento general de un sistema con muchos grados
de libertad puede tener una apariencia muy complicada; donde ninguna de sus partes
se mueve con un movimiento armnico simple, pero sin embargo, si sus ecuaciones
de movimiento son lineales, el movimiento ms general se puede describir como la
superposicin de movimientos armnicos simples. Estos movimientos armnicos
simples, se denominan modos normales o modos resonantes, o simplemente modos.
Cada modo tiene su frecuencia caracterstica y existirn tantas frecuencias de
resonancia como modos normales haya en el sistema.

Los ejercicios recomendados son el 2, 3, 4 y 7.

3-1. Gua terica. Grados de Libertad de un Sistema. (la lectura de esta
gua terica no es indispensable para la comprensin del resto del captulo, en una
primera lectura puede saltearse).
Es bien sabido que para describir la evolucin de una partcula en el espacio
resulta necesario la utilizacin de tres coordenadas, por ejemplo las tres coordenadas
cartesianas x(t ), y(t ), z(t ) , por ello, decimos que el sistema posee tres grados de
libertad. Si por alguna razn, la partcula estuviera obligada a moverse sobre una
superficie, podramos eliminar una de las coordenadas, necesitando solamente dos, en
ste caso decimos que el sistema posee dos grados de libertad.
Si el sistema consiste de dos partculas movindose en el espacio, para
describirlo hacen falta tres coordenadas para cada partcula, por lo cual, decimos que
el sistema posee seis grados de libertad. Y en general, un sistema de N partculas
movindose en el espacio tiene 3N grados de libertad.

74

En muchos sistemas fsicos aparecen ligaduras entre las partculas, por

ejemplo, en un slido rgido ideal suponemos que las distancias entre las partculas
permanecen inalteradas, como si estuvieran unidas por barras rgidas (sin masa). El
efecto de estas ligaduras es el de disminuir la cantidad de coordenadas necesarias para
describir el sistema, o sea, disminuir los grados de libertad.
Un ejemplo simple e ideal, es el de dos masas unidas por una barra rgida sin
masa, movindose en el espacio, como muestra la figura 3-1.

Figura 3-1: Sistema formado por dos masas puntuales, unidas por
una barra rgida sin masa.

Sin la barra, el sistema tiene 6 grados de libertad, 3 por cada partcula. Pero con la
barra, ya no hacen falta 6 coordenadas para describirlo. Determinando las tres
coordenadas de la partcula 1, y colocando el sistema de coordenadas en ella (ver
figura 3-1), vemos que como la distancia entre ambas no puede cambiar (barra rgida),
slo hacen falta dos ngulos para determinar la posicin de la partcula 2, los ngulos
y . Por lo cual, slo se necesitan 5 coordenadas para describir al sistema, o sea, el
sistema tiene 5 grados de libertad.
En general, cada ligadura rgida hace disminuir en una unidad el nmero de
grados de libertad. Si el sistema tiene N partculas, y un nmero de ligaduras k (nodependientes entre s), entonces el nmero de coordenadas independientes, o grados
de libertad, resulta,
Nmero de grados de libertad 3N k

3-1

Esto puede entenderse si pensamos que cada ligadura puede representarse

matemticamente por una ecuacin, en el ejemplo anterior,

r2 r1 d distancia fija

Cada ecuacin de ligadura, introduce una dependencia entre las coordenadas de una
partcula y las de la otra, disminuyendo de esta forma, la cantidad de coordenadas
independientes.
Podra darse el caso de que las ligaduras formen un sistema de ecuaciones
dependientes entre s, por ejemplo, supongamos el sistema formado por cuatro
partculas puntuales, contenidas en un plano, como muestra la figura 3-2. En
principio, para describir el sistema, resulta necesario dos coordenadas por partcula, 8
en total, pero debido a las ligaduras existentes en el sistema, comprobaremos que
posee slo 3 grados de libertad.

75

r2 r1

r3 r2

r4 r3

r1 r4

r3 r1

r4 r2

d distancia fija
d distancia fija
d distancia fija
d distancia fija
d distancia fija
d distancia fija

Figura 3-2: Sistema formado por 4 masas puntuales, unidas por 5 barras rgidas, sin
masa.
Las ligaduras no son independientes.

Las 6 ecuaciones de ligadura (ver figura 3-2) no son independientes, ya que

alcanzan slo 5 barras (en el plano), la , , , y para que la
quede determinada, es decir, la barra y la ecuacin
distancia

r4 r2 d distancia fija no introducen ninguna informacin nueva, son
dependientes de las primeras 5 ligaduras. O sea, el sistema tiene 5 ecuaciones de
ligadura independientes.
Las 5 ecuaciones de ligadura relacionan entre s a las coordenadas del sistema,
por esta razn, el sistema de la figura 3-2, posee slo,
8 5 3 (tres) grados de libertad.

Dos grados de libertad determinan el centro de masas (en el plano) y el tercero puede
ser un ngulo que describe las rotaciones.
A partir de la discusin anterior, concluimos que en la expresin 3-1, el nmero
k, indica el nmero de ligaduras independientes, que en el ejemplo anterior son slo
5.
Volviendo al ejemplo del slido rgido, ste posee N partculas unidas de a dos
con una barra imaginaria, por lo cual tiene un nmero de ligaduras igual a,
N
N!
1
N N 1 3 N

2 2 ! N 2 ! 2

(es mucho mayor que 3N , para N 8 )

Por supuesto, si el nmero de ligaduras es mayor que 3N , seguramente no todas ellas

son independientes, ya que si no el nmero de grados de libertad sera nulo o negativo.
No es difcil ver que el nmero de grados de libertad de un slido rgido ideal
es 6. Intuitivamente vemos que s conocemos las coordenadas de 3 puntos del slido,
que no se hallen sobre una misma lnea, ste queda descripto, por lo cual ya vemos
que con slo 9 coordenadas alcanza, ver figura 3-3.

