CHAPITRE 1

Modlisation du vilebrequin
1.1. quations de poutre
On considre un milieu lastique tridimensionnel S et une courbe oriente C
contenue dans S (C est appele ligne moyenne de S), dont le point courant P est
repr par son abscisse curviligne 1 s, mesure partir d'un point xe A C. Il
s'agit de dcrire un comportement dynamique simpli du solide tridimensionnel S
partir des paramtres suivants dnis sur C :
~
 X(s)
le vecteur dplacement du point P de la ligne moyenne de S, d'abscisse
curviligne s ;
~
 (s)
le vecteur rotation de la section droite P de S passant par P . En
considrant le repre de Fresnet 2 (P , ~ , ~e2 , ~e3 ) associ C en P , la section
droite P est l'intersection de S avec le plan (P , ~e2 , ~e3 ).
La mise en quation, qui consiste dnir un systme d'quations direntielles
~
~
~
liant les variables (X(s)
, (s))
une reprsentation (F~ (s) , C(s))
des eorts extrieurs appliqus S, sera ralise en trois tapes : on montre d'abord que les eorts
1. La courbe C est construite en se donnant une fonction sur un intervalle [0 , x1 ], valeurs
dans R3 par ses composantes (c1 (x) , c2 (x) , c3 (x)). Cela nous permet de dnir une abscisse
curviligne s sur C par l'intgrale suivante :
s=

Zx0q

c01 (x)

2

+ c02 (x)

2

2
+ c03 (x) dx

pour exprimer la longueur de l'arc de courbe compris entre les points A et P de coordonns
respectives (c1 (0) , c2 (0) , c3 (0)) et (c1 (x0 ) , c2 (x0 ) , c3 (x0 )) .
2. En dsignant par ~c la fonction valeurs dans R3 dnie par :
x [0 , x1 ] 7 ~c(x) = (c1 (x) , c2 (x) , c3 (x)) R3

Les vecteurs ~ , ~e2 et ~e3 sont reprsents sur la gure 1 et sont dnis par les formules suivantes :
~
=

~c 0
k~c 0 k

~e2 =


~

et

~e3 = ~
~e1

o f(s) est la driv de f (s) par rapport l'abscisse curviligne s ; elle est dnie par :
dx
f 0 (s)
f(s) = f 0 .
= q



2

2
2
ds
c01 (x) + c02 (x) + c03 (x)

Le vecteur ~ est unitaire, tangent la courbe C en P ; le vecteur ~e2 est orthogonal ~ dirig
dans le sens de la concavit de la courbe (c'est la normale principale C en P ). Le vecteur ~e3 est
orthogonal la fois ~ et ~e2 (c'est la binormale C en P ). L'intrt d'utiliser ce repre est li
aux formules (2.1) qui permettent d'exprimer la drive d'un vecteur dans le repre de Fresnet.
(1.1)

1
d~

= ~e2
ds
R

d~e2
1
1
= ~
+ ~e3
ds
R
T

d~e3
1
= ~e2
ds
T

Les nombres R et T sont positifs,ils reprsentent respectivement le rayon de courbure et le rayon

de torsion de la courbe C au point P . On utilisera par ailleurs la formule (2.2) qui exprime le
dveloppement de Taylor de la courbe C au voisinage de s = 0.
(1.2)

~c = ~c(0) + s~
+

s2
~ 3)
~e2 + O(s
2R

1. MODLISATION DU VILEBREQUIN

~e2
~e3
P
c3

~
c2

courbe C

c1

Figure 1.

Exemple de repre de Fresnet sur une courbe tridimensionnelle

intrieurs qui dcrivent la cohsion du milieu S sont reprsents par un champ de

de C et que celui-ci est li aux eorts
torseurs dnis sur la conguration dforme, C
extrieurs par les quations (2.11) et (2.12). On exprime le torseur des dformations
~
~
partir des drives des variables X(s)
et (s)
par rapport l'abscisse curviligne
s. Le comportement lastique du matriau est pris en compte en crivant que les
eorts de cohsion dpendent linairement des dformations, cela conduira formuler
les quations de la statique des poutres par le modle gnrique (2.23) puis, par
les modles de d'Euler-Bernoulli ou de Timoshenko. Enn les coecients de proportionnalit entre contraintes et dformations sont identis dans la section ??
partir des coecients lastiques du matriau et des donnes gomtriques telles que
la forme des sections droites .. par intgration des quations de Saint-Venant sous
les dirents charges.

1.1.1. quations de cohsion. Les vitesses virtuelles utilises pour dcrire

les dformations du solide S sont dnies par des champs distributeurs dnis sur
de la ligne C et on peut montrer (cf. P. Germain [?])
la conguration dforme C
que la puissance des eorts de cohsion est la forme linaire dnie en (2.3) sur
des champs de distributeurs 3 sur C
.
l'espace vectoriel V
s
Z2
d [C]

(1.3)
Pi ([C]) = [T(s)] .
(s) ds pour tout [C] V
ds
s1

En distinguant parmi les eorts extrieurs ceux qui proviennent des contacts entre
la poutre et son environnement, sur les sections droites de l'arc [s1 , s2 ] , de ceux qui
sont issus des contacts sur les sections (s1 ) et (s2 ) , les puissances dveloppes
par les eorts extrieurs sont dnies par la forme linaires (2.4), pour les eorts
rpartis et par la forme linaire (2.5) pour les eorts appliqus aux extrmits de
la poutre.
Zs2
(1.4)
Pd ([C]) = [F] (s). [C] (s) ds
s1

(1.5)

Pe ([C]) = [C] (s1 ). [F]1 + [C] (s2 ). [F]2

3. On rappelle que si [Fi ] (i = 1 , 2) des torseurs qui ont pour lments de rductions m
~ i (A)
et F~i au point A, le produit scalaire [F1 ] [F2 ] est dni par :
~2 + m
~1
[F1 ] [F2 ] = m
~ 1 (A) F
~ 2 (A) F

et que cette quantit est indpendante du point particulier A qui sert la dnir.

1.1. QUATIONS DE POUTRE

Les quations d'quilibre consistent crire que l'galit ( 2.6) a lieu pour pour tout
distributeur [C] V .
Pi + Pd + Pe = 0

(1.6)

En intgrant (2.3) par parties et en utilisant les relations (2.4) et (2.5), l'quation
d'quilibre (2.6) s'crit sous la forme (2.7), qui doit avoir lieu pour tout champ de
.
distributeurs [C] appartenant l'espace V

Zs2 
(1.7)


d [T]
(s) + [F] (s) . [C] (s) ds
ds

s1

+ ([F1 ] + [T] (s1 )) . [C] (s1 ) + ([F2 ] [T] (s2 )) . [C] (s2 ) = 0
Cela signie que les eorts de cohsion peuvent tre reprsents par un torseur
[T] (s) qui satisfait l'quation direntielle (2.8) et les conditions aux limites (2.9).
(1.8)
(1.9)

d [T]
(s) + [F] (s) = 0 pour tout s [s1 , s2 ]
ds
[T] (s1 ) = [F1 ] et [T] (s2 ) = [F2 ]

Les torseurs [F] (s) , [F1 ] et [F2 ] sont des donnes qui reprsentent les eorts appliqus respectivement sur le vilebrequin et sur ses parois terminales. Pour exprimer
~ (s) les
l'quation (2.8) en deux quations vectorielles, on dsigne par T~ (s) et M
lments de rductions du torseur de contraintes [T] en P et pour tout point A C,
~ (A) de [T] en A est dni par la formule :
le moment M

