R-30iA Mate Controller Maintenance Manual (German)

FANUC Roboterserie
R-30iA Mate STEUERUNG

(Fr Europa)
WARTUNGSHANDBUCH
B-82725GE-1/01
FANUC, 2007
FANUC Roboterserie
R-30iA Mate STEUERUNG
Fr Europa
Wartungshandbuch
B-82725GE-1/01
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ANMERKUNG
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Vor dem Einsatz des Roboters muss das "FANUC Roboter Sicherheitshandbuch (B-80687GE)"
sorgfltig gelesen werden.
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In diesem Handbuch haben wir versucht, alle Anwendungen so genau wie mglich zu beschreiben.
Wir knnen jedoch nicht alle untersagten oder unmglichen Anwendungen beschreiben, da es sehr
viele davon gibt. Aus diesem Grund sollten Sie alle Anwendungen, die nicht explizit als mglich in
diesem Handbuch beschrieben sind, als "unmglich" betrachten.
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INHALTSVERZEICHNIS
B-82725GE-1/01
VORWORT ..............................................................................................................5
I SICHERHEITSVORKEHRUNGEN
1 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN .................................................................13
1.1 ARBEITSPERSONAL ................................................................................................ 13

1.2 SICHERHEIT DES ARBEITSPERSONALS ............................................................. 15
1.2.1 Sicherheit des Bedienpersonals ........................................................................................ 17
1.2.2 Sicherheit des Programmiergerte-Bedieners .................................................................. 18
1.2.3 Sicherheit bei der Wartung ............................................................................................... 20
1.3 SICHERHEIT DER WERKZEUGE UND DER PERIPHERIEGERTE ................. 21

1.3.1 Sicherheitsvorkehrungen bei der Programmierung .......................................................... 21
1.3.2 Sicherheitsvorkehrungen fr den Mechanismus .............................................................. 21
1.4 SICHERHEIT DES ROBOTERMECHANISMUS .................................................... 22

1.4.1 Sicherheitsvorkehrungen beim Betrieb ............................................................................ 22
1.4.3 Sicherheitsvorkehrungen fr den Mechanismus .............................................................. 22
1.5 SICHERHEIT DES ENDEFFEKTORS ...................................................................... 22

1.6 WARNSCHILDER ..................................................................................................... 23
II WARTUNG
1 BERSICHT ......................................................................................................25
2 AUFBAU ...........................................................................................................27
2.1 AUSSENANSICHT DER STEUERUNG ................................................................... 27

2.2 FUNKTIONEN DER KOMPONENTEN ................................................................... 33
2.3 VORBEUGENDE WARTUNG .................................................................................. 34
3 FEHLERBEHEBUNG .......................................................................................35
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
DIE SPANNUNG KANN NICHT EINGESCHALTET WERDEN .......................... 35

ALARM-BILDSCHIRM ............................................................................................. 36
SICHERHEITSSIGNALE ........................................................................................... 39
MASTERUNG ............................................................................................................ 41
FEHLERBEHEBUNG MIT HILFE DER FEHLERCODES ..................................... 43
3.5.1
3.5.2
3.5.3
3.5.4
3.5.5
3.5.6
3.5.7
3.5.8
3.5.9
SRVO-001 SVAL1 Operator panel E-stop ...................................................................... 43

SRVO-002 Teach pendant E-stop .................................................................................... 45
SRVO-003 DEADMAN switch released ......................................................................... 46
SRVO-004 Fence open ..................................................................................................... 48
SRVO-005 Robot overtravel ............................................................................................ 50
SRVO-006 Hand broken .................................................................................................. 51
SRVO-007 External E-stop .............................................................................................. 52
SRVO-009 Pneumatic pressure abnormal ........................................................................ 53
SRVO-014 Fan motor abnormal ...................................................................................... 54
-7-
INHALTSVERZEICHNIS
3.5.10
3.5.11
3.5.12
3.5.13
3.5.14
3.5.15
3.5.16
3.5.17
3.5.18
3.5.19
3.5.20
3.5.21
3.5.22
3.5.23
3.5.24
3.5.25
3.5.26
3.5.27
3.5.28
3.5.29
3.5.30
3.5.31
3.5.32
3.5.33
3.5.34
3.5.35
3.5.36
3.5.37
3.5.38
3.5.39
3.5.40
3.5.41
3.5.42
3.5.43
3.5.44
3.5.45
3.5.46
3.5.47
3.5.48
3.5.49
3.5.50
3.5.51
3.5.52
3.5.53
3.5.54
3.5.55
3.5.56
3.5.57
3.5.58
3.5.59
3.5.60
3.5.61
B-82725GE-1/01
SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT (Group : i Axis : j) .............................................. 55

SRVO-018 Brake abnormal ............................................................................................ 56
SRVO-021 SRDY off (Group : i Axis : j) ..................................................................... 57
SRVO-022 SRDY on (Group : i Axis : j) ...................................................................... 58
SRVO-023 Stop error excess (Group : i Axis : j) .......................................................... 59
SRVO-024 Move error excess (Group : i Axis : j) ........................................................ 60
SRVO-027 Robot not mastered (Group : i) .................................................................... 60
SRVO-030 Brake on hold (Group:i) ............................................................................... 61
SRVO-033 Robot not calibrated (Group : i) ................................................................... 61
SRVO-034 Ref pos not set (Group : i) ........................................................................... 61
SRVO-036 Inpos time over (Group : i Axis : j) ............................................................ 61
SRVO-037 IMSTP input (Group : i) .............................................................................. 61
SRVO-038 Pulse mismatch (Group : i Axis : j) ............................................................ 62
SRVO-042 MCAL alarm (Group : i Axis : j) ............................................................... 63
SRVO-043 DCAL alarm (Group : i Axis : j) ................................................................ 64
SRVO-044 HVAL alarm (Group : i Axis : j) ................................................................ 66
SRVO-045 HCAL alarm (Group : i Axis : j) ................................................................ 67
SRVO-046 OVC alarm (Group : i Axis : j) ................................................................... 68
SRVO-047 LVAL alarm (Group : i Axis : j) ................................................................. 71
SRVO-050 CLALM alarm (Group : i Axis : j) ............................................................. 72
SRVO-051 CUER alarm (Group : i Axis : j) ................................................................. 73
SRVO-055 FSSB com error 1 (Group : i Axis : j) ......................................................... 74
SRVO-056 FSSB com error 2 (Group : i Axis : j) ......................................................... 75
SRVO-057 FSSB disconnect (Group : i Axis : j) ........................................................... 76
SRVO-058 FSSB init error (Group : i Axis : j) .............................................................. 77
SRVO-059 Servo amp init error ..................................................................................... 79
SRVO-062 BZAL alarm (Group : i Axis : j) .................................................................. 79
SRVO-064 PHAL alarm (Group : i Axis : j) .................................................................. 80
SRVO-065 BLAL alarm (Group : i Axis : j) .................................................................. 80
SRVO-067 OHAL2 alarm (Group : i Axis : j) ............................................................... 80
SRVO-068 DTERR alarm (Group : i Axis : j) ............................................................... 80
SRVO-069 CRCERR alarm (Group : i Axis : j) ............................................................. 80
SRVO-070 STBERR alarm (Group : i Axis : j) ............................................................. 81
SRVO-071 SPHAL alarm (Group : i Axis : j) ................................................................ 81
SRVO-072 PMAL alarm (Group : i Axis : j) ................................................................. 82
SRVO-073 CMAL alarm (Group : i Axis : j) ................................................................. 82
SRVO-074 LDAL alarm (Group : i Axis : j) .................................................................. 82
SRVO-075 Pulse not established (Group : i Axis : j) ..................................................... 82
SRVO-076 Tip Stick Detection (Group : i Axis : j) ....................................................... 83
SRVO-081 EROFL alarm (Track enc : i) ....................................................................... 84
SRVO-082 DAL alarm (Track ebc : i) ........................................................................... 84
SRVO-084 BZAL alarm (Track enc : i) ......................................................................... 84
SRVO-087 BLAL alarm (Track enc : i) ......................................................................... 84
SRVO-089 OHAL2 alarm (Track enc : i) ...................................................................... 84
SRVO-090 DTERR alarm (Track ebc : i) ...................................................................... 85
SRVO-091 CRCERR alarm (Track enc : i) .................................................................... 85
SRVO-092 STBERR alarm (Track enc : i) .................................................................... 85
SRVO-093 SPHAL alarm (Track enc : i) ....................................................................... 85
SRVO-094 PMAL alarm (Track enc : i) ........................................................................ 85
SRVO-095 CMAL alarm (Track enc : i) ........................................................................ 85
SRVO-096 LDAL alarm (Track enc : i) ......................................................................... 86
SRVO-097 Pulse not established (enc : i) ...................................................................... 86
-8-
INHALTSVERZEICHNIS
B-82725GE-1/01
3.5.62
3.5.63
3.5.64
3.5.65
3.5.66
3.5.67
3.5.68
3.5.69
3.5.70
3.5.71
3.5.72
3.5.73
3.5.74
3.5.75
3.5.76
3.5.77
3.5.78
3.5.79
3.5.80
3.5.81
3.5.82
3.5.83
3.5.84
3.5.85
3.5.86
3.5.87
3.5.88
3.5.89
3.5.90
3.5.91
3.5.92
3.5.93
SRVO-105 Door open or E-stop .................................................................................... 86

SRVO-136 DCLVAL alarm (Group : i Axis : j) ............................................................ 87
SRVO-156 IPMAL alarm (Group : i Axis : j) ................................................................ 88
SRVO-157 CHGAL alarm (Group : i Axis : j) .............................................................. 89
SRVO-201 Panel E-stop or SVEMG abnormal ............................................................. 90
SRVO-202 TP E-stop or SVEMG abnormal .................................................................. 91
SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-stop .......................................................... 92
SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal) ................................................................. 93
SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal) ................................................... 94
SRVO-220 SDI fuse blown ............................................................................................ 95
SRVO-214 Fuse blown (Servo amplifier) ...................................................................... 96
SRVO-216 OVC (total) (Robot : i) ................................................................................ 97
SRVO-221 Lack of DSP (Group : i Axis : j) .................................................................. 98
SRVO-223 DSP dry run(a b) .......................................................................................... 99
SRVO-230 Chain 1 (+24V) abnormal
SRVO-231 Chain 2 (0V) abnormal .............................................................................. 100
SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open .............................................................. 102
SRVO-235 Short term Chain abnormal ....................................................................... 103
SRVO-251 DB relay abnormal .................................................................................... 104
SRVO-252 Current detect abnl .................................................................................... 104
SRVO-253 Amp internal over heat .............................................................................. 104
SRVO-266 FENCE1 status abnormal a,b
SRVO-267 FENCE2 status abnormal a,b .................................................................... 105
SRVO-270 EXEMG1 status abnormal a,b
SRVO-271 EXEMG2 status abnormal a,b ................................................................... 106
SRVO-277 Panel E-stop(SVEMG abnormal) .............................................................. 107
SRVO-278 TP E-stop(SVEMG abnormal) .................................................................. 108
SRVO-291 IPM over heat (G:i A:j) ............................................................................. 109
SRVO-300 Hand broken/HBK disabled
SRVO-302 Set Hand broken to ENABLE ................................................................... 110
SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a,b ........................................................................... 110
SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a,b ......................................................................... 111
SRVO-349 DCS MCC ON alarm a,b ........................................................................... 111
SRVO-370 SVON1 status abnormal a,b
SRVO-371 SVON2 status abnormal a,b ...................................................................... 112
SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a,b ................................................................... 113
SRVO-374 MODE11 status abnormal a,b
SRVO-377 MODE22 status abnormal a,b ................................................................... 115
3.6 FEHLERBEHEBUNG ANHAND VON SICHERUNGEN ..................................... 117

3.7 FEHLERBEHEBUNG MIT HILFE DER LED-ANZEIGEN .................................. 122
3.8 POSITIONSABWEICHUNG BEI DER RCKKEHR
ZUR REFERENZPOSITION (POSITIONIERUNG) .............................................. 129
3.9 MANUELLER BETRIEB NICHT MGLICH ........................................................ 130
-9-
INHALTSVERZEICHNIS
B-82725GE-1/01
4 PLATINEN ...................................................................................................... 131
4.1 HAUPTPLATINE (A20B-8200-0470) ......................................................................131

4.2 NOTAUS-STEUERUNGSPLATINE (A20B-2004-0290) ........................................135
4.3 RCKWANDPLATINE (A20B-8101-0580) ............................................................136
5 SERVOVERSTRKER .................................................................................. 137
5.1 LED DES SERVOVERSTRKERS .........................................................................139

5.2 EINSTELLEN DES SERVOVERSTRKERS .........................................................140
6 EINSTELLEN DER STROMVERSORGUNG .............................................. 141
6.1 BLOCKDIAGRAMM DER STROMVERSORGUNG ............................................141

6.2 BERPRFEN DER STROMVERSORGUNG .......................................................142
7 AUSTAUSCH EINER EINHEIT .................................................................... 143
7.1 AUSTAUSCH DER PLATINEN .............................................................................. 144

7.1.1 Austausch der Rckwandplatine (Einheit) ..................................................................... 145
7.1.2 Austausch der Hauptplatine ............................................................................................ 146
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
AUSTAUSCH VON KARTEN UND MODULEN AUF DER HAUPTPLATINE .147

AUSTAUSCH DER REGENERATIVEN WIDERSTANDSEINHEIT ...................151
AUSTAUSCH DER NOTAUS-EINHEIT ................................................................153
AUSTAUSCH VON SERVOVERSTRKERN .......................................................154
AUSTAUSCH VON PROGRAMMIERGERT UND iPENDANT ........................156
AUSTAUSCH DES LFTERMOTORS DES STEUERUNGSABSCHNITTS ......157
AUSTAUSCH DES AC-LFTERMOTORS ...........................................................158
7.8.1 Austausch der externen Lftereinheit und des Trlfters ............................................... 159
7.9 AUSTAUSCH VON SICHERUNGEN .....................................................................160

7.9.1 Austausch der Sicherungen im Servoverstrker ............................................................. 160
7.9.2 Austausch der Sicherungen auf der Hauptplatine ........................................................... 162
7.9.3 Austausch der Sicherungen auf der Notaus-Platine ........................................................ 163
7.10 AUSTAUSCH VON RELAIS .................................................................................164

7.10.1 Austausch der Relais auf der Notaus-Platine ................................................................ 164
7.11 BATTERIEAUSTAUSCH ......................................................................................165

7.11.1 Batterie fr Speicherbackup (3 VDC) .......................................................................... 165
-10-
INHALTSVERZEICHNIS
B-82725GE-1/01
III ANSCHLSSE
1 ALLGEMEINES ..............................................................................................167
2 BLOCKDIAGRAMM ......................................................................................169
3 ELEKTRISCHE ANSCHLSSE ....................................................................171
3.1 DIAGRAMM DER ANSCHLSSE ZWISCHEN

MECHANISCHEN EINHEITEN ........................................................................ 171
3.2 VERDRAHTUNGSPLAN EXTERNE KABEL ....................................................... 173
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.5
3.2.6
Roboter-Anschlusskabel ................................................................................................. 173

Programmiergertekabel ................................................................................................. 175
Anschlieen des Eingangsspannungskabels ................................................................... 176
Anschlieen des Externen Not-Aus ................................................................................ 177
Anschlieen der Zusatzachsenbremse (CRR65 A/B) ..................................................... 189
Anschlieen des Zusatzachsen-Overtravels (CRM68) ................................................... 190
4 PERIPHERIEGERTE- UND ENDEFFEKTORSCHNITTSTELLEN .........191
4.1 BLOCKDIAGRAMM DER PERIPHERIEGERTE-SCHNITTSTELLEN ........... 192

4.1.1 Anschlieen des Peripheriegertekabels ........................................................................ 192
4.2 E/A-SIGNALE DER HAUPTPLATINE .................................................................. 194

4.3 SCHNITTSTELLE FR PERIPHERIEGERTE .................................................... 196
4.3.1 Peripheriegerte-Anschluss (Source DO) ....................................................................... 196
4.4 ENDEFFEKTORSCHNITTSTELLE ....................................................................... 202

4.4.1 Anschlsse zwischen der Mechanischen Einheit und dem Endeffektor ........................ 202
4.5 DIGITALE E/A-SIGNALSPEZIFIKATIONEN ...................................................... 204

4.5.1 Peripheriegerte-Schnittstelle A ..................................................................................... 204
4.5.2 Endeffektor-Steuerschnittstelle ...................................................................................... 206
4.6 SPEZIFIKATIONEN DER KABEL FR

PERIPHERIE- UND SCHWEISSGERTE ............................................................ 207
4.6.1 Kabel Peripheriegerte-Schnittstelle A1
(CRMA15: Tyco Electronics AMP, Serie D-1000, 40 Stifte) ....................................... 207
(CRMA16: Tyco Electronics AMP, Serie D-1000, 40 Stifte) ....................................... 208
4.7 KABELANSCHLUSS FR DIE PERIPHERIEGERTE ....................................... 209

4.7.1 Anschlusskabel der Peripheriegerte .............................................................................. 209
4.7.2 Steckverbinder Peripheriegertekabel ............................................................................ 210
4.7.3 Empfohlene Kabel .......................................................................................................... 213
-11-
INHALTSVERZEICHNIS
B-82725GE-1/01
4.8 ANSCHLUSS DER KOMMUNIKATIONSEINHEIT .............................................214

4.8.1 RS-232-C Schnittstelle ................................................................................................... 214
4.8.1.1 Schnittstelle ............................................................................................................................214
4.8.1.2 RS-232-C Schnittstellen-Signale ...........................................................................................215
4.8.1.3 Anschluss zwischen der RS-232-C-Schnittstelle und dem E/A-Gert ..................................216
4.8.2 Ethernet-Schnittstelle ...................................................................................................... 218

4.8.2.1
4.8.2.2
4.8.2.3
4.8.2.4
4.8.2.5
4.8.2.6
4.8.2.7
Anschluss zum Ethernet .........................................................................................................219

10/100 BASE-T Anschluss (CD38A) Stiftzuordnung ...........................................................220
Kabelanschluss .......................................................................................................................221
Leitungs-Materialien ..............................................................................................................222
Steckverbinderspezifikation ...................................................................................................224
Kabelklemme und Abschirmung ...........................................................................................224
Erden des Netzwerks ..............................................................................................................224
5 TRANSPORT UND INSTALLATION .......................................................... 227
5.1 TRANSPORT ............................................................................................................227

5.2 INSTALLATION .......................................................................................................228
5.2.1 Installationsmethode ....................................................................................................... 228
5.3 INSTALLATIONSBEDINGUNGEN .......................................................................230

5.4 EINSTELLUNGEN UND BERPRFUNGEN BEI DER INSTALLATION .......231
5.5 RCKSETZEN VON OVERTRAVEL UND NOT-AUS
BEI DER INSTALLATION ......................................................................................232
5.5.1 Verarbeitung Peripheriegerte-Schnittstelle ................................................................... 232
5.5.2 Rcksetzen von Overtravel .............................................................................................. 232
5.5.3 Aktivieren/Deaktivieren des HBK .................................................................................. 233
5.5.4 Aktivieren/Deaktivieren des Luftdruckalarms (PPABN) ............................................... 234
ANHANG
A GESAMTANSCHLUSSDIAGRAMM .......................................................... 235
-12-
VORWORT
B-82725GE-1/01
VORWORT
Dieses Handbuch beschreibt die folgenden Modelle (R-30iA Mate-Steuerung).
Modell
Abkrzung
FANUC Roboter LR Mate 200iC
LR Mate 200iC
-5-
VORWORT
B-82725GE-1/01
-6-
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN
B-82725GE-1/01
1 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN
Um die Sicherheit des Bedieners und des Systems zu gewhrleisten, sind alle
Sicherheitsvorkehrungen beim Betrieb des Roboters und seiner in der Arbeitszelle installierten
Peripheriegerte zu befolgen.
Siehe auch "FANUC Roboter SICHERHEITS-HANDBUCH (B-80687GE)".
1.1 ARBEITSPERSONAL
Das Personal kann in folgende Kategorien aufgeteilt werden.
Bediener:
Strom EIN/AUS fr Roboter-Steuerung
Starten eines Roboter-Programms von der Bedientafel aus
Programmierer oder Programmiergerte-Bediener:
Bedienen des Roboters
Teachen innerhalb des Sicherheitszauns
Wartungstechniker :
Bedienen des Roboters
Teachen innerhalb des Sicherheitszauns
Wartung (Einstellung, Austausch)
Bediener drfen nicht innerhalb des Sicherheitszauns arbeiten.
Programmierer, Programmiergerte-Bediener und Wartungstechniker drfen innerhalb des
Sicherheitszauns arbeiten.
Zu den Arbeiten, die innerhalb des Sicherheitszauns ausgefhrt werden, gehren Heben, Einstellen,
Teachen, Justieren, Warten, usw.
Um innerhalb des Sicherheitszauns arbeiten zu drfen, muss das Personal geschult werden.
In Tabelle 1 sind die Arbeiten auerhalb des Zauns aufgelistet.
In dieser Tabelle sind die Arbeiten, die vom jeweiligen Personal durchgefhrt werden drfen, mit dem
Symbol "O" gekennzeichnet.
-13-
B-82725GE-1/01
Tabelle 1 Liste der Arbeiten auerhalb des Zauns
Bediener
Programmierer
oder
ProgrammiergerteBediener
Wartungstechniker
Auswhlen des Betriebsmodus

(AUTO, T1, T2)
Auswhlen des Fern-/Lokal-Modus
Auswhlen eines Roboterprogramms

mit dem Programmiergert
Auswhlen eines Roboterprogramms

mit externem Gert
Starten eines Roboterprogramms

mit dem Programmiergert
Alarm-Rcksetzung von Bedientafel aus
Alarmrcksetzung vom Programmiergert aus
Ein-/Ausschalten der Roboter-Steuerung
Starten eines Roboterprogramms

von der Bedientafel aus
Einstellen von Daten am Programmiergert
Teachen mit Programmiergert
Not-Aus von Bedientafel aus
Not-Aus vom Programmiergert aus
Not-Aus bei geffnetem Sicherheitszaun
Warten der Bedientafel
Warten des Programmiergerts
Beim Bedienen, Programmieren und Warten kann das Personal beispielsweise mit Hilfe der folgenden
Sicherheitsausrstungen fr seine eigene Sicherheit sorgen.
Angemessene Kleidung, Arbeitsanzug oder Overall tragen
Sicherheitsschuhe tragen
Helm benutzen
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B-82725GE-1/01
1.2 SICHERHEIT DES ARBEITSPERSONALS

Die Sicherheit des Arbeitspersonals hat immer Vorrang.
Da es sehr gefhrlich ist, den Verfahrbereich des Roboters whrend des Automatikbetriebs zu
betreten, mssen angemessene Sicherheitsmanahmen getroffen werden.
Im folgenden werden die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen aufgefhrt.
Um die Sicherheit des Personals zu gewhrleisten, ist uerste Sorgfalt notwendig.
1. Lassen Sie die Personen, die mit Robotersystem arbeiten, an den FANUC-Trainingskursen
teilnehmen.
FANUC bietet verschiedene Trainingskurse an.
Nhere Informationen erhalten Sie von unseren Vertriebsbros.
2. Selbst wenn der Roboter unbewegt ist, kann es sein, dass er sich noch in Bewegungsbereitschaft
befindet und auf ein Signal wartet. In diesem Zustand wird der Roboter als noch in Bewegung
angesehen. Um die Sicherheit des Arbeitspersonals zu gewhrleisten, statten Sie das System mit
einem Alarm aus, um optisch oder akustisch anzuzeigen, dass sich der Roboter in Bewegung
befindet.
3. Installieren Sie einen Sicherheitszaun mit einem Tor, so dass kein Arbeiter den Arbeitsbereich
betreten kann, ohne das Tor zu passieren. Installieren Sie einen Verriegelungsschalter, einen
Sicherheitsstecker in der Sicherheitstr, so dass der Roboter angehalten wird, sobald sich diese Tr
ffnet.
Die Steuerung ist darauf ausgelegt, das Signal dieses Sicherheitsmechanismus zu empfangen.
Wenn das Tor geffnet wird und die Steuerung das Signal empfngt, stoppt sie den Roboter.
Siehe Abb. 1.1 fr den Anschluss.
4. Die Peripheriegerte mssen ber eine ausreichende Erdung verfgen.
(Klasse A, Klasse B, Klasse C und Klasse D).
5. Versuchen Sie, die Peripheriegerte auerhalb des Verfahrbereichs zu installieren.
6. Zeichnen Sie einen Umriss auf den Boden, der deutlich den Verfahrbereich des Roboters
einschlielich seiner Werkzeuge (wie z. B. einer Hand) anzeigt.
7. Installieren Sie eine Trittmatte oder eine Lichtschranke am Boden, die sie mit einem optischen oder
akustischen Alarm koppeln, um den Roboter anzuhalten, wenn eine Person den Verfahrbereich
betritt.
8. Falls ntig, installieren Sie ein Sicherheitsschloss, so dass niemand auer dem verantwortlichen
Arbeiter die Stromversorgung des Roboters einschalten kann.
Der Leistungsschalter (Stromkreisunterbrecher) in der Steuerung ist so konstruiert, dass niemand
den Strom wieder einschalten kann, wenn er mit einem Vorhngeschloss gesichert ist.
9. Whrend Sie jedes Peripheriegert einzeln einstellen, sorgen Sie bitte dafr, dass die
Roboterspannung ausgeschaltet ist.
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Roboteranschlusskabel
ERDUNG
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Verriegelungsschalter und Sicherheitsstecker,

die beim ffnen der Tr aktiviert werden
Abb. 1.2 Sicherheitszaun und Sicherheitstor
Not-Aus-Platine
ANMERKUNG
Die Anschlsse EAS1, EAS11, EAS2 und EAS21 befinden sich auf der Platine in der NotausEinheit.
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1.2.1 Sicherheit des Bedienpersonals

Der Bediener ist eine Person, die das Robotersystem bedient.
In diesem Sinne ist auch ein Arbeiter, der das Programmiergert bedient, ein Bediener.
Der folgende Abschnitt gilt jedoch nicht fr Bediener des Programmiergerts.
1. Wenn es nicht erforderlich ist, dass sich der Roboter im Betrieb befindet, schalten Sie die Spannung
aus oder drcken Sie den NOT-AUS-Schalter, bevor Sie mit der notwendigen Arbeit fortfahren.
2. Bedienen Sie das Robotersystem von einer Stelle auerhalb des Sicherheitszauns aus.
3. Installieren Sie einen Sicherheitszaun mit Sicherheitstor, um zu verhindern, dass ein anderer
Arbeiter als der Bediener unerwartet den Verfahrbereich betritt, und um den Arbeiter davon
abzuhalten, in den gefhrlichen Bereich einzutreten.
4. Installieren Sie einen NOT-AUS Schalter in Reichweite des Bedieners.
Die Robotersteuerung ist darauf ausgelegt, mit einem externen NOT-AUS Schalter verbunden zu
werden. Mit dieser Verbindung stoppt der Roboterbetrieb, wenn der externe NOT-AUS Schalter
gedrckt wird. Siehe untenstehendes Diagramm fr den Anschluss.
Externer NOT-AUS-Schalter
Not-Aus-Platine
Abb. 1.2.1 Anschlussdiagramm fr den externen NOT-AUS Schalter
ANMERKUNG
Anschlieen an EES1 und EES11, EES2 und EES21.
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1.2.2 Sicherheit des Programmiergerte-Bedieners

Beim Teachen des Roboters muss der Bediener den Verfahrbereich des Roboters betreten.
Es ist in besonderem Mae notwendig, fr die Sicherheit des Programmiergert-Bedieners zu sorgen.
1. Wenn der Verfahrbereich des Roboters nicht unbedingt betreten werden muss, fhren Sie alle
Aufgaben auerhalb dieses Bereichs aus.
2. berprfen Sie vor dem Teachen des Roboters, ob sich der Roboter und seine Peripheriegerte alle
im normalen Betriebszustand befinden.
3. Wenn Sie den Arbeitsbereich des Roboters betreten und den Roboter teachen, berprfen Sie bitte
Lage und Zustand der Sicherheitseinrichtungen (wie z. B. NOT-AUS Schalter und TOTMANNSchalter am Programmiergert).
4. Der Programmiergert-Bediener sollte sehr genau darauf achten, dass keine weiteren Arbeiter den
Verfahrbereich des Roboters betreten.
Die Bedientafel ist mit einem NOT-AUS Schalter und einem Schlsselschalter
(Betriebsartenschalter) zum Auswhlen des Automatikbetriebs (AUTO) und des Teach-Modus
(T1 und T2) ausgestattet. Bevor Sie den Bereich innerhalb des Sicherheitszauns zum Teachen
betreten, stellen Sie den Schalter in den Teach-Modus, ziehen Sie den Schlssel aus dem
Betriebsartenschalter, um zu verhindern, dass die Betriebsart aus Versehen verstellt wird, und
ffnen Sie erst dann die Sicherheitstr. Wird die Sicherheitstr geffnet, wenn sich der Roboter im
Automatikbetrieb befindet, wird ein Not-Aus ausgelst. Sobald der Teach-Modus eingestellt ist,
wird die Sicherheitstr deaktiviert. Der Programmierer muss sich dessen bewusst sein, dass die
Funktion der Sicherheitstr deaktiviert ist. Er ist dafr verantwortlich, dass niemand den Bereich
innerhalb des Zauns betritt.
Das Programmiergert ist mit einem TOTMANN-Schalter als auch mit einem NOT-AUS Schalter
ausgestattet. Diese funktionieren wie folgt:
(1) Notaus-Schalter: Lst bei Drcken ein Not-Aus aus.
(2) TOTMANN-Schalter: Funktionsweise ist abhngig von der gewhlten Betriebsart.
(a) Automatikbetrieb: Der TOTMANN-Schalter ist deaktiviert.
(b) Teach-Modus: Lst ein Not-Aus aus, wenn der Bediener den TOTMANN-Schalter loslsst oder
ihn stark drckt.
Anmerkung)
Der TOTMANN-Schalter hat die Aufgabe, fr ein Not-Aus des Roboters zu sorgen, wenn der
Bediener das Programmiergert bei einem Notfall loslsst oder es stark drckt. Die R-30iA hat
einen TOTMANN-Schalter mit 3 Stellungen. In der mittleren Stellung ist der Roboterbetrieb
mglich. Wenn der Bediener den TOTMANN-Schalter hingegen loslsst oder stark drckt, wird der
Roboter in den Notaus-Zustand versetzt.
Sowohl vom Programmiergert als auch von der Bedientafel und der Schnittstelle zu den
Peripheriegerten werden Roboter-Startsignale gesendet. Allerdings ndert sich die Wirksamkeit
der einzelnen Signale in Abhngigkeit von der Stellung des Betriebsschalters an der Bedientafel,
dem TOTMANN-Schalter, dem Aktivierungsschalter des Programmiergerts und dem
Fernsteuermodus der Software.
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Modus
ProgrammiergertAktivierungsschalter
SoftwareFernsteuer
modus
Programmiergert
Bedientafel
Peripheriegert
AUTO
Ein
Lokal
Nicht erlaubt
Nicht erlaubt
Nicht erlaubt
AUTO
Ein
Remote
Nicht erlaubt
Nicht erlaubt
Nicht erlaubt
AUTO
Aus
Lokal
Nicht erlaubt
Starten erlaubt
Nicht erlaubt
AUTO
Aus
Remote
Nicht erlaubt
Nicht erlaubt
Starten erlaubt
T1, T2
Ein
Lokal
Starten erlaubt
Nicht erlaubt
Nicht erlaubt
T1, T2
Ein
Remote
Starten erlaubt
Nicht erlaubt
Nicht erlaubt
T1, T2
Aus
Lokal
Nicht erlaubt
Nicht erlaubt
Nicht erlaubt
T1, T2
Aus
Remote
Nicht erlaubt
Nicht erlaubt
Nicht erlaubt
5. Vergewissern Sie sich vor dem Starten des Systems ber die Bedientafel, dass sich niemand im
Arbeitsbereich des Roboters befindet und dass es dort keine abnormalen Bedingungen gibt.
6. Wenn ein Programm beendet ist, fhren Sie einen Test gem folgender Prozedur durch.
a. Lassen Sie das Programm fr mindestens einen Betriebszyklus im Einzelschrittmodus bei
niedriger Geschwindigkeit laufen.
b. Lassen Sie das Programm fr mindestens einen Betriebszyklus im Dauerbetrieb bei
niedriger Geschwindigkeit laufen.
c. Lassen Sie das Programm fr einen Betriebszyklus im Dauerbetrieb bei mittlerer
Geschwindigkeit laufen und berprfen Sie, ob keine Strungen aufgrund einer
Verzgerung des Zeitablaufs auftreten.
d. Lassen Sie das Programm fr einen Betriebszyklus im Dauerbetrieb bei normaler
Betriebsgeschwindigkeit laufen und berprfen sie, ob das System automatisch und ohne
Schwierigkeiten arbeitet
e. Nachdem Sie das Programm vollstndig durch das oben genannte Testverfahren getestet
haben, fhren Sie es im Automatikbetrieb aus.
7. Wenn das System im Automatikbetrieb betrieben wird, sollte der Bediener des Programmiergerts
den Verfahrbereich des Roboters verlassen.
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1.2.3 Sicherheit bei der Wartung