76

Figura 3-3: Slido rgido. Identificando 3 puntos es posible describir al sistema.

Pero como adems tenemos las ligaduras existentes entre cada uno de los tres puntos,
el nmero de coordenadas necesarias baja en tres unidades. Por lo cual, el nmero de
grados de libertad de un slido rgido ideal resulta ser 6.
Grados de libertad de traslacin, rotacin y vibracin. Las coordenadas que
realmente terminan siendo independientes en un sistema no necesariamente son todas
coordenadas cartesianas. En el ejemplo discutido antes, de las dos partculas unidas
por una barra, el sistema puede describirse mediante 3 coordenadas cartesianas y 2
ngulos. En general, las coordenadas elegidas son aquellas que permiten realizar ms
simplemente la descripcin del sistema, y en algunos casos se las puede asociar a
algn tipo especial de movimiento.
Comnmente lo que resulta ms simple es reservar 3 coordenadas para la
descripcin del centro de masas del sistema. Esas 3 coordenadas permiten describir
traslaciones en el espacio del sistema como un todo, por esta razn decimos que son
grados de libertad de traslacin.
En el caso del slido rgido, 3 grados de libertad determinan su centro de
masas, y como dijimos describen traslaciones rgidas del slido. Las otras 3
coordenadas son ngulos que determinan la orientacin en el espacio del slido. La
variacin de estas coordenadas angulares representan movimientos de rotacin, por
ello decimos que estas 3 coordenadas son grados de libertad de rotacin.
Supongamos un sistema formado por dos partculas unidas por un resorte sin
masa, o su anlogo, molcula formada por dos tomos interactuando
electrocunticamente, ver figura 3-4.
Fig. 3-4

El sistema posee 6 grados de libertad, ya que el resorte no es una ligadura

rgida, y por ende, no restringe para nada el nmero de grados de libertad. 3 grados de
libertad los asociamos a la descripcin del centro de masas de la molcula (3 grados
de libertad de traslacin). Dos grados de libertad son asociados a coordenadas
angulares, que fijan la orientacin en el espacio de la molcula, por lo cual
corresponden a grados de libertad de rotacin. Nos falta an considerar, un grado de
libertad. Ese grado de libertad corresponde a la coordenada que describe la distancia
relativa entre los tomos. La variacin de esta coordenada corresponde a movimientos
77

oscilatorios, por lo cual, decimos que corresponde a un grado de libertad de

vibracin.

3-2. (Recomendado). Analice cuntos grados de libertad tienen los siguientes

sistemas, especifique cuntos de traslacin, de rotacin y de vibracin:
a) Una partcula puntual, en el plano.
b) Una partcula puntual, en el espacio.
c) Dos partculas puntuales.
d) N partculas puntuales.
e) Dos partculas puntuales unidas rgidamente a una distancia l fija (Ligadura sin
masa).
f) Dos partculas puntuales unidas por un resorte sin masa.
g) Una molcula diatmica.
h) Una molcula triatmica.
i) Un slido rgido.

3-3. Ejercicio Terico: Centro de masas y Coordenada Relativa

(Recomendado):
En este ejercicio estudiaremos un sistema simple, ideal, pero que sirve como
modelo o prototipo de sistemas ms complejos tal como, por ejemplo, el de una
molcula diatmica.
Considere el sistema de dos masas puntuales ma 1kg y mb 2kg acopladas
por un resorte de constante elstica k 400 N / m y longitud relajada l0 10cm , como
se muestra en la figura 3-5 (no consideramos rozamiento ni ninguna otra fuerza ms
que la elstica de interaccin entre las masas),
Fig. 3-5
B

a) Indique cuntos grados de libertad tiene el sistema?, cuntos modos de

oscilacin posibles tiene?, cuntos de traslacin y de rotacin?.
Considerando slo el caso unidimensional,
b) Halle las ecuaciones dinmicas de ambas masas.
ma xa ( t ) k xb ( t ) xa ( t ) l0

3-2

mb xb ( t ) k xb ( t ) xa ( t ) l0

3-3

Resp.

Observe que el signo ms, que acompaa a la constante elstica k en la primera

ecuacin, no es el habitual. Discuta.

78

Comentario: La resolucin de este sistema de ecuaciones diferenciales presenta la

dificultad de que estn acopladas, es decir, la aceleracin de la partcula a
depende no slo de la posicin de esa partcula sino tambin de la posicin de la
partcula b . No es posible hallar la ecuacin de movimiento para la partcula
a sin resolver la de la partcula b .
Como el sistema de ecuaciones diferenciales es lineal siempre resulta posible
desacoplarlas. Para ello debemos hallar un cambio de variables adecuado que
desacople el sistema (modos normales de vibracin).
Matemticamente ya veremos como nos damos cuenta de cual es el cambio de
variables adecuado, pero fsicamente uno podra ya imaginarse que las mejores
coordenadas para describir el movimiento de ambas partculas son:
I ) La coordenada del centro de masas del sistema ,

RCM

ma xa mb xb
.
ma mb

Ya que al no existir fuerzas externas, sabemos que se mueve a velocidad constante

(o est quieto), por lo cual la ecuacin diferencial correspondiente a la
coordenada del centro de masas ser simplemente,
0
R
CM

la cual, nos dice que la aceleracin del centro de masas es nula (velocidad
constante).
II ) La coordenada que indica la distancia relativa entre las partculas, que
podemos definir como r xb xa . Esta coordenada intuimos tiene una evolucin
oscilatoria armnica, con lo cual seguramente la ecuacin diferencial que
describe su evolucin tiene la pinta,
r constante.r l0 ,

la cual, es una ecuacin del tipo oscilador armnico (la constante la

determinaremos luego).
Uno podra tratar de obtener estas ecuaciones a partir de las ecuaciones
diferenciales correspondientes a las partculas a y b , simplemente
derivando dos veces a RCM y a r , usando las ecuaciones que las ligan con x a y
xb . Intente hacerlo de esta forma. En el prximo tem lo haremos apelando a ideas
matemticas.

c) Queremos desacoplar las ecuaciones diferenciales 3-2 y 3-3, para ello debemos
hallar un cambio de variables adecuado que desacople al sistema (modos
normales de vibracin). Por el momento lo haremos tanteando, pero en la gua
terica 3-8 estudiaremos un mtodo matemtico general para desacoplar las
ecuaciones diferenciales lineales.