~ (A) = M
~ (s) + AP T~ (s)
M
que l'on peut driver par rapport s pour avoir :

~ (A)
~ (s)

dM
dM
dT~ (s)
=
+ ~ T~ (s) + AP
ds
ds
ds
C'est dire que les lments de rduction du torseur
en (2.10).
(1.10)

d T~
ds

et

d[T]
ds (s)

sont les vecteurs dnis

~
dM
+ ~ T~ (s)
ds

L'quation ( 2.8) se traduit donc par les deux quations vectorielles ( 2.11) et ( 2.12)
qui sont exprimes sur la conguration dforme C de C et dans lesquelles f~ et m
~
sont respectivement la rsultante et le moment en P (d'abscisse curviligne s) du
torseur des eorts [F] appliqus au vilebrequin.
(1.11)

dT~
+ f~ = 0
ds

~
dM
+ ~ T~ + m
~ =0
ds
Les composantes T = T~ .~ et T~T = T~ T~ .~ sont respectivement l'eort de tension
ou de traction compression normale (sous-entendu la section P ) et l'eort tran~ .~ et M
~F = M
~ M
~ .~ du moment du
chant. De mme, les composantes M = M
(1.12)

torseur des contraintes sont respectivement le moment de torsion et le moment de

exion.

Le lien entre la thorie des milieux curvilignes qui vient d'tre dveloppe et la
thorie des milieux tridimensionnels est tabli en comparant, dans les deux thories,
les puissances des eorts de cohsion pour un mme champ de vitesses virtuelles.

1. MODLISATION DU VILEBREQUIN

M
x P
s(x12) s
x3
x1
0

Figure 2.

Champ de vitesses virtuelles dans une section droite

On considre cet gard le systme d'axes (P0 , ~ , ~e1 , ~e2 ) reprsent sur la gure (Fig. 2), dont les vecteurs unitaires sont respectivement dirigs suivant la tan . On se propose de montrer
gente, la normale principale et la binormale la ligne C
~
~
que le torseur des contraintes (T (0) , M (0)) est li au tenseur des contraintes de
Cauchy i j dans la section droite 0 de S passant par P0 par les formules ( 2.18).
~
Soit U
un champ de vitesses virtuelles sur S, on lui associe le tenseur des taux de
i j dni par :
dformations virtuelles D


i + x U
j
i j = 1 x U
D
j
i
2
La puissance des eorts de cohsion de S est dnie par la formule (2.13) lorsque
celui-ci est considr comme un milieu tridimensionnel.
Z
i j dv
(1.13)
P(i) = i j D
S

Tandis qu'elle est dnie par la formule (2.14) lorsque le solide S est considr
comme un milieu curviligne.
!
!
Zs2
~
~
d
dV

~
~
~
(1.14)
P(i) =
T (s).
(s) + ~ (s) + M (s). (s) ds
ds
ds
s1

~ sont exprimes en fonction des contraintes

Les composantes des vecteurs T~ et M
tridimensionnelles i j en crivant que le formules (2.13) et (2.14) dcrivent les
mmes eorts de cohsion lorsque les champs de vitesses virtuelles choisis pour
exprimer la puissance virtuelle dans le contexte de la thorie tridimensionnelle sont
des champs rigidiant les sections droites. Le dveloppement de Taylor (2.2) permet
s'il a les coordonnes :
d'tablir qu'un point P appartient la ligne neutre C


s2
3
3
3
s + O1 (s ) ,
+ O2 (s ) , O3 (s )
2R
en s = 0. Le fait que la drive en s = 0 de l'apdans le repre de Fresnet de C
3
plication s 7 s + O1 (s ) est gale 1 montre qu'elle est localement inversible,
c'est dire qu'il existe une application x1 7 s(x1 ) qui rsout localement l'quation s + O1 (s3 ) = x1 . Un point M de coordonnes (x1 , x2 , x3 ) appartient donc
la section droite d'abscisse curviligne s(x1 ) et ce titre on lui associe la vitesse
virtuelle (2.15).

~
~
~
V (M ) = V (s(x1 ) + P M (s(x
1 ))



2
En observant que P M a pour coordonnes x1 s(x1 ) , x2 s 2(xR1 ) , x3 le gradient
du champ de vitesses virtuelles (2.15) est dni par la matrice :





2 x3 +
3 x2 s2 3 s
3
2
s0 V1

2
R
R




1 x3
3 (x1 s)
3 (1 s0 )
1
s0 V2 +
0




0
2

1 s s

2 (1 s0 )
1
1 x2 s
s0 V3
+
0
2 R + 2 (x1 s) +
R

(1.15)

1.1. QUATIONS DE POUTRE

ce qui permet d'exprimer le tenseur des taux de dformations virtuelles par les
formules (2.16).

 !
2
s
3 s

0
1 1 = s V1
2 x3 +
3 x2
D

2R
R

0 
1 x3
3 (x1 s) +
3
1 2 = s V 2 +
D
2
(1.16)
!


1 s
s0
s2

D1 3 =
V 3 1 x2
+ 2 (x1 s) +
2
2
2R
R

2 2 = D
3 2 = D
3 3 = 0
D
En reportant l'expression (2.16) du tenseur des taux de dformations virtuelles
dans l'quation (2.13) on vrie que la puissance virtuelle des eorts de cohsion
du milieu tridimensionnel est dnie par :

!
Z 1 1
~
~

d
d V
~
1 2
+ ~ (s) + P M
s0 (x1 )dx1 dx2 dx3
Pi =
.

ds
ds
1 3
S


(pour tablir cette formule, il sut de remarquer que les composantes 1 , Rs , 0



2
et x1 s , x2 2sR , x3 dnissent respectivement les vecteurs ~ (s) et P M ). Le
changement de variable ds = s0 (x1 )dx1 permet d'exprimer l'intgrale prcdente
sous la forme (2.17).

!
Zs1 Z 1 1
~
d V

~
1 2
+ ~ (s) ds
Pi =
d(s) .

ds

1
3
0
(s)

(1.17)

!
Zs1 Z
~
1 1
d

1 2
+
PM
ds
d(s) .

ds
1 3
0
(s)
L'identication du milieu tridimensionnel au milieu curviligne est ralise en comparant les formules (2.14) et (2.17), ce qui permet d'tablir que le torseur des
est li aux contraintes de Cauchy du milieu tridicontraintes du milieu curviligne C
mensionnel S par les formules (2.18).
Z
Z
Z
T1 = 1 1 T2 = 2 1 T3 = 3 1
0

Z
(1.18)

Z
x2 1 3 x3 1 2

M1 =
0

M2 =

x3 1 1
0

Z
M3 =

x2 1 1 dx2 dx3

La contrainte normale la section droite 0 est un vecteur qui a pour composantes

~ sont respectivement la rsultante
(1 i )3i=1 ; les formules (2.18) montrent que T~ et M
et le moment en P0 des contraintes normales la section 0 . Le fait que les termes
3 3 , 3 2 et 2 2 n'interviennent pas dans ces formules signie que la modlisation

d'un milieu tridimensionnel par la thorie curviligne n'a de sens que si les contraintes dans les sections droites sont ngligeables devant les contraintes normales
aux sections droites.