Um die Sicherheit des Wartungspersonals zu gewhrleisten, beachten Sie bitte ganz genau die
folgenden Hinweise.
1. Betreten Sie whrend des Betriebs niemals den Roboter-Verfahrbereich.
2. Schalten Sie die Steuerspannung bei Wartungsarbeiten immer aus, auer wenn ausdrcklich
bentigt. Sichern Sie, wenn ntig, den Ein/Aus-Schalter, so dass keine andere Person den Strom
einschalten kann.
3. Wenn es erforderlich ist, den Roboter-Verfahrbereich zu betreten, whrend die Spannung
eingeschaltet ist, drcken Sie den NOT-AUS Schalter an der Bedientafel oder dem
Programmiergert, bevor Sie den Verfahrbereich betreten.
Das Wartungspersonal muss kenntlich machen, dass Wartungsarbeiten durchgefhrt werden und
auerdem dafr sorgen, dass keine andere Person den Roboter fahrlssig bedient.
4. Wenn Sie die Verbindungen des pneumatischen Systems trennen, muss der Versorgungsdruck
gesenkt werden.
5. berprfen Sie bitte vor dem Teachen des Roboters, ob sich der Roboter und seine Peripheriegerte
alle im normalen Betriebszustand befinden.
6. Betreiben Sie den Roboter nicht im Automatikbetrieb, wenn sich jemand im Verfahrbereich
befindet.
7. Wenn der Roboter vor einer Wand oder einem Gert gewartet werden muss oder wenn mehrere
Arbeiter in der Nhe arbeiten, stellen Sie sicher, dass der Fluchtweg nicht versperrt ist.
8. Wenn ein Werkzeug am Roboter angebracht ist, oder wenn auer dem Roboter ein anderes sich
bewegendes Gert, wie z.B. ein Frderband, installiert ist, achten Sie auf seine Bewegung.
9. Lassen Sie bei Bedarf einen Arbeiter, der mit dem Robotersystem vertraut ist, neben der
Bedientafel stehen und die durchgefhrten Arbeiten berwachen.
Fr den Fall, dass irgendwelche Gefahrensituationen entstehen, sollte der Arbeiter jederzeit bereit
sein, den NOT-AUS Schalter zu drcken.
10.Achten Sie beim Austauschen oder Installieren von Komponenten darauf, dass keine Fremdstoffe
in das System gelangen.
11.Um sich beim Umgang mit Komponenten oder Platinen der Steuerung whrend der Wartung vor
Elektroschocks zu schtzen, schalten Sie den Leistungsschalter aus.
12.Verwenden Sie beim Austausch von Teilen nur die von FANUC angegebenen Bauteile.
Dies gilt vor allem fr Sicherungen oder andere Teile ohne angegebene Nennwerte.
Sie knnten ein Feuer oder Schden an den Komponenten der Steuerung verursachen.
13.Wenn Sie nach dem Beenden von Wartungsarbeiten, das Robotersystem neu starten, vergewissern
Sie sich vorher, ob sich keine Personen im Arbeitsbereich aufhalten und ob keine Strung an
Roboter und Peripheriegerten vorliegt.
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1.3 SICHERHEIT DER WERKZEUGE UND DER

PERIPHERIEGERTE
1.3.1 Sicherheitsvorkehrungen bei der Programmierung
1. Verwenden Sie einen Begrenzungsschalter oder einen Sensor, um gefhrliche Bedingungen zu
erkennen und, wenn ntig, erstellen Sie das Programm so, dass der Roboter gestoppt wird, sobald
das Sensor-Signal erfasst wird.
2. Erstellen Sie das Programm so, dass der Roboter gestoppt wird, sobald ein abnormaler Zustand in
einem anderen Roboter oder den Peripheriegerten auftritt, auch wenn der Roboter selbst normal
arbeitet.
3. Bei einem System, in dem sich der Roboter und seine Peripheriegerte asynchron bewegen, mssen
Sie bei der Programmierung besonders darauf achten, dass sie nicht kollidieren knnen.
4. Sorgen Sie fr eine passende Schnittstelle zwischen dem Roboter und seinen Peripheriegerten, so
dass der Roboter den Zustand aller Gerte im System erfassen kann und in Abhngigkeit von den
jeweiligen Zustnden gestoppt werden kann.
1.3.2 Sicherheitsvorkehrungen fr den Mechanismus

1. Halten Sie die Komponenten des Robotersystems sauber und betreiben Sie den Roboter in einer
fett-, wasser-, und staubfreien Umgebung.
2. Setzen Sie einen Begrenzungsschalter oder einen mechanischen Anschlag ein, um die Bewegung
des Roboters zu begrenzen, so dass er nicht mit seinen Peripheriegerten oder Werkzeugen in
Kontakt kommen kann.
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1.4 SICHERHEIT DES ROBOTERMECHANISMUS

1.4.1 Sicherheitsvorkehrungen beim Betrieb
1. Wenn der Roboter im Tippbetrieb betrieben wird, stellen Sie die Geschwindigkeit so ein, dass der
Bediener den Roboter bei Gefahr sofort anhalten kann.
2. Vergewissern Sie sich vor Bettigen der Jog-Taste, dass Sie im Voraus wissen, welche Bewegung
der Roboter im Tippbetrieb ausfhren wird.

1. Wenn sich die Verfahrbereiche der Roboter berschneiden, sorgen Sie dafr, dass sich die
Bewegungen der Roboter nicht stren.
2. Stellen Sie sicher, dass Sie in einem Bewegungsprogramm fr den Roboter den voreingestellten
Werkstckursprung festlegen und die Bewegung so programmieren, dass sie am Ursprung beginnt
und endet.
Ermglichen Sie es dem Bediener, einfach mit einem kurzen Blick festzustellen, ob die Bewegung
abgeschlossen ist.
1.4.3 Sicherheitsvorkehrungen fr den Mechanismus

1. Halten Sie den Verfahrbereich des Robotersystems sauber und betreiben Sie den Roboter in einer
fett-, wasser-, und staubfreien Umgebung.
1.5 SICHERHEIT DES ENDEFFEKTORS

1. Um die pneumatischen, hydraulischen und elektrischen Stellglieder zu steuern beachten Sie genau
die notwendige Zeitverzgerung von der Ausgabe eines Steuerbefehls bis zur tatschlichen
Bewegung und sorgen Sie fr eine sichere Steuerung.
2. Statten Sie den Endeffektor mit einem Begrenzungsschalter aus und kontrollieren Sie das
Robotersystem, indem Sie den Zustand des Endeffektors berwachen.
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1.6 WARNSCHILDER
(1) Warnschild Betreten verboten
Abb. 1.6 (a) Warnschild Betreten verboten
Beschreibung
Nicht auf den Roboter oder die Steuerung steigen oder klettern.
Dies kann sich negativ auf den Roboter oder die Steuerung auswirken.
Auerdem knnten Sie den Halt verlieren und sich verletzen.
(2) Warnschild Hohe Temperatur
Abb. 1.6 (b) Warnschild Hohe Temperatur
Beschreibung
Seien Sie vorsichtig bei einem Teil, an dem dieses Warnschild angebracht ist, da dieses Teil Hitze
erzeugt.
Wenn Sie solch ein Teil unbedingt berhren mssen, solange es hei ist, verwenden Sie einen Schutz,
wie zum Beispiel hitzebestndige Handschuhe.
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(3) Warnschild Hochspannung
Abb. 1.6 (c) Warnschild Hochspannung
Beschreibung
Auf die Stellen mit diesem Warnschild wirkt eine hohe Spannung ein.
Bevor Sie mit der Wartung beginnen, mssen Sie erst die Spannung der Steuerungseinheit
ausschalten, dann den Leistungsschalter ausschalten, um die Gefahr von Elektroschocks zu
vermeiden.
Beachten Sie beim Umgang mit Servo-Verstrker und anderen Einheiten, dass sich Hochspannung
dort ber lngere Zeit halten kann.
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WARTUNG
1. BERSICHT
1 BERSICHT
Dieses Handbuch beschreibt Wartung und Anschlsse der R-30iA Mate-Robotersteuerung
(R-30iA Mate genannt).
Wartungsteil:
Fehlerbehebung, Einstellung, Feinabstimmung und Austausch von Einheiten.
Anschlussteil:
Anschluss der R-30iA Mate-Steuerung an die mechanische Robotereinheit und die Peripheriegerte
und Installation der Steuerung
WARNUNG
Stellen Sie vor Betreten des Roboter-Arbeitsbereichs unbedingt die Spannung zur Steuerung aus
oder drcken Sie den NOT-AUS Schalter auf der Bedientafel oder dem Programmiergert.
Andernfalls kann es zu Verletzungen oder Sachschden kommen.
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1. BERSICHT
WARTUNG
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2. AUFBAU
WARTUNG
2 AUFBAU
2.1 AUSSENANSICHT DER STEUERUNG
Das Aussehen und die Komponenten knnen je nach Roboter, Verwendung und Optionen
voneinander abweichen.
Abb. 2.1 (a) zeigt die Ansicht des R-30iA Mate.
Abb. 2.1 (b) bis (d) zeigen den Aufbau der R-30iA Mate-Steuerung.
Abb. 2.1 (e) bis (g) zeigen die Auenansicht der Bedientafel.
Abb. 2.1 (h) zeigt ein Blockdiagramm der R-30iA Mate.
Bedientafel
Programmiergert
R-30iA Mate-Steuerung
Lftereinheit
ON/OFF-Schalter
Programmiergertekabel
Abb. 2.1 (a) Aussenansicht der R-30iA Mate-Steuerung
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2. AUFBAU
WARTUNG
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Not-Aus-Schalter
Wrmeaustausch
Programmiergert
Hauptplatine
Aktivierungsschalter
Servoverstrker
Not-Aus-Schalter
Not-Aus-Einheit
Betriebsartenschalter
Abb. 2.1 (b) Innenansicht der R-30iA Mate (Vorderseite)
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Unterbrecher
Abb. 2.1 (c) Innenansicht der R-30iA Mate (Seite)
2. AUFBAU
WARTUNG
Regenerative Widerstandseinheit
Abb. 2.1 (d) Innenansicht der R-30iA Mate (Rckseite)
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Rauschfilter
2. AUFBAU
Betriebsartenschalter
Zyklusstart
WARTUNG
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Not-Aus-Schalter
Drei-Betriebsartenschalter
Abb. 2.1 (e) bersicht R-30iA Mate-Schalttafel
Zwei-Betriebsartenschalter
Abb. 2.1 (f) Betriebsartenschalter
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2. AUFBAU
WARTUNG
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Abb. 2.1 (g) bersicht Schnittstelle

Tabelle 2.1 Servoverstrker-Spezifikationen
ROBOTER
SERVOVERSTRKER
REGENERATIVER WIDERSTAND
LR Mate 200iC
A06B-6107-H005
A05B-2550-C050
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2. AUFBAU
WARTUNG
Abb. 2.1 (h) Blockdiagramm der R-30iA Mate
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WARTUNG
2. AUFBAU
2.2 FUNKTIONEN DER KOMPONENTEN

Hauptplatine
Die Hauptplatine enthlt einen Mikroprozessor, Peripherie-Schaltungen, Speicher und den
Steuerkreis der Bedientafel. Die Hauptplatine steuert die Servomotor-Positionierung.
E/A-Platine, FANUC E/A-Einheit MODELL A
Es werden verschiedene Typen von Platinen fr Anwendungen einschlielich der Prozess-E/A
angeboten.
Die FANUC E/A-Einheit MODELL A kann ebenfalls installiert werden.
Wird sie verwendet, knnen verschiedene E/A-Typen ausgewhlt werden.
Diese werden an den FANUC I/O-Link angeschlossen.
Not-Aus-Einheit und MCC-Einheit
Diese Einheit steuert das Not-Aus-System sowohl fr den Magnetschtz als auch fr die Vorladung
des Servoverstrkers.
Stromversorgungseinheit
Die Stromversorgungseinheit wandelt die Wechselstrom in verschiedene Stufen von Gleichstrom
um.
Rckwandplatine
Die verschiedenen Steuerungsplatinen sind an der Rckwandplatine montiert.
Programmiergert
Alle Operationen einschlielich der Programmierung des Roboters werden mit dieser Einheit
ausgefhrt.
Der Status der Steuerung und die Daten werden auf der LCD-Anzeige auf dem Programmiergert
angezeigt.
Servoverstrker
Der Servoverstrker steuert den Servomotor, den Pulscoder, die Bremsensteuerung, den
Overtravel- und den Handbruchschalter.
Bedientafel
Schalter und LEDs an der Bedientafel werden fr den Start des Roboters und zur Anzeige des
Roboterstatus verwendet.
Die Tafel hat eine Anschlussstelle und eine USB-Schnittstelle fr die serielle Schnittstelle zu einem
externen Gert und eine Schnittstelle zum Anschluss der Speicherkarte zum Speichern von Daten.
Sie steuert auerdem den Not-Aus-Steuerschaltkreis.
Transformator
Die Versorgungsspannung wird vom Transformator in eine fr die Steuerung bentigte
Wechselstromspannung umgewandelt.
Lftereinheit, Wrmetauscher
Diese Komponenten khlen das Innere der Steuerung.
Leistungsschalter
Wenn das elektrische System in der Steuerung nicht richtig funktioniert oder eine abnormale
Eingangsspannung zu hohen Strom im System erzeugt, wird die Eingangsspannung durch den
Stromkreisunterbrecher unterbrochen, um die Ausrstung zu schtzen.
Regenerativer Widerstand
Um die Gegen-Leerlaufspannung vom Servomotor zu entladen, ist ein regenerativer Widerstand an
den Servoverstrker angeschlossen.
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2. AUFBAU
WARTUNG
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2.3 VORBEUGENDE WARTUNG

Tgliche Wartung und periodische Wartungen/Inspektionen garantieren einen zuverlssigen Betrieb
des Roboters ber einen lngeren Zeitraum.
1. Tgliche Wartung
Vor der tglichen Inbetriebnahme des Systems alle Systemteile reinigen und auf Beschdigungen
oder Risse berprfen. berprfen Sie auch Folgendes:
a. Vor dem tglichen Betrieb
berprfen, ob das Verbindungskabel zum Programmiergert bermig verdreht ist.
Die Steuerung und die Peripheriegerte auf Strungen prfen.
b. Nach dem tglichen Betrieb
Den Roboter nach dem Betrieb in die spezifizierte Position zurckbringen und die
Steuerung abschalten.
Jedes Teil reinigen und auf Beschdigungen oder Risse berprfen.
Wenn die Lfter der Steuerung verschmutzt sind, mssen sie gesubert werden.
2. Prfung nach einem Monat
berprfen, ob der Lfter normal rotiert.
Wenn sich am Lfter Schmutz und Staub abgelagert haben, muss er wie in Schritt (d) beschrieben
gesubert werden.
3. Periodische Inspektion alle 6 Monate
Die obere Abdeckung, die Lamellen und die Rckwandplatine (wenn mglich) entfernen und dann
jeglichen Schmutz und Staub aus dem Innern des Transformatorfachs entfernen.
Schmutz und Staub von Lfter und Transformator wischen.
4. Tgliche Batterieprfung
Die Batterie auf der Vorderseite der Hauptplatine alle 4 Jahre austauschen.
Siehe Abschnitt 7.11.
5. Wartungswerkzeuge
Die folgenden Wartungswerkzeuge werden empfohlen:
a. Messgerte
AC/DC-Voltmeter (manchmal ist ein digitales Voltmeter erforderlich)
Oszilloskop mit einem Frequenzbereich von 5 MHz oder hher, zwei Kanle
b. Werkzeuge
Kreuzschlitzschraubendreher
: Klein, Mittel und Gro
Standardschraubendreher
: Klein, Mittel und Gro
Steckschlssel-Satz (Metrisch)
Zangen
Flachrundzange
Kreuzseitenschneider
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3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3 FEHLERBEHEBUNG
Dieses Kapitel beschreibt die Prfmethoden und Korrekturmanahmen fr jeden Fehlercode, der bei
Auftreten eines Hardwarealarms angezeigt wird. Informationen zum Zurcksetzen von
Softwarealarmen der R-30iA Mate finden Sie im Bedienhandbuch.
3.1 DIE SPANNUNG KANN NICHT EINGESCHALTET

WERDEN
Kontrolle und Manahme
Abbildung
(Kontrolle 1)
berprfen Sie, ob der Leistungsschalter
eingeschaltet ist und nicht ausgelst wurde.
(Manahme)
Schalten Sie den Schaltkreisschutz ein.
1. Leistungsschalter
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3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
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3.2 ALARM-BILDSCHIRM
Der Alarm-Bildschirm (alarm occurrence screen) zeigt nur aktuelle Alarmmeldungen an.
Wenn ein Alarm-Resetsignal zum Rcksetzen der Alarmbedingungen eingeht, zeigt der AlarmBildschirm die Meldung "PAUSE or more serious alarm has not occurred" an.
Der Alarm-Bildschirm zeigt, wenn vorhanden, nur die Alarmbedingungen an, die nach dem zuletzt
eingegebenen Alarm-Resetsignal auftreten.
Zum Lschen aller Alarmanzeigen vom Alarm-Bildschirm
die CLEAR-Taste (+Shift) auf dem Alarmverlaufs-Bildschirm drcken.
Der Alarm-Bildschirm zeigt PAUSE oder schwerwiegendere Alarme an.
Er zeigt weder WARN, NONE, noch einen Reset an.
Die Anzeige von PAUSE und einigen der schwerwiegenderen Alarme kann deaktiviert werden, indem
man die Systemvariable $ER_NOHIS entsprechend einstellt.
Wenn zwei oder mehr Alarme auftreten, wird der zuletzt aufgetretene Alarm zuerst angezeigt.
Es knnen bis zu 100 Zeilen angezeigt werden.
Hat ein Alarm einen Ursachencode, so wird dieser unter der Alarmanzeigezeile angezeigt.
Bildschirm-Auswahltaste drcken
und dann [4 ALARM] whlen
F3 [ACTIVE] drcken.
Alarm-Taste drcken
F3 [HIST] drcken.
Automatische Alarmanzeige bei Auftreten
Anzeige Alarmverlaufs-Bildschirm
Anzeige Alarm-Bildschirm
Abb. 3.2 Anzeigeprozedur fr Alarm-Bildschirm und Alarmverlaufs-Bildschirm
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WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
Anzeige der Alarmverlaufs-/Alarmdetail-Informationen

Schritt
1. Die MENUS-Taste drcken, um das Bildschirmmen anzuzeigen.
2. [ALARM] whlen.
Es wird ein Bildschirm hnlich dem folgenden angezeigt.
ANMERKUNG
Dem letzten Alarm wird die Nummer 1 zugewiesen. Um Meldungen anzusehen, die sich derzeit
nicht auf dem Bildschirm befinden, F5, HELP und dann die rechte Pfeiltaste drcken.
3. Um den Alarmdetail-Bildschirm anzuzeigen F5, [HELP], drcken.
4. Um zum Alarmverlaufs-Bildschirm zurckzukehren, die PREV-Taste drcken.
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3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
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5. Um alle Alarmverlufe zu lschen, bei gedrckter SHIFT-Taste F4, [CLEAR], drcken.
ANMERKUNG
Wenn die Systemvariable $ER_NOHIS = 1 ist, werden NONE- oder WARN-Alarme nicht
aufgezeichnet. Wenn $ER_NOHIS=2 ist, werden Resets nicht im Alarmverlauf aufgezeichnet.
Wenn $ER_NOHIS=3 ist, werden WARN- und NONE-Alarme nicht aufgezeichnet.
Das folgende Verzeichnis zeigt die Bedienschritte am Programmiergert, die zur berprfung eines
Alarms ntig sind.
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3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3.3 SICHERHEITSSIGNALE
Der Sicherheitssignal-Bildschirm (safety signal screen) zeigt den Status der mit der Sicherheit
zusammenhngenden Signale an.
Genauer gesagt, zeigt der Bildschirm an, welches Sicherheitssignal derzeit eingeschaltet ist.
An diesem Bildschirm kann der Status eines Sicherheitssignals nicht verndert werden.
Tabelle 3.3 Sicherheitssignale
Sicherheitssignale
Beschreibung
Not-Aus Bedientafel
Zeigt den Status des Notaus-Schalters auf der Bedientafel an.

Wird der NOT-AUS-Schalter gedrckt, wird der Status "TRUE" angezeigt.
Not-Aus
Programmiergert
Zeigt den Status des Not-Aus-Schalters auf dem Programmiergert an.

Wird der NOT-AUS-Schalter gedrckt, wird der Status "TRUE" angezeigt.
Externes Not-Aus
Gibt den Status des externen Not-Aus-Signals an.

Wird der NOTAUS-Schalter gedrckt, wird der Status "TRUE" angezeigt.
Zaun offen
Gibt den Status des Sicherheitszauns an.

Ist der Sicherheitszaun geffnet, wird der Status "TRUE" angezeigt.
TOTMANN-Schalter
Zeigt an, ob der TOTMANN-Schalter auf dem Programmiergert gedrckt wird.

Ist das Programmiergert betriebsbereit und der TOTMANN-Schalter gedrckt,
wird der Status "TRUE" angezeigt. Wird der TOTMANN-Schalter losgelassen
oder fest gedrckt, wenn das Programmiergert betriebsbereit ist, tritt ein Alarm
auf, der dazu fhrt, dass die Servospannung ausgeschaltet wird.
Programmiergert
betriebsbereit
Zeigt an, ob das Programmiergert betriebsbereit ist.

Ist das Programmiergert betriebsbereit, wird der Status "TRUE" angezeigt.
Handbruch
Zeigt den Status des Sicherheits-Handgelenks an. Wenn die Hand mit einem
Werkstck oder hnlichem zusammenstt und das Sicherheitsgelenk sich
ffnet, wird der Status "TRUE" angezeigt. In diesem Fall tritt ein Alarm auf, der
dazu fhrt, dass die Servospannung ausgeschaltet wird.
Roboter-Overtravel
Gibt an, ob sich die aktuelle Position des Roboters auerhalb des Verfahrbereichs
befindet. Wenn irgendein Robotergelenk auerhalb des Verfahrbereichs ber
den Overtravel-Schalter hinaus verfhrt, wird der Status "TRUE" angezeigt. In
diesem Fall tritt ein Alarm auf, der dazu fhrt, dass die Servospannung
ausgeschaltet wird.
Abnormaler Luftdruck
Zeigt den Status des Luftdrucks an. Das Signal fr abnormalen Luftdruck ist an
den Luftdrucksensor angeschlossen. Ist der Luftdruck nicht hher als der
angegebene Wert, wird der Status "TRUE" angezeigt.
-39-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
Schritt
1. Die MENUS-Taste drcken, um das Bildschirmmen anzuzeigen.
2. STATUS auf der nchsten Seite auswhlen.
3. F1, [TYPE], drcken, um das Bildschirmwechsel-Men anzuzeigen.
4. Safety Signal whlen. Es wird ein Bildschirm hnlich dem folgenden angezeigt.
-40-
B-82725GE-1/01
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.4 MASTERUNG
Die Masterung wird erforderlich, wenn:
1. Der SRVO 062 BZAL oder SRVO 038 Pulse mismatch-Alarm auftritt, oder
2. der Pulscoder ausgetauscht wurde.
Punkt (1) erfordert die vereinfachte Masterung, whrend Punkt (2) die Null-Grad-Masterung oder die
Masterung mit Lehre erfordert.
(Die Masterung mit Null-Grad-Position dient lediglich als Schnellhilfemanahme. Nach der NullGrad-Masterung sollte spter die Masterung mit Lehre durchgefhrt werden.)
Das Masterverfahren wird unten beschrieben.
Einzelheiten finden Sie im entsprechenden Wartungshandbuch der mechanischen Einheit oder im
Bedienhandbuch der Steuerungseinheit.
Bedingung
Die Systemvariable $MASTER_ENB muss auf 1 oder 2 gesetzt sein.
Schritt
1. <MENUS> drcken.
2. SYSTEM whlen.
3. F1, TYPE drcken.
4. "Master/Cal" whlen. Es wird ein Bildschirm hnlich dem folgenden angezeigt.
5. Den Roboter im Tippbetrieb zur Masterposition verfahren.

Falls erforderlich, die Bremse am Bildschirm der manuellen Bremssteuerung (manual brake
control screen) lsen.
ANMERKUNG
Die Masterung kann erst erfolgen wenn sich die Achse ausreichend dreht, um einen Impuls zu
erzeugen.
-41-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
6. "1 FIXTURE POSITION MASTER" whlen und F4 (yes) drcken.

Die Masterdaten sind nun eingestellt.
7. "6 CALIBRATE" whlen und F4 (yes) drcken. Die Kalibrierung wird durchgefhrt.
Alternativ die Spannung aus- und wieder einschalten, um die Positionierung durchzufhren.
Die Kalibrierung wird immer durchgefhrt, wenn die Spannung eingeschaltet wird.
8. Nach der Masterung F5 "DONE" drcken.
-42-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.5 FEHLERBEHEBUNG MIT HILFE DER FEHLERCODES

3.5.1 SRVO-001 SVAL1 Operator panel E-stop
(Ursache)
Der NOTAUS-Schalter auf der Bedientafel wird gedrckt.
(Manahme 1) Lassen Sie den an der Bedientafel gedrckten Not-Aus-Schalter los.
(Manahme 2) berprfen Sie die Verdrahtung zwischen Not-Aus-Schalter und Not-Aus-Platine
(CRT23) auf Durchgang.
Ist eine Verbindung unterbrochen, tauschen Sie den gesamten Kabelbaum aus.
(Manahme 3) berprfen Sie die Verdrahtung zwischen Programmiergert und Not-Aus-Platine
(CRS32) auf Durchgang.
Ist eine Verbindung unterbrochen, tauschen Sie den gesamten Kabelbaum aus.
(Manahme 4) berprfen Sie den Not-Aus-Schalter auf Durchgang, wobei Sie den Not-AusSchalter in der gelsten Position belassen.
Kann kein Durchgang festgestellt werden, ist der Not-Aus-Schalter beschdigt.
Tauschen Sie die Schaltereinheit oder Bedientafel aus.
(Manahme 5) Tauschen Sie das Programmiergert aus.
(Manahme 6) Tauschen Sie die Not-Aus-Platine aus.
(Manahme 7) Bevor Sie (Manahme 7) ausfhren, fhren Sie ein vollstndiges Backup der
Steuerung durch, um alle Programme und Einstellungen zu sichern.
(Manahme 8) Tauschen Sie die Hauptplatine aus.
ANMERKUNG
Wenn die LED (rot) an der Notaus-Einheit aufleuchtet, ist mglicherweise eine Sicherung
durchgebrannt.
Manahmen siehe (3) in Abschnitt 3.6.
-43-
3. FEHLERBEHEBUNG
Not-Aus-Schalter
(Not-Aus-Platine)
WARTUNG
-44-
B-82725GE-1/01
(Hauptplatine)
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.5.2 SRVO-002 Teach pendant E-stop

(Ursache)
Der Not-Aus-Schalter auf dem Programmiergert wurde gedrckt.
(Manahme 1) Lassen Sie den Not-Aus-Schalter auf dem Programmiergert los.
Not-Aus-Schalter
Abb. 3.5.2 SRVO-002 SVAL1 Teach pendant E-stop
-45-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.3 SRVO-003 DEADMAN switch released

(Ursache)
Das Programmiergert ist aktiviert, aber der TOTMANN-Schalter ist nicht gedrckt.
Oder der TOTMANN-Schalter wird stark gedrckt.
(Manahme 1) Der TOTMANN-Schalter am Programmiergert muss sich in der mittleren Stellung
befinden.
(Manahme 2) Prfen Sie den Betriebsartenschalter an der Bedientafel und den Aktivierungsschalter
am Programmiergert auf korrekte Stellung.
(Manahme 4) Prfen Sie den Betriebsartenschalter auf korrekten Anschluss und Betrieb.
Wenn der Fehler gefunden wird, tauschen Sie den Betriebsartenschalter aus.
Abb. 3.5.3 (a) SRVO-003 DEADMAN switch released
-46-
TOTMANN-Schalter
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
(Betriebsartenschalter)
(Not-Aus-Platine)
Abb. 3.5.3 (b) SRVO-003 Mode switch and Emergency stop board
-47-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.4 SRVO-004 Fence open

(Ursache)
Im Teach-Modus ist der Sicherheitszaun-Kontakt, der an EAS1-EAS11 oder

EAS2-EAS21 von TBOP7 angeschlossen ist, offen.
(Manahme 1) Wenn ein Sicherheitszaun angeschlossen ist, schlieen Sie den Zaun.
(Manahme 2) Prfen Sie Kabel und Schalter, die zwischen EAS1 und EAS11 und zwischen EAS2
und EAS21 am Klemmenblock TBOP7 der Notaus-Platine angeschlossen sind.
(Manahme 3) Wenn das Sicherheitszaun-Signal nicht verwendet wird, mssen EAS1 und EAS11
sowie EAS2 und EAS21 am Klemmenblock TBOP7 der Notaus-Platine verbunden
werden.
(Manahme 4) berprfen Sie den Betriebsartenschalter.
Wenn der Fehler gefunden wird, tauschen Sie den Betriebsartenschalter aus.
ANMERKUNG
durchgebrannt. Manahmen siehe (3) in Abschnitt 3.6.
-48-
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
(Not-Aus-Platine)
(Betriebsartenschalter)
Abb. 3.5.4 Notaus-Platine und Betriebsartenschalter
WARNUNG
Wenn das Sicherheitszaun-Signal verwendet wird, ist es sehr gefhrlich, das Signal zu deaktivieren,
wenn eine Verbindung zwischen EAS1 und EAS11 sowie zwischen EAS2 und EAS21 von TBOP7
besteht. Versuchen Sie dies niemals. Wenn ein vorbergehender Anschluss notwendig ist, mssen
gesonderte Sicherheitsmanahmen ergriffen werden.
-49-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.5 SRVO-005 Robot overtravel

(Ursache)
Der Roboter ist an den Achsen ber ein Hardware-Limit hinaus verfahren.
(Manahme 1)
1) Whlen Sie [System OT release] auf dem Bildschirm zum Zurcksetzen des
Overtravels, um jede Achse aus dem Overtravelstatus zu lsen.
2) Drcken Sie die Alarm-Release-Taste, whrend Sie die Shift-Taste gedrckt halten,
um den Alarm zurckzusetzen.
3) Halten Sie die Shift-Taste noch immer gedrckt, und verfahren Sie alle Achsen in den
Bewegungsbereich.
(Manahme 2) Tauschen Sie den Begrenzungsschalter aus.
(Manahme 3) berprfen Sie die Sicherung FS2 im Servoverstrker.
Wird der SRVO-214-Alarm (durchgebrannte Sicherung) ebenfalls ausgegeben, ist die
FS2 Sicherung durchgebrannt.
(Manahme 4) berprfen Sie den Endeffektor-Anschluss.
(Manahme 5) Tauschen Sie den Servoverstrker aus.
(Manahme 6) berprfen Sie Folgendes fr den Steckverbinder RP1 an der Roboterbasis:
1) Es gibt keine verbogenen oder verschobenen Stifte in den Innen- oder
Auengewindeanschlssen.
2) Der Stecker ist fest angeschlossen.
berprfen Sie dann, ob die Stecker CRF7 und CRM68 am Servoverstrker sicher
angeschlossen sind. berprfen Sie auch, ob sich das RP1-Kabel in einem guten
Zustand befindet, und dass es weder Schnitte aufweist, noch geknickt ist. Wird kein
Begrenzungsschalter verwendet, mssen Jumperverbinder an der mechanischen Einheit
befestigt werden. berprfen Sie den Jumper.
ANMERKUNG
Er wurde im Werk aus verpackungstechnischen Grnden in den Overtravel-Status versetzt.
Wird das Overtravel-Signal nicht verwendet, knnte es durch einen Kurzschluss in der
mechanischen Einheit deaktiviert worden sein.
Steckverbinder
Abb. 3.5.5 SRVO-005 Robot overtravel
-50-
Servoverstrker
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3.5.6 SRVO-006 Hand broken

(Ursache)
Das Sicherheitsgelenk (falls in Gebrauch) knnte gebrochen sein.