79

Obtenga dos nuevas ecuaciones, una a partir de sumar las ecuaciones 3-2 y 3-3,
y la otra, multiplicando la ecuacin 3-3 por ma y restndole la ecuacin 3-2
multiplicada por mb . Analice el por qu de este procedimiento.

Resp.

ma xa t mb xb t 0

3-4

ma mb xb t xa t k ma mb xb t x a t l 0

3-5

d) Ahora se ve claro que, si hacemos un cambio de variables adecuado, las ecuaciones

diferenciales se desacoplan. Proponga el cambio de coordenadas:

RCM

coordenada centro de masas

ma xa mb xb
ma mb

3-6

y,
r xb xa

coordenada relativa

3-7

y compruebe que las ecuaciones diferenciales 3-4 y 3-5 quedan:

0
R
CM

3-8

la cual, expresa que el centro de masas se mueve a velocidad constante, y

k
ma mb

ma mb

r l0

3-9

que corresponde a una ecuacin diferencial del tipo oscilador armnico.

Reconocemos la aparicin de la masa reducida:

ma mb
ma mb

3-10

por lo cual, la ecuacin diferencial para la coordenada relativa puede escribirse

como,

r l0 ,

3-11

Comentario: Observe que la ecuacin diferencial de la coordenada relativa es

equivalente a la ecuacin diferencial correspondiente al oscilador armnico con
slo una masa. Al pasar a coordenadas relativas hemos transformado el problema

80

de dos cuerpos en un problema equivalente de un slo cuerpo de masa igual a la

k
masa reducida , oscilando con frecuencia 2 .

e) Halle las frecuencias asociadas a cada movimiento (modos normales de

oscilacin).
2
Resp.
(modo de traslacin del centro de masa, no oscila)
1 0
k
2
(modo de oscilacin de la coordenada relativa)
2

Comentario: Se dice que un sistema est en un determinado modo de vibracin

(armnico), cuando todas las partes mviles que lo componen oscilan con la
misma frecuencia y fase.
f) Halle la ley de movimiento de cada modo.
Resp. r (t ) l0 A cos2 t
RCM (t ) VCM t R0

(modo de oscilacin de la coordenada relativa)

(modo de traslacin del centro de masa).

g) Obtenga las leyes de movimiento xa (t ) y xb (t ) .

Resp. xa (t ) RCM (t )

mb
r (t )
ma mb

xb (t ) RCM (t )

ma
r (t )
ma mb

Comentario: Note que las posiciones de ambas masas dependen linealmente de la

funcin armnica r (t ) , por lo cual, podemos concluir que ambas oscilan con la
misma frecuencia y fase, es decir, se hallan en un determinado modo de vibracin
(armnico).
h) A partir del resultado anterior, compruebe que como ma mb entonces la partcula
a tiene una amplitud de oscilacin mayor que la b (ya que las fuerzas que les
hace el resorte son las mismas mientras que las masas son distintas).
i) Importante. Halle la amplitud de la oscilacin A si sabe que la energa mecnica
de oscilacin es de E 1 joule .
j) Importante. Halle la fase si a t 0 el resorte pasa por la posicin de equilibrio.
k) Importante. Demuestre que la energa mecnica, puede expresarse, en las nuevas
coordenadas, como:
E

1
ma mb R CM 2 1 r 2 1 k r l0 2
2
2
2

81

Discuta el significado fsico de cada uno de los trminos.

l) Demuestre la relacin entre las energas cinticas que se lleva cada masa es,

E ca mb

Ecb ma
Analice el caso en que una masa es mayor que la otra, por ejemplo ma mb .
Discuta.
m) Importante. Escriba un comentario o resumen de los conceptos ms importantes
aprendidos en el ejercicio.

3-4. Modelo de Molcula Diatmica (Recomendado. Paradigmtico):

La energa potencial de interaccin, entre dos tomos de igual masa m, que
forman una molculas diatmica, puede aproximarse por la expresin,
r0 6 r0 12
E p (r ) V0 2 ,
r
r

donde V0 y r0 son constantes positivas y r es la separacin entre las molculas.

a) Halle la masa reducida del sistema. Resp.

m
2

b) Grafique E p (r ) . Aydese con el Mathematica.

Respuesta: ver figura 3-6
Ep

r0
r

V0
Figura 3-6: Energa potencial de interaccin, entre dos tomos, que
forman una molculas diatmica

82

c) Sobre la base del grfico anterior, determine el rango de energa (total), para el cual
la molcula permanece ligada. Para energas superiores, discuta como evoluciona
el sistema.
d) Cul es la mnima energa mecnica que puede tener el sistema?. Si el sistema
posee esa energa mnima, cunta energa debe entregarse a la molcula para
destruirla?. con que energa cintica se liberan los tomos?. Discutir.
e) Suponga que el sistema est ligado, proponga una energa y halle grficamente el
rango de distancias relativas permitidas en la molcula.
f) Halle la posicin de equilibrio y el valor de la energa potencial en el punto de
Ep
equilibrio. Ayuda: recordar que F
y en el equilibrio F 0 .
r
g) Grafique F en funcin de r . Discuta sobre la magnitud y sentido de la fuerza para
distancias mayores y menores que la distancia de equilibrio.
h) Importante. Suponga que el sistema est ligado, y le interesa analizar slo las
pequeas oscilaciones de la molcula alrededor del equilibrio. Haga un desarrollo
en serie de potencias (Taylor) de la energa potencial y aproxmela con los
trminos de menor orden (hasta orden 2).
2
1 d Ep
Ayuda: E p (r ) E p (r0 ) 2
2 dr

r r0
r0

3
1 d Ep

6 dr 3

r r0 3 .....
r0

d Ep
0.
dr r

donde se ha usado que

E p (r )

