DIN ROT VF Apostila JCarlos

Universidade Federal de Santa Catarina
Departamento de Engenharia Mecnica

Grupo de Anlise e Projeto Mecnico
Introduo Dinmica de Rotores

Prof. Jos Carlos Pereira
Florianpolis, janeiro de 2005
SUMRIO
1 - INTRODUO ........................................................................................................... 4
Modelo massa/mola ................................................................................................... 5
Movimento de um sistema rotativo .......................................................................... 7
Anlise do modelo Jeffcott rotor ............................................................................ 10
Significado fsico das solues.
solues.............................................................................. 12
Trs formas de reduzir a amplitude do giro sncrono .......................................... 13
Algumas definies sobre amortecimento ............................................................ 14
Efeito de mancais flexveis ..................................................................................... 14
Instabilidade em rotores.
rotores.......................................................................................... 18
Efeito da anisotropia dos mancais no amortecimento ......................................... 19
2 - EQUAES DE ENERGIA DOS ELEMENTOS DE ROTOR .................................. 23
2.1 - Energia cintica do disco.
disco................................................................................ 23
2.1 - Energia de deformao do eixo em flexo .................................................... 25
2.3 - Energia de deformao do eixo devido a uma fora axial ........................... 30
2.4 Mancais ............................................................................................................ 31
2.5 Equaes de movimento do rotor ................................................................. 32
3 MTODO DE RAYLEIGH-RITZ .............................................................................. 33
3.1 Rotor isotrpico bi-apoiado ........................................................................... 33
3.1.1 Diagrama de Campbell para rotores isotrpicos................................... 34
3.1.2 Resposta do rotor a um desbalanceamento .......................................... 37
3.1.3 Diagrama de Campbell do rotor com uma fora axial........................... 43
3.1.4 Resposta do rotor uma fora assncrona............................................ 47
3.1.5 Resposta do rotor uma fora fixa no espao...................................... 49
3.2 Rotor anisotrpico bi-apoiado ....................................................................... 53
3.3 Efeito dos termos de acoplamento nos mancais ......................................... 59
3.4 Efeito do amortecimento dos mancais ......................................................... 63
3.5 Efeito do amortecimento interno ................................................................... 66
3.3 Rotor isotrpico em balano ......................................................................... 71
4 RESPOSTA TRANSIENTE DO ROTOR ................................................................. 78

4.1 Equaes e solues.
solues...................................................................................... 78
4.2 Exemplos de aplicao.
aplicao................................................................................... 82
Rotor isotrpico ....................................................................................................... 82
Rotor anisotrpico ................................................................................................... 85
4.3 Fadiga em eixos de rotores.
rotores............................................................................ 89
5 BALANCEAMENTO EM ROTORES.
ROTORES....................................................................... 94
5.1 Introduo ....................................................................................................... 94
5.2 Princpio bsico do balanceamento .............................................................. 94
5.3 Mtodo dos Coeficientes de Influncia ......................................................... 96
6 MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS APLICADO DINMICA DE ROTORES
.................................................................................................................................... 108
5.1 Matrizes de um elemento de disco .............................................................. 109
5.2 Matrizes de um elemento de eixo ................................................................ 110
5.3 Matrizes de rigidez e de amortecimento dos mancais.
mancais............................... 115
5.4 Efeito de uma massa desbalanceadora ...................................................... 116
5.5 Equaes de movimento do rotor ............................................................... 118
5.6 Propriedades dos modos ............................................................................. 121
5.7 Tcnica de montagem das matrizes globais .............................................. 123
5.8 Exemplos de aplicao.
aplicao................................................................................. 124
Rotor bi-apoiado caso 1 ..................................................................................... 124
Rotor em balano caso 1.
1.................................................................................... 127
2.................................................................................... 128
3.................................................................................... 129
6 ANEXOS ............................................................................................................... 131
6.1 Vibraes foradas (Jeffcott rotor) ............................................................. 131
6.2 Vibraes livres (Jeffcott rotor) ................................................................... 139
REFERNCIAS ........................................................................................................... 143
1 - INTRODUO
As mais comuns mquinas rotativas, tambm denominadas de rotores, podem
ser turbo-compressores, turbinas de avies, turbinas vapor para a produo de
energia eltrica, etc.
A grande capacidade dos rotores de gerar energia mecnica vem da alta
velocidade a qual seus eixos so submetidos. Associado essa alta velocidade esto
altas cargas devido a inrcia de seus componentes e potenciais problemas de vibrao
e instabilidade dos rotores. A previso do comportamento de rotores atravs de
modelos matemticos relativamente bem sucedida quando comparado com medies
experimentais. No entanto, a intuio humana pode muitas vezes levar concluses
incorretas, como por exemplo, a massa desbalanceadora permanecer internamente
rbita realizada pelo eixo do rotor em altas velocidades, assim como o aumento do
amortecimento pode causar instabilidade tambm em altas velocidades.
Em anlises do comportamento dinmico de rotores, os estudos mais
freqentemente realizados so:
o Previso das velocidades crticas: Velocidades nas quais a vibrao devido ao
desbalanceamento do rotor mxima;
o Modificaes de projeto de forma a alterar as velocidades crticas: Quando
necessrio alterar a velocidade de operao do rotor, modificaes no projeto do
rotor so necessrias para alterar as velocidades crticas;
o Prever as freqncias naturais das vibraes torsionais: Quando vrios eixos
esto acoplados (por exemplo, caixa de engrenagens) e estes eixos so
excitados pelas pulsaes do motor durante o start-up;
o Calcular as massas de correo e suas localizaes a partir de dados de
vibrao: Balanceamento de rotores;
o Prever as amplitudes de vibrao causadas pelo desbalanceamento do rotor;
o Prever as freqncias de vibrao nas instabilidades dinmicas: Nem sempre
simples de ser alcanado, haja visto que nem todas as foras desestabilizadoras
so conhecidas;
o Modificaes de projeto para eliminar instabilidades dinmicas.
Modelo massa/mola
O modelo mais simples para anlise de vibrao de rotores o modelo
massa/mola, com somente um grau de liberdade, no qual a massa considerada
rgida, Figura 1.1c. A primeira velocidade crtica de um sistema rotor/mancais pode ser
aproximado por um modelo massa/mola, da forma:
N1 =
60 k
2 m
(1.1)
rpm
(a)
KB
KB
Z
(b)
EI
EI
F(t) = m2u sent

(c)
Z(t)
m
t
k = 2KB ou 48EI/
Figura 1.1 Modelo rgido e flexvel de rotor modelados como massa/mola
onde k a rigidez efetiva do rotor para o primeiro modo e m a massa efetiva.