1. MODLISATION DU VILEBREQUIN

1.1.2. Loi de comportement lastique. Un calcul analogue celui qui a t

dvelopp dans la sous-section prcdente permet de montrer qu'en hypothse HPP
(hypothse des petites perturbations), o on assimile la conguration dforme la
conguration de rfrence, les taux de dformations du milieu curviligne s'expriment
par un torseur dont les lments de rduction au point courant P de la ligne moyenne
C sont les vecteurs dnis en (2.19) et (2.20).
(1.19)

~ =

~
d
ds

~
dX
~
+ ~
ds
Le comportement lastique du matriau est introduit en crivant que les vecteurs
contraintes et dformations sont lis par une relation linaire dont l'expression la
plus gnrale est donne par la formule (2.21) o les matrices [E(s)] sont supposes
(1.20)

~ =

symtriques dnies positives, elles sont appeles matrices d'lasticit du milieu

curviligne C et leurs coecients seront dnis dans la section ?? en intgrant explicitement les quations de Saint-Venant, c'est dire partir de calculs mens sur
le solide tri-dimensionnel que le mileiu curviligne est sens reprsenter.
(1.21)

T~ (s)
~ (s)
M


= [E(s)]

~(s)
~ (s)

En dnissant l'nergie de dformation Ed par :


 

Zs1
~(s)
~ , )
~ = [E(s)] ~(s)
(1.22)
Ed (X

ds
~ (s)
~ (s)
s0

la rsolution du problme d'lasticit, pos sur la ligne moyenne C est ralise en

~
~
cherchant un champ de dplacements X(s)
et un champ de rotations (s)
satisfaisant le problme d'optimisation (2.23), qui consiste crire que les champs de
dplacements et de rotations minimisent la fonctionnelle constitue par la somme
de l'nergie de dformation du milieu curviligne et le travail des eorts extrieurs.
 

Zs1 
~ (s)
Y
f~(s)
~ , )
~
~ , )
~ = Argmin Ed (Y

ds
(1.23)
(X
~
m(s)
~
(s)
~
~ ,
Y
s0

Cette formulation du problme d'lasticit unidimensionnel est utilise dans la section 2.2 pour construire les matrices lmentaires de l'lment ni qui sert discrtiser le vilebrequin. Pour faciliter l'tude du problme (2.23) et lui donner un sens

mcanique usuel, nous dcrivons dans les deux sous-sections suivantes les modles de
poutre de Navier-Bernoulli et de Timoshenko 4 lorsque la matrice d'lasticit (2.21)
est diagonale 5.
1.1.2.1. Modle de Navier-Bernoulli. On suppose (voir P. Germain [?]) que la
loi de comportement (2.21) drive de l'nergie potentielle :

1
2
2
2
2
(1.24) W(~ , ~ ) =
E S (~ . ~ ) + J (~ . ~ ) + E I2 (~ . ~e2 ) + E I3 (~ . ~e3 )
2
o :
 E , sont respectivement le module de Young et le second coecient de Lam
du matriau ;
 S est l'aire d'une section droite de la poutre ;
4. Ce sont les quations d'Euler-Lagrange associes au problme de minimisation (2.23).
5. On montre dans la section 2.2 que cette condition est satisfaite lorsque la ligne moyenne C
passe par les centres de gravit et que les axes ~e2 et ~e3 du repre de Fresnet sont axes principaux
d'inertie des sections droites.

1.1. QUATIONS DE POUTRE

 I2 et I3 sont respectivement les inerties de exion des sections droites de

la poutre par rapport aux axes ~e2 et ~e3 du repre de Fresnet sur la ligne
moyenne C ;
 J est un module de rigidit la torsion (qui dpend de la forme des sections droites ; une dnition prcise de ce coecient est donne dans la soussection 2.2.4.
L'nergie potentielle (2.24) ne dpend ni de 1 ni de 2 en sorte que la matrice
dlasticit (2.21) n'est pas inversible 6 et le modle doit tre complt en introduisant les conditions cinmatiques ( 2.25), dites conditions de Navier Bernoulli,
qui traduisent le fait que les sections droites restent orthogonales la ligne C lors
de la dformation.
(1.25)

2 = 3 = 0

En eectuant successivement le produit scalaire de l'quation (2.20) par les vecteurs

~e2 , ~e3 et ~ on a :

~
dX
~ . ~e3
. ~e2
ds
~
dX
~ . ~e2
~ . ~e3 =
. ~e3 +
ds
~
dX
~ . ~ =
. ~
ds

(1.26)

~ . ~e2 =

(1.27)
(1.28)

Les quations (2.26), (2.27) et (2.25) montrent que les rotations des sections droites
autour des axes ~e2 et ~e3 sont dnies partir des drives des dplacements de la
ligne neutre par les formules :
(1.29)

~
~ . ~e2 = d X . ~e3

ds

et

~
~ . ~e3 = d X . ~e2

ds

En utilisant la loi de comportement (2.24) on a :

T~ . ~ = E S ~ . ~
l'quation de cohsion (2.11) (projete sur l'axe ~ ) et l'quation (2.28) montrent
ensuite que le comportement en traction-compression de la poutre est dcrit par
l'quation direntielle ( 2.30).
!
~
d
dX
ES
. ~ + f~(s) . ~ = 0
(1.30)
ds
ds
On tablit que la mme faon que la torsion de la poutre autour de l'axe ~ est
dnie par l'quation direntielle ( 2.31).
(1.31)

d
ds

~
d
J
. ~
ds

!
+ m(s)
~
. ~ = 0

6. Elle vaut :

[E] =

EA
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
d
0
0

0
0
0
0
E I1
0

0
0
0
0
0
E I2

1. MODLISATION DU VILEBREQUIN

L'quation de cohsion (2.12) s'exprime en projection sur les axes ~e2 et ~e3 par
les formules (2.32).

~
~
dM
dM
. ~e2 T~ . ~e3 + m(s).~
~
e2 = 0 et
. ~e3 + T~ . ~e2 + m(s).~
~
e3 = 0
ds
ds
La loi de comportement (2.24) montre que pour = 2 , 3, les moments de exions
~ . ~e sont lis aux rotations des sections droites
~ . ~e autour des axes ~e par les
M
formules (2.33).
(1.32)

~
~ . ~e = E I d . ~e
M
ds
Les quations de exions (2.34) sont alors obtenues en reportant (2.33) dans (2.32).
!
~
d
d
E I2
. ~e2 T~ . ~e3 + m(s).~
~
e2 = 0
ds
ds
!
(1.34)
~
d
d
E I3
. ~e3 + T~ . ~e2 + m(s).~
~
e3 = 0
ds
ds
(1.33)

En drivant (2.34) par rapport l'abscisse curviligne, on peut utiliser l'quation de

cohsion (2.11) et les formules (2.29) pour crire les quations de exions en fonction
des dplacements de la ligne moyenne par les formules ( 2.35) et ( 2.36) ; ce qui a
pour eet d'liminer des quations les eorts tranchants T~ . ~e qui apparassent
comme multiplicateurs de Lagrange associs aux conditions cinmatiques = 0.
!
~
dm
~
d2 X
d2
E I2
. ~e3 + f~(s) . ~e3
(s) . ~e2 = 0
(1.35)
d s2
d s2
ds
(1.36)

d2
d s2

~
d2 X
E I3
. ~e2
d s2

!
+ f~(s) . ~e2 +

dm
~
(s) . ~e3 = 0
ds

On a dmontr qu'en dnissant l'nergie de dformation par la formule ( 2.24), les

dplacements de la ligne neutre d'une poutre sont dcrits par les quatre quations
direntielles dcouples ( 2.30), ( 2.31), ( 2.35) et ( 2.36).
1.1.2.2. Modle de Timoshenko. Dans ce cas, le potentiel lastique dni en (2.24)

est complt en lui ajoutant le terme (2.37) o S 0 a les dimensions d'une aire.