Resp.

donde

72 V0
r0 2

1
2
k r r0 V0
2

es una constante equivalente a la constante elstica del

resorte. Influye la constante V0 en la dinmica del sistema?. Discuta.

i) Importante. Grafique el potencial exacto y el aproximado juntos. Discuta..
j) Importante. Con esta aproximacin halle la frecuencia angular de oscilacin.
Resp.

2 =

72 V0
r0 2

donde es la masa reducida.

k) Muy Importante. En esta aproximacin, escriba la ecuacin dinmica para la

variable r.

3-5. (Repaso). La frecuencia de oscilacin de una molcula en movimiento trmico es

de 1013 Hz , aproximadamente. La masa es del orden de 10 22 g . Cul es la constante
del resorte equivalente?.

3-6. (Repaso). Suponga que la energa potencial de interaccin, entre dos molculas

de igual masa m , puede aproximarse por la expresin, E p (r ) V0 1 - e a r r0 ,

83

donde r es la separacin entre los cuerpos. Grafique E p (r ) y repita el anlisis

energtico y dinmico (en la aproximacin de pequeas oscilaciones) realizado en el
ejercicio 3-4.

3-7. Ejercicio Terico: Modos Normales de Vibracin (Recomendado):

Considere el sistema de dos masas m 1kg iguales acopladas por resortes de
constante elstica k 500 N / m, de longitud relajada l0 1m , que pueden deslizar
libremente sobre una superficie sin ningn tipo de rozamiento, como se muestra en la
figura 3-7.
Fig. 3-7

L=3m

Estudiaremos nicamente las oscilaciones longitudinales (en la direccin de x)

alrededor del equilibrio:
a) Verifique que las ecuaciones dinmicas (ecuaciones de Newton) que describen la
evolucin de las masas A y B son:
m xa ( t ) k xa ( t ) l0 k xb ( t ) xa ( t ) l0

3 - 12

m xb ( t ) k L xb ( t ) l0 k xb ( t ) xa ( t ) l0

3 - 13

Ayuda: recuerde que la fuerza elstica resulta proporcional al estiramiento del

resorte respecto de su longitud relajada. Por consiguiente, lo primero que debe
hacer es hallar la longitud del resorte en funcin de las coordenadas x a t y
xb t .
Compruebe que la longitud del resorte de la izquierda resulta,
L1 x a t

La longitud del resorte del medio es,

L2 xb t xa t

Mientras que la longitud del resorte de la derecha es,

L3 L xb t

Detngase a pensar el signo que le corresponde a cada trmino, correspondiente a

las fuerzas elsticas de cada resorte.
b) Halle las posiciones de equilibrio de las masas. Resp. xaequi L

84

y xbequi 2 L

c) Verifique que describiendo el sistema a partir de sus posiciones de equilibrio, las

ecuaciones de movimiento son:
( t ) k ( t ) k ( t ) ( t )
m
a
a
b
a

3 - 14

( t ) k ( t ) ( t ) k ( t )
m
b
b
a
b

3 - 15

Ayuda: Haga el cambio de variables,

a xa xaequi

b xb xbequi

3-16

Comentario: La resolucin de este sistema de ecuaciones diferenciales presenta

nuevamente la dificultad de que estn acopladas, es decir, la aceleracin de la
partcula a depende no slo de la posicin de esa partcula sino tambin de la
posicin de la partcula b . No es posible hallar la ecuacin de movimiento
para la partcula a sin resolver la de la partcula b .
Como el sistema de ecuaciones diferenciales es lineal siempre resulta posible
desacoplarlas. Para ello debemos hallar un cambio de variables adecuado que
desacople al sistema (modos normales de vibracin). Por el momento lo haremos
tanteando, pero en la gua terica 3-8 estudiaremos un mtodo matemtico
general para desacoplar las ecuaciones diferenciales lineales.
d) Sume y reste las ecuaciones diferenciales 3-14 y 3-15 y observe que haciendo un
nuevo cambio de variables,
1 (t ) a (t ) b (t )

2 (t ) a (t ) b (t )

3-17

(coordenadas normales de oscilacin), stas se desacoplan, con lo cual se obtienen

dos nuevas ecuaciones del tipo oscilador armnico.

Resp.

( t ) k ( t )

1
1
m
( t ) 3k ( t )

2
2
m

3 - 18
3 - 19

e) A partir de lo hallado en el tem anterior proponga la solucin de las ecuaciones

diferenciales correspondientes a los modos normales.
Respuesta:

1 (t ) A1 cos1t 1

2 (t ) A2 cos2 t 2

f) Halle las frecuencias de los modos normales de oscilacin 1 y 2 .