Para um rotor que relativamente rgido comparado rigidez do mancal, a
massa efetiva a massa do disco e do eixo, e a rigidez efetiva a rigidez de todos os
mancais trabalhando em paralelo, Figura 1.1a. Para um rotor que relativamente
flexvel comparado rigidez do mancal, a rigidez efetiva determinada pela rigidez em
flexo do eixo. Neste caso somente uma poro da massa do eixo contribui para a
massa efetiva no modelo, j que a massa do rotor prxima dos mancais quase no
participa do movimento de vibrao, Figura 1.1b.
Deve ser enfatizado que este modelo simples no pode ser utilizado em
anlises mais complexas de dinmica de rotores, j que neste modelo se executa um
movimento em uma nica direo, enquanto que, um rotor executa movimentos em
duas direes ortogonais X e Z, formando uma rbita de diferentes forma. A forma da
rbita depende das amplitudes e das fases entre os movimentos em X e Z, Figura 1.2a.
Z
t
Z
m
t
(a)
(b)
Z
(c)
(d)
Figura 1.2 Combinaes dos movimentos em X e Z produzindo rbitas: (b) circular, (c)
eliptica e (d) translacional
Um modelo mais elaborado para evidenciar o surgimento das velocidades

crticas em rotores consiste de um disco rgido desbalanceado montado sobre um eixo
flexvel e mancais rgidos, Figura 1.3. Este modelo de rotor chamado de Jeffcott rotor,
explica como a amplitude se torna mxima na velocidade crtica e porque a massa
desbalanceadora se movimenta internamente rbita do rotor.
Massa desbalanceadora
Disco rgido
Eixo elstico
Mancal rgido
/2
Figura 1.3 Modelo Jeffcott rotor
Movimento de um sistema rotativo

Um sistema rotativo, que ser pode composto basicamente de um eixo, um disco
e mancais, realiza dois movimentos rotativos superpostos: rotao em torno de si
prprio (rotao prpria ou spin) e rotao do eixo defletido em torno de sua
configurao no defletida (precesso ou whirl). A rbita que realiza o centro
geomtrico pode ter uma trajetria no mesmo sentido que a rotao prpria do rotor,
movimento caracterizado como precesso direta (forward whirl), ou ter sentido oposto,
caracterizado como precesso retrgrada ou inversa (backward whirl), Figura 1.4. Os
problemas mais destrutivos em mquinas rotativas ocorrem quando as precesses so
inversas.
Z
rotao do
rotor
X
sentido da
rbita
sentido da
rbita
(b) precesso inversa
(a) precesso direta
Figura 1.4 Movimentos de precesso (a) direta (forward) e (b) inversa (backward)
Os movimentos de precesso podem tambm ser sincronizados com a rotao
do rotor ou no. Normalmente, as precesses sncronas ocorrem devido ao
desbalanceamento de um rotor, no entanto, nem todas as precesses so sncronas.
Para o entendimento deste comportamento do rotor, considere a Figura 1.5 na
qual mostrado a precesso do rotor a partir da vista de uma de suas extremidades. O
elemento hachurado representa uma massa desbalanceadora. Na Figura 1.5a, a taxa
i
de variao do ngulo ( ) a velocidade de precesso. Se o ngulo , entre o vetor

fora de excitao (U) e o vetor velocidade de precesso (V) (ou resposta), permanecer
constante, a velocidade de precesso e a rotao do eixo () so as mesmas
i
(precesso sncrona). Na Figura 1.5b, a taxa de variao do ngulo ( ) a

velocidade de rotao do rotor, relativa ao vetor velocidade de precesso V. Portanto, a
i
velocidade do rotor a soma de = + . Neste caso, a velocidade da precesso e

a velocidade do rotor no so as mesmas (precesso no sncrona).
O motivo pelo qual as precesses inversas so destrutivas vem do fato deste

movimento altenar as tenses normais na seo transversal do eixo, podendo lev-lo a
falha por fadiga. As Figuras 1.6 e 1.7 ilustram a evoluo das tenses na seo
transversal ao longo de uma trajetria orbital em diferentes situaes.
V
Z
eixo
disco
(a)
(b)
Figura 1.5 (a) Precesso sncrona e (b) precesso no sncrona
A'
A'
A'
A
A
A'
A'
- A
=
A
(a) precesso direta
A'
= +
Figura 1.6 (a) Precesso direta e (b) precesso inversa (ambos sncronos)
10
A'
A
=
2
i
A'
A'
A'
A
i
2
A
A'
(a) precesso direta
A'
Figura 1.7 (a) Precesso direta e (b) precesso inversa (ambos no sncronos)
Anlise do modelo Jeffcott rotor
A Figura 1.8 apresenta a vista de uma das extremidades do modelo Jeffcott

rotor realizando uma precesso. O centro de massa est em M. O ponto C localiza o
centro geomtrico do disco. O deslocamento esttico do desbalanceamento d = CM e

a deflexo do eixo do rotor devido as cargas dinmicas r = OC . A fora de gravidade
considerada desprezvel comparada s foras dinmicas.
O eixo do rotor considerado ter rigidez k, o disco tem massa m, o
amortecimento viscoso do conjunto c e a velocidade de rotao do rotor . As
equaes diferenciais que fornecem o movimento do centro disco em coordenadas
cartesianas X e Z so da forma :
ii
ii
m X + c X + kX = m2d sent
2
mZ + c Z + kZ = m d cost
(1.2)
11
A soluo da eq. (1.2) para a precesso sncrona 1:
X=
Z=
2d
(k / m )
2 2
+ ( c / m )
sen(t )
2d
(k / m )
2 2
+ ( c / m )
c
= tan1
m k / m 2
cos(t )
(1.3)
Da Figura 1.8, conclue-se que a deflexo do eixo do rotor :
r = X2 + Z 2 =
2 d
(k / m )
2
+ ( c / m )
(1.4)
M
X
r
C
O
Figura 1.8 Jeffcott rotor realizando uma precesso
A determinao das equaes diferenciais de movimento se encontram em anexo
12
Significado fsico das solues
A Figura 1.9a mostra como a amplitude da precesso sncrona aumenta com a

aproximao da velocidade crtica, e aps a passagem pela velocidade crtica, diminui e
se aproxima assintoticamente do deslocamento esttico d do desbalanceamento nas
velocidades supercrticas (acima das velocidades crticas). Desta forma, em altas
velocidades, a amplitude em precesso sncrona pode ser pequena com o
balanceamento do rotor.
Amplitude do
giro sncrono r
pequeno
amortecimento
grande
amortecimento
d
Velocidade
do eixo
m
(a)
ngulo de fase
180
grande
amortecimento
90
Velocidade
do eixo
pequeno
amortecimento
0
k
m
(b)
Figura 1.9 Resposta um desbalanceamento do Jeffcott rotor
13
Em velocidades prximas da velocidade crtica, pode ser visto que o parmetro

mais importante para a reduo da amplitude o amortecimento.
A Figura 1.9a tambm fornece a definio de velocidade crtica: velocidade na
qual a resposta sncrona devido ao desbalanceamento mxima. A Figura 1.9b
explica a razo pela qual a amplitude se aproxima assintoticamente do deslocamento

esttico d do desbalanceamento. Quando a velocidade crtica atravessada, o ngulo
passa por 90 e se aproxima de 180 nas velocidades supercrticas. Assim, para altas
velocidades, o centro de massa M gira internamente rbita realizada pelo disco, e o
centro do disco C gira em torno do centro de massa M com uma amplitude igual ao
deslocamento esttico d do desbalanceamento. Este fenmeno chamado de inverso
da velocidade crtica. Observa-se que o centro de massa M se mantm externamente a
rbita realizada pelo disco nas baixas velocidades < k
, e o desbalanceamento
est defasado de 90 do vetor V na velocidade crtica no amortecida ( k
).
Trs formas de reduzir a amplitude do giro sncrono
Da observao da Figura 1.9, pode-se concluir que as trs formas de reduzir a