S0 
2
2
(1.37)
Wc (~) =
(~ . ~e2 ) + (~ . ~e3 )
2
Le coecient S 0 est destin prendre en compte la raideur en cisaillement de
la poutre lorsque celle-ci est sollicite par les eorts tranchants f~ . ~e ( = 1 , 2).
La condition (2.25) n'est plus ncessaire car la partie complmentaire (2.37) du
potentiel lastique permet d'exprimer les contraintes T~ . ~e en fonction de ~ . ~e
par :
T~ . ~e = S 0 ~ . ~e

L'quation de cohsion (2.11) et les formules (2.26), (2.27) permettent d'exprimer

les deux quations de cisaillement :
!!
~
d
X
d
~ . ~e3
(1.38)
S0
. ~e2
+ f~(s) . ~e2 = 0
ds
ds
!!
~
d
dX
0
~
(1.39)
S
. ~e3 + . ~e2
+ f~(s) . ~e3 = 0
ds
ds

1.2. IDENTIFICATION DE LA MATRICE D'LASTICIT

On utilise ensuite les quations de cohsion (2.32) pour tablir les deux quations
de exion manquantes :
!
!
~
~
d
d
dX
0
~
(1.40)
E I2
. ~e3 S
. ~e2 . ~e3 + m(s)
~
. ~e2 = 0
ds
ds
ds
!
!
~
~
d
d
dX
0
~ . ~e2 + m(s)
(1.41)
E I3
. ~e2 + S
. ~e3 +
~
. ~e3 = 0
ds
ds
ds
Les quations de exions (2.35) et (2.36) du modle de Navier Bernoulli sont remplaces par les quatre quations couples (2.38), (2.39), (2.40) et (2.41) dans le
modle de Timoshenko. C'est un modle plus complet que celui de Navier-Bernoulli
~ ~e2 et
~ ~e3 il
puisque, modulo l'introduction des deux variables supplmentaire
permet de prendre en compte dans l'nergie potentielle ( 2.24) les eets de cisaillement, reprsents sur la gure (Fig.3), lis au gauchissement des sections droites
dcrit dans la sous-section 2.2.5.

~e1

~ . ~e2

~
dX
ds

. ~e1

Section droite
Cisaillement
~
Figure 3.

Illustration des paramtres du modle de Timoshenko

1.2. Identication de la matrice d'lasticit

~ ) sur la ligne moyenne
Elle consiste se donner un tat de contraintes (T~ , M
et calculer les dformations (~ , ~ ) du modle linique en intgrant explicitement
les quations de Saint-Venant dnies dans la sous-section 2.2.1 sur un tronon de
poutre droite tel que celui reprsent sur la gure (Fig. 4) charg sur les parois 0
et 1 par un systme de forces quilibr, dont la rsultante et le moment rsultant
~ (la reprsentation exacte
sur la ligne moyenne sont dnis par les vecteurs T~ et M
des eorts sur les sections droites 0 et 1 n'est pas explicite). La solution du
problme de Saint-Venant est explicite dans les sous-section 2.2.2 2.2.5 pour les
dirents cas de charges lmentaires suivants : traction-compression, moments de
exions, torsion et eorts tranchants. Cela nous permet d'exprimer les coecients
de la matrice [E(s)] dnie en (2.21) en fonction des paramtres gomtriques qui
caractrisent les sections droites. Nous montrons que :
 l'hypothse de Navier-Bernoulli est satisfaite lorsque le milieu curviligne est
sollicit en traction-compression ou en exion. Dans ce cas, lorsque la ligne
moyenne n'est pas ligne sur les centres de gravit des sections droites ou que
les axes ~e2 et ~e3 ne sont pas axes principaux d'inertie des sections droites,
il y a couplage entre les dformations en traction-compression et en exion

10

1. MODLISATION DU VILEBREQUIN

du milieu curviligne (les termes hors diagonaux de la matrice [E(s)] sont

non-nuls) ;

les dformations en torsion ou sous l'eet des eorts tranchants du modle

tri-dimensionnel ne prservent pas la planit des sections droites, le milieu
tridimensionnel est alors soumis des dformations en cisaillement qui sont
au premier ordre reprsentes dans la description curviligne par un modle
de type Timoshenko.
Section droite

~
e2

x2
tangente

Normale extrieure

~
e1
L

x3

~
e3

Figure 4.

Tronon de poutre

Dans cette section, nous suivans l'expos de J. Garrigues [?] en l'adaptant nos
besoins.

1.2.1. Problme de Saint Venant. Le problme de Saint Venant consiste

chercher un champ de contraintes tridimensionnel de la forme :

1 1 1 2 1 3
0
0
(1.42)
= 1 2
1 2
0
0
qui vrie les quations d'quilibre

div = 0 dans
~n = f~ sur la frontire du domaine
et les quations de compatibilit de Beltrami qui, dans la mesure o les eorts
volumiques ne sont pas pris en compte, s'crivent de la faon suivante :

4 i j +

1
i j k k = 0
1+

En les exprimant composante par composante, les quations d'quilibre et de Beltrami conduisent aux deux systmes d'quations (2.43) et (2.44).

1 1 1 + 2 1 2 + 3 1 3 = 0
1 1 2 = 0
(1.43)

1 1 3 = 0

1.2. IDENTIFICATION DE LA MATRICE D'LASTICIT

4 1 2 + 1 1 1 1

1 2 1 1
4 1 2 +

1+

1
4 1 3 +
1 3 1 1
1+

2 2 1 1 4 1 1

2 3 1 1

3 3 1 1 4 1 1

(1.44)

11

=0
=0
=0
=0
=0
=0

Les deux dernires quations du systme (2.43) montrent que les contraintes 1 2
et 1 3 ne dpendent pas de x1 , elles sont donc dnies sur la base de la poutre.
Ensuite le systme (2.44) est un systme d'quations linaires, qui lie entre elles les
drives secondes des contraintes 1 i (i = 1 , 3), dont la rsolution montre que les
drives secondes de la contrainte 1 1 sont nulles. On en conclut que 1 1 est un
polynme de degrs infrieur 2 qui s'crit sous la forme (2.45), o les constantes
a0 , a1 , b0 , b1 , c0 et c1 sont dnies par les eorts appliqus sur les extrmits 0
et 1 de la poutre.
(1.45)

1 1 = a1 x1 + a0 + (b1 x1 + b0 ) x2 + (c1 x1 + c0 ) x3

En reportant l'expression (2.45) de 1 1 dans la premire quation du systme (2.43)

on tablit que les drives partielles 2 1 2 et 3 1 3 satisfont l'quation suivante :

a1 + b1 x2 + c1 x3 + 2 1 2 + 3 1 3 = 0
que l'on peut crire sous la forme (2.46) o f (x3 ) et g(x2 ) sont des fonctions drivables arbitraires.

a
1
x2 + c1 x2 x3 + 1 2 + f (x3 )
2
2 

(1.46)
a1
= 3 x3 b1 x2 x3 1 3 g(x2 )
2
En considrant la fonction (x2 , x3 ) dnie sur la section droite par :

2 =
3 =

a1
x3 b1 x2 x3 1 3 g(x2 )
2

a1
x2 + c1 x2 x3 + 1 2 + f (x3 )
2

les contraintes 1 2 et 1 3 s'expriment sous la forme :

a1
x2 c1 x2 x3 f (x3 )
2
a1
= 2 x3 b1 x2 x3 g(x2 )
2

1 2 = 3
1 3

Les quations de Beltrami (2.44) montrent que la fonction satisfait les quations
ci-dessous :
1
3 4 =
b1 + 3 3 f
1+
1
2 4 =
c1 2 2 g
1+
que l'on peut intgrer pour tablir que est solution de l'quation aux drives
partielles suivante, pose sur la section droite .