Respuesta:

85

3-20

1 2

k
m

2 2

3k

3-21

Comentario: Las amplitudes y las fases dependen de las condiciones iniciales del
movimiento.
g) Sabiendo que 1 (t ) a (t ) b (t ) y 2 (t ) a (t ) b (t ) , halle la solucin
general de las ecuaciones de movimiento para cada masa, es decir halle a (t ) y
b (t ) .
Resp.

a (t )

1 (t ) 2 (t ) A1
A

cos1t 1 2 cos2 t 2
2
2
2

3-22

b (t )

1 (t ) 2 (t ) A1
A

cos1t 1 2 cos 2 t 2
2
2
2

3-23

Comentario: El movimiento general de un sistema con dos grados de libertad

puede tener una apariencia muy complicada; ninguna parte se mueve con un
movimiento armnico simple. Sin embargo, se ha mostrado en este ejercicio que,
para dos grados de libertad cuyas ecuaciones de movimiento son lineales, el
movimiento ms general es la superposicin de dos movimientos armnicos
simples, ambos ocurriendo simultneamente. Estos dos movimientos armnicos
simples, se denominan modos normales, modos resonantes, o simplemente modos.
Como veremos en los prximos tems mediante una eleccin apropiada de las
condiciones iniciales, podemos poner el sistema a oscilar en un slo modo o el
otro. Los modos estn desacoplados aunque las partes mviles no lo estn.
Cuando slo est presente un modo, cada parte mvil desarrolla un
movimiento armnico simple. Todas las partes pasan al mismo tiempo por la
posicin de equilibrio simultneamente, es decir, oscilan no slo con la misma
frecuencia sino tambin con la misma fase (o contrafase). Que todas las
partculas del sistema oscilen con la misma fase tiene como consecuencia
fundamental que todas ellas pasen simultneamente por la posicin de equilibrio.
Cada modo tiene su frecuencia caracterstica y una configuracin caracterstica o
forma de oscilacin, dada por la relacin de las amplitudes de movimiento de las
partes mviles. Por ejemplo, en este ejercicio se hall que,
Para el modo 1: Las masas se hallan oscilando en el modo 1, siempre y cuando,
las condiciones iniciales de movimiento sean las adecuadas para que se anule la
amplitud A2 (ver ec. 3-22 y 3-23), es decir, A2 0 (pensar como debe iniciarse el
movimiento para que esto suceda), de tal forma que las masas a y b oscilan con
la misma frecuencia, fase y amplitud, tal como puede deducirse de sus ecuaciones
de movimiento,
a (t )

A1
cos1t 1
2

86

b (t )

A1
cos1t 1
2

Se mueven las dos exactamente igual, o sea, van las dos juntas siempre hacia el
mismo lado sin estirar el resorte del medio, ver figura 3-8,
a (t ) b (t )

(Modo 1)

Figura 3-8: Esquema de movimiento correspondiente al modo 1.

Para el modo 2: Las masas se hallan oscilando en el modo 2, siempre y cuando,

las condiciones iniciales del movimiento sean las adecuadas para que se anule la
amplitud A1 (ver ec. 3-22 y 3-23), es decir, A1 0 (pensar como debe iniciarse el
movimiento para que esto suceda), de tal forma que las masas a y b oscilan con
la misma frecuencia, fase y amplitud pero con signo contrario, tal como puede
deducirse de sus ecuaciones de movimiento,
a (t )

A2
cos2 t 2
2

b (t )

A2
cos2 t 2
2

o sea, se desplazan lo mismo pero en direcciones opuestas, ver figura 3-9,

a (t ) b (t )

(Modo 2)

Figura 3-9: Esquema de movimiento correspondiente al modo 2.

Observamos que en el modo 2 se estira el resorte del medio, por consiguiente, hace
falta mayor energa para lograr la misma amplitud de oscilacin que en el modo 1.
En general a mayor frecuencia, del modo normal, hace falta mayor energa para
lograr igual amplitud de oscilacin que la correspondiente a los modos de menor
frecuencia.
Si se aplica una fuerza impulsora armnica al sistema y se vara su
frecuencia (lentamente), se obtiene una resonancia cada vez que la frecuencia
impulsora concuerde con alguna de las frecuencias de un modo. En sistemas
con ms grados de libertad existen tantas frecuencias de resonancia como modos
normales haya.

h) Importante: Suponga que inicialmente desplaza la masa a una distancia 2 A

hacia la derecha y la suelta (velocidad inicial cero), mientras que la masa b
permanece en reposo, o sea, las condiciones iniciales son,

87

a (0) 2 A ,

(0) 0

b (0) 0 ,

(0) 0 .

Halle la evolucin dinmica del sistema, es decir, halle a (t ) y b (t ) (amplitudes

y fases).
Ayuda: Como las velocidades iniciales de ambas masas valen cero entonces puede
demostrase que las fases 1 y 2 valen cero (verifique), halle A1 y A2 .
Resp.

a (t ) A cos 1t A cos 2 t

b (t ) A cos 1t A cos 2 t

i) Importante. Encuentre las condiciones iniciales de tal forma de excitar slo el

modo ms alto (mayor frecuencia). Compruebe analticamente que con esas
condiciones se anula la amplitud A1 0 .
j) Importante. Escriba un comentario o resumen de los conceptos ms importantes
aprendidos en el ejercicio.
k) Importante. Sin hacer cuentas responda, se modifican las frecuencias de
oscilacin de los modos normales si, en lugar de estar colocadas las masas sobre
una superficie horizontal como en este ejercicio, se cuelgan del techo en posicin
vertical?. Discuta. Halle las nuevas posiciones de equilibrio.
l)

Optativo. Repita los tems anteriores para oscilaciones transversales, en la

aproximacin de pequeas oscilaciones.