amplitude do giro sncrono so: (1) balancear o rotor (minimizando a massa M), (2)
alterar a velocidade de rotao do rotor (distante da velocidade crtica) e (3) adicionar
amortecimento no sistema rotor/mancais. Balancear o rotor a forma mais direta de
resolver o problema, j que isto ataca o problema na sua fonte. A segunda opo pode
ser alterar a velocidade de operao do rotor ou alterar a velocidade crtica,
modificando a rigidez dos mancais. Se o rotor deve atravessar uma velocidade crtica e
isto no pode ser evitado, ento a forma mais efetiva de reduzir a amplitude
adicionando amortecimento em mancais flexveis ou utilizando mancais com filme de
leo.
14
Algumas definies sobre amortecimento
muito comum quantificar o amortecimento presente em rotores em termos de

porcentagem do amortecimento crtico ccr. O coeficiente de amortecimento crtico o
valor requerido de amortecimento para suprimir completamente qualquer vibrao no
sistema. Assim a relao de amortecimento = c / c cr . Para o modelo Jeffcott rotor, o
coeficiente de amortecimento crtico c cr = 2 km e assumido ser concentrado no
centro do disco.
Introduzindo o coeficiente de amortecimento crtico na eq. (1.3) e aps na eq.
(1.4), a amplitude do giro sncrono em = k
r= d
e a velocidade crtica
2 (1 2 ) . O fator 1 as vezes referido como fator de amplificao ou Q factor

2
do sistema rotor/mancais.
Colocando a eq. (1.4) em uma forma adimensional temos:
( )
( ) (
2
=
2
d
2
1 + 2
(1.5)
2
Efeito de mancais flexveis
A forma dos modos como o rotor ir vibrar determinada pela distribuio da

massa e da rigidez ao longo do mesmo, assim como da rigidez dos mancais. Os trs
primeiros modos, associados com as trs mais baixas freqncias naturais de um eixo
uniforme, muda com o aumento da rigidez dos mancais (ver Figura 1.10). Note que
para baixa rigidez do mancal (K 0), os dois primeiros modos causam uma flexo no
eixo do rotor quase desprezvel. Nestes dois primeiros modos, o eixo do rotor
permanece rgido (modo de corpo rgido) e percorre uma trajetria cilndrica no primeiro
modo e cnica no segundo.
15
Se a velocidade do rotor acrescida, o terceiro modo ser atingido, causando

flexo no eixo do rotor, Figura 1.10. Se a rigidez dos mancais muito baixa, este modo
praticamente o modo livre-livre.
Para rotores com mancais hidrodinmicos, o amortecimento pode ser suficiente
para fazer desaparecer um ou os dois modos de corpo rgido.
3 modo
2 modo
1 modo
K0
Valor intermedirio
de K
Figura 1.10 Forma dos modos de vibrao em funo da rigidez dos mancais
desejvel em qualquer mquina rotativa que os mancais sejam mais flexveis
que o eixo do rotor. Os motivos para isso so:
o A baixa rigidez dos mancais reduz a transmisso das cargas dinmicas para a
sua fundao, prolongando a vida til dos mancais e reduzindo as vibraes

estruturais;
o A baixa rigidez dos mancais permite que o amortecimento, em mancais
hidrodinmicos ou com amortecedores ditos externos, opere com maior

eficincia, atenuando a amplitude do rotor nas velocidades crticas.
O primeiro motivo pode ser explicado utilizando um rotor curto de rigidez k = 2 KB
e amortecimento c = 2 CB. A deflexo r = OC a deflexo de todo o rotor e no mais
16
somente do disco.
CB
m
KB
CB
KB
CB
KB
KB
CB
Figura 1.11 Rotor curto amortecido por mancais flexveis

Considerando que a fora transmitida pelo mancal a resultante da fora
devido a rigidez (proporcional ao deslocamento) e a fora devido ao amortecimento
(proporcional velocidade tangencial), temos que:
( fora devido a rigidez )

Fc = CB r ( fora devido ao amortecimento )
Fk = K B r
Ft = Fk2 + Fc2 = r K B2 + ( CB )
(1.6)
Utilizando a eq. (1.4), a expresso da fora transmitida :
1
Ft = m2d
2
( 2KB )
+ ( 2CB )
2K B m2
+ ( 2CB )
(1.7)
Considere que, se o mancal fosse rgido, a fora no mancal fosse dada por :
F =
1
m2d
2
(1.8)
17
Pode ser demonstrado atravs de um exemplo simples que, para um rotor de

massa m = 10 kg, com um deslocamento esttico d = 0,001 m e operando em uma alta
velocidade, como por exemplo = 5000 rpm = 5000
2
rad / s , a fora transmitida pode
60
ser intolervel, da ordem de 1370 N. Portanto, a relao entre a fora transmitida Ft e a

fora transmitida considerando o mancal rgido F :
Ft
=
F
1 + ( 2 / )
(1+ ( 2 / ) )
2 2
+ ( 2 / )
(1.9)
onde a velocidade crtica no amortecida = k

amortecimento = c / c cr = 2CB
2 km
= CB
= 2 KB
e a relao de
Observa-se na Figura 1.12 que :

o A transmissibilidade tem o mesmo valor para qualquer amortecimento na
velocidade de rotao * = 2 ;
o O amortecimento nos mancais aumenta a fora transmitida nas altas velocidades
( > ) , onde o efeito da flexibilidade dos mancais favorvel;

*
o O amortecimento nos mancais pode ser necessrio para manter a fora
transmitida dentro de limites aceitveis na passagem pela velocidade crtica ;

o Baixa rigidez de mancal no um fator incondicional, j que um valor
impropriamente escolhido pode produzir foras dinmicas superiores quando

considerado o mancal rgido, eq. (1.8).
18
Ft
pequeno
amortecimento
= *
grande
amortecimento
Figura 1.12 Transmissibilidade vs. relao de velocidade do rotor

Atravs da comparao da Figura 1.12 com a Figura 1.9, pode-se concluir que
o efeito do amortecimento sobre a fora transmitida diferente do efeito do
amortecimento sobre a amplitude de vibrao. Enquanto que, o efeito do
amortecimento sobre a amplitude de vibrao favorvel ao longo de toda a faixa de
rotaes, o efeito do amortecimento sobre a fora transmitida favorvel somente para
< 2 .
Instabilidade em rotores
A instabilidade em mquinas rotativas normalmente produzida por foras que

so tangenciais rbita de giro do rotor, chamadas de foras desestabilizadoras,
agindo no mesmo sentido do movimento instantneo. Se a intensidade da fora
desestabilizadora proporcional a velocidade instantnea da rbita, esta fora
classificada como uma fora de amortecimento negativa. Se a intensidade da fora
proporcional ao deslocamento do rotor (raio instantneo da rbita), ela classificada
como fora de rigidez de acoplamento. O termo acoplamento vem do fato de um
deslocamento na direo X produzir uma fora na direo Z, e vice-versa, Figura 1.13.
A fora tangencial F a fora resultante das componentes FX e FZ. A instabilidade
19
pode tambm ser causada por foras axiais compressivas, menos freqentes em
rotores.
F
FZ = KZXX
FX = -KXZZ
X
KXZ > 0
KZX < 0
Figura 1.13 Representao das foras de acoplamento (desestabilizadoras)
Efeito da anisotropia dos mancais no amortecimento
Um mancal dito anisotrpico ou assimtrico quando os coeficientes de rigidez

nas direes X e Z so diferentes, KXX KZZ (ver Figura 1.14).
KZZ CZZ
KXZ CXZ
KXX CXX
X
KZX CZX
Figura 1.14 Rotor com mancais anisotrpicos KXX KZZ
20
Vrios estudos j comprovaram a relao entre o amortecimento interno2 do

material e a taxa de deformao a qual ele submetido. Assim considerando, a tenso
normal seo transversal do eixo do rotor pode ser colocada da forma (ver figura
1.15):
i
= E + v E
(1.10)
onde E o mdulo de elasticidade do material do eixo, v o fator de amortecimento

i
viscoso do material do eixo, e a taxa de deformao normal face.
Tenso normal compressiva
Tenso normal trativa