Alternativ knnte das HBK-Signal am Roboteranschlusskabel durch einen
Erdungsfehler oder ein abgetrenntes Kabel hervorgerufen worden sein.
(Manahme 1) Drcken Sie die Alarm-Release-Taste, whrend Sie die Shift-Taste gedrckt halten,
um den Alarm zurckzusetzen. Halten Sie die Shift-Taste gedrckt und bewegen Sie
das Werkzeug manuell in den Arbeitsbereich.
1) Tauschen Sie das Sicherheitsgelenk aus.
2) berprfen Sie das Kabel des Sicherheitsgelenks.
(Manahme 3) berprfen Sie Folgendes fr den Steckverbinder RP1 an der Roboterbasis:
1) Es gibt keine verbogenen oder verschobenen Stifte in den Innen- oder
Auengewindeanschlssen.
2) Der Steckverbinder ist fest angeschlossen.
berprfen Sie dann, ob der Steckverbinder CRF8 am Servoverstrker richtig
angeschlossen ist.
berprfen Sie auch, ob sich das RP1-Kabel in einem guten Zustand befindet, und dass
es weder Schnitte aufweist, noch geknickt ist. berprfen sie das
Roboteranschlusskabel (RP1) auf einen Erdungsfehler oder ein abgetrenntes Kabel.
ANMERKUNG
Wenn das Handbruchsignal nicht verwendet wird, kann es durch Softwareeinstellungen deaktiviert
werden.
Lesen Sie in Unterabschnitt 5.5.3 in Teil III, "ANSCHLSSE", nach, wie das Handbruchsignal
aktiviert/deaktiviert wird.
Steckverbinder
Abb. 3.5.6 SRVO-006 Hand broken
-51-
Servoverstrker
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.7 SRVO-007 External E-stop

(Ursache)
Am Klemmenblock TBOP7 der Notaus-Platine ist kein Anschluss von externem NotAus zwischen EES1 und EES11, EES2 und EES21 vorgenommen worden.
(Manahme 1) Wenn ein externer Not-Aus-Schalter angeschlossen ist, lassen Sie den Schalter los.
(Manahme 2) Prfen Sie die Schalter und Kabel, die an EES1-EES11 und EES2-EES21 an TBOP7
angeschlossen sind.
(Manahme 3) Wenn dieses Signal nicht verwendet wird, stellen Sie eine Verbindung zwischen EES1
und EES11 sowie zwischen EES2 und EES21 her.
ANMERKUNG
durchgebrannt.
Manahmen siehe (3) in Abschnitt 3.6.
(Not-Aus-Platine)
Abb. 3.5.7 SRVO-007 External E-stop
WARNUNG
Wenn das Signal fr externes Not-Aus verwendet wird, ist es sehr gefhrlich, das Signal zu
deaktivieren, wenn eine Verbindung zwischen EAS1 und EAS11 sowie zwischen EAS2 und EAS21
von TBOP7 besteht. Versuchen Sie dies niemals. Wenn ein vorbergehender Anschluss notwendig
ist, mssen gesonderte Sicherheitsmanahmen ergriffen werden.
-52-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.5.8 SRVO-009 Pneumatic pressure abnormal

(Ursache)
Es wurde ein abnormaler Luftdruck erkannt.

Das Eingangssignal befindet sich am Endeffektor des Roboters.
Siehe Roboterhandbuch.
(Manahme 1) Wurde ein abnormaler Luftdruck erkannt, berprfen Sie die Ursache.
(Manahme 2) berprfen Sie den Endeffektor-Anschluss.
(Manahme 3) berprfen sie das Roboteranschlusskabel (RP1) auf einen Erdungsfehler oder ein
abgetrenntes Kabel.
Wenn ein Fehler oder eine Unterbrechung erkannt worden ist, tauschen Sie das Kabel
aus.
(Manahme 5) Tauschen Sie die internen Kabel des Roboters aus.
ANMERKUNG
Der Luftdruck-Alarm-Eingang ist am Endeffektor. Siehe Roboterhandbuch.
Servoverstrker
Abb. 3.5.8 SRVO-009 Pneumatic pressure alarm
-53-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.9 SRVO-014 Fan motor abnormal

(Ursache)
Ein Lftermotor in der Rckwandplatinen-Einheit ist schadhaft.
(Manahme 1) Den Lftermotor in der Rckwandplatinen-Einheit austauschen.
(Manahme 2) Tauschen Sie die Lfterplatine aus.
Bevor Sie (Manahme 3) ausfhren, fhren Sie ein vollstndiges Backup der Steuerung
durch, um alle Programme und Einstellungen zu sichern.
Lftermotor
Abb. 3.5.9 SRVO-014 Fan motor abnormal
-54-
Hauptplatine
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3.5.10 SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Wenn der Lftermotor nicht luft, berprfen Sie den Motor und die Kabel.
Falls erforderlich, ersetzen Sie sie.
(Manahme 1) Wenn die Umgebungstemperatur hher ist als angegeben (45), senken Sie die
Umgebungstemperatur.
(Manahme 2) Wenn der Lftermotor nicht luft, berprfen Sie den Motor und die Kabel.
Falls erforderlich, ersetzen Sie sie.
(Manahme 3) Bevor Sie (Manahme 3) ausfhren, fhren Sie ein vollstndiges Backup der
(Manahme 4) Tauschen Sie die Hauptplatine aus. (Der Temperaturregler der Hauptplatine ist
eventuell fehlerhaft.)
Wrmetauscher
Hauptplatine
Abb. 3.5.10 SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT
-55-
Lftereinheit
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.11 SRVO-018 Brake abnormal

(Ursache)
Es wurde ein bermiger Bremsenstrom erkannt. Die ALM-LED auf dem

Servoverstrker leuchtet.
(Manahme 1) berprfen Sie das Roboteranschlusskabel (RM1) und die internen Kabel zur
Mechanischen Einheit auf einen Kurzschluss und auf Erdschluss. Wenn ein Fehler oder
eine Unterbrechung erkannt wurde, tauschen Sie die Kabel aus.
(Manahme 2) Dieser Alarm knnte auftreten, wenn der Bremsanschluss nicht befestigt ist.
Vergewissern Sie sich, dass der Anschluss CRM88 fest am Servoverstrker
angeschlossen ist.
Servoverstrker
Abb. 3.5.11 SRVO-018 Brake abnormal
VORSICHT
Dieser Fehler kann durch die optionale Bremslseeinheit verursacht werden, wenn der An/AusSchalter auf An steht, whrend der Bediener versucht, den Roboter manuell zu verfahren. Um diesen
Fehler zu beheben, schalten Sie die Bremslseeinheit aus und die Steuerspannung aus und wieder
an.
-56-
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3.5.12 SRVO-021 SRDY off (Group : i Axis : j)

(Ursache)
HRDY ist eingeschaltet und SRDY ist ausgeschaltet, obwohl es keine andere
Alarmursache gibt.
(HRDY ist ein Signal, mit Hilfe dessen der Host dem Servosystem zu verstehen gibt, ob
der Magnetschtz des Servoverstrkers ein- oder ausgeschaltet werden soll. SRDY ist
ein Signal, mit Hilfe dessen das Servosystem den Host informiert, ob der Magnetschtz
eingeschaltet ist.)
Wenn der Servoverstrker-Magnetschtz nicht eingeschaltet werden kann, wenn der
Befehl dazu vorliegt, so ist wahrscheinlich ein Servoverstrkeralarm aufgetreten.
Wurde ein Servoverstrkeralarm erkannt, gibt der Host diesen Alarm nicht aus (SRDY
off). Dieser Alarm gibt also an, dass der Magnetschtz aus einem unbekannten Grund
nicht eingeschaltet werden kann.
(Manahme 1) Stellen Sie sicher, dass die Notaus-Platinenanschlsse CRMA43, CRMA31 und der
Servoverstrkeranschluss SRMA43 fest an den Servoverstrker angeschlossen sind.
(Manahme 2) Es ist mglich, dass eine augenblickliche Abschaltung der Spannungsquelle diesen
Alarm verursacht.
berprfen Sie, ob eine augenblickliche Abschaltung aufgetreten ist.
(Manahme 3) Tauschen Sie die Not-Aus-Einheit aus.
Hauptplatine
Servoverstrker
Abb. 3.5.12 SRVO-021 SRDY off
-57-
Not-Aus-Einheit
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.13 SRVO-022 SRDY on (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Wenn sich das HRDY-Signal einschaltet, ist SRDY bereits an.

(HRDY ist ein Signal, mit Hilfe dessen der Host dem Servosystem befiehlt, ob der
Magnetschtz des Servoverstrkers ein- oder ausgeschaltet werden soll. SRDY ist ein
Signal, mit Hilfe dessen das Servosystem den Host informiert, ob der Magnetschtz
eingeschaltet ist.)
(Manahme 1) Tauschen Sie gem der Alarmmeldung den Servoverstrker aus.
Hauptplatine
Servoverstrker
Abb. 3.5.13 SRVO-022 SRDY on
-58-
Not-Aus-Einheit
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.5.14 SRVO-023 Stop error excess (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Wenn der Servo anhlt, ist der Positionsfehler abnormal hoch.

berprfen Sie durch das Klackgerusch der Bremse oder durch Vibration, ob die
Bremse gelst ist.
(Manahme 1) Fr den Fall, dass die Bremse nicht gelst ist.
(Manahme 2) Wenn die Bremse nicht gelst ist, berprfen Sie die Bremsleitung im
Roboteranschlusskabel und im Roboter auf Durchgang.
(Manahme 3) Wenn die Unterbrechung nicht gefunden wird, tauschen Sie den Servoverstrker oder
den Servomotor aus.
(Manahme 4) Fr den Fall, dass die Bremse gelst ist.
(Manahme 5) berprfen Sie, ob ein Hindernis die Roboterbewegung strt.
(Manahme 6) Vergewissern Sie sich, dass die Anschlsse CNJ1A-CNJ6 fest am Servoverstrker
angeschlossen sind.
(Manahme 7) berprfen Sie das Roboter-Anschlusskabel und das interne RoboterStromversorgungskabel auf Durchgang.
(Manahme 8) berprfen Sie, ob die Last den angegebenen Wert bersteigt.
Wenn ja, verringern Sie sie auf den zulssigen Wert.
(Wenn die Belastung zu gro ist, wird das fr die Beschleunigung/Verzgerung
erforderliche Drehmoment hher als die Motorkapazitt. Dadurch kann der Motor dem
Befehl nicht mehr folgen, und ein Alarm wird ausgegeben.)
(Manahme 9) Vergewissern Sie sich, dass die Eingangsspannung zur Steuerung innerhalb der
Nennspannung liegt und dass keine Phase fehlt. berprfen Sie auch, ob die Einstellung
des Transformators korrekt ist. berprfen Sie jede Phasenspannung des CRR38AAnschlusses der Drehstromspannung (200 VAC), die zum Servoverstrker gespeist
wird. Wenn Sie bei 210 VAC oder niedriger liegt, berprfen Sie die
Leitungsspannung. (Wenn die zum Servoverstrker eingegebene Spannung niedrig
wird, verringert sich auch das ausgegebene Drehmoment. Dadurch kann der Motor dem
Befehl mglicherweise nicht mehr folgen, und ein Alarm kann auftreten.)
(Manahme 11) Tauschen Sie den Motor an der Achse mit dem Alarm aus.
ANMERKUNG
Eine falsche Einstellung der Bremsennummer verursacht diesen Alarm.
-59-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
Servoverstrker
Abb. 3.5.14 SRVO-023 Stop error excess
3.5.15 SRVO-024 Move error excess (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Beim Verfahren des Roboters ist sein Positionsfehler grer als der angegebene Wert
($PARAM _ GROUP. $MOVER _ OFFST oder $PARAM _ GROUP.
$TRKERRLIM).
Wahrscheinlich kann der Roboter der durch das Programm spezifizierten
Geschwindigkeit nicht folgen.
(Manahme 1) Gleiche Manahmen wie bei SRVO023.
3.5.16 SRVO-027 Robot not mastered (Group : i)

(Ursache)
Es wurde versucht, den Roboter zu kalibrieren, aber die notwendigen Einstellungen

wurden nicht abgeschlossen.
(Manahme 1) Prfen Sie, ob die Masterung gltig ist. Wenn die Masterung ungltig ist, mastern Sie
den Roboter erneut.
WARNUNG
Wenn die Positionsdaten falsch sind, kann es zu abnormalem Betrieb des Roboters oder der
Zusatzachsen kommen. Deshalb mssen die Positionsdaten korrekt eingestellt sein. Andernfalls
kann es zu Personen- oder Sachschden kommen.
-60-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.5.17 SRVO-030 Brake on hold (Group:i)

(Ursache)
Wenn die temporre Stopp-Alarmfunktion ($SCR.$BRKHOLD_ENB=1) aktiviert ist,

wird SRVO-030 ausgegeben, wenn es zu einem vorbergehenden Halt kommt.
Wenn diese Funktion nicht verwendet wird, deaktivieren Sie die Einstellung.
(Manahme) Deaktivieren Sie [Servo-off in temporary halt] am Bildschirm fr die allgemeinen
Einstellungen [6 General Setting Items].
3.5.18 SRVO-033 Robot not calibrated (Group : i)

(Ursache)
Es wurde versucht, einen Referenzpunkt fr die vereinfachte Justage zu setzen, aber der
Roboter wurde nicht kalibriert.
(Manahme) Kalibrieren Sie den Roboter.
1) Fhren Sie Spannung zu.
Richten Sie mit [Positioning] einen Referenzpunkt fr die vereinfachte Justage im
Positionierungs-Men ein.
3.5.19 SRVO-034 Ref pos not set (Group : i)

(Ursache)
Es wurde versucht, eine vereinfachte Justage durchzufhren, aber der Referenzpunkt ist
nicht gesetzt worden.
(Manahme) Setzen Sie einen Referenzpunkt fr die vereinfachte Justage im Positionierungs-Men.
3.5.20 SRVO-036 Inpos time over (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Der Roboter ist nicht in den effektiven Bereich ($PARAM _ GROUP.$ STOPTOL)
gelangt, auch nicht nach Ablauf der berwachungszeit der Positionsprfung
($PARAM _ GROUP. $INPOS _ TIME).
(Manahme) Ergreifen Sie die gleiche Manahme wie fr SRVO-023
(groer Positionsfehler bei einem Halt).
3.5.21 SRVO-037 IMSTP input (Group : i)

(Ursache)
Das *IMSTP-Signal fr eine Peripheriegerte-Schnittstelle wurde eingegeben.
(Manahme) Schalten Sie das *IMSTP-Signal ein.
-61-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.22 SRVO-038 Pulse mismatch (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Die bei abgeschalteter Spannung erhaltene Pulszahl stimmt nicht mit der Pulszahl bei
eingeschalteter Spannung berein. Dieser Alarm wird nach dem Austausch des
Pulscoders oder der Batterie zum Speichern der Pulscoderdaten oder zum Laden der
Speicherdaten an die Hauptplatine ausgegeben.
(Manahme) berprfen Sie den Alarmverlauf.
(Manahme) Wenn die Nummer der Bremsen auf "ungebremst" eingestellt ist, kann dieser Alarm
auftreten. berprfen Sie die Softwareeinstellung der Bremsen.
(Manahme) Dieser Alarm kann auftreten, wenn der Roboter mittels der Bremsenlseeinheit bei
ausgeschalteter Spannung oder beim Wiederherstellen der Sicherungsdaten in der
Hauptplatine bewegt wurde.
Mastern Sie den Roboter erneut.
(Manahme) Dieser Alarm kann auftreten, wenn der Roboter bewegt wurde, weil die Bremse nicht
funktioniert hat.
berprfen Sie die Ursache fr das Bremsenproblem.
Mastern Sie den Roboter dann erneut.
(Manahme) Tauschen Sie den Pulscoder aus und mastern Sie den Roboter.
Hauptplatine
Abb. 3.5.22 SRVO-038 Pulse mismatch

-62-
Achsenkarte
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3.5.23 SRVO-042 MCAL alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Dieser Alarm gibt an, dass die Kontakte des Magnetschtzes zusammenkleben.
Die Alarmbedingung tritt auf, wenn der Magnetschtz bereits eingeschaltet ist, wenn
versucht wird, ihn einzuschalten.
Die Alarmbedingung wird zwischen dem Auftreten des Festhaftens der Kontakte und
dem Versuch, den Magnetschtz einzuschalten, erkannt.
(Manahme) Tauschen Sie die Not-Aus-Einheit aus.
(Manahme) Tauschen Sie den Servoverstrker aus.
Servoverstrker
Abb. 3.5.23 SRVO-042 MCAL alarm
-63-
Not-Aus-Einheit
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.24 SRVO-043 DCAL alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
(Manahme)
(Manahme)
(Manahme)
(Manahme)
(Manahme)
(Manahme)
Die regenerative Entladungsenergie war zu hoch, um als Wrme abgeleitet zu werden.

(Der Servoverstrker fhrt dem Roboter Energie zu, damit dieser verfahren werden
kann. Beim Herunterfahren an der Vertikalachse verfhrt der Roboter mit der
potentiellen Energie. Ist die Verringerung der potentiellen Energie hher als die zur
Beschleunigung bentigte Energie, so erhlt der Servoverstrker Energie vom Motor.
Ein hnliches Phnomen tritt auf, wenn keine Gravitation wirkt, z. B. beim Abbremsen
an einer horizontalen Achse. Die Energie, die der Servoverstrker vom Motor erhlt,
nennt sich regenerative Energie. Der Servoverstrker leitet diese Energie als Wrme ab.
Wenn die regenerative Energie hher ist als die als Wrme abgeleitete Energie, so wird
die Differenz im Servoverstrker gespeichert, wodurch es zu einem Alarm kommt.)
Dieser Alarm knnte auftreten, wenn die Achse hufig beschleunigt/abgebremst wird
oder wenn sie vertikal ist und einen hohen Betrag regenerativer Energie erzeugt.
Wenn dieser Alarm auftritt, verbessern Sie die Betriebsbedingungen.
berprfen Sie die Sicherung FS3 im Servoverstrker.
Ist sie durchgebrannt, beseitigen Sie die Ursache und tauschen Sie dann die Sicherung
aus.
Eine von mehreren mglichen Ursachen einer durchgebrannten Sicherung ist ein
Erdungsschluss im Servoverstrker der Zusatzachsen.
Die Umgebungstemperatur ist extrem hoch.
Oder der regenerative Widerstand kann nicht effektiv gekhlt werden.
berprfen Sie die Lftereinheit und tauschen Sie diese aus, wenn sie steht.
Subern Sie die Lftereinheit, den regenerativen Widerstand und die Lamellen, falls sie
verschmutzt sind.
Stellen Sie sicher, dass die Servoverstrker-Anschlsse CRR63A und CRR63B fest
angeschlossen sind.
Trennen Sie dann die Kabel von den Anschlssen CRR63A und CRR63B auf dem
Servoverstrker ab und prfen Sie auf Durchgang zwischen den Stiften 1 und 2 des
Kabelendsteckers.
Gibt es keinen Durchgang zwischen den Stiften, tauschen Sie den regenerativen
Widerstand aus.
Vergewissern Sie sich, dass die Servoverstrker-Anschlsse CRR45A und CRR45B
fest angeschlossen sind, trennen Sie dann die Kabel von den Anschlssen CRR45A und
CRR45B am Servoverstrker ab und berprfen Sie den Widerstand zwischen den
Stiften 1 und 2 jedes Kabelendsteckers.
Betrgt der Widerstand nicht 9 Ohm, tauschen Sie den regenerativen Widerstand aus.
Je nach Robotermodell darf CRR45B nicht verwendet werden.
Tauschen Sie den Servoverstrker aus.
-64-
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
Wrmetauscher
Lftereinheit
Servoverstrker
Abb. 3.5.24 SRVO-043 DCAL alarm
-65-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.25 SRVO-044 HVAL alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Die DC-Spannung (DC-Zwischenkreisspannung) des Hauptstromkreises ist anomal

hoch.
(Manahme 1) berprfen Sie die Drehstrom-Eingangsspannung am Servoverstrker.
Wenn Sie bei 230 VAC oder hher liegt, berprfen Sie die Leitungsspannung.
(Ist die eingegebene Drehstromspannung hher als 230 VAC, so kann eine hohe
Beschleunigung/Verzgerung diesen Alarm verursachen.)
(Manahme 2) Vergewissern Sie sich, dass das Lastgewicht innerhalb des Nennbereichs liegt.
Ist es hher als der Nennwert, verringern Sie es, so dass es dem Nennwert entspricht.
(Ist die Maschinenlast hher als der Nennwert, knnte die Anhufung regenerativer
Energie zu einem HVAL-Alarm fhren, auch wenn die eingehende Drehstromspannung
innerhalb des Nennwerts liegt.)
(Manahme 3) Prfen Sie die Steckverbinder CRR63A und CRR63B des Servoverstrker auf festen
Anschluss.
Trennen Sie dann die Kabel ab und prfen Sie die Stifte 1 und 2 der KabelSteckverbinder auf Durchgang.
Liegt eine Unterbrechung vor, tauschen Sie den regenerativen Widerstand aus.
Servoverstrker
Abb. 3.5.25 SRVO-044 HVAL alarm

-66-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.5.26 SRVO-045 HCAL alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Ein abnormaler hoher Strom ist durch den Hauptkreislauf des Servoverstrkers
geflossen.
(Manahme 1) Schalten Sie die Spannung aus und trennen Sie das Stromkabel vom Servoverstrker
ab, so wie von der Alarmmeldung angezeigt.
(Lsen Sie ebenfalls das Bremsenkabel (CRR88 am Servoverstrker), um zu
verhindern, dass die Achsen unerwartet abfallen.)
Schalten Sie die Spannung ein um zu sehen, ob der Alarm erneut auftritt.
Tritt der Alarm nochmals auf, tauschen Sie den Servoverstrker aus.
(Manahme 2) Schalten Sie den Strom aus und lsen Sie das Stromkabel vom Servoverstrker, wie
von der Alarmmeldung angezeigt.
berprfen Sie nun die Isolierung der U-, V-, W- und GND-Leitungen.
Wenn ein Kurzschluss auftritt, tauschen Sie das Stromkabel aus.
(Manahme 3) Schalten Sie den Strom aus, trennen Sie die Stromkabel vom Servoverstrkers ab und
messen Sie den Widerstand zwischen U und V, V und W und W und U mit einem
Ohmmesser, der einen sehr niedrigen Widerstandsbereich hat.
Unterscheiden sich die Widerstnde an diesen drei Stellen voneinander, ist der Motor
oder das Stromkabel schadhaft.
berprfen Sie jedes Teil genau und ersetzen Sie es gegebenenfalls.
Servoverstrker
Abb. 3.5.26 SRVO-045 HCAL alarm
-67-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.27 SRVO-046 OVC alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Dieser Alarm wird ausgegeben, um einen thermischen Schaden im Motor zu

verhindern, der auftreten knnte, wenn der derzeitige Effektivwert, der intern vom
Servosystem berechnet wird, den maximal zulssigen Wert bersteigt.
(Manahme 1) berprfen Sie die Betriebsbedingungen fr den Roboter und verbessern Sie, wenn
mglich, die Betriebsbedingungen.
Wenn Last- oder Betriebsbedingungen nicht innerhalb des Nennbereichs liegen, muss
die Last reduziert werden oder die Betriebsbedingungen verbessert werden, um den
Nennbereich zu erreichen.
(Manahme 2) Prfen Sie, ob der Spannungseingang zur Steuerung innerhalb des Nennbereichs liegt
und ob die fr den Transformator der Steuerung eingestellte Spannung korrekt ist.
(Manahme 3) berprfen Sie, ob die Bremse der entsprechenden Achse gelst ist.
(Manahme 4) berprfen Sie, ob es einen Faktor gibt, der die mechanische Last an der
entsprechenden Achse erhht hat.
(Manahme 6) Tauschen Sie den Motor an der entsprechenden Achse aus.
(Manahme 8) Tauschen Sie die Motorleitung (Roboter-Anschlusskabel) der entsprechenden Achse
aus.
(Manahme 9) Tauschen Sie die Motorleitung und Bremsleitung (in der mechanischen Einheit) der
entsprechenden Achse aus.
Servoverstrker
Abb. 3.5.27 SRVO-046 OVC alarm
-68-
Not-Aus-Einheit
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
Referenz
Beziehungen zwischen den OVC-, OVL- und HC-Alarmen
- bersicht
Dieser Abschnitt hebt die Unterschiede zwischen den OVC, OHAL und HC-Alarmen hervor und
beschreibt den Zweck jedes Alarms.
- Alarmerkennungsbereich
Abkrzung
OVC
OHAL
Bezeichnung
berstrom-Alarm
berhitzungsalarm
HC
Hochstromalarm
Erkennungsbereich
Servo-Software
Thermorelais im Motor
Thermorelais im Servoverstrker
Thermorelais in der separaten regenerativen Entladungseinheit
Servoverstrker
- Alarmzweck
1. HC-Alarm (Hochstromalarm)
Wenn kurzzeitig hoher Strom in einem Transistor aufgrund von Strungen oder Rauschen im
Steuerungskreislauf fliet, knnten die Transistor- und Gleichrichterdioden beschdigt werden,
oder der Motormagnet knnte entmagnetisiert werden. Der HC-Alarm soll solche Ausflle
verhindern.
2. OVC- und OHAL-Alarme (berstromalarm und berlastungsalarm)
Die OVC- und OHAL-Alarme sollen berhitzung verhindern, die zum Ausbrennen der
Motorwicklung, zum Zusammenbruch des Servoverstrker-Transistors und des separaten
regenerativen Transistors fhren wrde. Der OHAL-Alarm tritt auf, wenn ein eingebautes
Thermorelais eine Temperatur erkennt, die hher als der Nennwert ist. Diese Methode ist jedoch
nicht unbedingt dazu geeignet diese Ausflle zu verhindern. Wenn der Motor beispielsweise oft
startet und anhlt, wird die Thermo-Zeitkonstante des Motors, die eine hohe Masse hat, hher als
die Zeitkonstante des Thermorelais, weil diese beiden Komponenten sich in Material, Struktur und
Abmessungen unterscheiden. Wenn der Motor also innerhalb einer kurzen Zeit wie in Abb. 3.5
gezeigt hufig startet und anhlt, ist der Temperaturanstieg steiler als der im normalen Betrieb,
wodurch der Motor brennt, bevor das Thermorelais eine abnormal hohe Temperatur erkennt.
1
2
3
4
Temperatur
Start
Stop
Die Thermo-Zeitkonstante des Motors ist hoch
5
6
7
Temperatur, bei der sich die Wicklung entzndet

Die Thermo-Zeitkonstante des Thermorelais ist niedrig
Zeit
Abb. 3.5 (a) Beziehung zwischen den Temperaturen von Motor und Thermorelais
beim Start/Stoppzyklus
-69-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
Um die oben genannten Defekte zu vermeiden wird der Motorstrom zur Schtzung der
Motortemperatur konstant per Software berwacht.
Der OVC-Alarm wird basierend auf der geschtzten Temperatur ausgegeben.
Mit Hilfe dieser Methode kann die Motor-Temperatur sehr przise geschtzt werden, so dass die oben
beschriebenen Defekte verhindert werden knnen.
Es wird also eine doppelte Schutzmanahme verwendet; der OVC-Alarm wird zum Schutz vor einem
kurzzeitigen berstrom verwendet, der OVL-Alarm wird zum Schutz vor einer Langzeit-berlastung
verwendet.
Die Beziehung zwischen OVC- und OHAL-Alarm wird in Abb. 3.5 (b) dargestellt.
Strom
Schutz durch OVC
Schutzbereich fr Motor und Servoverstrker
Fortwhrender Nennstrom
Schutz durch OHAL
Zeit
Grenzstrom
Abb. 3.5 (b) Beziehung zwischen OVC-Alarm und OHAL-Alarm
ANMERKUNG
Die in Abb. 3.5 (b) gezeigte Beziehung wird fr den OVC-Alarm bercksichtigt. Der Motor muss
nicht unbedingt hei sein, auch wenn der OVC-Alarm aufgetreten ist. ndern Sie in diesem Fall die
Parameter nicht, um den Schutz zu lockern.
-70-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.5.28 SRVO-047 LVAL alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Die Versorgungsspannung der Steuerungsspannung (+5 V, etc.), die vom

Spannungsversorgungs-Kreislauf zum Servoverstrker geht, ist abnormal niedrig.
(Manahme 2) Tauschen Sie die Spannungsversorgungseinheit aus.
Servoverstrker
Abb. 3.5.28 SRVO-047 LVAL alarm
-71-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.29 SRVO-050 CLALM alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Das durch die Servosoftware geschtzte Str-Drehmoment ist abnormal hoch.