3-8. Gua terica: Resolucin formal de sistemas dinmicos lineales

acoplados:
En esta gua terica vamos a resolver nuevamente el problema 3-7, pero con
herramientas matemticas ms avanzadas que nos permiten desacoplar las ecuaciones
dinmicas, y de esta forma hallar los modos normales del sistema en forma mecnica
y general para cualquier sistema dinmico lineal.
Partimos de las ecuaciones dinmicas lineales acopladas, del problema 3-7,
( t ) k ( t ) k ( t ) ( t )
m
a
a
b
a

3 - 24

( t ) k ( t ) ( t ) k ( t )
m
b
b
a
b

3 - 25

reagrupando las ecuaciones 3-24 y 3-25, y pasando la masa dividiendo, obtenemos,

( t ) 2k ( t ) k ( t )

a
a
b
m
m
( t ) k ( t ) 2k ( t )

b
a
b
m
m

88

3 - 26
3 - 27

Llegados a este punto, basaremos nuestro razonamiento en la idea de que

estamos buscando los modos normales del sistema, que como sabemos, son aquellos
modos de movimiento en donde todas las masas oscilan con la misma frecuencia y
fase (pasan todas al mismo tiempo por la posicin de equilibrio). Basados en ste
conocimiento, proponemos como solucin un estado particular en donde el sistema se
halla oscilando en uno de los modos normales, del cual an no sabemos casi nada,
salvo que podemos describir la evolucin de las masas, en ese modo, mediante
funciones de la forma,
a (t ) A cost

b (t ) B cost

3-28

donde las partculas a y b oscilan con igual frecuencia y fase , mientras que las.
amplitudes A y B pueden ser distintas y de signo opuesto (contrafase).
Reemplazando las soluciones propuestas en las ecuaciones 3-26 y 3-27
obtenemos,
A2 cos t

2k
k
A cos t
B cos t
m
m
k
2k
B2 cos t
A cos t
B cos t
m
m

simplificando las funciones coseno, pasando todos los trminos del lado derecho,
igualando a cero y sacando convenientemente factor comn A y B , obtenemos,
k
2k

2 A
B0

m
m

k
2k

A
2 B 0
m
m

3 - 29
3 - 30

De las ecuaciones 3-29 y 3-30 conocemos la masa m y la constante elstica del resorte
k, y no conocemos las amplitudes de oscilacin A y B ni la frecuencia de oscilacin
del modo. Pero lo que s podemos afirmar es que las incgnitas A y B no pueden ser
determinadas en forma unvoca hasta no conocer las condiciones iniciales. A lo
sumo podemos determinar la relacin que deben guardar entre s A y B, por ejemplo
A B (modo 1) o A B (modo 2), pero de las ecuaciones 3-29 y 3-30 no resulta
posible extraer el valor de A ni el de B, aunque llegsemos a conocer el valor de la
frecuencia .
Sobre la base de ste razonamiento veremos que podemos obtener la
frecuencia del modo y la relacin existente entre A y B.
Las ecuaciones 3-29 y 3-30 pueden pensarse como un sistema de dos ecuaciones
con dos incgnitas A y B (amplitudes) y un parmetro 2 que debe fijarse
convenientemente para que realmente suceda que A y B no queden determinados por
3-29 y 3-30.
Para fijar ideas veamos un ejemplo simple, supongamos que creemos que
2k
es el valor correcto (lo cual es falso, ya que sabemos que no corresponde a
2
m

89

k
3k
y 22
), con esta frecuencia el
m
m
sistema de ecuaciones 3-29 y 3-30 se transforma a (verifique),
ninguna de las frecuencias correctas 12

k
B0
m
k

A0
m

B0

A0

lo cual no resulta satisfactorio ya que dijimos que no debera resultar posible hallar los
2k
valores exactos de A y B. Por lo cual, la frecuencia 2
no puede ser solucin, es
m
decir, no puede corresponder a ningn modo normal de vibracin del sistema.
En general, si observamos detenidamente las ecuaciones 3-29 y 3-30, para casi
todos los valores de que inventemos obtendremos siempre como solucin A 0 y
B 0 , ya que las ecuaciones 3-29 y 3-30 son ecuaciones lineales homogneas, a menos
que las dos ecuaciones sean dependientes, con lo cual en lugar de tener dos
ecuaciones tenemos en realidad slo una. se es el nico caso en que podemos
obtener como solucin slo relaciones entre A y B y no la solucin trivial A 0 y
B 0 . Por lo cual, los nicos valores de frecuencia que nos sirven como solucin
de las ecuaciones dinmicas son aquellos que convierten al sistema de ecuaciones
3-29 y 3-30 en un sistema de ecuaciones dependientes.
Hallar estas frecuencias resulta simple si recordamos que el sistema es
dependiente s y slo s el determinante asociado al sistema resulta cero. Por ello,
planteamos el determinante y lo igualamos a cero,
2k

k
m

2k

2 . 0
m

m
2k

3-31

obtenemos una ecuacin cuadrtica donde la incgnita es el cuadrado de la frecuencia

2 (modos normales de vibracin), resolviendo la ecuacin cuadrtica,
2

2k 2
4k 2
2k
k
k
4 3
4 0

2
m
m
m
m
m

4k

4k
k

4.3.
m
m
2

4k
2k

m k
m
2
m
2
1

4k

90

k
4.
m
2

4k
2k

m
m
2

4k
2k

m 3k
m
2
m
2
2

3-32

3-33

3-34

que concuerdan con las dos frecuencias normales de vibracin del sistema, halladas en
el ejercicio terico 3-7.
A partir de conocer las frecuencias 1 y 2 , podemos ahora hallar la relacin
existente entre las amplitudes A y B, para cada modo.
Hallemos primero la relacin entre las amplitudes para el modo 1.
Reemplacemos en 3-29 y 3-30 la frecuencia correspondiente al primer modo, 12 k ,
m

k
k
2k

B1 0

A1
m
m
m
k
k
2k

A1

B1 0
m
m
m

k
k
A1
B1 0
m
m
k
k

A1
B1 0
m
m

3 - 35
3 - 36

como esperbamos las ecuaciones 3-35 y 3-36 son dependientes, y de ellas obtenemos
que en el modo 1,

A1 B1

3-37

lo cual significa que ambas masas oscilan con frecuencia 12 k e igual amplitud
m

(modo 1), ver figura 3-10.