4 =

1
1
b1 x 3 +
c1 x2 + 3 f 2 g + A
1+
1+

12

1. MODLISATION DU VILEBREQUIN

Comme il est possible de dnir les fonctions f (x3 ) et g(x2 ) par les formules :

1
x2

b1 3
f (x3 ) =
1+
2
2

1
x

g(x3 ) =
c1 2
1+
2
on peut supposer que la fonction est solution l'quation ( 2.47)
traintes 1 sont dnies par les formules ( 2.48).
(1.47)

et que les con-

4 = A
a1
b1 x23
x 2 c1 x 2 x 3
2
2 (1 + )
c1 x22
a1
x 3 b1 x 2 x 3
= 2
2
2 (1 + )

1 2 = 3
(1.48)

1 3

En dsignant (n2 , n3 ) le vecteur normal extrieur au contour de la section

droite, le fait qu'il n'y a pas de chargement sur la surface latrale de la poutre
montre que la contrainte normale 1 2 n2 + 1 3 n3 est nulle sur ; compte tenu
des formules (2.48) cela signie que vrie la condition aux limites (2.49) sur la
frontire de la section droite.


a1
c1 x22
3 n2 2 n3 =
x3 + b1 x2 x3 +
n2
2
2 (1 + )
(1.49)


b1 x23
a1
x2 + c1 x2 x3 +
n3
+
2
2 (1 + )
En observant que 3 n2 2 n3 est la drive tangentielle de le long du
pourtour de la section droite, on vrie qu'une solution de l'quation (2.47) satisfaisant la condition aux limites (2.49) est dnie une constante additive. La
formule (2.48) montre que cette constante n'a pas d'importance pour le calcul des
contraintes. On peut donc intgrer la formule (2.49) sur le pourtour de la section
droite pour dnir une condition aux limites de la forme donne le contour de la
section droite qui a le mrite de permettre l'quation (2.47) d'avoir une solution
unique. ce stade on a obtenu une reprsentation paramtre des contraintes tridimensionnelles, le lien entre les paramtres a1 , a0 , b1 , b0 , c1 , c0 et A et les eorts
appliqus aux sections 0 et 1 est tabli dans les sous-sections suivantes pour des
cas de charges lmentaires cits en introduction.
La loi de Hooke permet de lier le les contraintes dnies en (2.45) et (2.48) au
tenseur des taux de dformations [] du milieu tri-dimensionnel par la relation :

1 1
(1 + ) 1 2 (1 + ) 1 3
1

(1 + ) 1 2
1 1
0
(1.50)
[] =
E
(1 + ) 1 3
0
1 1

~ s'en dduit par intgration des quations direnle champ de dplacement X

tielles 7 :
(1.51)

~ = [] + []
OX

7. Elles expriment que

~ + OX
~ t = 2 []
OX
~.
donc que [] est le tenseur des taux de dformations associ un champ de dplacements X

1.2. IDENTIFICATION DE LA MATRICE D'LASTICIT

13

o [] est un champ de matrices antisymtriques :

0
1 2 1 3
0
2 3
[] = 1 2
1 3 2 3
0
dont les coecients sont astreint satisfaire les quations de
antes 8 :
1 1 2 = 2 1 1 1 1 2 1 1 3 = 3 1 1 1 1 3 1 2 3
2 1 2 = 2 1 2 1 2 2 2 1 3 = 3 1 2 1 2 3 2 2 3
3 1 2 = 2 1 3 1 3 2 3 1 3 = 3 1 3 1 3 3 3 2 3

compatibilits suiv-

= 3 2 1 2 1 3
= 3 2 2 2 2 3
= 3 2 3 2 3 3

qui permettent d'exprimer 1 2 , 1 3 et 2 3 par les formules ci-dessous 9 :

(1.53)

(1.54)
(1.55)

(1 ) a1
b0
1+
(3 A x3 )
x2 +
x1
E
2E
E

c1
b1
+
x2 x3 + 1 2
x21 + x22 (1 + ) x23
2E
E
1+
(1 ) a1
b1
1 3 =
(A x2 2 )
x3 +
x2 x3
E
2E
E


c0
c1
+ x1 +
x2 + x23 (1 + ) x22 + 1 3
E
2E 1
(1 + ) A

x 1 + 2 3
2 3 = (b0 x3 + b1 x1 x3 c0 x2 c1 x1 x2 ) +
E
E
1 2 =

~,C
~ les champs de vecteurs constitus des colonnes de la matrice
8. En dsignant par A~ , B
elles expriment que la forme direntielle , de degr 1 valeurs dans R3 , dnie sur la
poutre par :
[] + [],

~ dx1 + B
~ dx2 C
~ dx3
=A

a un cobord nul. Le thorme de Poincar montre alors qu'il existe une forme direntielle de
degr 0 telle que d = . Comme est valeurs dans R3 , elle peut tre identie un champ de
~ qui, par dnition, satisfait les quations direntielles (2.51).
vecteur X
9. On dmontr titre d'exemple la formule (2.53). Le fait que 1 1 est indpendant de x1 , la
loi de Hooke (2.50) et la formule (2.45) montrent que 1 2 satisfait l'quation direntielle :
1 1 2 = b1 x1 + b0

qui peut tre intgre sous la forme :

(1.52)

1 2 = b0 x2 +

b1 2
x + 01 2 (x2 , x3 )
2 1

En reportant cette expression dans l'quation qui dnit la drive 2 1 2 , en utilisant l'expression (2.48) de 1 2 et la loi de Hooke, la fonction 01 2 est dnie par :
2 01 2 =

1+
(1 ) a1
b1
c1
2 3
+
x2
x3
E
2E
E
E

qui peut tre intgre sous la forme :

1+
(1 ) a1
b1 2
c1
3 +
x2 +
x
x3 x2 + 11 2 (x3 )
E
2E
2E 2
E
En reportant cette expression dans l'quation qui dnit 3 1 2 on vrie que la fonction 11 2 (x3 )
01 2 =

satisfait l'quation direntielle suivante :

c1
1+
1+
3 3
x2 3 11 2 =
E
E
E


2 2 + b 1 x3 +

c1
x2
1+

qui, compte tenu du fait que 4 = A s'crit :

3 11 2 =

et peut tre intgre sous la forme :

11 2 (x3 ) =

1+
E

1+
(A + b1 x3 )
E

A x3 + b1

x23
2


+ 1 2

La formule (2.53) est obtenue en reportant ces expressions de 01 2 et 11 2 dans la relation (2.52).