(Es wurde eine Kollision entdeckt.)
(Manahme 1) berprfen Sie, ob der Roboter einen Zusammensto hatte und ob es einen Faktor
gibt, der die mechanische Last an der entsprechenden Achse erhht hat.
(Manahme 2) berprfen Sie, ob die Lasteinstellungen gltig sind.
(Manahme 4) bersteigt das Lastgewicht den Nennbereich, muss es reduziert werden, so dass es
innerhalb des Nennbereichs liegt.
(Manahme 7) Tauschen Sie den Motor an der entsprechenden Achse aus.
(Manahme 9) Tauschen Sie die Motorleitung (Roboter-Anschlusskabel) der entsprechenden Achse
aus.
(Manahme 10) Tauschen Sie die Motorleitung und Bremsleitung (in der mechanischen Einheit) der
entsprechenden Achse aus.
Servoverstrker
Abb. 3.5.29 SRVO-050 CLALM alarm
-72-
Not-Aus-Einheit
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.5.30 SRVO-051 CUER alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Die Abweichung eines Rckkopplungs-Stromwerts ist bermig hoch.
Servoverstrker
Abb. 3.5.30 SRVO-051 CUER alarm
-73-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.31 SRVO-055 FSSB com error 1 (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Ein Kommunikationsfehler ist zwischen der Hauptplatine und dem Servoverstrker

aufgetreten
(Manahme 1) berprfen Sie das Kommunikationskabel (Glasfaser) zwischen der Hauptplatine und
dem Servoverstrker. Tauschen Sie es aus, wenn es beschdigt ist.
(Manahme 2) Tauschen Sie die Achsenkarte auf der Hauptplatine aus.
Achsenkarte
Hauptplatine
Abb. 3.5.31 SRVO-055 FSSB com error 1
-74-
Servoverstrker
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3.5.32 SRVO-056 FSSB com error 2 (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Ein Kommunikationsfehler ist zwischen der Hauptplatine und dem Servoverstrker

aufgetreten
(Manahme 1) berprfen Sie das Kommunikationskabel (Glasfaser) zwischen der Hauptplatine und
Achsenkarte
Hauptplatine
Abb. 3.5.32 SRVO-056 FSSB com error 2
-75-
Servoverstrker
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.33 SRVO-057 FSSB disconnect (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Die Kommunikation zwischen der Hauptplatine und dem Servoverstrker wurde

unterbrochen.
(Manahme 1) berprfen Sie, ob die Sicherungen FS1 und FS3 im Servoverstrker durchgebrannt
sind.
Wenn die Sicherung durchgebrannt ist, tauschen Sie den Servoverstrker einschlielich
der Sicherung aus.
(Manahme 2) Tauschen Sie das Lichtwellenleiterkabel zwischen Achsenkarte und Servoverstrker
aus.
(Manahme 5) Prfen Sie, wo das Roboter-Anschlusskabel oder ein internes Kabel, das durch die
mechanische Einheit zu den einzelnen Pulscodern verluft, geerdet ist.
(Manahme 6) Bevor Sie zum nchsten Schritt bergehen, fhren Sie ein vollstndiges Backup der
1
2
Achsenkarte
Hauptplatine
Abb. 3.5.33 SRVO-057 FSSB disconnect

-76-
Servoverstrker
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.5.34 SRVO-058 FSSB init error (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Die Kommunikation zwischen der Hauptplatine und dem Servoverstrker wurde

unterbrochen.
(Manahme 1) berprfen Sie, ob die Sicherung FS1 im Servoverstrker durchgebrannt ist.
Wenn die Sicherung durchgebrannt ist, tauschen Sie den Servoverstrker einschlielich
der Sicherung aus.
(Manahme 2) Schalten Sie den Strom aus und lsen Sie den CRF8-Verbinder vom Servoverstrker.
berprfen Sie dann, ob dieser Alarm erneut auftritt.
(Ignorieren Sie den Alarm SRVO-068, der beim Trennen des Steckverbinders CRF8
ausgegeben wird.)
Wenn dieser Alarm nicht auftritt, knnten das RP1-Kabel des Roboteranschlusskabels
oder das interne Kabel des Roboters kurzgeschlossen sein. berprfen Sie die Kabel
und tauschen Sie sie gegebenenfalls aus.
(Manahme 3) berprfen Sie, ob die LEDs (P5V und P3,3V) auf dem Servoverstrker leuchten.
Wenn sie nicht aufleuchten, wird der Servoverstrker nicht mit DC-Strom versorgt.
Vergewissern Sie sich, dass Anschluss CRP24 und CRM96 auf der Not-Aus-Einheit
und der Anschluss CRM96 am Servoverstrker fest angeschlossen sind.
Wenn diese fest angeschlossen sind, tauschen Sie den Servoverstrker aus.
(Manahme 4) berprfen Sie das Kommunikationskabel (Glasfaser) zwischen der Achsenkarte und
(Manahme 7) Wenn die anderen Einheiten (der Servoverstrker fr die Zusatzachse und die LineTracking-Schnittstelle) in der optischen Kommunikation FSSB angeschlossen sind,
trennen Sie diese Einheiten ab und schlieen Sie nur den Servoverstrker fr den
Roboter an.
Schalten Sie die Spannung ein.
Falls dieser Alarm nicht auftritt, finden Sie die defekte Einheit und tauschen Sie diese
aus.
Bevor Sie (Manahme 8) ergreifen, fhren Sie ein vollstndiges Backup der Steuerung
durch, um alle Programme und Einstellungen zu sichern.
-77-
3. FEHLERBEHEBUNG
Achsenkarte
Hauptplatine
WARTUNG
Abb. 3.5.34 SRVO-058 FSSB init error
-78-
B-82725GE-1/01
Servoverstrker
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.5.35 SRVO-059 Servo amp init error

(Ursache)
Die Initialisierung des Servoverstrkers ist fehlgeschlagen.
(Manahme 1) berprfen Sie die Verdrahtung des Servoverstrkers.
Servoverstrker
Abb. 3.5.35 SRVO-059 Servo amp init error
3.5.36 SRVO-062 BZAL alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Dieser Alarm tritt auf, wenn die Batterie fr das Absolutpositions-Backup des
Pulscoders leer ist.
Es knnte sein, dass ein Batteriekabel gebrochen ist oder dass keine Batterien im Roboter sind.
(Manahme 1) Tauschen Sie die Batterie im Batteriekasten der Roboterbasis aus.
(Manahme 2) Tauschen Sie den Pulscoder, an dem ein Alarm ausgelst worden ist, aus.
(Manahme 3) Prfen Sie, ob das interne Roboterkabel fr Stromversorgung von der Batterie zum
Pulscoder nicht unterbrochen oder geerdet ist.
Bei Unregelmigkeiten tauschen Sie das Kabel aus.
VORSICHT
Beseitigen Sie die Alarmursache, setzen Sie die Systemvariable ($MCR.$SPC_RESET) auf TRUE
und schalten Sie die Spannung wieder ein. Eine Masterung ist erforderlich.
-79-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.37 SRVO-064 PHAL alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Dieser Alarm tritt auf, wenn die im Pulscoder erzeugte Pulsphase abnormal ist.
(Manahme) Tauschen Sie den Pulscoder aus.
ANMERKUNG
Dieser Alarm knnte den Alarm DTERR, CRCERR oder STBERR begleiten.
In diesem Fall gibt es jedoch keine tatschliche Bedingung fr diesen Alarm.
3.5.38 SRVO-065 BLAL alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Die Batteriespannung fr den Pulscoder ist niedriger als der Nennwert.
(Manahme) Tauschen Sie die Batterie aus.
(Wenn dieser Alarm auftritt, schalten Sie die Spannung ein und tauschen Sie die
Batterie so bald wie mglich aus. Eine Verzgerung beim Austauschen der Batterie
kann zu einem BZAL-Alarm fhren. In diesem Fall gehen die Positionsdaten verloren.
Wenn die Positionsdaten verloren sind, ist eine erneute Masterung erforderlich.)
3.5.39 SRVO-067 OHAL2 alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Die Temperatur im Pulscoder oder Motor ist abnormal hoch, und der eingebaute
Thermostat hat angesprochen.
(Manahme 1) berprfen Sie die Roboterbetriebsbedingungen.
Wenn z. B. Zykluszeit und Lastgewicht oberhalb des Nennbereichs liegen, mssen die
Betriebsbedingungen so verndert werden, dass diese wieder im zulssigen Bereich
liegen.
(Manahme 2) Wenn dem Motor Spannung zugefhrt wird, nachdem er ausreichend abgekhlt ist und
der Alarm immer noch auftritt, tauschen Sie den Motor aus.
3.5.40 SRVO-068 DTERR alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Der Pulscoder gibt keine Seriendaten als Antwort auf ein Anforderungssignal zurck.
(Manahme 1) Vergewissern Sie sich, dass der Anschluss RP1 des Servoverstrkers (Motorseite) fest
angeschlossen ist.
(Manahme 2) berprfen Sie, ob die Abschirmung des RP1-Kabels im Schaltschrank geerdet ist.
(Manahme 3) Tauschen Sie den Pulscoder aus.
(Manahme 5) Tauschen Sie das RP1-Kabel aus.
(Manahme 6) Tauschen Sie das interne Roboterkabel (fr den Pulscoder) aus.
3.5.41 SRVO-069 CRCERR alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Die seriellen Daten wurden whrend der Kommunikation gestrt.

- Siehe Manahmen fr SRVO-070.
-80-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.5.42 SRVO-070 STBERR alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Die Start- und Stopbits der seriellen Daten sind abnormal.
(Manahme 1) Tauschen Sie das Glasfaserkabel aus.
Servoverstrker
Abb. 3.5.42 SRVO-070 STBERR alarm
3.5.43 SRVO-071 SPHAL alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Die Rckkopplungsgeschwindigkeit ist abnormal hoch.
(Manahme 1) Gleiche Manahmen wie bei SRVO-068.
ANMERKUNG
Wenn dieser Alarm zusammen mit dem PHAL-Alarm (SRVO-064) auftritt, stimmt dieser Alarm
nicht mit der Hauptursache des Fehlers berein.
-81-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.44 SRVO-072 PMAL alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Wahrscheinlich ist der Pulscoder abnormal.
(Manahme) Tauschen Sie den Pulscoder aus und mastern Sie den Roboter erneut.
3.5.45 SRVO-073 CMAL alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Wahrscheinlich ist der Pulscoder abnormal, oder im Pulscoder ist aufgrund von
Rauschen eine Fehlfunktion aufgetreten.
(Manahme) Verstrken Sie die Erdung des Motorflanschs.
(Manahme) Tauschen Sie den Pulscoder aus.
3.5.46 SRVO-074 LDAL alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Die LED im Pulscoder ist beschdigt.
(Manahme) Tauschen Sie den Pulscoder aus und mastern Sie den Roboter erneut.
3.5.47 SRVO-075 Pulse not established (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Die absolute Position des Pulscoders kann nicht aufgebaut werden.
(Manahme) Setzen Sie den Alarm zurck und verfahren Sie die Achse, fr die der Alarm aufgetreten
ist, im Tippbetrieb, bis der Alarm nicht mehr auftritt.
-82-
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3.5.48 SRVO-076 Tip Stick Detection (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Eine bermige Strung wurde beim Betriebsstart in der Servosoftware erkannt.

(Eine abnormale Last wurde erkannt. Die Ursache knnte Schweien sein.)
(Manahme 1) berprfen sie, ob der Roboter einen Zusammensto hatte.
Oder berprfen Sie, ob die Last der entsprechenden Achse erhht ist.
(Manahme 2) berprfen Sie, ob die Lasteinstellungen gltig sind.
(Manahme 4) Vergewissern Sie sich, dass das Lastgewicht innerhalb des Nennwerts liegt.
Wenn das Gewicht die Obergrenze bersteigt, verringern Sie es auf den Grenzwert.
(Manahme 7) Tauschen Sie den entsprechenden Servomotor aus.
(Manahme 9) Tauschen Sie das Stromkabel des Roboteranschlusskabels aus, an dem die
entsprechende Achse angeschlossen ist.
(Manahme 10) Tauschen Sie das Stromkabel des Roboter-Internkabels aus, an dem die
entsprechende Achse angeschlossen ist.
Servoverstrker
Abb. 3.5.48 SRVO-076 Tip Stick Detection
-83-
Not-Aus-Einheit
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.49 SRVO-081 EROFL alarm (Track enc : i)

(Ursache)
Der Impulszhler fr Line-Tracking ist bergelaufen.
(Manahme 1) berprfen Sie, ob der Line-Tracking-Status innerhalb des Grenzbereich liegt.
(Manahme 3) Tauschen Sie die Line-Tracking-Schnittstellenkarte aus.
3.5.50 SRVO-082 DAL alarm (Track ebc : i)

(Ursache)
Der Line-Tracking-Pulscoder wurde nicht angeschlossen.
(Manahme 1) berprfen Sie das Verbindungskabel an beiden Enden
(Line-Tracking-Schnittstellenkarte und Motorseite).
(Manahme 2) berprfen Sie, ob die Abschirmung des Verbindungskabels fest an die Erdungsplatte
angeschlossen ist.
(Manahme 3) Tauschen Sie das Line-Tracking-Kabel aus.
3.5.51 SRVO-084 BZAL alarm (Track enc : i)

(Ursache)
Dieser Alarm tritt auf, wenn die Backup-Batterie fr die Absolutposition des Pulscoders
nicht angeschlossen wurde.
Siehe Beschreibung zum BZAL Alarm (SRVO-062).
3.5.52 SRVO-087 BLAL alarm (Track enc : i)

(Ursache)
Dieser Alarm tritt auf, wenn die Spannung der Backup-Batterie fr die Absolutposition
des Pulscoders niedrig ist.
Siehe Beschreibung zum BLAL Alarm (SRVO-065).
3.5.53 SRVO-089 OHAL2 alarm (Track enc : i)

(Ursache)
Der Motor ist berhitzt.

Wenn dem Pulscoder Spannung zugefhrt wird, nachdem er ausreichend abgekhlt ist
und der Alarm immer noch auftritt,
beziehen Sie sich auf die Beschreibung zum OHAL2-Alarm (SRVO-067).
-84-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.5.54 SRVO-090 DTERR alarm (Track ebc : i)

(Ursache)
Die Kommunikation zwischen dem Pulscoder und der Line-TrackingSchnittstellenkarte ist abnormal. Siehe SRVO-068 DTERR alarm.
(Manahme 1) berprfen Sie das Verbindungskabel an beiden Enden
(Line-Tracking-Schnittstellenkarte und Pulscoder).
(Manahme 2) berprfen Sie, ob die Abschirmung des Verbindungskabels fest an die Erdungsplatte
angeschlossen ist.
(Manahme 4) Tauschen Sie das Line-Tracking-Kabel aus.
3.5.55 SRVO-091 CRCERR alarm (Track enc : i)

(Ursache)
Die Kommunikation zwischen dem Pulscoder und der Line-TrackingSchnittstellenkarte ist abnormal.
3.5.56 SRVO-092 STBERR alarm (Track enc : i)

(Ursache)
Die Kommunikation zwischen dem Pulscoder und der Line-TrackingSchnittstellenkarte ist abnormal.
3.5.57 SRVO-093 SPHAL alarm (Track enc : i)

(Ursache)
Dieser Alarm tritt auf, wenn die aktuellen Positionsdaten vom Pulscoder hher sind als
die vorigen Positionsdaten.
3.5.58 SRVO-094 PMAL alarm (Track enc : i)

(Ursache)
Wahrscheinlich ist der Pulscoder abnormal.

Siehe Beschreibung zum PMAL Alarm (SRVO-072).
3.5.59 SRVO-095 CMAL alarm (Track enc : i)

(Ursache)
Wahrscheinlich ist der Pulscoder abnormal, oder im Pulscoder ist aufgrund von
Rauschen eine Fehlfunktion aufgetreten.
Siehe Beschreibung zum CMAL-Alarm (SRVO-073).
(Manahme 1) Verstrken Sie die Erdung am Flansch des Pulscoders.
-85-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.60 SRVO-096 LDAL alarm (Track enc : i)

(Ursache)
Die LED im Pulscoder ist beschdigt.

Siehe Beschreibung zum LDAL Alarm (SRVO-074).
3.5.61 SRVO-097 Pulse not established (enc : i)

(Ursache)
Die absolute Position des Pulscoders kann nicht aufgebaut werden.

Siehe Beschreibung zu (SRVO-075) Pulse not established.
(Manahme 1) Setzen Sie den Alarm zurck und verfahren Sie die Achse, fr die der Alarm
aufgetreten ist, im Tippbetrieb, bis der Alarm nicht mehr auftritt (um eine
Motorumdrehung im Tippbetrieb verfahren).
3.5.62 SRVO-105 Door open or E-stop

(Ursache)
Die Schaltschranktr ist offen.
(Ursache) - Bei installiertem Trschalter.
(Manahme 1) Wenn die Tr offen ist, schlieen Sie sie.
(Manahme 2) berprfen Sie den Trschalter und das Trschalter-Verbindungskabel.
Ist der Schalter oder das Kabel fehlerhaft, tauschen Sie ihn/es aus.
(Manahme 3) - Bei nicht installiertem Trschalter.
(Manahme 4) berprfen Sie, ob die CRMA31, CRMA43 und CRM90-Anschlsse auf der
NOTAUS-Einheit fest angeschlossen sind.
Servoverstrker
Abb. 3.5.62 SRVO-105 Door open or E-stop
-86-
Not-Aus-Einheit
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.63 SRVO-136 DCLVAL alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Der Servo-DC-Strom des Verstrkers (DC-Verbindungsspannung) der

Hauptspannungsversorgung ist abnormal niedrig.
- Dieser Alarm trat whrend des Roboterbetriebs auf.

Nennspannung liegt und dass keine Phase fehlt. berprfen Sie auch, ob die Einstellung
des Transformators korrekt ist.
(Manahme 2) Es ist mglich, dass eine augenblickliche Abschaltung der Spannungsquelle diesen
Alarm verursacht.
berprfen Sie, ob eine augenblickliche Abschaltung aufgetreten ist.
(Manahme 3) Modifizieren Sie das Programm so, dass der Roboter und die Zusatzachse nicht
gleichzeitig beschleunigen.
- Wenn dieser Alarm vor Einschalten des Magnetschtz aufgetreten ist:
(Manahme 1) berprfen Sie, ob der Stromkreisunterbrecher der Not-Aus-Einheit ausgeschaltet ist.
Wenn ja, berprfen Sie den Servoverstrker und die Verdrahtung zwischen dem
Servoverstrker und der Not-Aus-Einheit.
Tauschen Sie fehlerhafte Komponenten aus. Schalten Sie ansonsten den Unterbrecher
ein.
Nennspannung liegt und dass keine Phase fehlt.
berprfen Sie auch, ob die Einstellung des Transformators korrekt ist.
Servoverstrker
Abb. 3.5.63 SRVO-136 DCLVAL alarm
-87-
Not-Aus-Einheit
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.64 SRVO-156 IPMAL alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Ein abnormal hoher Strom ist durch den Hauptkreislauf des Servoverstrkers geflossen.
(Manahme 1) Schalten Sie die Spannung aus und trennen Sie das Stromkabel vom Servoverstrker
ab, so wie von der Alarmmeldung angezeigt.
(Lsen Sie ebenfalls das Bremsenkabel (CRR88 am Servoverstrker), um zu
verhindern, dass die Achsen unerwartet abfallen.)
Schalten Sie die Spannung ein um zu sehen, ob der Alarm erneut auftritt.
Tritt der Alarm nochmals auf, tauschen Sie den Servoverstrker aus.
(Manahme 2) Schalten Sie den Strom aus und lsen Sie das Stromkabel vom Servoverstrker, wie
von der Alarmmeldung angezeigt. berprfen Sie nun die Isolierung der U-, V-, W- und
GND-Leitungen.
Wenn ein Kurzschluss auftritt, tauschen Sie das Stromkabel aus.
(Manahme 3) Schalten Sie den Strom aus, trennen Sie die Stromkabel vom Servoverstrker ab und
messen Sie den Widerstand zwischen U und V, V und W und W und U mit einem
Ohmmesser, der einen sehr niedrigen Widerstandsbereich hat.
Unterscheiden sich die Widerstnde an diesen drei Stellen voneinander, ist der Motor
oder das Stromkabel schadhaft.
berprfen Sie jedes Teil genau und ersetzen Sie es gegebenenfalls.
Servoverstrker
Abb. 3.5.64 SRVO-156 IPMAL alarm
-88-
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3.5.65 SRVO-157 CHGAL alarm (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Der Kondensator des Servoverstrkers ist nicht innerhalb der festgelegten Zeit nach
Einschalten der Spannung geladen worden.
(Manahme 3) Tauschen Sie den Zusatzachsverstrker fr die Zusatzachse aus.
Servoverstrker
Abb. 3.5.65 SRVO-157 CHGAL alarm
-89-
Not-Aus-Einheit
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.66 SRVO-201 Panel E-stop or SVEMG abnormal

(Ursache)
Der NOT-AUS-Schalter auf der Bedientafel wurde gedrckt, aber die NOT-AUSLeitung wurde nicht unterbrochen.
Not-Aus-Schalter
Servoverstrker
Abb. 3.5.66 SRVO-201 Panel E-stop or SVEMG abnormal
-90-
Not-Aus-Einheit
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3.5.67 SRVO-202 TP E-stop or SVEMG abnormal

(Ursache)
Der NOT-AUS-Schalter auf dem Programmiergert wurde gedrckt, aber die

NOT-AUS-Leitung war nicht abgetrennt.
(Manahme 2) Prfen Sie das Programmiergert-Kabel.
Wenn es minderwertig ist, tauschen Sie das Kabel aus.
(Manahme 3) Tauschen Sie die Bedientafel aus.
ANMERKUNG
Dieser Alarm knnte auftreten, wenn der NOT-AUS-Schalter langsam gedrckt wird.
Programmiergert
Servoverstrker
Not-Aus-Schalter
Not-Aus-Einheit
Abb. 3.5.67 SRVO-202 TP E-stop or SVEMG abnormal
-91-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.68 SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-stop

(Ursache)
Der Schalter, der ber EES1 - EES11 und EES2 - EES21 auf der Anschlussplatte
TBOP7 der Notaus-Platine angeschlossen ist, wurde gedrckt, aber die Not-AusLeitung wurde nicht unterbrochen.
(Manahme 1) Falls RDY LED (grn) leuchtet.
(Manahme 2) Prfen Sie die Schalter und Kabel, die an EES1-EES11 und EES2-EES21 an TBOP7
angeschlossen sind.
Ist das Kabel abnormal, tauschen Sie es aus.
Servoverstrker
Not-Aus-Einheit
(Not-Aus-Platine)
Abb. 3.5.68 SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-stop
-92-
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3.5.69 SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal)

(Ursache)
Der Schalter, der ber EES1 - EES11 und EES2 - EES21 auf der Anschlussplatte
TBOP7 der Notaus-Platine angeschlossen ist, wurde gedrckt, aber die Not-AusLeitung wurde nicht unterbrochen.
(Manahme 1) Falls RDY LED (grn) leuchtet.
(Manahme 2) Prfen Sie die Schalter und Kabel, die an EES1-EES11 und EES2-EES21
angeschlossen sind.
Ist das Kabel abnormal, tauschen Sie es aus.
Servoverstrker
Not-Aus-Einheit
Abb. 3.5.69 SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal)
-93-
(Not-Aus-Platine)
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.70 SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal)

(Ursache)
Der TOTMANN-Schalter wurde bei aktiviertem Totmannschalter entweder

freigegeben oder fest gedrckt, aber die Not-Aus-Leitung wurde nicht unterbrochen.
(Manahme 2) berprfen Sie das Programmiergert-Kabel.
Wenn es minderwertig ist, tauschen Sie das Kabel aus.
Programmiergert
Servoverstrker
Not-Aus-Einheit
Abb. 3.5.70 SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal)
-94-
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3.5.71 SRVO-220 SDI fuse blown

(Ursache)
Eine Sicherung (FUSE3) auf der Schalttafel ist durchgebrannt.
(Manahme 1) berprfen Sie, ob die Sicherung (FUSE3) auf der Hauptplatine durchgebrannt ist.
Wenn die Sicherung durchgebrannt ist, knnte ein Kurzschluss zwischen 24SDI und 0V
vorliegen. Ergreifen Sie Manahme 2.
(Manahme 2) Beseitigen Sie die Ursache fr den 24SDI Erdungsfehler und stellen Sie sicher, dass
FUSE3 nicht durchbrennt. Trennen Sie folgende Anschlsse auf der Hauptplatine und
schalten Sie dann die Spannung ein:
- CRMA15
- CRMA16
Wenn FUSE3 in diesem Fall nicht durchbrennt, knnte ein Kurzschluss zwischen
24SDI und 0V an jeder der oben aufgefhrten Anschlussstellen vorliegen. Ermitteln Sie
die fehlerhafte Stelle und ergreifen Sie die entsprechende Manahme.
Wenn nach dem Abtrennen der Anschlsse oben die Sicherung FUSE3 immer noch
durchbrennt, ergreifen Sie Manahme 3.
(Manahme 3) Trennen Sie CRS30 ab. Wenn FUSE3 immer noch durchbrennt, tauschen Sie die
Hauptplatine aus.
(Manahme 4) Tauschen Sie das Kabel zwischen der Notaus-Einheit und dem Servoverstrker aus.
(Manahme 5) Tauschen Sie das Kabel zwischen der Hauptplatine und der Notaus-Einheit aus
Hauptplatine
Servoverstrker
Abb. 3.5.71 SRVO-220 SDI fuse blown
-95-
Not-Aus-Einheit
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3.5.72 SRVO-214 Fuse blown (Servo amplifier)

(Ursache)
Eine Sicherung im Servoverstrker ist durchgebrannt.
Fr den Fall, dass FS1 durchgebrannt ist.
Fr den Fall, dass FS2 oder FS3 durchgebrannt ist.
(Manahme 1) Eine Sicherung ist durchgebrannt.
Beseitigen Sie die Ursache und tauschen Sie die Sicherung aus.
(Siehe Abschnitt 3.6 in Teil II, "WARTUNG".)
Servoverstrker
Abb. 3.5.72 SRVO-214 Fuse blown (servo amplifier)
-96-
B-82725GE-1/01
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.5.73 SRVO-216 OVC (total) (Robot : i)

(Ursache)
Der Strom (Gesamtstrom fr 6 Achsen), der durch den Motor fliet, ist zu hoch.
(Manahme 1) Verlangsamen Sie die Roboterbewegung, wo es mglich ist.
berprfen Sie die Roboterbetriebsbedingungen.
Wenn der Roboter unter einer Bedingung verwendet wird, die die Nennleistung oder die
Nennlast des Roboters bersteigt, verringern Sie die Last auf den vorgeschriebenen
Bereich.
Nennspannung liegt und dass keine Phase fehlt.
berprfen Sie auch, ob die Einstellung des Transformators korrekt ist.
Servoverstrker
Abb. 3.5.73 SRVO-216 OVC (total) (Robot : i)
-97-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.74 SRVO-221 Lack of DSP (Group : i Axis : j)

(Ursache)
Es wurde keine Achsenkarte montiert, die der Anzahl der eingestellten Achsen
entspricht.
(Manahme 1) berprfen Sie, ob die eingestellte Anzahl der Achsen gltig ist.
Sollte die Anzahl ungltig sein, stellen Sie die richtige Zahl ein.
(Manahme 2) Ersetzen Sie die Achsenkarte durch eine neue, die der Anzahl der eingestellten Achsen
entspricht.
Hauptplatine
Abb. 3.5.74 SRVO-221 Lack of DSP (Group : i Axis : j)
-98-
Achsenkarte
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3.5.75 SRVO-223 DSP dry run(a b)

(Ursache)
Die Servosystem-Initialisierung wurde wegen eines Hardware-Fehlers oder einer

falschen Software-Einstellung unterbrochen. Die Steuerung wurde im DSPTrockenlauf-Modus gestartet.
(Manahme 1) Wenn der Wert 1, 5 oder 6 ist: Es wurden falsche Einstellungen vorgenommen.
Prfen Sie, ob der Trockenlaufmodus eingestellt ist und prfen Sie, ob die Einstellung
der schlecht startenden Achse korrekt ist.
(Manahme 2) Wenn der Wert 2, 3, 4 oder 7 ist: Tauschen Sie die Servokarte aus.
(Manahme 3) Wenn der Wert 8 oder 10 ist: Fhren Sie die Manahmen fr einen gleichzeitig
aufgetretenen FSSB-Initialisierungsfehler durch.
(Manahme 4) Wenn der Wert 9 ist: Ergreifen Sie folgende Manahmen:
Prfen Sie den Servoverstrker auf korrekten Anschluss.
Tauschen Sie das Lichtwellenleiterkabel fr den Servoverstrker-Anschluss aus.
Hauptplatine
Servoverstrker
Abb. 3.5.75 SRVO-223 DSP dry run(a b)

-99-
Achsenkarte
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.76 SRVO-230 Chain 1 (+24V) abnormal

SRVO-231 Chain 2 (0V) abnormal
(Ursache)
Eine Unstimmigkeit zwischen Reserve-Sicherheitssignalen ist aufgetreten.

SRVO-230 wird ausgegeben, wenn ein Fehler der Art auftritt, dass ein Kontakt,
angeschlossen an Kettenseite 1 (zwischen EES1 und EES11, zwischen EAS1 und
EAS11, zwischen SD4 und SD41, usw.), geschlossen ist, und ein Kontakt,
angeschlossen an Kettenseite 2 (zwischen EES2 und EES21, zwischen EAS2 und
EAS21, zwischen SD5 und SD51, usw.), offen ist. SRVO-231 wird ausgegeben, wenn
ein Fehler der Art auftritt, dass ein Kontakt an Kettenseite 1 offen ist und ein Kontakt
an Kettenseite 2 geschlossen ist.
Wenn ein Kettenfehler erkannt wird, beseitigen Sie die Ursache und setzen Sie den
Alarm entsprechend der spter beschriebenen Methode zurck.
(Manahme 1) berprfen Sie die gleichzeitig ausgegebenen Alarme, um herauszufinden bei
welchem Signal die Fehler aufgetreten sind.
SRVO-266 bis SRVO-275 und SRVO-370 bis SRVO-385 werden gleichzeitig
ausgegeben. Ergreifen Sie die jeweiligen Manahmen.
(Vorsicht 1)
Nach der Beseitigung des Hardware-Kettenfehlers gem der Beschreibung oben stellen Sie am
System-Einstellbildschirm "YES" unter "Chain error resetting" ein.
Zum Schluss drcken Sie die Reset-Taste am Programmiergert.
Einzelheiten finden Sie unter "Kettenfehler-Reset" weiter unten.
(Vorsicht 2)
Wenn dieser Alarm ausgegeben wird, setzen Sie den Kettenfehler-Alarm erst zurck, nachdem Sie
den Fehler gefunden und behoben haben.
Wird der Roboterbetrieb mit fehlerhafter Schaltung fortgesetzt, ist die Sicherheit bei Ausfall der
anderen Schaltung nicht gewhrleistet.
Servoverstrker
Not-Aus-Einheit
Abb. 3.5.76 SRVO-230 Chain 1 (+24V) abnormal / SRVO-231 Chain 2 (0V) abnormal
VORSICHT
1. Der Status dieses Alarms wird von der Software gespeichert. Nach der Beseitigung der
Fehlerursache kann der Alarm gem der weiter unten beschriebenen Reset-Prozedur zurckgesetzt
werden.
2. Bis zum Zurcksetzen des Kettenfehlers darf keine normale Reset-Prozedur durchgefhrt
werden. Wenn eine normale Reset-Prozedur vor dem Zurcksetzen des Kettenfehlers durchgefhrt
wird, wird die Meldung "SRVO-237 Chain error cannot be reset" am Programmiergert angezeigt.
-100-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
Methode zum Anzeigen des Alarmverlaufs

1. Die Mentaste am Programmiergert drcken.
2. [4 ALARM] am Programmiergert auswhlen.
3. F3, [HIST], am Programmiergert drcken.
Kettenfehler-Reset
VORSICHT
Fhren Sie dieses Reset erst dann durch, wenn die Ursache des Alarms beseitigt ist.
<Methode 1:>
1. Not-Aus-Schalter drcken.
3. [0 NEXT PAGE] am Programmiergert auswhlen.
4. [6 SYSTEM] am Programmiergert drcken.
5. [7 SYSTEM SETTING] am Programmiergert drcken.
6. "28", Chain Error Reset Execution, suchen.
7. F3 am Programmiergert drcken, um Kettenfehler zurckzusetzen.
<Methode 2:>
2. [4 ALARM] am Programmiergert auswhlen.
3. F4, [CHAIN RESET], am Programmiergert drcken.
-101-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.77 SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open

(Ursache)
Das Programmiergert ist deaktiviert, wenn der Betriebsartenschalter auf T1 oder T2

steht.
(Manahme 1) Aktivieren Sie das Programmiergert im Teach-Modus.
Ansonsten sollte der Betriebsartenschalter auf AUTO eingestellt sein.
(Manahme 3) Tauschen Sie das Programmiergert-Kabel aus.
(Manahme 4) Tauschen Sie den Betriebsartenschalter aus.
Programmiergert
Abb. 3.5.77 SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open
-102-
Not-Aus-Einheit
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3.5.78 SRVO-235 Short term Chain abnormal

(Ursache)
Die Bedingung fr den Kurzzeitigen Einfachkettenfehler wird erkannt.