Figura 3-10: Esquema de movimiento correspondiente al modo 1.

De esta forma, una de las soluciones del sistema de ecuaciones diferenciales

(ec. 3-24 y 3-25), correspondiente al modo 1, es:
a (t ) A1 cos1t 1

b (t ) A1 cos1t 1

3-38

Hacemos lo mismo para el modo 2. Reemplazamos en 3-29 y 3-30 la frecuencia

3k
,
22
m

3k
k
2k

B2 0

A2
m
m
m
k
3k
2k

A2

B2 0
m
m
m

k
k
A2
B2 0
m
m
k
k

A2
B2 0
m
m

3 - 39
3 - 40

como esperbamos las ecuaciones 3-39 y 3-40 son dependientes, y de ellas obtenemos
que en el modo 2,

A2 B2

91

3-41

lo cual significa que ambas masas oscilan con la frecuencia 22 3k e igual

m

amplitud pero de sentido contrario (modo 2), ver figura 3-11.

Figura 3-11: Esquema de movimiento correspondiente al modo 2.

De esta forma, otra de las soluciones del sistema de ecuaciones diferenciales

(ec. 3-24 y 3-25), correspondiente al modo 2, es:
a (t ) A2 cos 2 t 2 y

b (t ) A2 cos 2 t 2

3-42

Debido a que el sistema de ecuaciones diferenciales es lineal, podemos escribir

la solucin general del sistema dinmico (ec. 3-24 y 3-25), como combinacin lineal de
ambas soluciones (principio de superposicin),
a (t ) A1 cos1t 1 A2 cos2 t 2

3-43

b (t ) A1 cos1t 1 A2 cos2 t 2

3-44

donde los valores de A1 y A2 se determinan a partir de las condiciones iniciales, e

indican la amplitud con que participa cada modo en el movimiento total.
Optativo. Ecuacin de autovalores y autovectores: Aunque ya hemos hallado la
solucin del problema, vamos a analizar otra forma matemtica de pensarlo, veremos
que las ecuaciones 3-29 y 3-30 pueden pensarse como ecuacin de autovalores.
Comenzamos por reescribir las ecuaciones 3-29 y 3-30 como,
2k
k
A
B 2 A
m
m
k
2k

A
B 2 B
m
m

3 - 45
3 - 46

estas ecuaciones pueden presentarse en una forma matricial equivalente, definiendo

las siguientes matrices,

A
V
B

2k

M m
k

92

k
m
2k

3-47

de esta forma, las ecuaciones 3-45 y 3-46 se pueden escribir matricialmente como
(verifique),

2k
m
k

k A

A
m 2

2 k
B
B
m

3-48

y en forma compacta, como,

M .V 2V

3-49

Las ecuaciones 3-48 y 3-49 son ecuaciones que comnmente se denominan, en

lgebra, ecuacin de autovalores, donde, en este caso, el coeficiente 2 es el
autovalor de la matriz M , mientras que la matriz V es el autovector correspondiente
a ese autovalor.
Segn esta ecuacin, existen valores especiales del coeficiente 2 (autovalor)
y autovectores V correspondientes, de tal forma que al multiplicar a V por la matriz
M slo obtenemos un mltiplo de ste, es decir, 2 .V .
Fcilmente se verifica que si V es un autovector, entonces cualquier mltiplo
de ste es tambin autovector de la matriz M con el mismo autovalor 2 , por lo cual
los autovectores determinan direcciones preferenciales en el espacio, en este caso de
dimensin 2.
Recordando lo aprendido en los cursos de lgebra, utilizando esas nuevas
direcciones como nueva base del espacio, entonces la matriz M resulta diagonal en
esa base, y los autovalores son los elementos de la diagonal.
En lgebra aprendimos a resolver las ecuaciones de autovalores, el concepto
es exactamente el mismo que ya hemos discutido. La ecuacin 3-48 tiene otra solucin
que no es la trivial, si y slo s se anula el determinante de la matriz siguiente,

2k
2
m
k

k
m

2k
2
m

3-50

que es exactamente lo mismo que hallamos en la ecuacin 3-31. Por consiguiente de

aqu en ms las cuentas son las mismas (hacerlas), obtenindose,
k
m

1
V1
1

(Modo 1)

3-51

3k
m

1
V2
1

(Modo 2)

3-52

12

22

93

Note que hemos elegido un autovector en particular, pero sabemos que cualquier
mltiplo de ellos sirve, y lo nico que importa es la relacin entre sus componentes,

1
V1
1

A1 B1

(Modo 1)

3-53

1
V2
-1

A2 B2

(Modo 2)

3-54

3-9. (Repaso). Repita al ejercicio 3-7, pero considerando que el resorte del medio
tiene una constante elstica distinta, es decir, en lugar de k posee una constante
elstica q .

3-10. (Repaso). Repita al ejercicio 3-7, pero considerando que el sistema se halla
formado por masas distintas ma 1kg y mb 2kg .

3-11. (Repaso). Considere dos pndulos acoplados por un resorte de constante

elstica k y longitud relajada l 0 , con longitud de los hilos l , y con masas m (ver
figura
3-12).
Fig. 3-12

Para pequeas oscilaciones alrededor del equilibrio:

a) Verifique que las ecuaciones de movimiento (para pequeas oscilaciones) son:
( t ) mg ( t ) k ( t ) ( t )
m
a
a
a
b
l
( t ) mg ( t ) k ( t ) ( t )
m
b
b
a
b
l

b) Halle las coordenadas normales. Haga un esquema de la forma en que oscila cada
modo (configuracin del modo).
Resp.
y
1 (t ) a (t ) b (t ) A1 cos 1t 1
2 (t ) a (t ) b (t ) A2 cos 2 t 2

c) Halle las frecuencias de los modos normales de oscilacin.