14

1. MODLISATION DU VILEBREQUIN

o 1 2 , 1 3 et 2 3 sont des constantes arbitraires. Le dplacement tridimensionnel

~ est ensuite obtenu en intgrant les quations direntielles (2.51) qui, composante
X
par compsante s'crivent :
(1.56)

1 X1 = 1 1
1 X2 = 1 2 1 2
1 X3 = 1 3 1 3

2 X1 = 1 2 + 1 2
2 X2 = 2 2
2 X3 = 2 3

3 X1 = 1 3 + 1 3
3 X2 = 2 3
3 X3 = 3 3

et sont intgres au cas par cas dans les sous-sections ultrieures.

Les coecients de la matrice antisymtrique [] peuvent tre considrs comme
les rotations :

2 3
~ =
1 3

1 2

Cela
nous permet d'exprimer les composantes des lments de rduction du torseur des
taux de dformations de la ligne moyenne dni en ( 2.19) et ( 2.20) par les formules ( 2.57) qui permettent d'exprimer les lments de rduction du torseur des
taux de dformation de la ligne moyenne en fonction des coecients a0 , a1 .

de la particule M de coordonnes (x1 , x2 , x3 ) autour des axes ~e1 , ~e3 et ~e3 .

(1.57)

~ =

1
E (a0 + a1 x1 )
1+
E 3 (0 , 0)
1+
E 2 (0 , 0)

(1+)
E
1
~ =
(c
+
c
x
)
1 1
E1 0

E (b0 + b1 x1 )

L'objet des sous-sections suivantes est d'exprimer ces coecients en fonction des
lments de rduction du torseur des contraintes de la ligne moyenne lorsque les
sections 0 et 1 sont soumises aux cas de charges lmentaires cits en introduction.

1.2.2. Traction-compression. La poutre est charge sur les sections 0 et

1 par un systme de forces quilibr, dont la rsultante sur la paroi 0 (resp. 1 )
est le vecteur F~1 (resp. F~1 ) dirig suivant l'axe ~e1 de la ligne moyenne. Les formules (2.18) montrent que la contrainte 1 1 dnie en (2.45) satisfait les quations
suivantes :
Z
Z
1 1 = F1
1 1 = F1
0

Z
x3 1 1 = 0

(1.58)

x3 1 1 = 0

Z
x2 1 1 = 0

x2 1 1 = 0

qui permettent de calculer les constantes a0 , a1 , b0 , b1 , c0 et c1 dnies dans

la formule (2.45). En eet : en considrant les moments d'ordre 1 et les inerties
gomtriques de la section droite dnis par les formules suivantes :
Z
Z
Z
S= 1
S2 = x2
S3 = x3

(1.59)

Z
I2 2 =

x22

Z
I2 3 =

Z
x2 x3

I3 3 =

x23

1.2. IDENTIFICATION DE LA MATRICE D'LASTICIT

15

le systme d'quations (2.58) s'crit sous la forme :

S a0 + S2 b0 + S3 c0 = F1
S (a1 L + a0 ) + S2 (b1 L + b0 ) + S3 (c1 L + c0 ) = F1
S3 a0 + I2 3 b0 + I3 3 c0 = 0
S3 (a1 L + a0 ) + I2 3 (b1 L + b0 ) + I3 3 (c1 L + c0 ) = 0
S2 a0 + I2 2 b0 + I2 3 c0 = 0
S2 (a1 L + a0 ) + I2 2 (b1 L + b0 ) + I2 3 (c1 L + c0 ) = 0
et a la solution :

F1 I2 2 I3 3 I22 3
D
F1 (I2 3 S3 I3 3 S2 )
b0 =
D
F1 (I2 2 S3 I2 3 S2 )
c0 =
D
a1 = b1 = c1 = 0

a0 =
(1.60)

o D est la constante :
(1.61)

D = I2 2 S32 2 I2 3 S2 S3 + I3 3 S22 + I22 3 I2 2 I3 3 S

La contrainte 1 1 est donc dnie par la formule ci-dessous :

1 1 = a0 + b0 x2 + c0 x3
qui montre que lorsque la ligne neutre passe par les centres de gravit des sections
droites, 1 1 est constante dans la poutre et vaut FS1 .
On calcule ensuite les contraintes 1 ( = 2 , 3) en fonction du chargement
et des conditions aux limites sur la surface latrale de la poutre. La formule (2.48)
montre que les contraintes 1 sont dnies par :

1 2 = 3 et 1 3 = 2
o est une fonction laplacien constant A sur les sections droites. Les formules (2.18) et le fait qu'il n'y a pas de chargement en torsion montrent que la
fonction vrie la condition :

Z
x2 2 + x3 3 = 0

16

1. MODLISATION DU VILEBREQUIN

qui, via une intgration par parties 10, s'crit sous la forme :

Z
2

Z
+

x2 + x3 = 0

La relation (2.49) montre que est une fonction drive tangentielle nulle sur
le contour de la section droite , c'est dire qu'elle y est constante et on peut
la supposer nulle 11. On en conclut que satisfait les quations et les conditions
exprimes ci-dessous.

4 = A dans
= 0 sur
Z
=0

En multipliant l'quation 4 = A par et en intgrant le rsultat obtenu sur la

section on a :
Z
Z
Z
2
A = 4 = k k = 0

c'est dire que est constante dans la section droite de la poutre. On en dduit que les contraintes 1 ( = 1 , 2) sont nulles dans la poutre. D'aprs les
formules (2.53), (2.54) et (2.55) on a :

1 2 =

b0
x1 + 1 2
E

1 3 =

c0
x1 + 1 3
E

2 3 =

(b0 x3 c0 x2 ) + 2 3
E

et les quations direntielles (2.56) peuvent tre intgres sous la forme (2.63)o
1 2 , 1 3 , 2 3 et X10 , X20 , X30 sont des constantes arbitraires qui dnissent les
dplacements un mouvement de corps rigide prs ; elles seront supposes nulles

10. En considrant le champ de vecteurs :

~ =
Y

(x2 , x3 ) x2
(x2 , x3 ) x3

on a div Y~ = 2 + 2 x2 + 3 x3 . En utilisant la formule de Green, on a :

Z

~ =2
div Y

Z
+

Z
2 x2 + 3 x3 =

Y2 n 2 + Y3 n 3

Z
=

(x2 n2 + x3 n3 )

ce qui permet d'tablir la formule suivante :

(1.62)

Z
2 x2 + 3 x3 = 2

Z
+

(x2 n2 + x3 n3 )

11. Si la frontire n'est pas simplement connnexe (dans le cas d'un tube par exemple) la
fonction est constante sur chaque composante connexe de la frontire comme les constantes
peuvent direr d'une composante connexe l'autre on ne peut pas supposer que = 0 sur .

1.2. IDENTIFICATION DE LA MATRICE D'LASTICIT

17

par la suite.