Die Ursache des Alarms ist:
- Der TOTMANN-Schalter wurde halb losgelassen
- Halber Betrieb des Not-Aus-Schalters.
(Manahme 1) Verursachen Sie den gleichen Fehler noch einmal und fhren Sie dann ein Reset durch.
Programmiergert
Servoverstrker
Not-Aus-Schalter
Not-Aus-Einheit
Totmannschalter
Abb. 3.5.78 SRVO-235 Short term Chain abnormal

-103-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.79 SRVO-251 DB relay abnormal

(Ursache)
Es wurde ein Fehler im internen Relais (DB-Relais) des Servoverstrkers entdeckt.
3.5.80 SRVO-252 Current detect abnl

(Ursache)
Es wurde ein Fehler im Strom-Erkennungskreis im Servoverstrker entdeckt.
3.5.81 SRVO-253 Amp internal over heat

(Ursache)
Es wurde eine berhitzung im Servoverstrker erkannt.
Servoverstrker
Abb. 3.5.81 SRVO-251 DB relay abnormal / SRVO-252 Current detect abnl /

SRVO-253 Amp internal over heat
-104-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.5.82 SRVO-266 FENCE1 status abnormal a,b

SRVO-267 FENCE2 status abnormal a,b
(Ursache)
Es wurde ein Kettenalarm beim EAS-Signal (FENCE) erkannt.
(Manahme 1) Prfen Sie, ob die Schaltung zum Binr-Eingangssignal (EAS) fehlerhaft ist.
(Manahme 2) Prfen Sie, ob die zeitliche Steuerung des Binr-Eingangssignals (EAS) die TimingVorgaben (Tabelle 3.2.5) erfllt (siehe Abschnitt 3.2.5, Tabelle 3.2.5 von Teil III
ANSCHLSSE).
VORSICHT
1. Zur Wiederherstellung nach diesem Alarm, siehe Beschreibungen zu SRVO-230 und
SRVO-231.
2. Wenn dieser Alarm ausgegeben wird, setzen Sie den Kettenfehler-Alarm erst zurck, nachdem
Sie den Fehler gefunden und behoben haben. Wird der Roboterbetrieb mit fehlerhafter
Reserveschaltung fortgesetzt, ist die Sicherheit bei Ausfall der anderen Schaltung nicht
gewhrleistet.
Not-Aus-Einheit
Abb. 3.5.82 SRVO-266 FENCE1 status abnormal a,b / SRVO-267 FENCE2 status abnormal a,b
-105-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.83 SRVO-270 EXEMG1 status abnormal a,b

SRVO-271 EXEMG2 status abnormal a,b
(Ursache)
Es wurde ein Kettenalarm beim EES-Signal (EXEMG) erkannt.
(Manahme 1) Prfen Sie, ob die Schaltung zum Binr-Eingangssignal (EES) fehlerhaft ist.
(Manahme 2) Prfen Sie, ob die zeitliche Steuerung des Binr-Eingangssignals (EES) die TimingVorgaben (Tabelle 3.2.5) erfllt (siehe Abschnitt 3.2.5, Tabelle 3.2.5 von Teil III
ANSCHLSSE).
VORSICHT
SRVO-231.
gewhrleistet.
Not-Aus-Einheit
Abb. 3.5.83 SRVO-270 EXEMG1 status abnormal a,b / SRVO-271 EXEMG2 status abnormal a,b
-106-
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3.5.84 SRVO-277 Panel E-stop(SVEMG abnormal)

(Ursache)
Die Not-Aus-Leitung wurde nicht unterbrochen, obwohl der Not-Aus-Schalter auf der
Bedientafel gedrckt wurde.
Not-Aus-Schalter
Servoverstrker
Abb. 3.5.84 SRVO-277 Panel E-stop(SVEMG abnormal)
-107-
Not-Aus-Einheit
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.85 SRVO-278 TP E-stop(SVEMG abnormal)

(Ursache)
Die Not-Aus-Leitung wurde nicht unterbrochen, obwohl der Not-Aus-Schalter auf der
Bedientafel gedrckt wurde.
Programmiergert
Servoverstrker
Not-Aus-Schalter
Not-Aus-Einheit
Abb. 3.5.85 SRVO-278 TP E-stop(SVEMG abnormal)
ANMERKUNG
Dieser Alarm wird ausgegeben, wenn der Not-Aus-Schalter sehr langsam bettigt wird.
-108-
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3.5.86 SRVO-291 IPM over heat (G:i A:j)

(Ursache)
Der IPM im Servoverstrker ist berhitzt.
(Manahme 1) Prfen Sie, ob der Lfter fr die Schaltschrank-Khlung stehen geblieben ist und ob
das Lftungsgitter verstopft ist.
Falls erforderlich, reinigen oder ersetzen Sie sie.
(Manahme 2) Wenn SRVO-291 bei rauen Betriebsbedingungen ausgegeben wird, prfen Sie die
Betriebsbedingungen und verbessern Sie die Bedingungen wenn mglich.
(Manahme 3) Wird SRVO-291 hufig ausgegeben, tauschen Sie den Servoverstrker aus.
Lftereinheit
Abb. 3.5.86 SRVO-291 IPM over heat (G:i A:j)
-109-
Servoverstrker
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.87 SRVO-300 Hand broken/HBK disabled

SRVO-302 Set Hand broken to ENABLE
(Ursache)
Obwohl HBK deaktiviert ist, tritt das HBK-Signal auf.
(Manahme 1) Drcken Sie RESET auf dem Programmiergert, um den Alarm zurckzusetzen.
(Manahme 2) berprfen Sie, ob das Handbruchsignal an den Roboter angeschlossen ist.
Wenn der Handbruch-Schaltkreis angeschlossen ist, aktivieren Sie HBK.
(Siehe Unterabschnitt 5.5.3 in Teil III, "ANSCHLSSE".)
3.5.88 SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a,b

(Ursache)
Es wurde ein Fehler im Sicherheitssignal-Schaltkreis entdeckt.
Hauptplatine
Not-Aus-Einheit
Abb. 3.5.88 SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a,b

-110-
Not-Aus-Platine
B-82725GE-1/01
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
3.5.89 SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a,b

(Ursache)
Es wurde ein Befehl ausgegeben, den Magnetschtz auszuschalten, aber der

Magnetschtz wurde nicht ausgeschaltet.
3.5.90 SRVO-349 DCS MCC ON alarm a,b

(Ursache)
Es wurde ein Befehl ausgegeben, den Magnetschtz einzuschalten, aber der

Magnetschtz wurde nicht eingeschaltet.
Servoverstrker
Not-Aus-Einheit
Abb. 3.5.90 348 DCS MCC OFF alarm a,b / 349 DCS MCC ON alarm a,b
-111-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.5.91 SRVO-370 SVON1 status abnormal a,b

SRVO-371 SVON2 status abnormal a,b
(Ursache)
Es wurde ein Kettenalarm beim internen Hauptplatinen-Signal (SVON) erkannt.
VORSICHT
SRVO-231.
gewhrleistet.
Hauptplatine
Abb. 3.5.91 SRVO-370 SVON1 status abnormal a,b / SRVO-371 SVON2 status abnormal a,b
-112-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.5.92 SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a,b

(Ursache)
Es wurde ein Kettenalarm beim Not-Aus-Schalter an der Bedientafel entdeckt.
(Manahme 4) Tauschen Sie den Not-Aus-Schalter an der Bedientafel aus.
VORSICHT
SRVO-231.
gewhrleistet.
-113-
3. FEHLERBEHEBUNG
Not-Aus-Schalter
Not-Aus-Platine
WARTUNG
B-82725GE-1/01
Programmiergert
Abb. 3.5.92 SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a,b / SRVO-373 OPEMG2 status abnormal a,b
-114-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.5.93 SRVO-374 MODE11 status abnormal a,b

(Ursache)
Es wurde ein Kettenalarm beim Betriebsartenschalter-Signal erkannt.
(Manahme 1) berprfen Sie Betriebsartenschalter und Kabel.
Tauschen Sie sie bei einem Defekt aus.
VORSICHT
SRVO-231.
gewhrleistet.
-115-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
Not-Aus-Platine
Abb. 3.5.93 SRVO-374 MODE11 status abnormal a,b / SRVO-375 MODE12 status abnormal a,b
SRVO-376 MODE21 status abnormal a,b / SRVO-377 MODE22 status abnormal a,b
-116-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.6 FEHLERBEHEBUNG ANHAND VON SICHERUNGEN

Dieser Abschnitt beschreibt die ausgegebenen Alarme und Ursachen und die erforderlichen
Manahmen, wenn die auf den Platinen und Einheiten angebrachten Sicherungen durchbrennen.
1. Sicherungen auf der Hauptplatine
FUSE1: Zum Schutz des 24V-Ausgangs
FUSE3: Zum Schutz des +24V-Ausgangs der Peripheriegerte-Schnittstelle
Name
Beobachtete Symptome wenn eine

Sicherung durchgebrannt ist
Manahme
FUSE1
Das Programmiergert ist nicht mehr

einsatzfhig und alle LEDs auf der
Hauptplatine gehen aus.
1. Tauschen Sie die Rckwandplatine aus.

2. Tauschen Sie die Hauptplatine aus.
FUSE3
Ein Alarm (SRVO-220) wird auf dem

Programmiergert angezeigt.
1. Es knnte ein Kurzschluss zwischen 24SDI und 0V

vorliegen. berprfen Sie das Peripheriegerte-Kabel
auf Unregelmigkeiten und tauschen Sie es
gegebenenfalls aus.
2. Trennen Sie CRS30 ab. Wenn FUSE3 immer noch
durchbrennt, tauschen Sie die Hauptplatine aus.
3. Tauschen Sie das Kabel zwischen der NotausEinheit und dem Servoverstrker aus.
4. Tauschen Sie das Kabel zwischen der Hauptplatine
und der Notaus-Einheit aus.
5. Tauschen Sie die Not-Aus-Einheit aus.
6. Tauschen Sie den Servoverstrker aus.
(Hauptplatine)
-117-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
2. Servoverstrker-Sicherung
FS1: Zur Erzeugung von Spannung zum Steuerungsschaltkreis der Verstrkers
FS2: Zum Schutz des +24V-Ausgangs zum Endeffektor, ROT und HBK
FS3: Zum Schutz des 24V-Ausgangs zum regenerativen Widerstand und zum ZusatzachsenVerstrker
Name

Manahme
FS1
Alle LEDs auf dem Servoverstrker

gehen aus. Der FSSB-Trenn- oder
Initialisierungsalarm wird auf dem
FS2
Folgende Alarme werden am

Programmiergert angezeigt:
SRVO-214 (Durchgebrannte Sicherung
im Verstrker),
SRVO-006 (Handbruch) und
SRVO-005 (ROBOT OVERTRAVEL).
1. berprfen Sie die +24V-Leitung, die vom

Endeffektor verwendet wird, auf einen Erdungsfehler.
2. berprfen Sie das Roboteranschlusskabel und das
interne Roboterkabel.
FS3
Der Alarm (SRVO-214) fr

durchgebrannte Sicherung (Verstrker)
und der DCAL-Alarm werden auf dem
1. berprfen Sie den regenerativen Widerstand und

tauschen Sie ihn gegebenenfalls aus.
2. berprfen Sie den Zusatzachsenverstrker und
seine Verdrahtung und tauschen Sie sie
gegebenenfalls aus.
-118-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. Sicherungen auf der Not-Aus-Platine

FUSE1: Zum Schutz der +24EXT-Leitung fr den Notaus-Schaltkreis
FUSE2: Zum Schutz der 24V-Leitung fr das Programmiergert
FUSE3: Zum Schutz der 24V-Leitung
-119-
3. FEHLERBEHEBUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
FU1 und FU2: Zum Schutz des Eingangs fr den Trlfter

Name

Vorgang
FUSE1
Ein Alarm (SRVO-218) wird am

Programmiergert angezeigt und die
LED (rot) auf der Notaus-Platine
leuchtet.
1. Wenn ein Alarm ausgegeben wird, obwohl die

Sicherung nicht durchgebrannt ist, muss die Spannung
an EXT24V und EXT0V (TBOP6) berprft werden.
Werden externe 24V, 0V nicht verwendet, berprfen
Sie die Jumper-Stifte zwischen EXT24V und INT24V
oder zwischen EXT0V und INT0V.
2. berprfen Sie die +24EXT-Leitung (NotausLeitung) auf einen Kurzschluss und Erdungsfehler.
3. Tauschen Sie die Notaus-Platine aus.
FUSE2
Die Anzeige am Programmiergert

verschwindet und die LED (rot) auf
der Notaus-Platine leuchtet.
1. berprfen Sie das Programmiergerte-Kabel auf

Unregelmigkeiten und tauschen Sie es
gegebenenfalls aus.
2. berprfen Sie das Programmiergert auf
gegebenenfalls aus.
FUSE3
Ein Alarm, der sich auf ein

Eingangssignal bezieht, das ein
Notaus verursacht, wird ausgegeben
und die LED (rot) auf der NotausPlatine leuchtet.
1. berprfen Sie die Anschlsse am TBOP7.

2. berprfen Sie das Kabel zwischen Notaus-Platine
und Hauptplatine auf Unregelmigkeiten und
tauschen Sie es gegebenenfalls aus.
3 Tauschen Sie die Hauptplatine aus.
FU1,FU2
Der Lfter hlt an.
1. berprfen Sie das Lfterkabel auf

gegebenenfalls aus.
2. Tauschen Sie die Lftereinheit aus.
-120-
B-82725GE-1/01
(Edition 01A)
(Edition 02A und nachfolgende)
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
-121-
(Not-Aus-Platine)
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.7 FEHLERBEHEBUNG MIT HILFE DER LED-ANZEIGEN

Die Hauptplatine und der Servoverstrker sind mit Alarm-LEDs und Status-LEDs ausgestattet.
Der LED-Status und die entsprechenden Fehlerbehebungs-Prozeduren werden unten beschrieben.
Hauptplatine
-122-
Servoverstrker
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
FEHLERBEHEBUNG MIT HILFE DER LEDS AUF DER HAUPTPLATINE

(1) Fehlerbehebung mit Hilfe der LED-Statusanzeigen
berprfen Sie die Status-LEDs (grn) auf der Hauptplatine nach Einschalten der Spannung, um die
Ursache fr einen Alarm zu finden, der auftritt, bevor das Programmiergert ihn anzeigen kann. Nach
Einschalten der Spannung leuchten die LEDs in der Reihenfolge auf wie in den Schritten 1 bis Ende
beschrieben. Wird ein Alarm erkannt, kann der Schritt, in dem der Alarm auftaucht, durch die
aufleuchtenden LEDs bestimmt werden.
Ein
Aus
Schritt
LED
Blinken
Manahmen
1:
Nach Einschalten der Spannung
leuchten alle LEDs.
[Manahme 1] Tauschen Sie die CPU-Karte aus

[Manahme 2]* Tauschen Sie die Hauptplatine aus
2:
Hochfahren der Software.

3:
Die Initialisierung von DRAM auf
der CPU-Karte ist abgeschlossen.

4:
Die Initialisierung von DPRAM
auf dem Kommunikations-Chip
ist abgeschlossen.

[Manahme 3]* Tauschen Sie das FROM/SRAMModul aus
5:
Die Initialisierung des
Kommunikations-Chips ist
abgeschlossen.

6:
Das Laden der Basis-Software ist
abgeschlossen.

-123-
3. FEHLERBEHEBUNG
Schritt
WARTUNG
LED
B-82725GE-1/01
Manahmen
7:
Hochfahren der Basis-Software.

8:
Hochfahren der Kommunikation
mit dem Programmiergert.

9:
Das Laden der optionalen
Software ist abgeschlossen.

[Manahme 2] Tauschen Sie die Prozess-E/AKarte aus
10:
DI/DO-Initialisierung

11:
Die Vorbereitung des SRAMModuls ist abgeschlossen.
[Manahme 1] Tauschen Sie die Achsenkarte aus

[Manahme 3] Tauschen Sie den Servoverstrker
aus
12:
Initialisierung der Achsenkarte

aus
13:
Die Kalibrierung ist
abgeschlossen.

aus
14:
Hochfahren der Spannung fr das
Servosystem
15:
Programmausfhrung

[Manahme 2] Tauschen Sie die Prozess-E/AKarte aus
16:
Hochfahren der DI/DO-Ausgabe
-124-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
Schritt
LED
Manahmen
17:
Die Initialisierung ist
abgeschlossen.
Die Initialisierung wurde normal beendet.
18:
Normaler Status
Die Status-LEDs 1 und 2 blinken, wenn das System

normal arbeitet.
* Wird die Hauptplatine oder das FROM/SRAM-Modul ausgetauscht, so gehen die Inhalte des
Speichers (Parameter, angegebene Daten, usw.) verloren.
Fhren Sie daher vor dem Austausch der Einheit eine Datensicherung durch.
Wenn ein Alarm ausgegeben wird, ist die Datensicherung eventuell deaktiviert.
Deshalb sollten Sie regelmig ein Backup des Speichers durchfhren.
1
2
7-Segment-LED
Status-LED
-125-
(Hauptplatine)
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
FEHLERBEHEBUNG MIT HILFE DER 7-SEGMENT-LED-ANZEIGE

7-SegmentLED-Anzeige
Beschreibung
[Beschreibung] Eine Parittsalarm-Bedingung ist im DRAM der CPU-Karte auf der
Hauptplatine aufgetreten.
[Beschreibung] Eine Parittsalarm-Bedingung ist im SRAM des FROM/SRAMModuls auf der Hauptplatine aufgetreten.
[Manahme 1] Tauschen Sie das FROM/SRAM-Modul aus
[Beschreibung] Ein Busfehler ist in der Kommunikationssteuerung aufgetreten.
[Manahme]* Tauschen Sie die Hauptplatine aus
[Beschreibung] Im von der Kommunikationssteuerung gesteuerten DRAM wurde ein

Parittsalarm ausgelst.
[Manahme]* Tauschen Sie die Hauptplatine aus
[Beschreibung] Ein Servoalarmfehler ist auf der Hauptplatine aufgetreten.
[Beschreibung] Der SYSEMG-Alarm ist aufgetreten.
[Beschreibung] Der SYSFAIL-Alarm ist aufgetreten.
[Beschreibung] Die Hauptplatine wird mit 5V versorgt. Die obigen Alarme treten
nicht auf.
Speichers (Parameter, angegebene Daten, usw.) verloren.
Fhren Sie daher vor dem Austausch der Einheit eine Datensicherung durch.
Wenn ein Alarm ausgegeben wird, ist die Datensicherung eventuell deaktiviert.
Deshalb sollten Sie regelmig ein Backup des Speichers durchfhren.
-126-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
Fehlerbehebung mit Hilfe der LEDs auf dem Servoverstrker

Der Servoverstrker verfgt ber Alarm-LEDs.
Suchen Sie die Ursache fr den mit der LED angezeigten Alarm, indem Sie sich auch auf die Anzeige
auf dem Programmiergert beziehen.
Die Spannung darf nicht hher als 50 V sein.
VORSICHT
Bevor Sie den Servoverstrker berhren, berprfen Sie die DC-Verbindungsspannung mit den
ber der LED "D7" angebrachten Schrauben. Verwenden Sie einen DC-Spannungsprfer, um zu
prfen, ob die Spannung bei 50 V oder niedriger liegt.
-127-
3. FEHLERBEHEBUNG
LED
WARTUNG
Farbe
B-82725GE-1/01
Beschreibung
P5V
Grn
Leuchtet auf, wenn der Spannungsversorgungskreislauf im Innern des

Servoverstrkers normalerweise eine Spannung von +5 V ausgibt.
Wenn die LED nicht leuchtet:
[Manahme1] berprfen Sie das Roboteranschlusskabel (RP1) auf einen
Erdungsfehler im +5 V Draht.
[Manahme 2] Tauschen Sie den Servoverstrker aus.
P3,3V
Grn

Servoverstrkers normalerweise eine Spannung von +3,3 V ausgibt.
[Manahme] Tauschen Sie den Servoverstrker aus.
SVEMG
Rot
Leuchtet auf, wenn ein Not-Aus-Signal zum Servoverstrker eingegeben wird.

Wenn die LED leuchtet und sich die Maschine nicht im Not-Aus-Status befindet:
Wenn die LED leuchtet und sich die Maschine im Not-Aus-Status befindet:
ALM
Rot
Leuchtet auf, wenn der Servoverstrker einen Alarm erkennt.

Wenn die LED leuchtet und es keine Alarmbedingung in der Maschine gibt:
Wenn die LED nicht leuchtet und es eine Alarmbedingung in der Maschine gibt:
DRDY
Grn
Leuchtet auf, wenn der Servoverstrker bereit ist, den Motor anzutreiben.
Wenn die LED nicht leuchtet und der Motor aktiviert ist:
OPEN
Grn
Leuchtet auf, wenn die Kommunikation zwischen dem Servoverstrker und der
Hauptplatine normal ist.
[Manahme1] berprfen Sie den Anschluss des FSSB-Glasfaserkabels.
[Manahme2] Tauschen Sie die Servokarte aus.
D7
Rot
Leuchtet auf, wenn der DCLINK-Kreislauf im Innern des Servoverstrkers so

geladen wird, dass er eine bestimmte Spannung erreicht.
Wenn die LED nach Beenden des Vorladens nicht leuchtet:
[Manahme 1] Wahrscheinlich ist der DC-Anschluss kurzgeschlossen.
berprfen Sie den Anschluss.
[Manahme 2] Wahrscheinlich ist der Steuerungswiderstand des Ladestroms
schadhaft. Tauschen Sie die Notaus-Einheit aus.
-128-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
3. FEHLERBEHEBUNG
3.8 POSITIONSABWEICHUNG BEI DER RCKKEHR

ZUR REFERENZPOSITION (POSITIONIERUNG)
(Kontrolle 1) berprfen Sie auf dem Statusbildschirm die Positionsabweichung im angehaltenen
Status.
Um die Positionsabweichung anzuzeigen, drcken Sie die Mentaste und whlen Sie
STATUS aus dem Men.
Drcken Sie F1, [TYPE], whlen Sie AXIS aus dem Men und drcken Sie dann F4,
PULSE.
(Manahme)
Korrigieren Sie die Parameter, die mit der Rckkehr zur Referenzposition
(Positionierung) verbunden sind.
(Kontrolle 2) berprfen Sie, ob die Motorachse normal positioniert werden kann.
(Manahme)
Ist dies der Fall, berprfen Sie die mechanische Einheit.
(Kontrolle 3) berprfen Sie die mechanische Einheit auf Spiel.
(Manahme)
Tauschen Sie fehlerhafte Passfedern an der Motorwelle oder andere fehlerhafte Teile
aus.
(Kontrolle 4) Wenn die Punkte 1 bis 3 normale Resultate zeigen
(Manahme)
Tauschen Sie den Pulscoder und die Hauptplatine aus.
Speichers (Parameter, angegebene Daten, usw.) verloren. Fhren Sie daher vor dem Austausch der
Einheit eine Datensicherung durch.
-129-
3. FEHLERBEHEBUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
3.9 MANUELLER BETRIEB NICHT MGLICH

Im folgenden werden die Prfpunkte und die Korrekturmanahmen beschrieben, die erforderlich sind,
wenn der Roboter nach Einschalten der Steuerung nicht manuell verfahren werden kann.
(1) Erforderliche Kontrollen und Manahmen, wenn der manuelle Betrieb unmglich ist:
(Kontrolle 1) berprfen Sie, ob das Programmiergert eingeschaltet ist.
(Manahme)
Schalten Sie das Programmiergert auf "enable" (aktiviert).
(Kontrolle 2) berprfen Sie, ob das Programmiergert korrekt bedient wird.
(Manahme)
Damit eine Achse im manuellen Betrieb verfahren werden kann, drcken Sie die
Achsenauswahl-Taste und die Shift-Taste gleichzeitig.
Setzen Sie den Override fr den manuellen Vorschub auf eine andere als die FINE und
VFINE-Positionen.
(Kontrolle 3) berprfen Sie, ob das ENBL-Signal der Peripheriegerte-Steuerungsschnittstelle auf
1 gesetzt ist.
(Manahme)
Setzen Sie die Schnittstelle in den ENBL-Status.
(Kontrolle 4) berprfen Sie, ob das HOLD-Signal der Peripheriegerte-Steuerungsschnittstelle
eingeschaltet ist (Hold-Status). (berprfen Sie, ob die Hold-Lampe auf dem
Programmiergert eingeschaltet ist.)
(Manahme)
Schalten Sie das HOLD-Signal der Peripheriegerte-Steuerungsschnittstelle aus.
(Kontrolle 5) berprfen Sie, ob der vorige manuelle Betrieb abgeschlossen wurde.
(Manahme)
Kann der Roboter nicht in den effektiven Bereich verfahren werden, da die Abweichung
der Geschwindigkeitsbefehls-Spannung den Abschluss des vorherigen Betriebs
verhindert, berprfen Sie die Positionsabweichung auf dem Statusbildschirm und
ndern Sie die Einstellung.
(Kontrolle 6) berprfen Sie, ob sich die Steuerung im Alarmstatus befindet.
(Manahme)
Heben Sie den Alarmstatus auf.
(2) Kontrollen und Manahmen, wenn das Programm nicht ausgefhrt werden kann.
(Kontrolle 1) berprfen Sie, ob das ENBL-Signal der Peripheriegerte-Steuerungsschnittstelle
eingeschaltet ist.
(Manahme)
Setzen Sie die Schnittstelle in den ENBL-Status.
(Kontrolle 2) berprfen Sie, ob das HOLD-Signal der Peripheriegerte-Steuerungsschnittstelle
eingeschaltet ist. berprfen Sie auerdem, ob die HOLD-Lampe auf dem
Programmiergert eingeschaltet ist.
(Manahme)
Wenn das HOLD-Signal der Peripheriegerte-Steuerungsschnittstelle eingeschaltet ist,
schalten Sie es aus.
(Kontrolle 3) berprfen Sie, ob der vorige manuelle Betrieb abgeschlossen wurde.
(Manahme)
Kann der Roboter nicht in den effektiven Bereich verfahren werden, da die Abweichung
der Geschwindigkeitsbefehls-Spannung den Abschluss des vorherigen Betriebs
verhindert, berprfen Sie die Positionsabweichung auf dem Statusbildschirm und
ndern Sie die Einstellung.
(Kontrolle 4) berprfen Sie, ob sich die Steuerung im Alarmstatus befindet.
(Manahme)
Heben Sie den Alarmstatus auf.
-130-
B-82725GE-1/01
4. PLATINEN
WARTUNG
4 PLATINEN
Die Platinen sind werkseitig fr den Betrieb eingestellt. Normalerweise muss der Bediener keine
Einstellungen vornehmen. Dieses Kapitel beschreibt die Standardeinstellungen und die ntigen
Anpassungen, wenn eine defekte Platine ausgetauscht wird.
Es beschreibt auch die Teststifte und die LED-Anzeigen.
Die Steuerungs-Platine umfasst die Hauptplatine und eine oder mehrere Karten oder Module, die
horizontal zur Hauptplatine installiert sind.
Die Platinen haben Schnittstellen-Anschlsse, LED-Anzeigen und eine Kunststoff-Tafel an der
Vorderseite. An der Rckseite gibt es einen Anschluss fr eine Rckwandplatine.
4.1 HAUPTPLATINE (A20B-8200-0470)
Lfterplatine
Status-LED
Achsenkarte
CPU-Karte
7-Segment-LED
FROM/SRAM-Modul
(hinter der Achsenkarte)
Abb. 4.1 Hauptplatine

-131-
4. PLATINEN
Name
WARTUNG
B-82725GE-1/01
Bestellnummer
Platinen-Spezifikation
Hauptplatine
A05B-2550-H001
A20B-8200-0470
Standard
Hauptplatine
A05B-2550-H002
A20B-8200-0471
Vision
CPU-Karte
A05B-2550-H020
A20B-3400-0020
DRAM 32M
Achsenkarte
A05B-2550-H040
A20B-3300-0448
8 Achsen
Achsenkarte
A05B-2550-H041
A20B-3300-0447
12 Achsen
Achsenkarte
A05B-2550-H042
A20B-3300-0442
16 Achsen
FROM/SRAM-Modul
A05B-2550-H060
A20B-3900-0223
FROM 32M/ SRAM 1M
FROM/SRAM-Modul
A05B-2550-H061
A20B-3900-0224
FROM 32M/ SRAM 2M
FROM/SRAM-Modul
A05B-2550-H062
A20B-3900-0225
FROM 32M/ SRAM 3M
FROM/SRAM-Modul
A05B-2550-H063
A20B-3900-0226
FROM 64M/ SRAM 1M
FROM/SRAM-Modul
A05B-2550-H064
A20B-3900-0227
FROM 64M/ SRAM 2M
Lfterplatine
A05B-2550-H001
A20B-8002-0639
Lfterplatine
A05B-2550-H002
A20B-8002-0639
-132-
Anmerkung
WARTUNG
B-82725GE-1/01
4. PLATINEN
1. LEDs
SiebenSegment-LED
Beschreibung
In einem DRAM der CPU-Karte auf der Hauptplatine ist ein Parittsalarm aufgetreten.
In einem SRAM im FROM/SRAM-Modul auf der Hauptplatine ist ein Parittsalarm

aufgetreten.
Busfehler in der Kommunikationssteuerung.
Im von der Kommunikationssteuerung gesteuerten DRAM ist ein Parittsfehler

aufgetreten.
Ein Servoalarmfehler ist auf der Hauptplatine aufgetreten.
SYSEMG ist aufgetreten.
SYSFAIL ist aufgetreten.
Die Hauptplatine wird mit 5V versorgt.