Resp. 1 2

g
l

y 2 2

g
l

2k
m

94

d) Importante. Halle la solucin general de las ecuaciones de movimiento para cada

masa, es decir, halle a (t ) y b (t ) .
e) Importante. Encuentre una superposicin de los dos modos que corresponda a las
condiciones iniciales, al tiempo t 0 , en el que ambos pndulos tienen velocidad
nula, la pesa a amplitud 2 A y la b amplitud cero.

3-12. En sistemas dinmicos lineales, la superposicin de condiciones iniciales da

superposicin de movimientos correspondientes.
Supongamos que a y b son dos oscilaciones acopladas. Consideremos tres
condiciones iniciales diferentes:
i) a y b salen del reposo con amplitudes 1 y 1, respectivamente.
ii) salen del reposo con amplitudes 1 y 1 .
iii) salen del reposo con amplitudes 2 y 0 , respectivamente. De modo que la
condicin inicial para el caso iii) es una superposicin de las correspondientes a los
casos i) y ii).
Demuestre que el movimiento en el caso iii) es una superposicin de los
movimientos para los casos i) e ii). Sera esto cierto si la ecuacin diferencial fuera
no lineal?

3-13. (Optativo). Analice las oscilaciones longitudinales alrededor del equilibrio del
sistema formado por dos masas m1 m y m2 23 m acopladas por resortes de
constante elstica k , como muestra la figura 3-13:
Fig. 3-13

3-14. (Optativo). Vibraciones libres de una molcula lineal. Consideremos un

modelo basado en una molcula triatmica simtrica. En la configuracin de
equilibrio de la molcula hay dos tomos de masa m situados a ambos lados de otro de
masa M 2m (ver figura 3-14). Los tres tomos estn alineados a una distancia l 0
(de equilibrio).
Fig. 3-14

Slo estudiaremos oscilaciones longitudinales, y en primera aproximacin

suponemos una interaccin elstica, de constante recuperadora k .
a) Encuentre la ley dinmica del sistema.
b) Halle las frecuencias de los modos normales.
c) Dibuje las configuraciones de cada modo.
d) Halle la ley dinmica a (t ) , b (t ) y c (t ) , considere al centro de masas en
reposo.
e) De condiciones iniciales de tal forma de slo excitar el modo ms alto.

95

3-15. Gua terica: Frecuencias de corte:

Supongamos que tenemos un arreglo de un nmero grande N de partculas
interactuando elsticamente entre vecinas, ver figura 3-15.

Figura 3-15: Arreglo de partculas interactuando elsticamente, entre vecinas.

Si suponemos que el sistema evoluciona en slo una dimensin, el sistema

posee N grados de libertad de los cuales todos, salvo uno de traslacin como un
rgido, son grados de libertad de vibracin ( N 1 ). Por consiguiente el sistema posee
N 1 modos normales de vibracin y, por ende, N 1 frecuencias de resonancia.
Supongamos que del lado izquierdo comenzamos a impulsar al sistema con
una fuerza armnica (recordar el captulo anterior). Si la frecuencia de la fuerza
impulsora concuerda con alguna de las frecuencias de resonancia del sistema, este
absorber una gran cantidad de energa y el movimiento se propaga por todas las
partculas del sistema. Si no concuerda con ninguna de las frecuencias de resonancia,
la energa trasmitida al sistema resulta menor.
Ahora supongamos que conocemos todas las frecuencias de resonancia del
sistema, y en particular conocemos la frecuencia mxima mx y mnima mn , entre
ellas se encuentran las restantes frecuencias. Si el nmero de grados de libertad es
muy grande, las frecuencias de resonancia pueden hallarse muy cerca una de las otras,
y por consiguiente si aplicamos una fuerza impulsora con una frecuencia que
cumpla mn mx , aunque no concuerde exactamente con una de las
frecuencias de resonancia, la fuerza entrega una energa apreciable al sistema. Pero si
la frecuencia de la fuerza impulsora resulta menor que la mnima mn o mayor
que la mxima mx entonces se halla lejos de una resonancia y, por consiguiente,
el sistema absorbe muy poca energa (las partculas se mueven muy poco).
A las frecuencias mx y mn se las conoce con el nombre de frecuencias de
corte del sistema.
Un ejemplo fsico real en donde podemos aplicar un razonamiento semejante
al anterior (pero mucho ms complejo), es la ionosfera. La ionosfera la podemos
pensar como formada por un nmero muy, pero muy grande de molculas
interactuando. Este sistema complejo, posee frecuencias de corte mxima y mnima.
Si una onda electromagntica incide sobre la ionosfera, sta absorbe mucha o
poca energa, dependiendo de su frecuencia. Eso es exactamente lo que sucede con las
frecuencias de emisin de radio AM y FM.
La frecuencia AM se halla por debajo de la frecuencia de corte mnima, por
consiguiente la ionosfera absorbe muy poca energa de la onda y esta se refleja en su
mayor parte, ayudando de esta forma a que la radio se escuche en grandes distancias
por sucesivos reflejos. En cambio las frecuencias de FM son superiores a la frecuencia
de corte mnima por lo cual la ionosfera absorbe mucha energa de esa onda y muy
poco se refleja, por ello las radios de FM tienen un alcance limitado.

96

Bibliografa :
Ondas, Curso de Fsica de Berkeley, Vol. 3 Ed. Revert.
Introduccin al estudio de la mecnica, materia y ondas. U. Ingard y W.L.
Kraushaar, Ed. Revert.
Fsica, Mecnica, ondas y termodinmica Vol. 1, D.E.Roller and R.Blum. Ed.
Revert.
Fsica, Mecnica Vol. 1, M. Alonso y E.J. Finn, Ed. Addison-Wesley
Iberoamericana.
Fsica Vol. 1, Feynman. Ed. Addison-Wesley Iberoamericana.

97