X1 =

1
(a0 + b0 x2 + c0 x3 ) x1
E
+ 1 2 x2 + 1 3 x3 + X10

b0
(a0 + c0 x3 ) x2 +
x23 x22 x21
E
2E
1 2 x1 + 2 3 x3 + X20

c0
X3 =
(a0 + b0 x2 ) x3 +
x22 x23 x21
E
2E
1 3 x1 2 3 x2 + X30

X2 =

(1.63)

Ces formules montrent que les dplacements de la ligne moyenne sont dnis par :

a0
x1
E
et qu'elle subit les rotations :
X1 =

X2 =

b0 2
x
2E 1

X3 =

c0 2
x
2E 1

c0
b0
x1 3 = x1
E
E
autour des axes ~e2 et ~e3 respectivement. Cela permet d'exprimer les dplacements
tridimensionnels de la poutre, considre comme milieu curviligne par :
2 =

1.2.3. Moments de exion. La poutre est charge sur les parois 0 et 1 par
un systme d'eorts quilibr, dont les rsultantes sont nulles et dont les moments
M2 et M2 (resp. M3 et M3 ) sont colinaires l'axe ~e2 (resp. ~e3 ). La contrainte
1 1 dnie en (2.45) satisfait les quations suivantes :
Z
Z

=
0
1 1 = 0

11

Z 0
Z 1

x3 1 1 = M2 (resp. 0)
x3 1 1 = M2 (resp. 0)

0
1

Z
Z

x2 1 1 = 0 (resp. M3 )
x2 1 1 = 0 (resp. M3 )

qui permettent d'tablir que a1 = b1 = c1 = 0 et que les constantes a0 , b0 , c0 sont

dnies par les formules suivantes lorsque M3 = 0 (resp. lorsque M2 = 0) o D est
dni en (2.61).

M2 (I2 2 S3 I2 3 S2 )
M3 (I2 3 S3 I3 3 S2 )

a0 =
(resp.
)

D
D

M3 I3 3 S S32
M2 (I2 3 S S2 S3 )
(1.64)
b0 =
(resp.
)

D
D

M3 (S2 S3 I2 3 S)

c0 = M2 S2 I2 2 S
(resp.
)
D
D
Les mmes arguments que ceux qui ont t dvelopps dans le cadre de l'analyse
~
de la traction-compression permettent de vrier que le champ de dplacements X
dans la poutre, considre comme milieu tridimensionnel, et que les vecteurs ~ et ~
qui dcrivent les dformations du milieu curviligne sont dnis par l'analogue des
formules ( 2.63) et (??) ; en choisissant M2 = 1 (resp.M3 = 1), ils permettent de

remplir la cinquime (resp. la sixime) colonne de l'inverse de la matrice d'lasticit

dnie en ( 2.21). On observe par ailleurs que :

18

1. MODLISATION DU VILEBREQUIN

 lorsque la ligne moyenne passe par le centre de gravit des sections droites,
a0 = 0 et les dformations en exion sont dcouples des dformations en
traction-compression ;
 les dformations de exion (dans les plans (O , ~e1 , ~e2 ) et (O , ~e3 , ~e1 )) sont
couples par l'inertie croise I2 3 de la section droite. C'est dire que si les
axes ~e2 et ~e3 sont axes principaux d'inertie des sections droites, les quations
de exion sont dcouples.

1.2.4. Comportement en torsion. La poutre est charge aux extrmits

par un systme de forces quilibr, dont le moment sur la section 0 (resp. 1 )
vaut M1 ~e1 (resp. M1 ~e1 ). On vrie facilement que la contrainte 1 1 dnie
en (2.45) est identiquement nulle. Ensuite, la formule (2.48) montre que les contraintes 1 ( = 2 , 3) sont dnies par 1 2 = 3 et 1 3 = 2 o est une
fonction qui est dnie sur la section droite de la poutre par les relations suivantes :

4 = A dans

= 0 sur
Z

2 = M1

R
(la relation M1 = 2 est une reformulation de la relation :

Z
M1 =

x2 2 + x3 3

qui est issue des relations (2.18) et de la dnition de ). En considrant la fonction

de contraintes en torsion = 2A comme la solution de l'quation suivante (qui
ne dpend que de la forme de la section droite ).

4 = 2 dans
(1.65)
= 0 sur
on dnit le module de rigidit la torsion J par :
Z
(1.66)
J =2

qui permet d'exprimer la constante A et les contraintes 1 ( = 2 , 3) par les

formules suivantes :
M1
M1
M1
A = 2
1 1 = 0 1 2 =
3 et 1 3 =
2
J
J
J
La loi de Hooke permet d'en dduire que le tenseur des taux de dformation est
dni par les relations (2.67) o est le coecient de Lam du matriau 12.

= M1 = M1
12
3
13
2
2J
2J
(1.67)

1 1 = 2 2 = 3 3 = 2 3 = 0

~ du milieu tridimensionnel
Ces relations permettent de vrier que le dplacement X
est dni par les formules ci-dessous :
X1 = f (x2 , x3 ) X2 = g(x1 , x3 ) X3 = h(x1 , x2 )
12. Qui est li au module de Young E et au coecient de Poisson par la formule
=

E
2 (1 + )

1.2. IDENTIFICATION DE LA MATRICE D'LASTICIT

19

La condition 2 3 = 0 fournit l'quation suivante :

(1.68)

2 h(x1 , x2 ) + 3 g(x1 , x3 ) = 0

que l'on peut driver par rapport aux variables x2 et x3 pour montrer que les
drives partielles 2 2 h(x1 , x2 ) et 3 3 g(x1 , x3 ) sont identiquement nulles. Cela
nous permet d'exprimer h(x1 , x2 ) et g(x1 , x3 ) sous la forme :

h(x1 , x2 ) = C1 x2 h1 (x1 ) g(x1 , x3 ) = C2 x3 g1 (x1 )

On vrie en reportant ces expressions dans l'quation (2.68) que les fonctions h1
et g1 sont proportionnelles et qu'elles satisfont l'quation suivante :

g1 (x1 ) =

C1
h1 (x1 )
C2

Les expressions (2.67) de 1 ( = 2 , 3) permettent d'tablir les quations suivantes

pour dterminer les valeurs de f ( . ) , C1 et h1 ( . ).

M1

3
2 f (x2 , x3 ) C1 x3 h1 (x1 ) =
J
(1.69)
M

3 f (x2 , x3 ) + C1 x2 h01 (x1 ) = 1 2

J
En drivant l'une des quations (2.69) par rapport la variable x1 on vrie que la
drive seconde de h1 (x1 ) est nulle ; on peut supposer que h1 (x1 ) = x1 . En drivant
la premire quation du systme (2.69) par rapport x3 , la deuxime par rapport
x2 et en retranchant membre les rsultats obtenus, on prcise la valeur du
coecient C1 :
M1
M1
C1 =
4 =
2J
J

~ par
ce qui permet d'exprimer les composantes X2 et X3 du vecteur dplacement X
les formules suivantes :
(1.70)

X2 =

M1
x1 x3
J

et

X3 =

M1
x1 x2
J

Les quations (2.69) permettent d'exprimer la composante X1 du dplacement

comme solution du systme d'quations direntielles (2.71) ; elle est donc dnie
une constante additive prs c'est pourquoi on supposera de plus que X1 (0 , 0) = 0.