Die obigen Alarme 0-7 werden nicht ausgelst.
-133-
4. PLATINEN
WARTUNG
Status-LED
B-82725GE-1/01
Beschreibung
Betriebsstatus des Systems.
ETHERNET-LED
Farbe
Beschreibung
TX
Grn
Leuchtet whrend der Datenbertragung auf.
L/RX
Grn
Leuchtet, wenn eine Verbindung hergestellt ist und blinkt,

wenn Daten empfangen werden.
-134-
B-82725GE-1/01
4. PLATINEN
WARTUNG
4.2 NOTAUS-STEUERUNGSPLATINE (A20B-2004-0290)
(Edition 01A)
Abb. 4.2 Notaus-Steuerungsplatine
-135-
4. PLATINEN
WARTUNG
4.3 RCKWANDPLATINE (A20B-8101-0580)
Rckwandplatine
Abb. 4.3 Rckwandplatine
-136-
B-82725GE-1/01
5. SERVOVERSTRKER
WARTUNG
B-82725GE-1/01
5 SERVOVERSTRKER
Die Servoverstrker sind werkseitig fr den Betrieb voreingestellt.
Normalerweise muss der Bediener keine Einstellungen vornehmen.
Dieses Kapitel beschreibt die Standardeinstellungen und die ntigen Anpassungen fr den Fall, dass
ein defekter Servoverstrker ausgetauscht wird.
Es beschreibt auch die Verwendung der Teststifte und die Bedeutungen der LED-Anzeigen.
Tabelle 5 Servoverstrker-Spezifikationen
Roboter
SERVOVERSTRKER
REGENERATIVER WIDERSTAND
LR Mate 200iC
A06B-6107-H005
A05B-2550-C050
-137-
5. SERVOVERSTRKER
WARTUNG
B-82725GE-1/01
ANMERKUNG
Bevor Sie den Servoverstrker z. B. fr Wartungsarbeiten anfassen, berprfen Sie die Spannung
an der Schraube ber der LED "D7" mit einem DC-Spannungsprfer, um zu prfen, dass die
Spannung nicht hher ist als 50 V.
-138-
5. SERVOVERSTRKER
WARTUNG
B-82725GE-1/01
5.1 LED DES SERVOVERSTRKERS
LED
Farbe
Beschreibung
P5V
Grn

Servoverstrkers normalerweise eine Spannung von +5 V ausgibt.
P3,3V
Grn

Servoverstrkers normalerweise eine Spannung von +3,3 V ausgibt.
SVEMG
Rot
Leuchtet auf, wenn ein Not-Aus-Signal zum Servoverstrker eingegeben wird.
SVALM
Rot
Leuchtet auf, wenn der Servoverstrker einen Alarm erkennt.
DRDY
Grn
Leuchtet auf, wenn der Servoverstrker bereit ist, den Motor anzutreiben.
OPEN
Grn
Leuchtet auf, wenn die Kommunikation zwischen dem Servoverstrker und der
Hauptplatine normal ist.
Rot
Leuchtet auf, wenn der DCLINK-Kreislauf im Innern des Servoverstrkers so

geladen wird, dass er eine bestimmte Spannung erreicht.
D7
-139-
5. SERVOVERSTRKER
WARTUNG
B-82725GE-1/01
5.2 EINSTELLEN DES SERVOVERSTRKERS

Einstellungen
Name
COM1
Standardeinstellung
Seite A
Seite A
Beschreibung
Gleichstrom digitales Robotereingangsgert (RDI).
Seite A: +24V Gleichstrom
Seite B: 0V Gleichstrom
Schaltung mit Jumper-Stiften
-140-
Seite B
B-82725GE-1/01
6. EINSTELLEN DER STROMVERSORGUNG
WARTUNG
6 EINSTELLEN DER STROMVERSORGUNG

Die Stromversorgung ist werkseitig fr den Betrieb eingestellt.
Normalerweise muss der Bediener keine Einstellungen vornehmen.
6.1 BLOCKDIAGRAMM DER STROMVERSORGUNG
Abb. 6.1 Blockdiagramm der Stromversorgung

-141-
6. EINSTELLEN DER STROMVERSORGUNG
WARTUNG
B-82725GE-1/01
6.2 BERPRFEN DER STROMVERSORGUNG

Die Stromversorgung muss nicht eingestellt oder nachgestellt werden.
Tabelle 6.2 Nennwerte der Stromversorgung
Ausgang
Nennspannung
Toleranz
+5V
+5,1V
+/-3%
+3,3V
+3,3V
+/-3%
+2,5V
+2,5V
+/-3%
+24V
+24V
+/-5%
+24E
+24V
+/-5%
+15V
+15V
+/-10%
-15V
-15V
+/-10%
-142-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
7. AUSTAUSCH EINER EINHEIT
7 AUSTAUSCH EINER EINHEIT

Dieser Abschnitt erklrt den Austausch der einzelnen Einheiten in der Steuerung.
WARNUNG
1. Schalten Sie die Hauptspannung der Steuerungseinheit aus, bevor Sie eine Einheit austauschen.
Lassen Sie auch alle Maschinen im Bereich der Steuerungseinheit ausgeschaltet. Andernfalls
kann es zu Personen- oder Sachschden kommen.
2. Machen Sie sich vor dem Austausch von Komponenten im Wartungshandbuch mit der
Austauschprozedur vertraut. Wird die Austauschprozedur falsch durchgefhrt, kann das zu
unvorhersehbaren Unfllen fhren, wobei der Roboter beschdigt oder Personen verletzt werden
knnen.
3. Wenn eine schwere Komponente oder eine Einheit transportiert werden muss, sollte dies immer
mit Hilfe eines Krans oder eines anderen Transportmittels geschehen, um die Arbeiter vor
schwerem Heben zu bewahren. Ein falsch durchgefhrter Transport kann ernsthafte
Verletzungen von Arbeitern zur Folge haben.
VORSICHT
Die Komponenten in der Steuerung heizen sich auf. Deshalb ist hier besondere Vorsicht geboten.
Wenn Sie eine aufgeheizte Komponente berhren mssen, verwenden Sie einen Schutz, wie zum
Beispiel hitzebestndige Handschuhe.
-143-
WARTUNG
B-82725GE-1/01
7.1 AUSTAUSCH DER PLATINEN

VORSICHT
Beachten Sie beim Austausch der Platinen folgende Sicherheitsvorkehrungen:
1. Lassen Sie die Spannung der Steuerungseinheit ausgeschaltet.
2. Berhren Sie beim Austausch einer Platine die Halbleitervorrichtungen auf der Platine nicht mit
den Hnden, und lassen Sie sie auch nicht mit anderen Komponenten in Berhrung kommen.
3. Vergewissern Sie sich, dass die neue Platine korrekt eingerichtet wurde.
(Steckereinstellung, usw.)
4. Nach dem Austausch einer Platine mssen eventuell notwendige Einstellungen korrekt
durchgefhrt werden.
5. Wurde eine Rckwandplatine, eine Spannungsversorgungseinheit oder eine Hauptplatine
(einschlielich Karte und Modulen) ausgetauscht, gehen wahrscheinlich Roboterparameter und
geteachte Daten verloren. Erstellen Sie vor dem Austausch solcher Komponenten eine
Sicherungskopie der Roboterparameter und geteachten Daten auf einem externen
Speichermedium.
6. Notieren Sie sich vor Abtrennen eines Kabels dessen Position. Wurde ein Kabel zum Austausch
abgetrennt, schlieen Sie es wieder genau wie vorher an.
-144-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
7.1.1 Austausch der Rckwandplatine (Einheit)

Die Rckwandplatine muss zusammen mit dem Kunststoff-Rack ausgetauscht werden.
a. Die zwei Schrauben, die das Gehuse befestigen, entfernen.
(Wenn Kabel an optionale Karten angeschlossen sind, die Kabel abtrennen.)
b. Die Verriegelungen im oberen Teil auf jeder Gehuseseite von der Metall-Grundplatte lsen und
das Gehuse herausziehen. Das Gehuse kann zusammen mit Rckwandplatine, Lfter und
Batterie, die im Gehuse installiert sind, herausgezogen werden.
(a) Schrauben entfernen.
(b) Verriegelungen lsen und Gehuse herausziehen
c. Die Rckwandplatinen-Einheit durch eine neue ersetzen.

d. berprfen, ob die Schrauben und die Verriegelungen des Gehuses in der richtigen Position sind
und das Gehuse langsam einsetzen.
Wenn das Gehuse montiert ist, wird die im Gehuse installierte Rckwandplatine mit
Steckverbindern an die Hauptplatine angeschlossen. Beim Einsetzen des Gehuses berprfen, ob
die Steckverbinder korrekt angeschlossen sind und darauf achten, keine bermige Kraft
anzuwenden.
e. berprfen, ob das Gehuse fest verriegelt ist, und dann die Schrauben des Gehuses festziehen.
Lfter und Batterie leicht drcken und sicherstellen, dass die Steckverbinder fest angeschlossen
sind.
(Wenn die Kabel der optionalen Karten abgetrennt wurden, die Kabel wieder anschlieen).
VORSICHT
Sichern Sie alle Programme. Beim Austauschen von rckwandmontierten Platinen besteht die
Mglichkeit eines Datenverlusts.
-145-
WARTUNG
B-82725GE-1/01
7.1.2 Austausch der Hauptplatine

Die Rckwandplatinen-Einheit umfasst Rckwandplatine, Hauptplatine und optionale Karten.
VORSICHT
Schalten Sie vor Beginn die Hauptspannung der Steuerungseinheit aus. Die Hauptplatine ist mit
einer batteriegesicherten Speichervorrichtung ausgerstet, die Roboterparameter und geteachte
Daten enthlt. Beim Austauschen der Hauptplatine geht der Speicherinhalt verloren.
a. Gehuse entfernen. (Siehe Unterabschnitt 7.1.1.).
b. Kabel von den Anschlssen auf der Hauptplatine abtrennen und die drei Schrauben, die die
Hauptplatine befestigen, entfernen.
Die Hauptplatine und die Lfterplatine sind direkt mit dem Anschluss CA115A verbunden.
Die Hauptplatine nach unten herausziehen.
(b) Schrauben entfernen.
c. Die Ersatzkarte in den richtigen Steckplatz im Einschubrahmen stecken, und sie dann vorsichtig an
den Griffen hineinschieben, bis sie einrastet.
d. Es gibt zwei Schienen im Steckplatz (Slot 1) der Robotersteuerungs-Platine.
Die Robotersteuerungs-Platine beim Einschieben an der rechten Schiene ausrichten.
-146-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
7.2 AUSTAUSCH VON KARTEN UND MODULEN AUF DER

HAUPTPLATINE
VORSICHT
Erstellen Sie vor dem Austausch einer Karte oder eines Moduls eine Sicherungskopie der
Roboterparameter und der programmierten Daten. Beim Austausch des FROM/SRAM-Moduls
gehen die Inhalte des SRAM verloren.
Ausbau einer Karte
1. Die Klemmen der beiden Abstandhalter, die die Platine sichern, nach auen ziehen und dann die
Verriegelungen lsen.
2. Die Karte nach oben herausziehen.
Karte zum Herausziehen unbedingt hier festhalten.
Abstandhalter
Karte
Steckverbinder
Abb. 7.2 (a) Ausbau einer Karte von der Hauptplatine

-147-
WARTUNG
B-82725GE-1/01
Einbau einer Karte

1. berprfen, ob die Klemmen der beiden Abstandhalter nach auen eingerastet sind, und dann die
Karte in den Steckverbinder einsetzen.
2. Die Klemmen der Abstandhalter nach unten drcken, um die Karte zu befestigen.
Karte zum Einstecken unbedingt hier festhalten.
Abstandhalter
Abb. 7.2 (b) Einbau einer Karte auf der Hauptplatine
-148-
Steckverbinder
B-82725GE-1/01
WARTUNG
Ausbau eines Moduls

VORSICHT
Achten Sie beim Austausch eines Moduls darauf, die Kontakte nicht zu berhren.
Wenn Sie versehentlich den Kontakt berhren, reinigen Sie den Kontakt mit einem sauberen Tuch.
1. Die Klemme der Fassung nach auen bewegen. (a)
2. Das Modul herausziehen, indem Sie es in einem 30-Winkel schrg anheben und nach auen
ziehen.
Einbau eines Moduls
1. Das Modul in einem 30-Winkel schrg in die Modulfassung mit der B-Seite nach oben einsetzen.
(b)
2. Das Modul nach innen und unten drcken, bis es einrastet. (c)
Detailzeichnung von Ausschnitt A
Abb. 7.2 (c) Ausbau/Einbau eines Moduls

-149-
Seite B
WARTUNG
B-82725GE-1/01
Abb. 7.2 (d) zeigt die Positionen der Karten und Module.
FROM/SRAM-Modul
(unter der CPU-Karte)
7-Segment-LED
Achsenkarte
CPU-Karte
Abb. 7.2 (d) Positionen der Karten und Module
-150-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
7.3 AUSTAUSCH DER REGENERATIVEN

WIDERSTANDSEINHEIT
WARNUNG
Schalten Sie vor Beginn die Hauptspannung der Steuerungseinheit aus. Achten Sie darauf, dass Sie
sich nicht verbrennen, da die regenerative Widerstandseinheit unmittelbar nach dem Betrieb sehr
hei ist.
a. Die vier Schrauben, die die Rckwandplatte des Schaltschranks befestigen, entfernen und die
Rckwandplatte abnehmen.
b. Steckverbinder CRR45 und CRR63 am Servoverstrker abtrennen.
c. Die Sicherungsschrauben auf der regenerativen Widerstandseinheit lsen und entfernen.
d. Um das Ersatzteil zu installieren, die Schritte (a) bis (c) in umgekehrter Reihenfolge ausfhren.
Rckwandplatte
-151-
Servoverstrker
WARTUNG
Abb. 7.3 Austausch der regenerativen Widerstandseinheit

-152-
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B-82725GE-1/01
WARTUNG
7.4 AUSTAUSCH DER NOTAUS-EINHEIT

a. Kabel von der Notaus-Einheit abtrennen.
b. Die drei Muttern zur Befestigung der Notaus-Einheit entfernen und die Notaus-Einheit
austauschen.
c. Kabel wieder anschlieen.
Notaus-Einheit
Abb. 7.4 Austausch der Notaus-Einheit
-153-
WARTUNG
B-82725GE-1/01
7.5 AUSTAUSCH VON SERVOVERSTRKERN

VORSICHT
Da sich der Servoverstrker beim Betrieb sehr stark aufheizt, sollte er vor dem Austausch erst
grndlich auskhlen.
a. Tr ffnen und die DC-Verbindungsspannung an den Schrauben ber der LED "D7" mit einem
DC-Spannungsmesser berprfen. Die Spannung darf hchstens 50 V betragen.
b. Die Kabel vom Servoverstrker abtrennen.

c. Die zwei Schrauben, die den Servoverstrker befestigen, entfernen.
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B-82725GE-1/01
WARTUNG
Servoverstrker
d. Die Griffe oben und unten am Servoverstrker festhalten und den Servoverstrker herausnehmen.
e. Um einen neuen Servoverstrker einzubauen, die Schritte (b) bis (d) oben in umgekehrter
Reihenfolge ausfhren.
Der Servoverstrker kann auch zusammen mit der Metallplatte auf der Rckseite des Schaltschranks
ausgebaut werden.
f. Die acht Schrauben, die die Metallplatte befestigen, entfernen und die Metallplatte und den
Servoverstrker gleichzeitig ausbauen.
-155-
WARTUNG
B-82725GE-1/01
7.6 AUSTAUSCH VON PROGRAMMIERGERT

UND iPENDANT
Die Spezifikationen des Programmiergerts sind je nach Verwendung verschieden.
Wenn Sie das Programmiergert austauschen, berprfen Sie seine Spezifikationen sorgfltig.
1. Sicherstellen, dass die Robotersteuerungsspannung ausgeschaltet ist.
2. Das Kabel vom Programmiergert abtrennen.
3. Das Programmiergert austauschen.
Das Kabel abtrennen oder befestigen, indem Sie den Anschluss-Haltering drehen
Abb. 7.16 Austausch des Programmiergerts
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B-82725GE-1/01
WARTUNG
7.7 AUSTAUSCH DES LFTERMOTORS

DES STEUERUNGSABSCHNITTS
Der Lftermotor des Steuerungsabschnitts kann ohne Werkzeug ausgetauscht werden.
Der Lftermotor wird in den Einschub der Lftereinheit montiert.
a. Sicherstellen, dass die Robotersteuerungsspannung ausgeschaltet ist.
b. Den auszutauschenden Lftermotor herausziehen.
(Beim Herausziehen des Lftermotors die Verriegelung der Lftereinheit festhalten und die Einheit
vom Gehuse lsen.)
Diesen Teil festhalten und den Motor herausziehen
c. Einen neuen Lftermotor einbauen. (Die Einheit hineinschieben, bis die Verriegelung einrastet.)
Die Einheit hineinschieben, bis die Verriegelung einrastet
Abb. 7.7 Austausch des Lftermotors der Steuerung

-157-
WARTUNG
B-82725GE-1/01
7.8 AUSTAUSCH DES AC-LFTERMOTORS

WARNUNG
Berhren Sie den Lftermotor nicht, wenn er sich dreht, da Sie sich verletzen knnten.
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B-82725GE-1/01
WARTUNG
7.8.1 Austausch der externen Lftereinheit und des Trlfters

Der Wrmetauscher des Schaltschranks befindet sich im Innern der Tr.
Um den Wrmetauscher auszuwechseln, muss zunchst der Trlfter entfernt werden.
Trlfter
a. Die vier M4-Sicherungsschrauben lsen.
b. Die Kabel, die an den Wrmetauscher angeschlossen sind, abtrennen.
c. Um eine Ersatz-Lftereinheit zu montieren, die Ausbauprozedur in umgekehrter Reihenfolgen
ausfhren.
Wrmetauscher
a. Die Trlftereinheit entfernen (siehe Beschreibung oben).
b. Die Tr des Schaltschranks ffnen und die Kabel abtrennen.
c. Die vier M5-Muttern entfernen und den Wrmetauscher ausbauen.
d. Um einen Ersatz-Wrmetauscher zu montieren, die Ausbauprozedur in umgekehrter Reihenfolgen
ausfhren.
Schrauben, 4-M4
Wrmetauscher
Trlfter
Muttern 4-M5
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WARTUNG
B-82725GE-1/01
7.9 AUSTAUSCH VON SICHERUNGEN

Wenn eine Sicherung in der Steuerungseinheit durchgebrannt ist, suchen Sie die Ursache und
ergreifen Sie die erforderlichen Manahmen, bevor Sie die Sicherung austauschen.
7.9.1 Austausch der Sicherungen im Servoverstrker

Es gibt folgende Sicherungen im Servoverstrker.
F1, F2:
Diese Sicherungen erkennen Stromkreisunterbrechungen im Servoverstrker,
(A60L-0001-0245#GP20)
Ist eine dieser Sicherungen durchgebrannt, so ist wahrscheinlich der Servoverstrker schadhaft.
FS1:
Zur Erzeugung von Spannung zum Steuerungsschaltkreis des Verstrkers
(A60L-0001-0290#LM32C)
FS2:
Zum Schutz des 24 V-Ausgangs zum Endeffektor, ROT und HBK
(A60L-0001-0290#LM32C)
FS3:
Zum Schutz des 24 V-Ausgangs zum regenerativen Widerstand und zum Zusatzachsenverstrker
(A60L-0001-0290#LM50C)
-160-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
Abb. 7.9.1 Austausch der Sicherungen im Servoverstrker
-161-
WARTUNG
7.9.2 Austausch der Sicherungen auf der Hauptplatine

Es gibt folgende Sicherungen auf der Hauptplatine:
FUSE1
Sicherung zum Schutz des +24V-Ausgangs:
A60L-0001-0290#LM50C
FUSE3
Sicherung zum Schutz des +24V-Ausgangs fr Peripheriegerte-Schnittstellen:
A60L-0001-0290#LM10C
Abb. 7.9.2 Austausch der Sicherungen auf der Hauptplatine
-162-
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B-82725GE-1/01
WARTUNG
7.9.3 Austausch der Sicherungen auf der Notaus-Platine

Die Notaus-Platine besitzt folgende Sicherungen:
FUSE1: Zum Schutz der +24EXT-Leitung fr den Notaus-Schaltkreis: A60L-0001-0046#1.0
FUSE2: Zum Schutz der +24V-Leitung fr das Programmiergert: A60L-0001-0046#1.0
FUSE3: Zum Schutz der +24V-Leitung: A60L-0001-0046#2.0
FU1 und FU2: Zum Schutz des Trlftereingangs: A60L-0001-0175#0.5A
(Edition 01A)
Abb. 7.9.3 Notaus-Platine
-163-
WARTUNG
B-82725GE-1/01
7.10 AUSTAUSCH VON RELAIS

Wird ein Relais zu lange verwendet, kann das dazu fhren, dass die Kontakte keine feste Verbindung
mehr herstellen oder permanent zusammenkleben. Ist dies der Fall, tauschen Sie das Relais aus.
7.10.1 Austausch der Relais auf der Notaus-Platine

KA21,KA22 oder der Notaus-Schaltkreis: A58L-0001-0192#1997R
PW1 Fr die 200-V-Stromversorgung: A58L-0001-0548#AQC145
(Edition 01A)
Abb. 7.10.1 Austausch der Relais auf der Notaus-Platine
-164-
B-82725GE-1/01
WARTUNG
7.11 BATTERIEAUSTAUSCH
7.11.1 Batterie fr Speicherbackup (3 VDC)
Programme und Systemvariablen werden im SRAM auf der Hauptplatine gespeichert. Die Spannung
zum SRAM Speicher wird durch eine Lithiumbatterie gesichert, die an der Vorderseite der
Hauptplatine installiert ist.
Obige Daten gehen nicht verloren, sogar wenn die Hauptspannung der Steuerung abgeschaltet wird.
Eine neue Batterie kann die Speicherinhalte etwa 4 Jahre speichern (Anmerkung).
Wenn die Batteriespannung abfllt, wird der Alarm fr niedrige Batteriespannung (system-035) auf
dem Programmiergert angezeigt. Wenn dieser Alarm angezeigt wird, muss die Batterie so bald wie
mglich ausgetauscht werden. Normalerweise kann die Batterie innerhalb von ein oder zwei Wochen
ausgetauscht werden, was jedoch von der Systemkonfiguration abhngt.
Wenn die Batteriespannung weiter abfllt, knnen die Inhalte des SRAM nicht mehr gespeichert
werden.
Wenn jetzt die Spannung aus- und wieder eingeschaltet wird, startet das System nicht, und die LED
auf der Hauptplatine zeigt "1" an, da die Inhalte des Speichers verlorengegangen sind. Lschen Sie
den gesamten SRAM-Speicher und geben Sie die Daten erneut ein, nachdem Sie die Batterie
ausgetauscht haben. Wichtige Daten sollten fr den Notfall vorher auf einer Speicherkarte oder einer
anderen externen Vorrichtung gespeichert werden.
ANMERKUNG
Bei einem neuen Roboter ist die Batterie werkseitig installiert. Daher wird der Batterieaustausch
innerhalb von 4 Jahren nach dem Erstbetrieb des Roboters erforderlich.
Austausch der Lithium-Batterie
a. Eine neue Lithium-Batterie bereithalten (Bestellnummer: A05B-2550-K030).
b. Die Robotersteuerung fr etwa 30 Sekunden einschalten.
c. Robotersteuerung ausschalten.
d. Die Batterieeinheit rechts unten auf der Rckwandplatine ausbauen.
(Die Verriegelung der Batterieeinheit festhalten, die Batterieeinheit vom Gehuse lsen und die
Einheit herausziehen.)
Diesen Teil festhalten und die Batterieeinheit herausziehen
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WARTUNG
B-82725GE-1/01
e. Eine neue Batterieeinheit einbauen.

(Die Batterieeinheit hineinschieben, bis die Verriegelung einrastet.)
berprfen, ob die Batterieeinheit fest verriegelt ist.
Die Einheit hineinschieben, bis die Verriegelung einrastet
VORSICHT
Fhren Sie die Schritte (c) bis (e) innerhalb von 30 Minuten aus.
Wenn fr lngere Zeit keine Batterie angeschlossen ist, gehen die Speicherinhalte verloren.
Um einen mglichen Datenverlust zu verhindern, wird empfohlen, ein Backup der Roboterdaten (z.
B. Programme und Systemvariablen) vor Austausch der Batterie zu erstellen.
WARNUNG
Wenn Sie eine andere als die empfohlene Batterie verwenden, so knnte diese Batterie explodieren.
Ersetzen Sie die Batterie daher nur durch eine spezifizierte Batterie (A05B-2550-K030).
Entsorgen Sie die alte Batterie als Industrieabfall, gem den Gesetzen und Vorschriften des Landes,
in dem die Steuerung installiert ist, und denen der Gemeinde und anderer Organisationen, die eine
gesetzliche Verfgungsgewalt ber die Region haben, in der die Steuerung installiert ist.
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B-82725GE-1/01
ANSCHLSSE
1 ALLGEMEINES
Dieser Abschnitt beschreibt die elektrischen Schnittstellen der R-30iA Mate.
Auerdem enthlt er Informationen ber die Installation der R-30iA Mate.
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1. ALLGEMEINES
1. ALLGEMEINES
ANSCHLSSE
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B-82725GE-1/01
B-82725GE-1/01
ANSCHLSSE
2. BLOCKDIAGRAMM
2 BLOCKDIAGRAMM
Abb. 2 zeigt ein Blockdiagramm der elektrischen Schnittstellen der R-30iA Mate.
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2. BLOCKDIAGRAMM
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
R-30iA Mate
Notaus-Signal
Hauptplatine
10
Lfter
Peripheriegert
11
Unterbrecher
Bedientafel
12
Servoverstrker
Notaus-Einheit
13
Pulscoder
PSU
14
Roboter
Notaus-Platine
15
Spannung
Programmiergert
16
NF: Rauschfilter
Abb. 2 (a) Blockdiagramm der elektrischen Schnittstellen
ANMERKUNG
1 _____ : elektrischer Anschluss.
2 Wenden Sie sich fr weitere Informationen an unsere Serviceabteilung.
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B-82725GE-1/01
3. ELEKTRISCHE ANSCHLSSE
ANSCHLSSE
3 ELEKTRISCHE ANSCHLSSE
3.1 DIAGRAMM DER ANSCHLSSE ZWISCHEN
MECHANISCHEN EINHEITEN
Servoverstrker
Roboter
(Pulscoder, RDI/RDO, HBK, ROT)
(Pulscoder, RDI/RDO, HBK, ROT)
(Motorspannung)
(Motorspannung/Bremse)
(Erde)
Endeffektor
(Bremssteuerung)
10
(Anmerkung 1)
Abb. 3.1 (a) Diagramm der mechanischen Anschlsse
ANMERKUNG
1 Das Kabel ist nicht im Lieferumfang enthalten. Es muss vom Kunden bereitgestellt werden.
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ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
(Notaus-Platine)
Ethernet
(Hauptplatine)
Eingangsspannung
Klemmenblock (Unterbrecher)
Externer Notaus-Schalter
Programmiergert
10
Zaun
Peripheriegert
11
(Anmerkung 1)
Externe Vorrichtung
12
(Anmerkung 2)
Abb. 3.1 (b) Diagramm der mechanischen Anschlsse
ANMERKUNG
1 Einzelheiten zu den Peripheriegerte-Anschlssen finden Sie im Abschnitt ber die
Peripheriegerte-Schnittstellen.
2 Das Kabel ist nicht im Lieferumfang enthalten. Es muss vom Kunden bereitgestellt werden.
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ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
3.2 VERDRAHTUNGSPLAN EXTERNE KABEL

3.2.1 Roboter-Anschlusskabel
VORSICHT
Wickeln Sie vor der Inbetriebnahme des Roboters die Anschlusskabel aus deren Positionen fr den
Transport ab, um eine bermige Erhitzung zu vermeiden, welche die Kabel beschdigen kann.
(Es sollten weniger als 10 Meter aufgewickelt sein.)
Es gibt zwei Arten von Roboteranschlusskabeln:
Starre Kabel: die Verwendung ist auf feste Verlegung beschrnkt.
Biegsame Kabel: in Kabelfhrungen verwendbar.
Kabelspezifikationen
Starre Kabel
Durchmesser (mm)
Starre Kabel
Gewicht (kg/m)
Starre Kabel
Minimaler Biegeradius (mm)
RMP
(Pulscoder)
(Spannung)
15.7
0.45
200
RMP
(Pulscoder)
(Spannung)
16.1
1.22
200
ERDUNG
4.7
0.065
200
-173-
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
Anwendungsbedingungen fr biegsame Kabel

1. Bei der Verlegung von Kabeln sollte ein Kabeltrger verwendet werden.
2. Der Biegeradius (R) der Kabelfhrung betrgt mehr als 200 mm.
3. Das Kabel muss mit der Klemme an der Kabelfhrung befestigt werden (z. B. Gummidichtung).
4. Die ffnung zum Halten des Kabels in der Kabelfhrung muss mehr als 110% des Kabelmaes
betragen und es muss eine Lcke von mehr als 3 mm bleiben.
5. Achten Sie beim Verlegen von Kabeln in der Kabelfhrung darauf, dass sich das Kabel nicht
verdreht.
RMP (Pulscoder) (Spannung)
Erdung
Detailansicht des Kabelanschlusses zum Servoverstrker
R-30iA Mate (Servoverstrker)
RMP (Pulscoder, RDI/RDO, HBK, ROT)
Roboter
(Motorspannung/Bremse)
Abb. 3.2.1 (a) Roboter-Anschlusskabel
-174-
B-82725GE-1/01
ANSCHLSSE
3.2.2 Programmiergertekabel
Notaus-Platine
Programmiergertekabel
Abb. 3.2.2 Programmiergertekabel
-175-
Programmiergert
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
3.2.3 Anschlieen des Eingangsspannungskabels

Das Eingangsspannungskabel muss vom Kunden bereitgestellt werden.
Das Spannungskabel an diesen Kabelhaltern befestigen.

(2 Punkte)
Kabel fr Eingangsspannung
Abb. 3.2.3 Eingangsspannungskabel
-176-
An der Schlussklemme des Spannungskabels

Quetschhlsen verwenden
B-82725GE-1/01
ANSCHLSSE
3.2.4 Anschlieen des Externen Not-Aus
Notaus-Platine
Abb. 3.2.4 (a) Anschluss des externen Notaus
-177-
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
Ausgang externes Not-Aus
Notaus-Platine
Die Schaltung finden Sie in Abbildung A (e) im Anhang A, "GESAMTANSCHLUSSDIAGRAMM".
Signal
Beschreibung
Strom, Spannung
Notaus-Ausgangssignale. Der
Kontakt ist geffnet, wenn ein
Notaus auftritt oder die Spannung
ausgeschaltet wird. Der Kontakt ist
whrend des normalen Betriebs
geschlossen.
-178-
Nennkontakt:
250 VAC, 5-A
Lastwiderstand
300 VDC, 5-A
Lastwiderstand
Mindestlast
(Referenzwert)
DC5V 10 mA
B-82725GE-1/01
Innerer Stromkreis
Notaus-Schalter Programmiergert
ANSCHLSSE
Notaus-Schalter Bedientafel
WARNUNG
Wenn Sie den Kontakt des Notaus-Ausgangssignals verwenden, paaren Sie ESPB1 mit ESPB2
und ESPB3 mit ESPB4. Die Robotersteuerung erkennt den Ausfall des Kontakts des NotausAusgangssignals nicht. Ergreifen Sie geeignete Gegenmanahmen. Prfen Sie die ReserveKontakte oder verwenden Sie eine Sicherheitsrelais-Schaltung, die einen Ausfall erkennen kann.
Anschlussbeispiel mit Sicherheitsrelais
Steuerungseinheit
Robotersteuerung
Gewhrleistete Sicherheit durch Kontakt-Ausgangssignal
Sicherheitsrelais-Einheit
-179-
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
Eingang externes Notaus
Zaun
-180-
Diese Anschlussklemmen sind werkseitig berbrckt.

Bei der Verwendung von externen Notaus-Eingngen
die Kurzschlussplatte entfernen.
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
Signal
Beschreibung
Strom, Spannung
Schlieen Sie die Kontakte des externen Notaus-Schalters an diese

Anschlussklemmen an. Wenn ein Kontakt geffnet ist, wird die
Servo-Spannungsversorgung ausgeschaltet und der Roboter wird
augenblicklich in den Notaus-Zustand versetzt. Wenn Sie die
Kontakte eines Kontaktrelais anstelle eines Schalters verwenden,
schlieen Sie einen Strschutzkondensator an die Spule des Relais
oder Kontakts an, um Rauschen zu unterdrcken. Wenn diese
Anschlussklemmen nicht verwendet werden, berbrcken Sie sie
mit einem Jumper.
ffnen und
Schlieen von
24VDC 0,1A
(Anmerkung 1)
Diese Signale werden verwendet, um den Roboter sicher anzuhalten,

wenn die Sicherheitszauntr whrend des Automatikbetriebs
geffnet wird. Wenn ein Kontakt offen ist, verzgert der Roboter
und hlt dann an und die Servo-Spannungsversorgung wird
abgeschaltet. Im T1- oder T2-Modus kann der Roboter auch bei
geffneter Sicherheitszauntr betrieben werden. Wenn Sie die
Kontakte eines Kontaktrelais anstelle eines Schalters verwenden,
schlieen Sie einen Strschutzkondensator an die Spule des Relais
oder Kontakts an, um Rauschen zu unterdrcken. Wenn diese
Anschlussklemmen nicht verwendet werden, berbrcken Sie sie
mit einem Jumper.
ffnen und
Schlieen von
24VDC 0,1A
(Anmerkung 1)
ANMERKUNG
1 Verwenden Sie einen Kontakt mit einer Mindestlast von 5 mA.
Beispiele fr Anschlsse mit Reserve-Sicherheitssignalen
Richtiger Anschluss
Eine Diskrepanz zwischen den Eingangssignalen

lst einen Alarm aus
Falscher Anschluss
-181-
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
Zeitliche Steuerung der Reserve-Sicherheitssignale

Reserve-Eingnge werden fr Signale wie externe Not-Aus-Signale, Sicherheitszaun-Signale und
Servo-Trenn-Signale verwendet, um beim Ausfall eines Signals trotzdem ein Signal zu erhalten. Die
Statusnderung dieser Reserve-Eingangssignale muss immer mit der gleichen zeitlichen Steuerung
erfolgen, gem der Angaben in diesem Abschnitt. Die Robotersteuerung prft, ob der Status der
Reservesignale gleich ist. Wenn dabei eine Diskrepanz auftritt, lst die Steuerung einen Alarm aus.
Wenn die Angaben zur zeitlichen Steuerung nicht erfllt werden, kann ein Alarm aufgrund einer
Signaldiskrepanz ausgelst werden.
Geschlossen
TDIF (Unterschied Eingangszeit)<200 ms
Offen
TOPEN (Eingangsdauer) > 2 s
Abb. 3.2.4 (b) Zeitliche Steuerung der Reserve-Sicherheitssignale
-182-
B-82725GE-1/01
ANSCHLSSE
Externer Spannungsanschluss
Externe Spannungsquelle +24V (+/-10%), ber 300 mA, gem EMC
Die Relais fr den Notaus-Eingang und -Ausgang knnen von der Steuerungsspannung getrennt
werden. Schlieen Sie bitte externe +24V anstelle von internen +24V an, wenn der Notaus-Ausgang
nicht von der Steuerspannung abhngen soll.
Anschlussbeispiel
Externe Spannungsquelle
Wenn die externe Spannungsquelle nicht verwendet wird
+24V (+/-10%), ber 300 mA, gem EMC
Wenn die externe Spannungsquelle verwendet wird
-183-
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
Anschluss von Ein-/Ausgangsdrhten externer Ein/Aus- und externer NotausSignale

FANUC-Spezifikation
Hersteller-Spezifikation
(WAGO)
Bemerkung
8-poliger
Anschlussblock
(TBOP7)
A63L-0001-0783#308
231-311/026-000
Externes Not-Aus
12-poliger
Anschlussblock
(TBOP6)
A63L-0001-0783#312
231-304/026-000
Externes Not-Aus
Jumper-Stift
A63L-0001-0783#902
231-902
Bedienhebel
A63L-0001-0783#131-M
231-131
2 Teile von 231-131 und

das Bedienhandbuch sind in
der FANUC-Spezifikation
enthalten
1. Den Steckeranschlussblock von der Schalttafel abtrennen.