Figura 1.15 Distribuio da tenso normal seo transversal do eixo do rotor
Em um desses estudos, foi observado que o amortecimento interno em um
sistema rotativo no afeta a resposta ao desbalanceamento em rotores com mancais
2
O amortecimento interno inerente ao material do eixo do rotor, enquanto que, o amortecimento
externo devido aos mancais.
21
isotrpicos (KXX = KZZ), ao contrrio do que acontece com mancais anisotrpicos (KXX
KZZ). Se os mancais so isotrpicos, o eixo do rotor defletir e girar em torno do eixo
neutro na velocidade de rotao , seguindo uma rbita circular. Ou seja, a forma de
deflexo do eixo permanece inalterada durante o movimento. Portanto, em um eixo
i
movimento de precesso sncrona ( = ) e rbita circular, as deformaes no variam

durante o movimento de precesso, Figura 1.16a. Conseqentemente, o amortecimento
interno, inerente ao material, no afeta o estado de tenso na seo transversal do eixo
do rotor. Porm, se o rotor est apoiado sobre mancais anisotrpicos, a rbita do
movimento de precesso elptica, fazendo com que as deformaes variem
proporcionamente diferena entre os eixos da elipse, Figura 1.16b. Neste caso, o
amortecimento interno do eixo pode afetar consideravelmente o estado de tenso na
seo transversal do eixo do rotor.
Uma forma do amortecimento interno afetar a resposta de um rotor com
i
mancais isotrpicos atravs de uma excitao assncrona ( ) . Neste caso, apesar

do rotor movimentar seguindo uma rbita circular, as deformaes na seo transversal
do eixo iro variar na medida que este gira, pois a velocidade de precesso diferente
da velocidade de rotao do rotor, Figura 1.16c.
22

A'
A'
A
A
i
A'
(a)
A'
A
A'
A'
A'
A
A
i
=
A
A'
2
A
A'
(c)
(b)
Figura 1.16 Evoluo da tenso normal na seo transversal do eixo de um rotor:

(a) precesso sncrona e mancais isotrpicos; (b) precesso sncrona e mancais
i
anisotrpicos; (c) precesso sub-sncrona ( =
) e mancais isotrpicos.
2
23
2 - EQUAES DE ENERGIA DOS ELEMENTOS DE ROTOR
Este captulo tem por objetivo avaliar o comportamento dinmico de rotores

partindo de um modelo mais complexo do que o modelo Jeffcott rotor (ou de Laval). De
forma a facilitar a compreenso e evitar um nmero excessivo de equaes, ser
considerado um rotor com um eixo e somente um disco e dois mancais.
Para a obteno das equaes de movimento de rotores, considerado
somente a energia cintica do disco, sendo a energia cintica do eixo considerada
desprezvel com relao a energia cintica do disco. O disco considerado rgido, logo
a energia de deformao devido somente ao eixo e o efeito das foras dos mancais
introduzido atravs do conceito de trabalhos virtuais. A equao de movimento do rotor
obtida aplicando-se a equao de Lagrange sobre as energias cintica do disco e de
deformao do eixo, Lalanne et al, 1998.
2.1 - Energia cintica do disco
Da Figura 2.1, pode-se deduzir o vetor velocidade instantnea de rotao do

disco no sistema de coordenadas de referncia (x, y, z) como sendo, Vance, 1988.
i
= Z + x' + y
onde Z , x ' e y
(2.1)
so vetores unitrios. Os eixos (X, Y, Z) formam o sistema de
coordenadas fixo (ou inercial), os eixos (x, y, z) formam um sistema de coordenadas

intermedirio e os eixos (x, y, z) formam o sistema de coordenadas fixo no disco (ou de
referncia).
Observa-se que a ordem das rotaes deve ser: (1) em torno de Z, (2) em
torno de x e (3) em torno de y, j que a rotao do rotor em torno do eixo
i
instantneo y. A velocidade angular do disco e as componentes do vetor

velocidade instantnea no sistema de coordenadas de referncia :
24
x

y

z

i
i
cos sen + cos

i
i
=
+ sen
i
cos cos + sen
(2.2)
=
y
Figura 2.1- Sistema de coordenadas de referncia para um disco em um eixo flexvel

A energia cintica do disco pode ser expressa por:
1
TD = MD
2
2
i 2
1
i
2
2
2
u + w + 2 IDz z + IDy y + IDz z
(2.3)
onde u e w so coordenadas nas direes x e z do centro de inrcia do disco, MD a

massa do disco de densidade volumtrica e, IDx, IDy e IDz so momentos de inrcia de
massa do disco com relao ao sistema de coordenadas de referncia, Figura 2.2.
25
z
dm
x
x
Figura 2.2- Momentos de inrcia de massa do disco no sistema de referncia

IDx = z2 dV ,
V
IDz = x 2 dV , IDy = 2 dV
V
Considerando que os ngulos e so pequenos, que a velocidade de rotao

i
= e a simetria do disco, IDx = IDz, segue que, a partir da eq. (2.3):
TD =
1
MD
2
i2 i 2 1
u + w + IDx
i
i2 i 2
1
+
I
+ IDy 2
Dy
(2.4)
Os deslocamentos transversais u, w e as rotaes e so as coordenadas

ditas generalizadas.
2.1 - Energia de deformao do eixo em flexo
A expresso geral para a energia de deformao :
U=
1
dV
2 V
(2.5)
26
onde, dentro do regime elstico linear, a relao dada pela Lei de Hooke , = E :
O campo de deslocamento de um ponto qualquer sobre o eixo definido como
sendo (ver Figuras 2.3 e 2.4):
u = uo
w = wo
v = vo x
(2.6)
u
w
z
y
y
onde os deslocamentos uo, wo e vo so os deslocamentos de um ponto situado no eixo

neutro da seo transversal do eixo.
A partir do campo de deslocamento definido pela eq. (2.6), as deformaes
lineares so tais que:
u
= x o
x
w
z =
= z o
z
v
2u
2w
y =
= y o x 2 z 2
y
y
y
x =
(2.7)
Mx (positivo)
= w/y (positivo)
wo
y, vo
configurao no
deformada
(a)
configurao
deformada
27
Mz (negativo)
P
=u/y (negativo)
x
z
uo
configurao
deformada
y, vo
configurao no
deformada
(b)
Figura 2.3 Campo de deslocamentos de um ponto do eixo (a) Plano zy (b) Plano xy
Desprezando as deformaes normais espessura do eixo, x0 e z0, e a
deformao
de
membrana
y0,
somente
as
deformaes
de
flexo
2u
2w
2 , z
2 so consideradas. Assim, a expresso de tenso normal na
x
y
y
direo y da forma:
2u
2w
y = E y = E x 2 z 2
y
y
(2.8)
Sabe-se que a relao entre curvatura e momento fletor da forma:

2 w Mx
=
y 2 E Ix
M
2u
= z
2
E Iz
y
Mx
=
y E Ix
Mz
=
y E Iz
(2.9)
28

Substituindo as eqs. (2.9) na eq. (2.8), tem-se uma nova expresso de tenso
normal:
y = x
Mz
M
z x
Iz
Ix
(2.10)
As deformaes so medidas sobre o sistema de coordenadas de referncia

i
colocado no centro do eixo que gira a uma velocidade de rotao de = . Para efeito
de distino, so denotados u* e w* como sendo componentes do deslocamento do
centro do eixo no sistema de coordenadas de referncia, Figure 2.4. A passagem para
o sistema de coordenadas global (ou inercial), onde as componentes do deslocamento
so u e w, feita pela relao:
u* = w sen t + u cos t
w* = w cos t + u sen t
(2.11)
onde t o ngulo entre o sistema de coordenadas de referncia (x, y, z) e o sistema

de coordenadas global (X, Y, Z) medido num instante t.
Z
z
z
t
P
x
X
w*
u*
x
Figure 2.4 Campo de deslocamento de um ponto P na seo transversal do eixo
29
Assim, a deformao longitudinal medida na direo y pode ser escrita sob a

forma:
y = x
2u *
2w *
z
y 2
y 2
(2.12)
Substituindo a expresso de deformao, eq. (2.12), na expresso de energia

de deformao, eq. (2.1), obtm-se a expresso final de energia de deformao do eixo
em flexo:
1
U= E
2
2u *
2w *
dV
y 2
y 2
(2.13)
Desenvolvendo a eq. (2.13), temos:
1
U= E
2
x2
2u *
2
2 +z
y
2
2w *
2u * 2 w *
dV
+ 2 x z 2
2
2
y
y
y
(2.14)
As integrais da eq. (2.14) podem ser separadas em um integral na seo

transversal A e outra ao longo do comprimento L do eixo:
L
L
2
2
2u *
2w *
1 2
2
U = E x dx dz 2 dy + z dx dz
dy +
2
y
y 2
A
0
A
0
L
2u * 2 w *
dy
+ x z dx dz 2
2
y y
A
0
(2.15)
30

As integrais
x 2 dx dz = Iz e
z2 dx dz = Ix so os momentos inrcia de seo
com relao aos eixos z e x, e a integral
x z dx dz = 0 , j que os eixos x e z so eixos

A
principais de inrcia. Como Iz = Ix = I para o caso de um eixo simtrico, temos que a

energia de deformao do eixo em flexo da forma:
L
2u* 2 2 w * 2
1
U= EI 2 +
dy
2
y y 2
(2.16)
Substituindo a eq. (2.11) na eq. (2.16), pode-se determinar a equao de

energia de deformao no sistema de coordenadas global:
1
U= EI
2
2u 2 2 w 2
+
dy
y 2 y 2
(2.17)
2.3 - Energia de deformao do eixo devido a uma fora axial
Considere que o rotor est submetido uma fora axial Fo sobre a seo
transversal A do eixo. A energia de deformao devido a esta fora da forma:
U=
Fo
dV
A
(2.18)
As deformaes so como aquelas obtidas na eq. (2.7), com exceo dos

termos no lineares, que so agora adicionados.
31
u
= x o
x
w
z =
= z o
z
x =
(2.19)
2
1 w
v
2u
2 w 1 u
y =
= y o x 2 z 2 + +
2 y
2 y
y
y
y
Desprezando novamente as deformaes normais espessura do eixo, xo e

zo, e a deformao de membrana yo, e substituindo a eq. (2.19) na eq. (2.18), obtmse a expresso de energia de deformao devido a momentos fletores e uma fora
axial no eixo:
F
U= o
A
2
2
2u
2 w 1 u
1 w
x 2 z 2 + +
dV
2 y
2 y
y
y
(2.20)
2.4 Mancais
A influncia da rigidez e do amortecimento viscoso dos mancais no

comportamento do rotor considerada a partir do trabalho virtual das foras atuando no
eixo (ver Figura 1.13).
W = k xxu u k xz w u k zz w w k zxu w
i
c xx u u c xz w u c zz w w c zx u w
(2.21)
ou :
W = Fu u + Fw u
(2.22)
onde, Fu e Fw so as componentes das foras generalizadas, colocadas da forma:
32
Fu
k xx
=
Fw
k zx
k xz u c xx

k zz w c zx
i
c xz u

c zz i
w
(2.23)
onde o sinal negativo significa que as foras nos mancais so no sentido contrrio aos
i
deslocamentos u e w e s velocidades u e w .
2.5 Equaes de movimento do rotor
As eqs. (2.4), (2.17), (2.20) e (2.22) associadas um mtodo analtico do tipo

Rayleigh-Ritz ou um mtodo numrico, permitem determinar as equaes de
movimento do rotor a partir da aplicao da equao de Lagrange, Lalanne et al.
(1998).
d T T U D
+
+
= Fpi
dt pi pi pi pi
(2.24)
onde T a energia cintica, U a energia de deformao, D uma energia dissipativa

e Fpi so foras generalizadas correspondentes as coordenadas generalizadas pi (u, w,
e ).
33
3 MTODO DE RAYLEIGH-RITZ
O mtodo de Rayleigh-Ritz utilizado para a determinao das n freqncias

naturais mais baixas de um sistema, a partir de uma hiptese razovel do
deslocamento dos pontos da estrutura. Logo:
p1

u = ( 1, , n )
p
n
(3.1)
onde u o vetor deslocamento, i so funes deslocamento que devem verificar as

condies cinemticas ou as condies de contorno e pi so novas variveis em funo
do tempo.
3.1 Rotor isotrpico bi-apoiado
Como exemplo de utilizao do mtodo de Rayleigh-Ritz, determine a evoluo

da primeira freqncia natural em funo da velocidade de rotao de um rotor
simplesmente apoiado como apresentado na Figure 3.1. O mancal considerado
rgido, no tendo portanto influncia nas equaes de movimento do rotor.
L/3
2L/3
y
2 modo
x
1 modo
Figura 3.1 Rotor simplesmente apoiado3
Para fins de simplificao, o sistema de coordenadas inercial (X, Y, Z) ser substitudo por (x, y, z).
34

Uma hiptese razovel do deslocamento em flexo do rotor para esta
configurao pode ser da forma:

my
p1(t)
L
m y
w(y,t) = sen
p2 (t)
L
u(y,t) = sen
(3.2)
Estas hipteses de deslocamento verificam as condies de contorno do

problema para y = 0 e y = L onde u = w = 0. O parmetro m representa o nmero do
modo em flexo a ser analisado. Neste caso, todas as anlises sero realizadas
considerando somente o 1 modo em flexo, logo m = 1.
As rotaes de seo so determinadas fazendo (ver Figura 2.3):
(y,t) =
w
y
p2
= cos
L
y L
y
p1
(y,t) =
= cos
L
L
y
(3.3)
3.1.1 Diagrama de Campbell para rotores isotrpicos
Introduzindo as eq. (3.2) e (3.3) na eq. (2.4), a energia cintica do disco dada
por:
2
2
i 2 i 2
1
y i
2 y
2 y
TD = MD sin + IDx cos p1 + p2 IDy cos2 p1 p2
2
L
L
L
L
L
(3.4)
Substituindo a eq. (3.2) na eq. (2.17), a energia de deformao do eixo dada

da forma:

L
4
1

2
2
2 y
U= EI
sen dy p1 + p2
2
L
L
0
35
(3.5)
Da aplicao da equao de Lagrange, eq. (2.24), nas eqs. (3.4) e (3.5), temos:
ii
ii
m p1 a p2 + k p1 = 0
(3.6)
m p2 + a p1+ k p2 = 0
2
2
3

2 .y
2 .y
2 .y
com: m = MD sin
+ IDx L cos L , a = IDy L cos L , k = EI L 2 .
L

As eqs. (3.6) representam as equaes de movimento do rotor. Observa-se que

i
estas equaes so acopladas pelos termos a p2 e a p1 . Estes termos

representam o efeito Giroscpico (ou efeito Coriolis) do disco e so funo sua inrcia
rotacional IDY e de sua posio y no eixo. Observa-se que, se o disco estiver
posicionado no centro do eixo, y = L/2, este efeito nulo.
A soluo para a eq. (3.6) pode ser da forma:
p1(t) = P1 est
p2 (t) = P2 est
(3.7)
onde s = j () so as freqncias naturais em flexo para cada rotao do rotor.
Substituindo as eqs. (3.7) nas eqs (3.6), obtm-se as expresses:

m s2P1 est a s P2 est + k P1 est = 0
m s2P2 est + a s P1 est + k P2 est = 0
(3.8)
36
que colocadas em forma matricial, e considerando que est 0, so:
m s2 + k
as
a s P
1 = 0
2
m s + k P2
(3.9)
A soluo no trivial, P1 0 e P2 0, determinada fazendo o determinante da

matriz igual a zero. Fazendo isto, obtm-se a equao caracterstica (ou polinmio
caracterstico) do rotor onde as razes so as freqncias naturais:
2k a2 2 2 k 2
s +
+ 2 s + 2 =0
m
m m
(3.10)
A expresso para a primeira raiz, correspondente a primeira freqncia 1 :
s12
k
k
a2
a2
k2
2
2
= +
2
2
2
m 2m
m 2m
m
(3.11)
onde s1 = j1. E, a expresso para a segunda raiz, correspondente a segunda

freqncia 2 :
2
s22
k
k
a2
a2
k2
2
2
= +
+
+
2
2
2
m 2m
m 2m
m
(3.12)
onde s2 = j2.
Como exemplo de aplicao, considere a rotor com a configurao mostrada na
Figura 3.1, com os seguintes dados; disco rgido: IDx = 0,1225 kg.m2, IDy = 0,2450 kg.m2,
MD = 7,85 kg; eixo: L = 0,4 m, I = 0,49 10-9 m4, E = 2 10
11
N/m2. Como o disco situa-se
a y = L/3 da origem do sistema inercial, m = 7,7766 e a = 3,7782, e k = 74578,8.

A Figura 3.2 apresenta a curva de evoluo das freqncias naturais em funo
37
da rotao do rotor , eqs. (3.11) e (3.12), tambm chamada de Diagrama de

Campbell. A curva tracejada representa a evoluo da freqncia 1 associada ao
movimento de precesso inversa (backward) e a curva contnua representa a evoluo

da freqncia 2 associada ao movimento de precesso direta (forward).
60
Frequencia (Hz)
50
40
30
Forward
Backward
20
10
0
0
20
40
60
80
Velocidade de rotao (rps)
100
Figure 3.2 Diagrama de Campbell para o rotor isotrpico

3.1.2 Resposta do rotor a um desbalanceamento
A velocidade crtica do rotor determinada em funo da fora de excitao.

Para isto, suponha uma massa md = 0,001 kg situada em uma posio M sobre o disco
a uma distncia d = 0,05 m do centro, a qual provocar um desbalanceamento do rotor
(ver Figura 3.3). O vetor posio M da massa desbalanceadora md medido no sistema
de coordenadas inercial, conforme mostra a Figura 3.4, :
38
u( 3 ,t) + d sent
OM = cons tan te
L
w( ,t) + d cost
3
(3.13)
z
L/3
2L/3
md
d
Figura 3.3 Massa desbalanceadora md no disco
Z
t
M
C
d
X
u
Figura 3.4 Movimento de precesso do disco excitado por uma massa md

Considerando que a aproximao por Rayleigh-Ritz do deslocamento de um
ponto qualquer do rotor da forma dada pela eq. (3.2), a eq. (3.13) se transforma em:
sen 3 p1 + d sent 0,866 p1 + d sen t
OM =
cons tan te
cons tan te
=
0,866 p + d cos t
sen p2 + d cost
3
39
(3.14)
A energia cintica da massa md :
1
Tm = md
2
dOM
dt
(3.15)
Substituindo a eq. (3.14) na eq. (3.15) temos:

i2
i
md
Tm =
0,75 p1 + 1,732 d cos t p1 + d22 cos2 t +
2
0,75 p2 1,732 d sen t p2 + d22 sen2 t
i2
(3.16)
Aplicando as equaes de Lagrange na eq. (3.16) tem-se :
d Tm
dt i
p1
d Tm
dt i
p2
ii
Tm
= 0,75 md p1 0,866 md d 2 s ent
p1
(3.17)
ii
Tm
= 0,75 md p2 0,866 md d 2 cost
p2
Introduzindo as eqs. (3.17) na eq. (3.6), e considerando que a massa

desbalanceadora md muito inferior a massa do disco (0,001 << 7,85), os termos
ii
ii
0,75 md p1 e 0, 75 md p2 podem ser desprezados. Logo:
40

ii
ii
m p1 a p2 + k p1 = 0,866 md d 2 sent
(3.18)
m p2 + a p1 + k p2 = 0,866 md d 2 cost
Em regime permanente, a soluo para as equaes diferenciais acima so:
p1 = P1 sent
p2 = P2 cost
(3.19)
Substituindo as eqs. (3.19) nas eqs. (3.18), e eliminado os termos em sen t e

cos t temos:
m P12 + a P22 + k P1 = 0,866 md d 2
m P22 + a P12 + k P2 = 0,866 md d 2
(3.20)
Subtraindo uma equao da outra na eq. (3.20) chega-se a P1 = P2. Logo:
P1 = P2 =
0,866 md d 2
k + (a m) 2
(3.21)
Observa-se pela eq. (3.21) que a rbita percorrida pelo eixo do rotor circular,
P1 = P2. Na velocidade crtica, as amplitudes P1 e P2 teoricamente se tornam infinitas, o
que corresponde a anular o denominador da eq. (3.21).
c =
k
ma
(3.22)
A velocidade crtica, o ponto onde a velocidade de rotao se iguala a

freqncia natural do rotor, c = = 136,6 rad/s = 21,7 hz.
A resposta em freqncia (funo da velocidade de rotao do rotor) de um
ponto qualquer ao longo do comprimento do rotor determinada a partir da eq. (3.2),
onde p1 e p2 so dados pela eq. (3.8):
u(y,t) = sen
41
y 0,866 md d 2
sent
L k + (a m) 2
(3.23)
y 0,866 md d 2
w(y,t) = sen
cost
L k + (a m) 2
Como exemplo de aplicao, deseja-se determinar o deslocamento do centro

do disco, y = L/3. Na Figura 3.6 traado a resultante das componentes do
deslocamento, R = u2 + w 2 .
100
1.0E-3
90
1.0E-4
80
1.0E-5
60
velocidade
crtica
50
1.0E-6
40
Amplitude (M)
Frequencia (Hz)
70
1.0E-7
30
Forward
Backward
20
Resposta em Freqncia
10
1.0E-8
Freqncia = rotao
1.0E-9
20
40
60
80
100
Figure 3.5 Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco

O sentido do movimento de precesso do rotor de bastante interesse no
estudo do seu comportamento dinmico, uma vez que os problemas de fadiga em eixos
de rotores ocorrem nos movimentos de precesso no sncronos. Para isso, considere
a Figura 3.6, onde C o centro do eixo e V a velocidade tangente rbita do centro
do eixo. Assim podemos colocar os vetores, posio do centro do rotor ( r ) e velocidade
tangencial ( V ) da seguinte forma (lembrando que, em uma excitao sncrona, do tipo
42
massa desbalanceadora, a freqncia do movimento de precesso igual a velocidade

de rotao do eixo, = ):
P1 sent . i
r=
0. j
P2 cost . k
P1 cost . i
d r
V=
0. j
=
dt
P2 sent . k
(3.24)
=
C
P2 cos t
V
X
r
P1 sen t
k
O
Figura 3.6 Sentido do movimento de precesso do rotor

O produto vetorial r V fornece o sentido do movimento de precesso,
i k = j, j k = i :
lembrando que: i j = k,
0.i
r V = P1 P2 . j
0.k
(3.25)
Ento, se o produto P1P2 > 0, a precesso direta (forward), e se o produto
43
P1P2 < 0, a precesso inversa (backward). Como P1 = P2, eq. (3.35), conclui-se que,
um rotor isotrpico excitado por uma massa desbalanceadora precessiona sempre em
sentido forward.
3.1.3 Diagrama de Campbell do rotor com uma fora axial
Substituindo as hipteses de deslocamento, eq. (2.7), na eq. (2.20) e separando

a integral de volume em uma integral na seo transversal A e outra ao longo do
comprimento L do eixo, temos:
F
U= o
A
A 0
2
2
2
1
1
y
y
y
sen
( x p1 + z p2 ) + cos p1 + cos p2 dxdzdy
L
2L
L
2L
L
(3.26)
L
A primeira integral
A 0
y
sen ( x p1 + z p2 ) dxdzdy nula quando feita
L
L
sobre toda a seo transversal, Figura 3.7:

z
de = 2 re
Figura 3.7 Seo transversal do eixo do rotor

onde:
x = sen , y = cos , dxdz = dA = d d
44
Substituindo as expresses de x, y e dxdy na segunda integral, temos:

re 2 L
0 0 0
y
( sen p1 + cos p2 ) 2 d d dy
sen
L
L
(3.27)
Resolvendo a integral sobre a rea, observa-se que os limites de integrao em

se anulam, anulando assim a integral:
r L
3 e
L ( cos p1 + sen p2 ) 0 3

sen
y
dy
L
(3.28)
A expresso final de energia de deformao para uma fora axial aplicada no

eixo :
U=
Fo
A
A 0
2
2
1
1
y
y
cos
p
cos
p
+

1
2 dxdzdy
L
2 L
L

2 L
(3.29)
2y
y 1 + cos
L , tem-se:
Resolvendo esta integral, e sabendo que cos
=
L
2
2
U=
Fo 2 2
p1 + p22
4L
(3.30)
Aplicando as equaes de Lagrange, eq. (2.24), e introduzindo os termos

resultantes nas eqs. (3.6), temos:

ii
i
F 2
m p1 a p2 + o + k p1 = 0
2L
F 2
m p2 + a p1+ o + k p2 = 0
2L
ii
45
(3.31)
Supondo uma fora axial de Fo = 1.000 N, o Diagrama de Campbell da forma

como apresentado pela Figura 3.8.
Considerando que o rotor sujeito a fora axial Fo excitado por uma massa
desbalanceadora md como visto anteriormente, as equaes de movimento do rotor
so:
ii
i
F 2
m p1 a p2 + o + k p1 = 0,866 md d 2 sent
2L
F 2
m p2 + a p1+ o + k p2 = 0,866 md d 2 cost

2L
ii
(3.32)
A soluo das eqs. (3.32) em regime permanente, da forma apresentada pela

eq. (3.19). Eliminado os termos em sen t e cos t temos:
Fo 2
m P1 + a P2 +
+ k P1 = 0,866 md d 2
2L
Fo 2
m P2 + a P1 +
+ k P2 = 0,866 md d 2
2L
(3.33)
Sabendo-se que P1 = P2, temos que:

0,866 md d 2
P1 = P2 =
Fo 2
+ k + (a m) 2
2L
(3.34)
46

Novamente, a rbita realizada pelo eixo do rotor circular, P1 = P2. Na
velocidade crtica, as amplitudes P1 e P2 se tornam infinitas, o que corresponde a anular

o denominador da eq. (3.34).
Fo 2
+ k
2L
c =
ma
(3.35)
Assim, a velocidade crtica para um rotor sujeito uma fora axial Fo = 1.000 N
r = 147,4 rad/s = 23,5 ciclos/s = 23,5 hz.
A resposta em freqncia (funo da velocidade de rotao do rotor) de um
ponto qualquer ao longo do comprimento do rotor devido a uma fora axial, tambm
determinada a partir da eq. (3.2) e da eq. (3.34):
u(y,t) = sen
0,866 md d 2
y
sent
L Fo 2
2
+ k + (a m)
2
L
0,866 md d 2
y
w(y,t) = sen
cost
L Fo 2
+ k + (a m) 2
2
L
(3.36)
Na Figura 3.8, traado a resultante do deslocamento do centro do disco

quando o rotor est sujeito uma fora axial Fo = 1.000 N. Comparando com a
amplitude do centro do disco na velocidade crtica sem fora axial, Figura 3.5, a
amplitude neste caso muito superior. Isto vem do fato da aplicao de uma fora axial
de trao, que aumentou a rigidez do eixo, e conseqentemente a amplitude de
vibrao quando da passagem pela velocidade crtica.
47
100
1E-3
90
1E-4
80
1E-5
60
velocidade
crtica
50
1E-6
40
30
Amplitude (m)
Frequencia (Hz)
70
1E-7
Forward
Backward
20
Resposta em freqncia
1E-8
Freqncia = rotao
10
0
1E-9
0
10
20
30 40 50 60 70 80
90 100
Figure 3.8 Deslocamento do centro do disco, Fo = 1.000 N

Como P1 = P2, o sentido do movimento de precesso do rotor forward.
3.1.4 Resposta do rotor uma fora assncrona
Considere agora, o rotor sendo excitado por foras assncronas do tipo Fo sen
t e Fo cos t atuando no disco do rotor. Este caso pode ocorrer em rotores coaxiais
e as foras assncronas podem surgir devido ao desbalanceamento de um rotor
secundrio, Lalanne et al. (1998).
O trabalho virtual devido a fora assncrona :
W = Fo sen t u + Fo cos t w
(3.37)
onde u e w so os deslocamentos virtuais devidos uma fora assncrona e 1.