M1

(3 + x3 )
2 X1 =
J
(1.71)
M

3 X1 = 1 (2 + x2 )
J

Le fait que X1 soit non linaire par rapport aux variables x2 et x3 montre que la section droite ne reste pas plane c'est pourquoi on interprtera la fonction (x2 , x3 ) 7
X1 (x2 , x3 ) comme une fonction de gauchissement la section droite lors la dformation en torsion.
On vrie facilement que Lorsque la section droite est elliptique, d'quation :

x22 + h x23 R2
la fonction de contrainte en torsion est dnie par :

(x2 , x3 ) =

1
x22 + h x23 R2
1+h

20

1. MODLISATION DU VILEBREQUIN

ce qui permet de d'exprimer coecient J dni en (2.66) par la formule suivante :

r

ZR

J=

R2 x2
2
h

Z
r

R2 x2
2
h

R4

dx
=
(x2 , x3 ) dx3
2

2 h (1 + h)

Enn, la fonction de gauchissement de la section droite dnie par les quations (2.71)
vaut :
M1 (1 h)
X1 (x2 , x3 ) =
x2 x3
J (1 + h)

dans le cas d'une poutre de section circulaire (h = 1 dans les

formules prcdentes), les sections droites restent planes et orthogonales la ligne
moyenne lors de la dformation. L'intgration analytique des quations aux drives

cela montre que

partielles (2.65) et (2.71) est rarement possible ; il faut avoir recours des mthodes
numriques pour dterminer le module de rigidit la torsion et la fonction de
gauchissement. L'exemple d'une section rectangulaire peut par exemple tre traiter
de la faon suivante par une mthode de dirences nies 13.
Les relations (2.70) et (2.71) permettent d'exprimer la partie antisymtrique
~ par
de la matrice jacobienne du champ de dplacement X

3
2
0
2 + x3 2 x2
M1 3

[] =
0
x1
2 x3
J
2
+
x
x
0
2
1
2
13. On considre un domaine rectangulaire et une grille de points (xi , yj ) tels que reprsents
sur la gure 5, en les-quels on souhaite calculer une valeur approche ui j = u(xj , yi ) de la solution
u de l'quation aux drives partielles suivante :
(
4 u = f (x , y)
dans
(1.72)
u(x , y) = g(x , y)
sur la frontire

o f et g sont des fonctions donnes respectivement l'intrieur et sur la frontire du rectangle

L'oprateur de direntiation x : u(x , y) 7 x u(x , y) est discrtis par les oprateur de
dirence nie :

ui j+1 ui j

ui j 7 x+ ui j =

ui j 7 ui j = ui j ui j1
x

qui reprsentent respectivement la valeur approche de la driv partielle par rapport x de

la fonction u, droite et gauche du point (xj , yi ). On peut approcher la drive seconde
x2 u(xj , yi ) par la formule :
x2 ui j =

ui j+1 2 ui j + ui j1
2

qui conduit exprimer le laplacien 4 ui j par :

4 ui j =

ui+1 j + ui j+1 4 ui j + ui1 j + ui j1

2

L'quation aux drive partielle (2.72) est donc discrtise par l'quation linaire
(1.73)

ui+1 j + ui j+1 4 ui j + ui1 j + ui j1 = 2 f (xj , yi )

o les inconnues sont les valeurs de u aux points : (xj+1 , yi ), (xj , yi ), (xj+1 , yi ), (xj , yi+1 )
et (xj , yi1 ) qui sont intrieurs au domaine . Lorsque l'un des points (xj+1 , yi ), (xj , yi ),
(xj , yi+1 ) ou (xj , yi1 ) est situ sur le contour de par exemple (xj , yi1 ), l'quation (2.73)
est remplace par l'quation suivante :
ui+1 j + ui j+1 4 ui j + ui j1 = 2 f (xj , yi ) g(xj , yi1 )

qui permet de prendre en compte la condition aux limites u(x , y) = g(x , y) sur la frontire de .

1.2. IDENTIFICATION DE LA MATRICE D'LASTICIT

21

y
yN2

ui+1 j

ui j

ui j1

yi
xM1

x M2

xj

yN1

Figure 5.

ui j+1
ui j

ui1 j

Maillage d'une section droite

ce qui permet de dnir le vecteur rotation

x1

M
2
~ = 1
+
x

J 23
2 x3
puis les vecteurs ~ et ~ par :

1.2.5. Eet de l'eort tranchant. On tudie ici les dformations de la

poutre lorsque celle-ci est charge sur les parois 0 et 1 par un systme d'efforts tranchant F2 (resp. F3 ) colinaire l'axe ~e2 (resp. ~e3 ). Dans ces conditions,
les relations (2.18) s'crivent sous la forme suivante :
Z
Z

1 1 = 0
1 1 = 0

x3 1 1 = 0 (resp. F3 L)
x3 1 1 = 0

0
1

Z
Z

x2 1 1 = F2 L (resp. 0)
x2 1 1 = F2 L (resp. 0)

1 2 = F2 (resp. 0)

1 3 = 0 (resp. F3 )

x2 1 3 x3 1 2 = 0

1 2 = F2 (resp. 0)

1 3 = 0 (resp. F3 )

Z
x2 1 3 x3 1 2 = 0
1

ce qui permet d'exprimer les coecients a0 , b0 , c0 et a1 , b1 , c1 de la formule (2.45)

qui dnit 1 1 sous la forme :

I2 3 S S2 S3
I2 2 S3 I2 3 S2

a0 = F3 L
b0 = F3 L

D
D

S22 I2 2 S
I2 3 S2 I2 2 S3
(1.74)
c0 = F3 L
a1 = F3

D
D

S
S

I
S
I
S

S22
2
3
2
3
2
2

b1 = F3
c1 = F3
D
D

22

1. MODLISATION DU VILEBREQUIN

L'eort tranchant engendre une dformation de la poutre en exion, caractrise

par les coecients a0 , b0 , c0 qui dpendent du produit F L. Les contraintes 1 2
et 1 3 sont dnies par formules (2.48) o est une fonction laplacien constant
A dans la section droite .

1.3. Termes dynamiques en repre tournant

Pour crire les quations dynamiques du vilebrequin en repre tournant, il reste
exprimer la contribution des quantits d'acclrations, des eorts d'entranement
et de Coriolis au torseur [F] (s).
En intgrant le champ d'acclrations tri-dimensionnel contre un champ distributeur rigidiant les sections droites, les quantits d'acclrations du milieu
curviligne peuvent tre reprsentes par un champ de torseurs [A] (s), dont les
lments de rduction en un point P de la ligne neutre sont dnis par les formules
Z
Z

(s) =
~ (M ) d (s) =
P M ~ (M ) d
P

On exprimera ce torseur en fonction des paramtres de masse et d'inertie des sections droites, en distinguant le centre de gravit GP de chaque section droite P
du point P de la bre neutre. Cela nous conduira un modle de poutre un peu
inhabituel dont l'intrt est de modliser de faon commode les bras quips de
contrepoids. En utilisant la relation (??) qui dnit, dans l'hypothse des petites
perturbations, les dformations du vilebrequin on peut exprimer les lments de
rduction du torseur des acclrations par les formules (2.75) et (2.76), o ml et
L (P , P ) dsignent respectivement la masse linique et l'oprateur d'inertie 14 de
la section droite P de S en P .
!
~
~

2
2X
~
(1.75)
+ GP
(s) = ml
t2
t2

2X
2
~
(s)
= ml GP
+ L (P , P )
2
t
t2
La relation fondamentale de la dynamique exprime sur le milieu curviligne C est
ensuite obtenue en reportant ces formules dans les quations (2.11) et (2.12).
(1.76)

1.4. Formulation lments nis

1.5. Modlisation des bras du vilebrequin
1.5.1. Paramtres de conception.

14. On rappelle que l'oprateur d'inertie d'un solide est la forme linaire L(P , P ) dnie par
L(P , P ) ~
u=

PM




~
u P M dM

elle se calcule d'abord au centre de gravit puis en un point quelconque, en appliquant le thorme
de Huygens.