2. Die Spitze eines Schlitzschraubendrehers in den Fhrungsschlitz einfhren und seinen Griff
herunterdrcken.
3. Das Ende des Signalkabels in den Drahtschlitz einfhren.
4. Den Schraubendreher herausziehen.
5. Den Steckeranschlussblock an die Schalttafel anschlieen.
Fhren Sie keinen Draht in das Drahtloch eines Steckeranschlusses ein oder ziehen ihn heraus,
whrend der Steckeranschlussblock an der Schalttafel angeschlossen ist; andernfalls knnte die
Schalttafel beschdigt werden.
FANUC empfiehlt den Hebel (A05B-2400-K030) zum Anschluss des Signaldrahts an den
Steckeranschlussblock anstelle des Schlitzschraubendrehers.
Signaldraht
-184-
Schlitzschraubendreher
B-82725GE-1/01
ANSCHLSSE
Verdrahtung
Den Hebel loslassen.

* Und den Leiter vorsichtig ziehen,
um die Klemmung zu prfen.
Den Hebel herunterdrcken.
Nicht zu fest ziehen.
Den Hebel halten und den Leiter hereindrcken.
Hebel wieder anbringen
Den Hebel in das rechteckige Loch haken.
Den Hebel herausziehen. Darauf achten,

dass der Hebel nicht verloren geht.
Den Hebel herunterdrcken, bis er einrastet.
-185-
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
Einpassen in die Halterung
berprfen, ob die Verriegelung in die

Halterung eingehakt ist.
Den Anschluss in die Halterung drcken.
* Darauf achten, dass die Teile richtig

zusammengefhrt werden.
Installation des "Jumpers"
Die Hebel gleichzeitig nach unten halten

und dann den Jumper in den Anschluss stecken.
Die Hebel am Anschluss befestigen.
* Die Ausrichtung des Jumpers berprfen.
-186-
B-82725GE-1/01
ANSCHLSSE
Verfgbarkeit von Drhten
* Max. Drahtgre 0 2,0 mm2 (AWG14)

(mit "Quetschhlse")
- Ohne Jumper
- Zusatzdraht steht unter dem Jumper zur Verfgung.

* Max. Drahtgre 0 0,5 mm2 (AWG20)
(mit "Quetschhlse")
- Mit Jumper
- Zusatzdraht steht unter dem Jumper

nicht zur Verfgung.
- Mit zwei Jumpern
Einbau von "Quetschhlsen"
Die Griffe drcken, bis der Einrastmechanismus

nachgibt.
Den Draht durch das Loch der Quetschhlsen stecken.
berprfen, ob der Draht korrekt gequetscht ist.
Den Draht mit Quetschhlsen in die Quetschstelle

einfhren.
Quetschzange
(Spezifikation: WAGO Teile-Nr.206-204)
-187-
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
Spezifikationen der Quetschhlsen
Farbe
VORSICHT
Bitte verwenden Sie WAGO 206-204,
um die Quetschhlsen zu klemmen.
Abisolierlnge (m)
WAGO Artikel-Nr.
Packungseinheit Stk
Drahtgre mm (AWG)
-188-
B-82725GE-1/01
ANSCHLSSE
3.2.5 Anschlieen der Zusatzachsenbremse (CRR65 A/B)
Abb. 3.2.5 6-Achsen-Servoverstrker
CRR65 A/B Anschluss hergestellt von Tyco Electronics AMP k.k.

(Spezifikation Rece-Gehuse 1-178129-6 Rece-Kontakt 175218-2)
-189-
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
3.2.6 Anschlieen des Zusatzachsen-Overtravels (CRM68)
Abb. 3.2.6 6-Achsen-Servoverstrker
CRM68-Anschluss, hergestellt von Tyco Electronics AMP k.k.

(Spezifikation Rece-Gehuse 1-1318120-3 Rece-Kontakt 1318107-1)
-190-
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
4 PERIPHERIEGERTE- UND
ENDEFFEKTORSCHNITTSTELLEN
In Tabelle 4 sind die Peripheriegerte-Schnittstellen der R-30iA Mate aufgefhrt.
Abb. 4 zeigt ein Diagramm der Kabelfhrung fr Peripheriegerte.
Tabelle 4 Arten der Peripheriegerte-Schnittstellen
Nr.
Name
Bestellnummer
PeripheriegerteSchnittstellen
CRMA15
DI
Hauptplatine
A
A20B-8200-0470
20
16
Standard
Hauptplatine
B
A20B-8200-0471
20
16
Mit VisionSchnittstelle
Hauptplatine
Peripheriegerte-Kabel
CRMA15
DO
CRMA16
DI
CRMA16
DO
Bemerkungen
Abb. 4 Anschlieen des Peripheriegerte-Kabels
-191-
Zum Peripheriegert
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
4.1 BLOCKDIAGRAMM DER

PERIPHERIEGERTE-SCHNITTSTELLEN
Das folgende Blockschaltbild zeigt die Schnittstellen der Peripheriegerte und ihre Spezifikationen.
4.1.1 Anschlieen des Peripheriegertekabels
Hauptplatine
Peripheriegert
Abb. 4.1.1 Blockdiagramm zum Anschlieen des Peripheriegertekabels

Name
Bestellnummer
Bemerkungen
Anschlusskabel Peripheriegerte
(Hauptplatine)
A05B-2550-J100
Lnge: 10 m (CRMA15)
Lnge: 10 m (CRMA16)
Anschlusskabel Peripheriegerte
(Hauptplatine)
A05B-2550-J101
Lnge: 20 m (CRMA15)
Lnge: 20 m (CRMA16)
-192-
B-82725GE-1/01
Hauptplatine
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
Peripheriegert
Abb. 4.1.2 Pinbelegung fr den Anschluss des Peripheriegertekabels
-193-
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
4.2 E/A-SIGNALE DER HAUPTPLATINE

Die Hauptplatine verfgt ber 28 Dateneingnge (DI) und 24 Datenausgnge (DO).
Tabelle 4.3 zeigt die E/A-Signale der Hauptplatine.
Tabelle 4.3 E/A-Signale der Hauptplatine
Anschlussnummer
(DI-Signale)
CRMA15-A5
CRMA15-B5
CRMA15-A6
CRMA15-B6
CRMA15-A7
CRMA15-B7
CRMA15-A8
CRMA15-B8
CRMA15-A9
CRMA15-B9
CRMA15-A10
CRMA15-B10
CRMA15-A11
CRMA15-B11
CRMA15-A12
CRMA15-B12
CRMA15-A13
CRMA15-B13
CRMA15-A14
CRMA15-B14
CRMA16-A5
CRMA16-B5
CRMA16-A6
CRMA16-B6
CRMA16-A7
CRMA16-B7
CRMA16-A8
CRMA16-B8
Signalname
DI101
DI102
DI103
DI104
DI105
DI106
DI107
DI108
DI109
DI110
DI111
DI112
DI113
DI114
DI115
DI116
DI117
DI118
DI119
DI120
*HOLD
FAULT RESET
START
ENBL
PNS1
PNS2
PNS3
PNS4
Beschreibung
Status der Peripheriegerte
Vorbergehender Halt
Externer Reset
Start
Betrieb aktiviert
Roboter-Serviceanforderung
-194-
Bemerkungen
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
Anschlussnummer
(DO-Signale)
CRMA15-A15
CRMA15-B15
CRMA15-A16
CRMA15-B16
CRMA15-A17
CRMA15-B17
CRMA15-A18
CRMA15-B18
CRMA16-A10
CRMA16-B10
CRMA16-A11
CRMA16-B11
CRMA16-A12
CRMA16-B12
CRMA16-A13
CRMA16-B13
CRMA16-A14
CRMA16-B14
CRMA16-A15
CRMA16-B15
CRMA16-A16
CRMA16-B16
CRMA16-A17
CRMA16-B17
Signalname
DO101
DO102
DO103
DO104
DO105
DO106
DO107
DO108
DO109
DO110
DO111
DO112
DO113
DO114
DO115
DO116
DO117
DO118
DO119
DO120
CMDENBL
FAULT
BATALM
BUSY
Beschreibung
Peripheriegert-Steuersignal
Whrend des Automatikbetriebs
Alarm
Abfall der Batteriespannung
Whrend des Betriebs
-195-
4. PERIPHERIEGERTE
Bemerkungen
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
Allgemeines Signal
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
4.3 SCHNITTSTELLE FR PERIPHERIEGERTE

4.3.1 Peripheriegerte-Anschluss (Source DO)
Peripheriegerte-Steuerungsschnittstelle A1/A2
(Source DO)
-196-
Peripheriegert A1/A2
B-82725GE-1/01
ANSCHLSSE
4. PERIPHERIEGERTE
Die Signale SDICOM1~3 sind Gleichstrom-Auswahlsignale fr SDI.

An 0V anschlieen, wenn +24V Gleichstrom verwendet wird.
An +24V anschlieen, wenn 0V Gleichstrom verwendet wird.
SDICOM1 -> Whlt einen Gleichstrom fr DI101~SDI108.
SDICOM2 -> Whlt einen Gleichstrom fr DI109~DI120.
SDICOM3 -> Whlt einen Gleichstrom fr *HOLD, RESET, START, ENBL, PNS1~PNS4.
ANMERKUNG
1. Die Anschlusskabel der Peripheriegerte sind optional.
2. Die DOSRC1- und DOSRC2-Anschlussstifte der Steckverbinder CRMA15 und CRMA16 sind
fr die Stromversorgung der Treiber zustndig. (Keiner dieser Anschlussstifte darf unbelegt
bleiben.)
-197-
4. PERIPHERIEGERTE
Steuerungseinheit
(Peripheriegerte-Steuerungsschnittstelle A1)
Peripheriegert
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
Anschlussstift Nr.
ANMERKUNG
In diesem Diagramm betrgt die Gleichspannung fr Eingabegerte +24V.
-198-
B-82725GE-1/01
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
Steuerungseinheit
+24V regulierte Spannungsversorgung
Peripheriegert
Treiber-Schaltkreis
Anschlussstift Nr.
Der maximale Ausgangsstrom pro

DO-Punkt betrgt 0,2 A.
-199-
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
Steuerungseinheit
Anschlussstift Nr.
Peripheriegert
Empfngerschaltkreis
ANMERKUNG
In diesem Diagramm betrgt die Gleichspannung fr Eingabegerte +24V.
-200-
B-82725GE-1/01
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
Steuerungseinheit
+24V regulierte Spannungsversorgung
Peripheriegert
Treiber-Schaltkreis
Anschlussstift Nr.
Der maximale Ausgangsstrom pro

DO-Punkt betrgt 0,2 A.
-201-
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
4.4 ENDEFFEKTORSCHNITTSTELLE
4.4.1 Anschlsse zwischen der Mechanischen Einheit
und dem Endeffektor
Mechanische Einheit
Endeffektor
Abb. 4.4.1 Endeffektorschnittstelle
ANMERKUNG
DO1 bis RDO6 werden als Ein/Aus-Signale fr die Magnetventil-Option verwendet.
Die RDI- und *HBK-Signale knnen fr den Endeffektor verwendet werden.
Informationen zu RDO-Signalen finden Sie im Wartungshandbuch der mechanischen Einheit.
-202-
B-82725GE-1/01
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
Erkennungssignal *HBK
Empfngerschaltkreis
Handgelenkbruch
Handgelenkbruch-Erkennungssignal *HBK
Peripheriegert
(Signal fr abnormalen Luftdruck *PPABN)
Anschlussstift Nr.
Setzen Sie diesen Jumper gem der

Gleichspannung fr Eingabegerte (COM1).
ANMERKUNG
1. In diesem Diagramm betrgt die Gleichspannung fr Eingabegerte +24V.
2. Der Gleichspannungs-Umschalt-Einstellstift (COM1) befindet sich im 6-AchsenServoverstrker.
-203-
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
4.5 DIGITALE E/A-SIGNALSPEZIFIKATIONEN

Dieser Abschnitt beschreibt die Spezifikationen der digitalen E/A-Signale, die mit den
Peripheriegerten, dem Endeffektor und dem Lichtbogenschweigert verbunden sind.
4.5.1 Peripheriegerte-Schnittstelle A
(1) Ausgangssignale der Peripheriegerte-Schnittstelle A (Source DO)
a. Anschlussbeispiel
Strschutzkondensator-Diode
Hchstens 0,2A
b. Elektrische Angaben
Maximaler Laststrom bei eingeschaltetem Treiber: 200 mA (einschlielich kurzfristiger
Belastungen)
Sttigungsspannung bei eingeschaltetem Treiber: max. 1,0 V.
Isolationsfestigkeit: 24 V +/-20% (einschlielich kurzfristiger Belastungen)
Leckstrom bei ausgeschaltetem Treiber: 100 A
c. Die externe Stromversorgung der Ausgangssignale muss folgende Bedingungen erfllen:
Versorgungsspannung: +24 V +/-10%
Versorgungsstrom: Fr jede Platine dieses Typs
(Gesamtsumme der maximalen Laststrme einschlielich kurzfristiger Belastungen + 100 mA oder
mehr)
Einschalt-Zeitablauf: zusammen mit dem Einschalten der Steuerung oder vorher
Ausschalt-Zeitablauf: zusammen mit dem Ausschalten der Steuerung oder spter
d. Strschutzkondensator-Diode
Nominelle Spitzensperrspannung: mindestens 100 V
Nomineller effektiver Durchlassstrom: mindestens 1 A
e. Treiber fr Ausgangssignale
Im Treibergert wird der Strom der einzelnen Ausgangssignale berwacht und bei Erkennen eines
berstroms wird der entsprechende Ausgang ausgeschaltet. Nachdem ein Ausgang aufgrund eines
berstroms ausgeschaltet worden ist, wird der berstrom-Zustand aufgehoben, da der Ausgang
ausgeschaltet ist. Dadurch wird der Ausgang-Ein-Status wieder hergestellt.
Deshalb wird der Ausgang bei Erdungsfehlern oder berstrom wiederholt ein- und ausgeschaltet.
Dieser Zustand tritt auch dann auf, wenn eine Last mit einem hohen Stostrom angeschlossen ist.
Das Treibergert enthlt auch einen berhitzungs-Erkennungsschaltkreis, der alle Ausgnge des
Gerts ausschaltet, wenn die Innentemperatur des Gerts aufgrund eines andauernden berstromZustands (aufgrund eines Erdungsfehlers oder hnlichem) gestiegen ist. Die Ausgnge bleiben
ausgeschaltet, aber ihr normaler Status kann wiederhergestellt werden, indem die Spannung zur
Steuerung ein- und wieder ausgeschaltet wird, nachdem die Innentemperatur des Gerts gesunken
ist.
f. Anmerkung zur Anwendung
Bei Einbau eines Relais, Magnetschtzes oder hnlichem in den Schaltkreis sollte eine Diode fr
gegenelektromotorischen Spannungsschutz parallel zur Last geschaltet werden.
g. Verwendbare Signale
Ausgangssignale der Hauptplatinen-E/A-Karte CRMA5 und CRMA6
CMDENBL, FAULT, BATALM, BUSY, DO101 bis DO120.
-204-
B-82725GE-1/01
ANSCHLSSE
4. PERIPHERIEGERTE
(2) Eingangssignale der Peripheriegerte-Schnittstelle A

b. Elektrische Spezifikationen des Empfngers

Typ : Geerdeter Spannungsempfnger
Nenn-Eingangsspannung: Kontakt geschlossen +20V bis +28V, Kontakt geffnet 0V bis +4V
Maximal anwendbare Eingangsspannung: +28VDC
Eingangswiderstand: (ca.) 3,3 kOhm
Antwortzeit: 5 ms bis 20 ms
c. Spezifikationen der Peripheriegert-Kontakte
Nennkontakt-Kapazitt: 30VDC, 50mA oder mehr
Eingangssignalweite: mindestens 200 ms (ein/aus)
Kontaktzeit: hchstens 5 ms
Widerstand geschlossener Kreislauf: hchstens 100 Ohm
Widerstand offener Kreislauf: mindestens 100 kOhm
Signal
Roboterempfnger-Signal
Peripheriegert Kontaktsignal
TB : Kontaktprellen hchstens 5 ms
TC: 5 bis 20 ms
d. Anmerkung zur Anwendung

Verwenden Sie die +24V-Spannung des Roboters auch fr den Empfnger.
Die oben genannten Signalspezifikationen mssen jedoch beim Roboterempfnger erfllt sein.
Nomineller effektiver Durchlassstrom: mindestens 1 A
e. Verwendbare Signale
Eingangssignale der Hauptplatine CRMA15 und CRMA16
*HOLD, FAULT RESET, START, HOME, ENBL
DI101 bis DI120.
-205-
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
4.5.2 Endeffektor-Steuerschnittstelle
(1) Ausgangssignale zu Endeffektorschnittstelle
Strschutzkondensator-Diode
Hchstens 0,2A
b. Elektrische Angaben
Maximaler Laststrom bei eingeschaltetem Treiber: 200 mA (einschlielich kurzfristiger
Belastungen)
Sttigungsspannung bei eingeschaltetem Treiber: max. 1,0 V.
Isolationsfestigkeit: 24 V +/-20% (einschlielich kurzfristiger Belastungen)
Leckstrom bei ausgeschaltetem Treiber: 100 A
c. Spannungsversorgung Ausgangssignale
Die +24 V-Spannungsversorgung auf Roboterseite kann genutzt werden, wenn der
Gesamtstrompegel, einschlielich des Stroms der Schweischnittstelle, unter 0,7 A liegt.
d. Treiber fr Ausgangssignale
Im Treibergert wird der Strom der einzelnen Ausgangssignale berwacht und bei Erkennen eines
berstroms wird der entsprechende Ausgang ausgeschaltet. Nachdem ein Ausgang aufgrund eines
berstroms ausgeschaltet worden ist, wird der berstrom-Zustand aufgehoben, da der Ausgang
ausgeschaltet ist. Dadurch wird der Ausgang-Ein-Status wieder hergestellt.
Deshalb wird der Ausgang bei Erdungsfehlern oder berstrom wiederholt ein- und ausgeschaltet.
Dieser Zustand tritt auch dann auf, wenn eine Last mit einem hohen Stostrom angeschlossen ist.
Das Treibergert enthlt auch einen berhitzungs-Erkennungsschaltkreis, der alle Ausgnge des
Gerts ausschaltet, wenn die Innentemperatur des Gerts aufgrund eines andauernden berstromZustands (aufgrund eines Erdungsfehlers oder hnlichem) gestiegen ist. Die Ausgnge bleiben
ausgeschaltet, aber ihr normaler Status kann wiederhergestellt werden, indem die Spannung zur
Steuerung ein- und wieder ausgeschaltet wird, nachdem die Innentemperatur des Gerts gesunken
ist.
e. Anmerkung zur Anwendung
Bei Einbau eines Relais, Magnetschtzes oder hnlichem in den Schaltkreis sollte eine Diode fr
gegenelektromotorischen Spannungsschutz parallel zur Last geschaltet werden.
f. Verwendbare Signale RDO1 bis RDO8.
(2) Eingangssignale der Peripheriegerte-Schnittstelle A
Die Eingangssignale sind identisch mit denen anderer E/A-Platinen.
(Siehe Unterabschnitt 4.5.1 in ANSCHLSSE.)
a. Verwendbare Signale
RDI1 bis RDI8, *HBN, *PPABN
-206-
B-82725GE-1/01
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
4.6 SPEZIFIKATIONEN DER KABEL FR

PERIPHERIE- UND SCHWEISSGERTE
Stellt der Kunde selbst die Kabel her, so muss er sie auf die in diesem Abschnitt beschriebenen
FANUC-Standardkabel abstimmen. (Die Spezifikationen zu den FANUC-Standardkabeln finden Sie
in der Beschreibung unter "Peripheriegerte-Schnittstellen" in diesem Handbuch.)

(CRMA15: Tyco Electronics AMP, Serie D-1000, 40 Stifte)
Hauptplatine
Peripheriegert
Tyco Electronics AMP

1-1827863-0 (Gehuse)
1939991-2 (Kontakt)

1-1939995-0
Honda Tsushin
MR50LF01 (Steckverbinder)
MRP-F112 (Kontakt)
Honda Tsushin
MR50RMH
-207-
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01

(CRMA16: Tyco Electronics AMP, Serie D-1000, 40 Stifte)
Hauptplatine
Peripheriegert

1-1827863-0 (Gehuse)
1939991-2 (Kontakt)

1-1939995-0
Honda Tsushin
MR50LF01 (Steckverbinder)
MRP-F112 (Kontakt)
Honda Tsushin
MR50RMH
-208-
B-82725GE-1/01
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
4.7 KABELANSCHLUSS FR DIE PERIPHERIEGERTE

4.7.1 Anschlusskabel der Peripheriegerte
Abb. 4.7.1 zeigt den Anschluss des Peripheriegertekabels im Schaltschrank.
Hauptplatine
Zum Peripheriegert
Klemme
Abschirmplatte
Abschirmungsummantelung
Abb. 4.7.1 Kabelanschluss Peripheriegerte
Schneiden Sie die Abschirmung des Peripherigertekabels teilweise auf, um die

Abschirmungsummantelung freizulegen, und befestigen Sie diesen Teil mit einer Klemme an der
Abschirmplatte, um so vor Rauschen zu schtzen.
-209-
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
4.7.2 Steckverbinder Peripheriegertekabel

(1) Abb.4.7.2 zeigt den Steckverbinder fr die Peripheriegertekabel A1 und A2.
1
2
3
KAMMER-MARKIERUNG
(ALPHABET: GROSSBUCHSTABE)
SCHALTKREISNUMMER
LOGO-MARKIERUNG
SERIENKENNUNG
5
6
KODIERUNG
REIHEN-ID
Abb. 4.7.2 (a) Steckverbinder Peripheriegertekabel (Tyco Electronics AMP)

Steckverbinderspezifikationen
Verwendbare
Schnittstelle
Abmessungen
Abmessungen
Abmessungen
Abmessungen
Abmessungen
1-1827863-0
(Gehuse)
CRMA15
12.8
20.4
38.0
40.9
42.6
2-1827863-0
(Gehuse)
CRMA16
12.8
20.4
38.0
40.9
42.6
1939991-2
(Kontakt)
CRMA15
CRMA16
---
---
---
---
---
-210-
Bemerkung
Serie D-1000 40 Stifte
(X-Kodierung)
Serie D-1000 40 Stifte
(Y-Kodierung)
Serie D-1000
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
Abb. 4.7.2 (b) Steckverbinder Peripheriegertekabel (Honda Tsushin Kogyo)

Verwendbare
Schnittstelle
MR50LF
CRMA15
CRMA16
Abmessungen
Abmessungen
Abmessungen
Abmessungen
(B)
(D)
67.9
73.5
44.8
18
Bemerkung
Symbol
Name
[1]
Steckverbinderabdeckung
[2]
Kabelklemmenschraube
[3]
Feder Steckverbinderklemme
[4]
Schraube Steckverbinderklemme
[5]
Steckverbinder 50 Stifte (Innengewinde) MR50LF
-211-
Honda Tsushin
Kogyo, 50 Stifte
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
(2) Peripheriegert-Steckverbinder
Abb. 4.7.2 (c) Peripheriegert-Steckverbinder (Honda Tsushin Kogyo)

Verwendbare
Schnittstelle
Abmessungen
A
Abmessungen
(B)
MR50RM
CRMA15
CRMA16
61.4
56.4
Symbol
Name
[1]
Schraube Steckverbinderklemme
[2]
Schraube M2.6 8
[3]
Steckverbinder (MR50RM)
-212-
Bemerkung
Honda Tsushin Kogyo,
50 Stifte
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
4.7.3 Empfohlene Kabel

(1) Peripheriegerte Anschlusskabel
Schlieen Sie die Peripheriegerte mit einem vollstndig geschirmten, hochgeschtzen Kabel gem
den Spezifikationen in Tabelle 4.7.3 (a) an.
Rechnen Sie zustzlich 50 cm fr die Kabelfhrung zur Steuerungseinheit dazu.
Die maximale Kabellnge betrgt 30 m.
Tabelle 4.7.3 (a) Empfohlenes Kabel (fr Peripheriegerteanschluss)
Anzahl
der
Drhte
50
DrahtSpezifikationen
(FANUCSpezifikationen)
A66L-0001-0042
Leiter
Durchmesser
(mm)
1,05
Leiter
Konfiguration
7/0,18 AWG24
-213-
Dicke
der
Abschirmung
(mm)
Effektiver
Auendurchmesser
(mm)
1.5
12,5
Elektrische
Eigenschaften
Elektrische
Eigenschaften
Leiterwiderstand
(Ohm/km)
Zulssiger
Strom
(A)
106
1,6A
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
4.8 ANSCHLUSS DER KOMMUNIKATIONSEINHEIT

4.8.1 RS-232-C Schnittstelle
4.8.1.1 Schnittstelle
Diese Schnittstelle kann an eine Kommunikationseinheit von FANUC angeschlossen werden.
ANMERKUNG
1. +24 V kann als Spannungsversorgung fr die FANUC RS-232-C Ausrstung verwendet werden.
2. Schlieen sie nichts an die Stifte an, fr die kein Signalname angegeben ist.
-214-
B-82725GE-1/01
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
4.8.1.2 RS-232-C Schnittstellen-Signale

Normalerweise werden Signale wie die folgenden in der RS-232-C Schnittstelle verwendet.
Ausgang
CS (Enable to send, Zum Senden aktivieren)
Eingang
ER (Ready, Bereit)
SD (Send data, Daten senden)
Wenn DR nicht verwendet wird,

schlieen Sie DR und ER kurz.
RD (Recieve data, Daten empfangen)
10
DR (Data set ready, Daten bereit)
RS (Request to Send, Anforderung zum Senden)
11
SG (Signal ground, Signalerdung)
Wenn CS nicht verwendet wird,

schlieen Sie CS und RS kurz.
12
FG (Frame ground, Rahmenerdung)
Abb. 4.8.1.2 RS-232-C Schnittstelle
-215-
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
4.8.1.3 Anschluss zwischen der RS-232-C-Schnittstelle und

dem E/A-Gert
Die Abbildung unten zeigt einen Anschluss mit dem Quittungsbetrieb der ER/DR- und
RS/CS-Signale.
E/A-Gert
-216-
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
4. PERIPHERIEGERTE
Die Abbildung unten zeigt einen Anschluss ohne Quittungsbetrieb der ER/DR- und RS/CS-Signale.
Externes Gert
Kabelanschluss
Kabel: Paarverseilt 10
0,18 mm2, mit Abschirmung
Jedes Signal mit SG paaren.
-217-
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
4.8.2 Ethernet-Schnittstelle
VORSICHT
Bevor Sie die Kabel an die Ethernet-Karte anschlieen oder von ihr abtrennen, schalten Sie die
Spannung zur R-30iA Mate ab, und stellen Sie sicher, dass die Spannung abgeschaltet ist.
ANMERKUNG
Informieren Sie sich beim Hersteller ber die Netzwerkkonstruktion oder die Bedingungen zum
Gebrauch der Ausrstung auer der Ethernetkarte (Hub, Transceiver, Kabel, usw.). Beachten Sie
bei der Konfiguration Ihres Netzwerks auch die anderen Quellen elektrischen Rauschens, um Ihr
Netzwerk davor zu schtzen, von elektrischem Rauschen beeinflusst zu werden. Achten Sie darauf,
dass die Netzwerkverdrahtung ausreichend abgetrennt ist von den Stromleitungen und anderen
Quellen elektrischen Rauschens, wie Motoren, und erden Sie jede dieser Vorrichtungen wie
erforderlich. Auerdem knnte ein hoher und ungengender Erdungswiderstand whrend der
Kommunikation Strungen verursachen. Fhren Sie nach der Installation einer Maschine einen
Kommunikationstest durch, bevor Sie tatschlich mit dem Betrieb der Maschine beginnen.
Wir knnen keinen Betrieb garantieren, der durch Netzwerkstrungen, hervorgerufen durch andere
Vorrichtungen als die Hauptplatine, beeinflusst ist.
-218-
B-82725GE-1/01
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
4.8.2.1 Anschluss zum Ethernet

Die Hauptplatine ist mit einer 10/100 BASE-T-Schnittstelle ausgestattet.
Bereiten Sie einen Hub zum Anschluss der Ethernetkarte an die Ethernet-Fernmeldelinie vor.
Folgende Abbildung zeigt ein Beispiel fr einen allgemeinen Anschluss.
PC
Transceiver
Transceiver-Kabel
Hauptplatine
Hub
10BASE-5-Fernmeldelinienkabel
Twisted-Pair-Kabel
Einige Vorrichtungen (Hub, Transceiver, usw.), die zum Aufbau eines Netzwerks notwendig sind,
werden nicht als staubgeschtzte Konstruktion geliefert. Wenn Sie solche Vorrichtungen in einer
Atmosphre benutzen, in der sie Staub oder ldunst ausgeliefert sind, so wird die Kommunikation
gestrt oder die Ethernetkarte beschdigt.
Installieren Sie solche Vorrichtungen daher in einem staubgeschtzten Schaltschrank.
-219-
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
4.8.2.2 10/100 BASE-T Anschluss (CD38A) Stiftzuordnung

CD38.
Pin-Nr.
Signalname
Beschreibung
TX+
Senden +
TX-
Senden -
RX+
Empfangen +
Nicht belegt
Nicht belegt
RX-
Empfangen -
Nicht belegt
Nicht belegt
-220-
B-82725GE-1/01
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
4.8.2.3 Kabelanschluss
Die Abbildung unten zeigt den Kabelanschluss zwischen dem 10/100 BASE-T-Anschluss (CD38A)
der Hauptplatine und dem Hub.
Ethernet-Karte
RJ-45 Modularanschluss
HUB
Geschirmtes Kabel
Einzelheiten zur Abschirmung finden Sie in Unterabschnitt 4.7.1, "Kabelanschluss

Peripheriegerte" in Teil III, "ANSCHLSSE".
Halten Sie die Gesamtkabellnge von hchstens 100 m ein.
(FANUC empfiehlt eine Kabellnge von hchstens 50 m fr bewegliche Teile.)
Das Kabel sollte so kurz wie mglich sein.
Bringen Sie einen Ferritkern am Kabel im Schaltschrank der Robotersteuerung an. Siehe
Abbildung unten.
-221-
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
4.8.2.4 Leitungs-Materialien
Ungeschirmte Kabel (UTP-Kabel) sind kommerziell als 10/100 BASE-T paarverseilte Kabel
erhltlich.
Verwenden Sie aber auf jeden Fall geschirmte Twisted-Pair-Kabel (STP) der Abschirmkategorie 5,
um die Stranflligkeit gegenber elektrischem Rauschen in einer FA-Umgebung zu reduzieren.
Einzelheiten zur Abschirmung finden Sie in Unterabschnitt 4.7.1, "Kabelanschluss Peripheriegerte"
in Teil III, "ANSCHLSSE".
Empfohlenes Kabel (fr unbewegliche Teile)
Hersteller
Spezifikation
Furukawa Electric Co., Ltd.
DTS5087-4P
Nissei Electric Co., Ltd.
F-4PFWMF
Anfragen
Hersteller
Furukawa Electric Co., Ltd.,
Verkaufszentrale
Kontaktadresse
Maru-no-uchi 2-6-1, Chiyoda-ku. Tokyo 100-8322
TEL: 03-3286-3126
Bemerkungen
Nissei Electric Co., Ltd.,
Machida Branch
4F MS center Bldg., Minami-narise 1-2-2,

Machida City, Tokyo 194-0045
TEL: 0427-29-2531
FAX: 0427-29-3375
Verkaufsbro in bersee
IWATANI International Corporation

Tokyo Head Office
21-8 NISHI-SHINBASHI 3-CHOME,
MINATO-KU, TOKYO, 105-8458, JAPAN
TEL:03-5405-5810
Telex : 2524256 IWATYO J
Bemerkungen
Kabel knnen mit Anschlssen an beiden Enden geliefert werden.
ANMERKUNG
Die empfohlenen Kabel knnen nicht an bewegliche Teile angeschlossen werden.
Empfohlenes Kabel (Fr bewegliche Teile)
Hersteller
Oki Electric Cable Co., Ltd.
Spezifikation
AWG26 4P TPMC-C5-F(SB)
Kabelspezifikationen (FANUC-spezifisches Kabel ohne Anschluss)

Bestellnummer: A66L-0001-0453
Hersteller: Oki Electric Cable Co., Ltd.
Nagano Sales Office TEL: 0266-27-1597
-222-
Bemerkungen
FANUC-spezifisches Kabel
B-82725GE-1/01
ANSCHLSSE
4. PERIPHERIEGERTE
Spezifikationen
Elektrische Eigenschaften: Gem EIA/TIA 568A Kategorien 3 und 5.
Aus Grnden der Dmpfleistung muss der Abstand zum Hub 50 m oder weniger betragen.
Struktur: Kabel mit gemeinsamer Abschirmung (Schirmgeflecht). Drainkabel wird mitgeliefert.
Der Leiter ist ein AWG26 ausgeglhter verseilter Kupferdraht.
Die Dicke der Ummantelung betrgt 0,8 mm.
Der Auendurchmesser betrgt 6,7 +/- -0,3 mm.
Flammbestndigkeit: UL1581 VW-1.
lbestndigkeit: Basierend auf FANUC-Standard.
(Entspricht den konventionellen lbestndigen elektrischen Kabeln)
Biegefestigkeit: Mind. 1 Mio mal mit 50 mm Biegeradius (U-frmiger Biegetest)
UL Styl-Nr.: AWM 20276 (80n/30 V/VW-1)
ANMERKUNG
Verwenden Sie fr dieses Kabel nur den Anschluss TM21CP-88P(03) von Hirose Electric.
Kabelbaugruppe
Oki Electric Cable Co., Ltd. liefert auch Kabelbaugruppen mit dem Steckverbinder TM21CP88P(03) von Hirose Electric. Treffen Sie die Vereinbarungen zu den Spezifikationen (Lnge,
Inspektion bei der Auslieferung, Verpackung und andere) und zum Erwerb der Kabelbaugruppen
direkt mit dem Hersteller.
Kontakt:
Oki Electric Cable Co., Ltd.
Verkaufskontakt) Nagano Sales Office
TEL: 0266-27-1597
-223-
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
4.8.2.5 Steckverbinderspezifikation
Als Steckverbinder mit einem Twisted-Pair-Kabel fr das Ethernet wird ein 8-Bit Modularanschluss,
RJ-45, verwendet. Verwenden Sie folgenden oder einen entsprechenden Steckverbinder:
Spezifikation
Hersteller
Fr Volldraht
5-569530-3
Fr Volldraht
MS8-RSZT-EMC
SK KOHKI Co., Ltd.
Fr verdrillten Draht
5-569552-3
Fr verdrillten Draht
TM11AP-88P
Hirose Electric Co., Ltd.
Fr bewegliche Teile
Fr Kabel AWG26
4P TPMC-CG-F(SB)
Spezifikation
TM21CP-88P(03)
Hersteller
Hirose Electric Co., Ltd.
Bemerkungen
Spezialwerkzeug
erforderlich
Spezialwerkzeug
erforderlich
Bemerkungen
(Anmerkung)
ANMERKUNG
TM21CP-88P(03)
Steckverbinder (Hersteller Standardteil)
Bestellnummer: A63L-0001-0823#P
Hersteller: Hirose Electric Co., Ltd.
Katalognummer des Herstellers: TM21CP-88P(03)
Entspricht den EIA/TIA 568A Kategorien 3 und 5.
Wenden Sie sich fr den Aufbau von Anschluss und Kabeln an Hirose Electric.
(Hirose Electric technical document "TM21CP-88P(03) Connection Procedure Specifications"
(technische Spezifikation Nr. ATAD-E2367) ist erhltlich.)
4.8.2.6 Kabelklemme und Abschirmung

Schirmen Sie die Kabel so wie die anderen Kabel ab.
(Siehe Unterabschnitt 4.7.1, "Kabelanschluss Peripheriegerte" in Teil III, "ANSCHLSSE".
4.8.2.7 Erden des Netzwerks

Auch wenn die Erdungsbedingungen an der Maschine erfllt sind, kann elektrisches Rauschen von der
Maschine manchmal in die Kommunikationsleitung eindringen und Strungen in der Kommunikation
verursachen, abhngig von den Installationsbedingungen und der Umgebung der Maschine. Um das
Eindringen solchen elektrischen Rauschens zu verhindern, knnen Trennen und Isolieren der
Maschine vom Ethernet-Fernmeldekabel und dem PC den Einfluss von elektrischem Rauschen
effektiv verringern.
Folgende Abbildung zeigt ein Beispiel eines allgemeinen Anschlusses.
-224-
B-82725GE-1/01
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
PC
STP-Kabel
Anmerkung 1
Maschinensystem
10BASE-5-Ethernet-Fernmeldelinienkabel
10
Ethernet
Anmerkung 2
11
Maschine
PC/Ethernet-Fernmeldelinieseite
12
Gro-Netzwerk
Hub Spannungsversorgung
13
Klein-Netzwerk
Elektrisch abgetrennt durch 10/100 BASE-T

Kabelanschluss
14
HUB
-225-
4. PERIPHERIEGERTE
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
ANMERKUNG
1. Die Erdung zwischen der PC/Fernmeldelinie-Seite und dem Maschinensystem muss getrennt
sein. Sollte es unmglich sein, die Erdung zu trennen, da es nur einen einzigen Erdungspunkt
gibt, schlieen Sie das Erdungskabel fr jeden Erdungspunkt einzeln an. (Siehe Abb. 4.8.2.7)
Der Widerstand fr die Erdung muss weniger als 100 Ohm (Klasse 3) betragen.
Das Erdungskabels ist mindestens so dick wie das AC-Spannungskabel.
Eine Mindestdicke von 5,5 mm2 ist erforderlich.
2. Verwenden Sie den Hub, der einen ungeschirmten Schnittstellenanschluss hat.
FANUC empfiehlt den HCN-7500 (Hitachi-Densen LTD) oder ein entsprechendes Gert.
3. Es kann sein, dass Rauschen ein Hindernis fr die Kommunikation darstellt, auch wenn die
Erdung getrennt mit dem 10/100 BASE-T verwendet wurde. Wenn Sie die Ethernetkarte unter
den schlechtesten Umgebungsbedingungen verwenden, trennen Sie bitte zwischen der Seite des
PC/Fernmeldelinie-Seite und der Maschinenseite, indem Sie den 10/100 BASE-FL
(Glasfasermedium) vollstndig verwenden.
Abschirmung
Erdungspunkt
Fernmeldelinienkabel
Anmerkung 2
Erdungskabel an der PC/Fernmeldelinie
FG HUB
Erdungskabel am Maschinensystem
Abb. 4.8.2.7 Verdrahtung an einem Einzelerdungspunkt
-226-
B-82725GE-1/01
5. TRANSPORT/INSTALLATION
ANSCHLSSE
5 TRANSPORT UND INSTALLATION

Dieses Kapitel behandelt den Transport und die Installation der Steuerung.
5.1 TRANSPORT
Die Steuerung sollte mit einem Kran transportiert werden.
Befestigen Sie ein Seil an den Augenschrauben auf der Oberseite der Steuerungseinheit.
Tragfhigkeit des Krans: Mindestens 150 kg

Tragfhigkeit des Seils: Mindestens 150 kg
Abb. 5.1 Transport
-227-
Augenschraube (M10)
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
5.2 INSTALLATION
5.2.1 Installationsmethode
Mit der folgenden Methode wird der Schaltschrank installiert.
Wenn Sie die Steuerung installieren, mssen Sie genug Platz fr die Wartung bercksichtigen, wie die
folgende Abbildung zeigt.
Abb. 5.2.1 (a) Auenabmessungen
-228-
B-82725GE-1/01
ANSCHLSSE
Abb. 5.2.1 (b) Installationsabmessungen
ANMERKUNG
Halten Sie diesen Bereich fr die Wartung und die thermische Strahlung frei.
-229-
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
5.3 INSTALLATIONSBEDINGUNGEN
Punkt
Spezifikationen/Bedingung
Nennspannung
200-230VAC +10% -15%

50/60Hz +/-1Hz Einzelphase
Tolerierte Schwankung
Tolerierte Spannungsschwankung: +10% -15%

Tolerierte Frequenzschwankung: +/-1Hz
Versorgungskapazitt der
Eingangsspannung
1,2 KVA
Durchschnittliche
Leistungsaufnahme
0,5KW
Zulssige Umgebungstemperatur
0C bis 45C whrend des Betriebs und -20C bis 60C whrend der
Lieferung und Lagerung mit einem Temperatur-Koeffizienten von
1,1C/min.
Zulssige Umgebungsfeuchtigkeit
Relative Feuchtigkeit: 30% bis 95%, kondensfrei
Luftverunreinigungen
Zustzliche Schutzmanahmen sind notwendig, wenn die Maschine in

einer Umgebung installiert ist, in der es relativ hohe Mengen von
Verschmutzungen (Staub, dielektrische Flssigkeiten, organische
Lsungsmittel, Suren, tzende Gase und/oder Salz) gibt.
Vibration
Hchstens 0,5 G
Wenn Sie den Roboter in einer Umgebung mit starken Vibrationen
verwenden, wenden Sie sich an Ihren FANUC-Vertreter.
Hhe
Nicht hher als 1000 m ber dem Meeresspiegel
Ionisierte und nicht-ionisierte

Strahlung
Wenn die Maschine in einer Umgebung installiert ist, in der sie

Strahlungen ausgesetzt ist (Mikrowellen, Ultraviolettstrahlung,
Laserstrahlen und/oder Rntgenstrahlen), ist eine Schutzvorrichtung
erforderlich.
Masse der Steuerungseinheit
ca. 55 kg
ANMERKUNG
Die oben genannte Nennleistung gengt als Dauernennleistung. Wenn der Roboter jedoch schnell
beschleunigen muss, kann der Leistungsbedarf kurzfristig ein Vielfaches der Dauernennleistung
betragen.
-230-
B-82725GE-1/01
ANSCHLSSE
5.4 EINSTELLUNGEN UND BERPRFUNGEN

BEI DER INSTALLATION
Stellen Sie den Roboter bei der Installation gem der folgenden Prozedur ein.
Nr.
Beschreibung
Innen- und Auenseite der Steuerungseinheit visuell berprfen.
Die Schraubenanschlsse auf korrekten Anschluss berprfen.
berprfen, ob die Anschlsse und Leiterplatten fest angeschlossen sind.
Die Kabel der Steuerungseinheit und der mechanischen Einheit anschlieen.
Den Unterbrecher ausschalten und das Kabel der Eingangsspannung anschlieen.
Die Eingangsspannungsversorgung berprfen.
Den NOT-AUS-Schalter auf der Bedientafel drcken und die Spannungseinheit einschalten.
Die Schnittstellensignale zwischen der Steuerungseinheit und der mechanischen

Robotereinheit berprfen.
Die Parameter berprfen. Gegebenenfalls einstellen.
10
Den NOTAUS-Schalter auf der Bedientafel loslassen. Die Steuerung einschalten.
11
Die Bewegung entlang jeder Achse im manuellen Tippbetrieb berprfen.
12
Die Schnittstellensignale des Endeffektors berprfen.
13
Die Schnittstellensignale der Peripheriegerte berprfen.
-231-
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
5.5 RCKSETZEN VON OVERTRAVEL UND NOT-AUS

BEI DER INSTALLATION
Beim ersten Betrieb des Roboters nach der Installation und der Verdrahtung der Steuerungseinheit
treten ein Overtravel und ein Not-Aus auf.
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Overtravel und Not-Aus zurckgesetzt werden knnen.
Entfernen Sie vorher die rote Platte an der Schwenkachse.
Die J2- und J3-Achse werden bei Auslieferung gegen die Anschlge gedrckt.
Daher tritt bei Einschalten der Spannung nach der Installation ein Overtravel-Alarm auf.
Der Roboter kann sich auch in einem Not-Aus-Status befinden, wenn die PeripheriegerteSchnittstelle nicht angeschlossen ist.
5.5.1 Verarbeitung Peripheriegerte-Schnittstelle

Ergreifen Sie folgende Manahmen, wenn die *IMSTP, *HOLD, *SFSD und ENBL-Signale nicht
verwendet werden.
5.5.2 Rcksetzen von Overtravel

1. [OT release] auf dem Bildschirm zum Zurcksetzen des Overtravels whlen, um jede Achse aus
dem Overtravelstatus zu lsen.
2. Die Alarm-Release-Taste drcken, whrend Sie die Shift-Taste gedrckt halten, um den Alarm
zurckzusetzen.
3. Die Shift-Taste noch immer gedrckt halten, und alle Achsen in den Bewegungsbereich verfahren.
-232-
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
5.5.3 Aktivieren/Deaktivieren des HBK

1.
2.
3.
4.
5.
[MENUS] auf dem Programmiergert drcken.

[NEXT] whlen.
[SYSTEM] whlen.
"F1" (TYPE) auf dem Programmiergert drcken.
"Config" whlen, um das HBK zu aktivieren/deaktivieren.
Status
Einstellung
Handbruch
aktivieren/
deaktivieren
HBK (*1)
HBKErkennung
Roboterbetrieb
Meldung
Aktiviert
CLOSE
Ja
Mglich
Keine
Aktiviert
OPEN
Ja
Nicht mglich
SRVO-006
Deaktiviert
CLOSE
Ja (*2)
Mglich
Keine
Deaktiviert
OPEN
Nr.
Mglich
Bei Kaltstart,
SRVO-300
CLOSE
OPEN
ANMERKUNG
1. Anschluss Roboter-Endeffektor
2. Sobald der HBK-Schaltkreis geschlossen wird, wird die HBK-Erkennung aktiviert.
Wenn sich der HBK-Schaltkreis wieder ffnet, tritt der "Servo 300" oder "Servo 302"-Alarm auf,
wodurch der Roboter anhlt.
3. Wenn die Spannung unter der Bedingung in (*2) aus- und wieder eingeschaltet wird, tritt der
Roboter in den Status 4, so dass die Alarmbedingung beseitigt wird.
-233-
ANSCHLSSE
B-82725GE-1/01
5.5.4 Aktivieren/Deaktivieren des Luftdruckalarms (PPABN)

1.
2.
3.
4.
5.
[MENUS] auf dem Programmiergert drcken.

[NEXT] whlen.
[SYSTEM] whlen.
"F1" (TYPE) auf dem Programmiergert drcken.
"Config" whlen, um PPABN zu aktivieren/deaktivieren.
-234-
ANHANG A
B-82725GE-1/01
A GESAMTANSCHLUSSDIAGRAMM
-235-
ANHANG A
B-82725GE-1/01
Abb. A (a) System-Blockdiagramm
-236-
ANHANG A
B-82725GE-1/01
-237-
ANHANG A
B-82725GE-1/01
Abb. A (b) Notaus-Schaltkreis-Diagramm
-238-
ANHANG A
B-82725GE-1/01
-239-
ANHANG A
B-82725GE-1/01
Abb. A (c) Anschlusstafel Notaus-Platine
-240-
ANHANG A
B-82725GE-1/01
Abb. A (d) Anschlusstafel Hauptplatine
-241-
ANHANG A
B-82725GE-1/01
Abb. A (e) Anschlusstafel Servoverstrker
-242-
ANHANG A
B-82725GE-1/01
Abb. A (f) Schnittstelle der mechanischen Einheit
-243-
ANHANG A
B-82725GE-1/01
-244-
Numerics
10/100 BASE-T ANSCHLUSS (CD38A) STIFTZUORDNUNG 220
A
AKTIVIEREN/DEAKTIVIEREN DES HBK 233
AKTIVIEREN/DEAKTIVIEREN DES LUFTDRUCKALARMS (PPABN) 234
ALARM-BILDSCHIRM 36
ALLGEMEINES 167
ANSCHLIEEN DER ZUSATZACHSENBREMSE (CRR65 A/B) 189
ANSCHLIEEN DES EINGANGSSPANNUNGSKABELS 176
ANSCHLIEEN DES EXTERNEN NOT-AUS 177
ANSCHLIEEN DES PERIPHERIEGERTEKABELS 192
ANSCHLIEEN DES ZUSATZACHSEN-OVERTRAVELS (CRM68) 190
ANSCHLUSS DER KOMMUNIKATIONSEINHEIT 214
ANSCHLUSS ZUM ETHERNET 219
ANSCHLUSS ZWISCHEN DER RS-232-C-SCHNITTSTELLE UND E/A-GERT 216
ANSCHLUSSKABEL DER PERIPHERIEGERTE 209
ARBEITSPERSONAL 13
AUFBAU 27
AUSSENANSICHT DER STEUERUNG 27
AUSTAUSCH DER EXTERNEN LFTEREINHEIT UND DES TRLFTERS 159
AUSTAUSCH DER HAUPTPLATINE 146
AUSTAUSCH DER NOTAUS-EINHEIT 153
AUSTAUSCH DER PLATINEN 144
AUSTAUSCH DER REGENERATIVEN WIDERSTANDSEINHEIT 151
AUSTAUSCH DER RELAIS AUF DER NOTAUS-PLATINE 164
AUSTAUSCH DER RCKWANDPLATINE (EINHEIT) 145
AUSTAUSCH DER SICHERUNGEN AUF DER HAUPTPLATINE 162
AUSTAUSCH DER SICHERUNGEN AUF DER NOTAUS-PLATINE 163
AUSTAUSCH DER SICHERUNGEN IM SERVOVERSTRKER 160
AUSTAUSCH DES AC-LFTERMOTORS 158
AUSTAUSCH DES LFTERMOTORS DES STEUERUNGSABSCHNITTS 157
AUSTAUSCH EINER EINHEIT 143
AUSTAUSCH VON KARTEN UND MODULEN AUF DER HAUPTPLATINE 147
AUSTAUSCH VON PROGRAMMIERGERT UND iPENDANT 156
AUSTAUSCH VON RELAIS 164
AUSTAUSCH VON SERVOVERSTRKERN 154
AUSTAUSCH VON SICHERUNGEN 160
B
BATTERIE FR SPEICHERBACKUP (3 VDC) 165
BATTERIEAUSTAUSCH 165
BLOCKDIAGRAMM 169
BLOCKDIAGRAMM DER PERIPHERIEGERTE-SCHNITTSTELLEN 192
BLOCKDIAGRAMM DER STROMVERSORGUNG 141
D
DIAGRAMM DER ANSCHLSSE ZWISCHEN MECHANISCHEN EINHEITEN 171
DIE SPANNUNG KANN NICHT EINGESCHALTET WERDEN 35
DIGITALE E/A-SIGNALSPEZIFIKATIONEN 204
E
E/A-SIGNALE DER HAUPTPLATINE 194
EINSTELLEN DER STROMVERSORGUNG 141
EINSTELLEN DES SERVOVERSTRKERS 140
EINSTELLUNGEN UND BERPRFUNGEN BEI DER INSTALLATION 231
ELEKTRISCHE ANSCHLSSE 171
EMPFOHLENE KABEL 213
ENDEFFEKTORSCHNITTSTELLE 202
ENDEFFEKTOR-STEUERSCHNITTSTELLE 206
ERDEN DES NETZWERKS 224
ETHERNET-SCHNITTSTELLE 218
F
FEHLERBEHEBUNG 35
FEHLERBEHEBUNG ANHAND VON SICHERUNGEN 117
FEHLERBEHEBUNG MIT HILFE DER FEHLERCODES 43
FEHLERBEHEBUNG MIT HILFE DER LED-ANZEIGEN 122
FUNKTIONEN DER KOMPONENTEN 33
G
GESAMTANSCHLUSSDIAGRAMM 235
H
HAUPTPLATINE (A20B-8200-0470) 131
I
INSTALLATION 228
INSTALLATIONSBEDINGUNGEN 230
INSTALLATIONSMETHODE 228
K
KABEL PERIPHERIEGERTE-SCHNITTSTELLE A1 207
KABEL PERIPHERIEGERTE-SCHNITTSTELLE A2 208
KABELANSCHLUSS 221
KABELANSCHLUSS FR DIE PERIPHERIEGERTE 209
KABELKLEMME UND ABSCHIRMUNG 224
L
LED DES SERVOVERSTRKERS 139
LEITUNGS-MATERIALIEN 222
M
MANUELLER BETRIEB NICHT MGLICH 130
MASTERUNG 41
N
NOTAUS-STEUERUNGSPLATINE (A20B-2004-0290) 135
P
PERIPHERIEGERTE- UND ENDEFFEKTORSCHNITTSTELLEN 191
PERIPHERIEGERTE-ANSCHLUSS (SOURCE DO) 196
PERIPHERIEGERTE-SCHNITTSTELLE A 204
PLATINEN 131
POSITIONSABWEICHUNG BEI DER RCKKEHR ZUR REFERENZPOSITION 129
PROGRAMMIERGERTEKABEL 175
R
ROBOTER-ANSCHLUSSKABEL 173
RS-232-C SCHNITTSTELLE 214
RS-232-C SCHNITTSTELLEN-SIGNALE 215
RCKSETZEN VON OVERTRAVEL UND NOT-AUS BEI DER INSTALLATION 232
RCKWANDPLATINE (A20B-8101-0580) 136
S
SCHNITTSTELLE 214
SCHNITTSTELLE FR PERIPHERIEGERTE 196
SERVOVERSTRKER 137
SICHERHEIT BEI DER WARTUNG 20
SICHERHEIT DER WERKZEUGE UND DER PERIPHERIEGERTE 21
SICHERHEIT DES ARBEITSPERSONALS 15
SICHERHEIT DES BEDIENPERSONALS 17
SICHERHEIT DES ENDEFFEKTORS 22
SICHERHEIT DES PROGRAMMIERGERTE-BEDIENERS 18
SICHERHEIT DES ROBOTERMECHANISMUS 22
SICHERHEITSSIGNALE 39
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN 13
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN BEI DER PROGRAMMIERUNG 21, 22
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN BEIM BETRIEB 22
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN FR DEN MECHANISMUS 21, 22
SPEZIFIKATIONEN DER KABEL FR PERIPHERIE- UND SCHWEISSGERTE 207
SRVO-001 SVAL1 Operator panel E-stop 43
SRVO-002 Teach pendant E-stop 45
SRVO-003 DEADMAN switch released 46
SRVO-004 Fence open 48
SRVO-005 Robot overtravel 50
SRVO-006 Hand broken 51
SRVO-007 External E-stop 52
SRVO-009 Pneumatic pressure abnormal 53

SRVO-014 Fan motor abnormal 54
SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT (Group i Axis j) 55
SRVO-018 Brake abnormal 56
SRVO-021 SRDY off (Group i Axis j) 57
SRVO-022 SRDY on (Group i Axis j) 58
SRVO-023 Stop error excess (Group i Axis j) 59
SRVO-024 Move error excess (Group i Axis j) 60
SRVO-027 Robot not mastered (Group i) 60
SRVO-030 Brake on hold (Group i) 61
SRVO-033 Robot not calibrated (Group i) 61
SRVO-034 Ref pos not set (Group i) 61
SRVO-036 Inpos time over (Group i Axis j) 61
SRVO-037 IMSTP input (Group i) 61
SRVO-038 Pulse mismatch (Group i Axis j) 62
SRVO-042 MCAL alarm (Group i Axis j) 63
SRVO-043 DCAL alarm (Group i Axis j) 64
SRVO-044 HVAL alarm (Group i Axis j) 66
SRVO-045 HCAL alarm (Group i Axis j) 67
SRVO-046 OVC alarm (Group i Axis j) 68
SRVO-047 LVAL alarm (Group i Axis j) 71
SRVO-050 CLALM alarm (Group i Axis j) 72
SRVO-051 CUER alarm (Group i Axis j) 73
SRVO-055 FSSB com error 1 (Group i Axis j) 74
SRVO-056 FSSB com error 2 (Group i Axis j) 75
SRVO-057 FSSB disconnect (Group i Axis j) 76
SRVO-058 FSSB init error (Group i Axis j) 77
SRVO-059 Servo amp init error 79
SRVO-062 BZAL alarm (Group i Axis j) 79
SRVO-064 PHAL alarm (Group i Axis j) 80
SRVO-065 BLAL alarm (Group i Axis j) 80
SRVO-067 OHAL2 alarm (Group i Axis j) 80
SRVO-068 DTERR alarm (Group i Axis j) 80
SRVO-069 CRCERR alarm (Group i Axis j) 80
SRVO-070 STBERR alarm (Group i Axis j) 81
SRVO-071 SPHAL alarm (Group i Axis j) 81
SRVO-072 PMAL alarm (Group i Axis j) 82
SRVO-073 CMAL alarm (Group i Axis j) 82
SRVO-074 LDAL alarm (Group i Axis j) 82
SRVO-075 Pulse not established (Group i Axis j) 82
SRVO-076 Tip Stick Detection (Group i Axis j) 83
SRVO-081 EROFL alarm (Track enc i) 84
SRVO-082 DAL alarm (Track ebc i) 84
SRVO-084 BZAL alarm (Track enc i) 84
SRVO-087 BLAL alarm (Track enc i) 84
SRVO-089 OHAL2 alarm (Track enc i) 84
SRVO-090 DTERR alarm (Track ebc i) 85
SRVO-091 CRCERR alarm (Track enc i) 85
SRVO-092 STBERR alarm (Track enc i) 85

SRVO-093 SPHAL alarm (Track enc i) 85
SRVO-094 PMAL alarm (Track enc i) 85
SRVO-094 PMAL alarm (Track enc i) 86
SRVO-095 CMAL alarm (Track enc i) 85
SRVO-097 Pulse not established (enc i) 86
SRVO-105 Door open or E-stop 86
SRVO-136 DCLVAL alarm (Group i Axis j) 87
SRVO-156 IPMAL alarm (Group i Axis j) 88
SRVO-157 CHGAL alarm (Group i Axis j) 89
SRVO-201 Panel E-stop or SVEMG abnormal 90
SRVO-202 TP E-stop or SVEMG abnormal 91
SRVO-204 External(SVEMG abnormal) E-stop 92
SRVO-205 Fence open(SVEMG abnormal) 93
SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal) 94
SRVO-214 Fuse blown (Servo amplifier) 96
SRVO-216 OVC (total) (Robot i) 97
SRVO-220 SDI fuse blown 95
SRVO-221 Lack of DSP (Group i Axis j) 98
SRVO-223 DSP dry run(a b) 99
SRVO-230 Chain 1 (+24V) abnormal SRVO-231 Chain 2 (0V) abnormal 100
SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open 102
SRVO-235 Short term Chain abnormal 103
SRVO-251 DB relay abnormal 104
SRVO-252 Current detect abnl 104
SRVO-253 Amp internal over heat 104
SRVO-266 FENCE1 status abnormal a,b 105
SRVO-267 FENCE2 status abnormal a,b 105
SRVO-270 EXEMG1 status abnormal a,b 106
SRVO-271 EXEMG2 status abnormal a,b 106
SRVO-277 Panel E-stop(SVEMG abnormal) 107
SRVO-278 TP E-stop(SVEMG abnormal) 108
SRVO-291 IPM over heat (G i A j) 109
SRVO-300 Hand broken/HBK disabled 110
SRVO-302 Set Hand broken to ENABLE 110
SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a,b 110
SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a,b 111
SRVO-349 DCS MCC ON alarm a,b 111
SRVO-370 SVON1 status abnormal a,b 112
SRVO-371 SVON2 status abnormal a,b 112
SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a,b 113
SRVO-374 MODE11 status abnormal a,b 115
STECKVERBINDER PERIPHERIEGERTEKABEL 210
STECKVERBINDERSPEZIFIKATION 224
T
TRANSPORT 227
TRANSPORT UND INSTALLATION 227
U
BERPRFEN DER STROMVERSORGUNG 142
BERSICHT 25
V
VERARBEITUNG PERIPHERIEGERTE-SCHNITTSTELLE 232
VERDRAHTUNGSPLAN EXTERNE KABEL 173
VORBEUGENDE WARTUNG 34
W
WARNSCHILDER 23
B-82725GE-1/01
FANUC, 2007

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R-30iA Mate Controller Maintenance Manual (German)

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Verwandte Titel

FANUC Roboterserie

R-30iA Mate STEUERUNG

FANUC Robotics Deutschland GmbH

Verwendete Konventionen in diesem Handbuch

1.1 ARBEITSPERSONAL ................................................................................................ 13

1.3 SICHERHEIT DER WERKZEUGE UND DER PERIPHERIEGERTE ................. 21

1.4 SICHERHEIT DES ROBOTERMECHANISMUS .................................................... 22

1.5 SICHERHEIT DES ENDEFFEKTORS ...................................................................... 22

1.6 WARNSCHILDER ..................................................................................................... 23

2.1 AUSSENANSICHT DER STEUERUNG ................................................................... 27

DIE SPANNUNG KANN NICHT EINGESCHALTET WERDEN .......................... 35

SRVO-001 SVAL1 Operator panel E-stop ...................................................................... 43

SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT (Group : i Axis : j) .............................................. 55

SRVO-105 Door open or E-stop .................................................................................... 86

3.6 FEHLERBEHEBUNG ANHAND VON SICHERUNGEN ..................................... 117

4 PLATINEN ...................................................................................................... 131

4.1 HAUPTPLATINE (A20B-8200-0470) ......................................................................131

5 SERVOVERSTRKER .................................................................................. 137

5.1 LED DES SERVOVERSTRKERS .........................................................................139

6 EINSTELLEN DER STROMVERSORGUNG .............................................. 141

6.1 BLOCKDIAGRAMM DER STROMVERSORGUNG ............................................141

7 AUSTAUSCH EINER EINHEIT .................................................................... 143

7.1 AUSTAUSCH DER PLATINEN .............................................................................. 144

AUSTAUSCH VON KARTEN UND MODULEN AUF DER HAUPTPLATINE .147

7.9 AUSTAUSCH VON SICHERUNGEN .....................................................................160

7.10 AUSTAUSCH VON RELAIS .................................................................................164

7.11 BATTERIEAUSTAUSCH ......................................................................................165

3.1 DIAGRAMM DER ANSCHLSSE ZWISCHEN

Roboter-Anschlusskabel ................................................................................................. 173

4 PERIPHERIEGERTE- UND ENDEFFEKTORSCHNITTSTELLEN .........191

4.1 BLOCKDIAGRAMM DER PERIPHERIEGERTE-SCHNITTSTELLEN ........... 192

4.2 E/A-SIGNALE DER HAUPTPLATINE .................................................................. 194

4.4 ENDEFFEKTORSCHNITTSTELLE ....................................................................... 202

4.5 DIGITALE E/A-SIGNALSPEZIFIKATIONEN ...................................................... 204

4.6 SPEZIFIKATIONEN DER KABEL FR

4.7 KABELANSCHLUSS FR DIE PERIPHERIEGERTE ....................................... 209

4.8 ANSCHLUSS DER KOMMUNIKATIONSEINHEIT .............................................214

4.8.2 Ethernet-Schnittstelle ...................................................................................................... 218

Anschluss zum Ethernet .........................................................................................................219

5 TRANSPORT UND INSTALLATION .......................................................... 227

5.1 TRANSPORT ............................................................................................................227

5.3 INSTALLATIONSBEDINGUNGEN .......................................................................230

FANUC Roboter LR Mate 200iC

Tabelle 1 Liste der Arbeiten auerhalb des Zauns

Auswhlen des Betriebsmodus

Auswhlen des Fern-/Lokal-Modus

Auswhlen eines Roboterprogramms

Auswhlen eines Roboterprogramms

Starten eines Roboterprogramms

Alarm-Rcksetzung von Bedientafel aus

Alarmrcksetzung vom Programmiergert aus

Ein-/Ausschalten der Roboter-Steuerung

Starten eines Roboterprogramms

Einstellen von Daten am Programmiergert

Teachen mit Programmiergert

Not-Aus von Bedientafel aus

Not-Aus vom Programmiergert aus