Substituindo os deslocamentos da eq. (3.2) na eq. (3.37), as foras
generalizadas Fp1 e Fp2 aplicadas em uma posio qualquer do rotor principal so:
48
y
Fo sen t = F sen t
L
y
Fp2 = sen
Fo cos t = Fcos t
L
Fp1 = sen
(3.38)
Introduzindo a eq. (3.38) na eq. (3.6), obtm-se as equaes de movimento do

rotor sujeito uma fora assncrona:
ii
ii
m p1 a p2 + k p1 = F sen t
(3.39)
m p2 + a p1 + k p2 = F cos t
onde m = 7,7766; a = 3,7782 e k = 74578,8.
Em regime permanente, a soluo das equaes diferenciais acima so:
p1 = P1 sen t
(3.40)
p2 = P2 cos t
Substituindo a eq. (3.40) na eq. (3.39), temos:
P1 = P2 =
a m 2 2 + k
(3.41)
Aqui novamente, a rbita do eixo do rotor circular, P1 = P2. Na velocidade

crtica c do rotor, as amplitudes P1 e P2 se tornam infinitas, logo da eq. (3.41):
c =
k
2
m a
(3.42)
Observa-se que para = 1, a velocidade crtica a mesma obtida no caso de
49
um desbalanceamento, c = 136,6 rad/s = 21,7 ciclos/s = 21,7 hz.

Como P1 = P2, o sentido a precesso tambm forward.
3.1.5 Resposta do rotor uma fora fixa no espao
Considere agora, o rotor sendo excitado por uma fora assncrona do tipo F sen
t atuando no disco do rotor principal. Este caso pode acontecer quando o rotor
acoplado a um rotor secundrio que gira a uma velocidade e a fora de excitao
surge devido a um desbalanceamento no rotor secundrio, Figure 3.9, ou excitando o
rotor atravs de um mancal colocado numa posio y qualquer ao longo do eixo do
rotor.
Rotor
secundrio
x
z
L/3
2L/3
Rotor
principal
Figura 3.9 Rotor simplesmente apoiado acoplado

Supondo que h uma fora de excitao atuando na direo x, o trabalho virtual
devido a esta fora :
W = Fo sen t u
(3.43)
onde u o deslocamento virtual devido a uma fora assncrona.

Substituindo os deslocamentos da eq. (3.2) na eq. (3.43), a fora generalizada
Fp1 aplicada num ponto qualquer do rotor principal :
50
Fp1 = sen
y
Fo sen t
L
(3.44)
Fp2 = 0
Introduzindo a eq. (3.44) na eq. (3.6), obtm-se as equaes de movimento do

rotor sujeito uma fora assncrona:
ii
ii
m p1 a p2 + k p1 = F sen t
(3.45)
m p2 + a p1+ k p2 = 0
onde m = 7,7766, a = 3,7782 e k = 74578,8.
Em regime permanente, a soluo para as equaes diferenciais acima so:
p1 = P1 sen t
(3.46)
p2 = P2 cos t
Substituindo a eq. (3.46) na eq. (3.45), e resolvendo o sistema temos:
( k m )
P =
(k m ) (a)
2
P2 =
(3.47)
( a)
k m2
( a)
Pela eq. (3.47), observa-se que a trajetria do eixo do rotor no mais circular,
mas sim elptica, P1 P2. Na velocidade crtica, as amplitudes P1 e P2 se tornam
infinitas, logo da eq. (3.47):
( k m )
2
( a) = 0
2
(3.48)
51
ou :
2k a2 2 2 k 2
4
+ 2 + 2 =0
m
m m
(3.49)
A eq. (3.49) semelhante a eq. (3.10), onde as razes da equao so as

velocidades crticas, em funo da velocidade do rotor, dadas por:
12
k
k
a2 2
a2 2
k2
= +
2
2
2
m 2m
m 2m
m
2
(3.50)
k
k
a
a
k
2
2
22 = +
+
+
2
2
2
m 2m
m 2m
m
2
Diferentemente dos casos anteriores, desbalanceamento e fora assncrona, no

caso de uma fora fixa no espao, em um mesmo modo de vibrao, podem ocorrer
duas velocidades crticas. Este comportamento freqentemente utilizado para
reproduzir experimentalmente o Diagrama de Campbell do rotor.
A resposta em freqncia de um ponto qualquer ao longo do comprimento do
rotor devido a uma fora fixa no espao, tambm determinada a partir da eq. (3.2) e
da eq. (3.47):
k m2
y
u(y,t) = sen
F sen t
L k m2 2 ( a)2
( a)
y
w(y,t) = sen
Fcos t
L k m2 2 ( a)2
(3.51)
A Figura 3.10 apresenta as duas freqncias naturais na rotao do rotor em

= 80 rps. Uma comparao com a Figura 3.5 mostra que estas freqncias so 1 6
Hz e 2 42 Hz.
52
Amplitude (m)
1E-4
1E-5
1E-6
Forward
Backward
15,59
1E-7
0
10
20
30
40
Frequencia (Hz)
50
60
Figure 3.10 Deslocamento do centro do disco, = 80 rps

O sentido do movimento de precesso determinado da seguinte forma: P1P2 >
0 (Forward) e P1P2 < 0 (Backward). Das eqs. (3.47), o produto P1P2 fornece:
2
( a )
PP
1 2 = k m
(3.52)
ou:
2
PP
1 2 = k + m
(3.53)
Observa-se na eq. (3.53) que, como k >> m, para pequenos valores de , a

equao negativa, assim, a precesso Backward, e para grandes valores de , a
equao positiva, sendo a precesso portanto Forward. A mudana de sinal ocorre
quando a eq. (3.53) for nula, o que ocorre para = 15,59 hz, considerando que m =
7,7766 e k = 74578,8.
53
3.2 Rotor anisotrpico bi-apoiado
No estudo do comportamento de rotores anisotrpicos, sero considerados

mancais flexveis, com Kxx = 10 104 N/m e Kzz = 20 104 N/m, Figura 3.11. Os termos de
amortecimento Cxx, Czz e os termos de acoplamento Kxz, Kzx, Cxz e Czx so considerados
nulos.
z
L/3
2L/3
y
Kxx
x
kzz
Kxx
o
1 modo
kzz
Figura 3.11 Rotor com mancais flexveis e anisotrpicos

Uma hiptese razovel do deslocamento em flexo do rotor para esta
configurao pode ser da forma:
u(y,t) =
1
my
1 + sen
p1(t)
2
L
1
my
w(y,t) = 1 + sen
p2 (t)
2
L
(3.54)

problema para y = 0 e y = L onde u 0 e w 0. Os deslocamentos uo e wo so funo
das rigidezes kxx e kzz nos apoios e podem ser considerados unitrios para a
determinao de freqncias e modos de vibrao. O parmetro m representa o
nmero do modo em flexo a ser analisado. Todas as anlises sero realizadas
considerando somente o 1 modo em flexo, logo m = 1.
A partir da eq. (3.54), observa-se que as rotaes de seo e a energia de
deformao do eixo tm as mesmas expresses que as dadas pela eq. (3.3) e (3.5)
respectivamente.
54

Introduzindo as eq. (3.54) e (3.3) na eq. (2.4), a energia cintica do disco
dada por:
1 M
TD = D
2 4
2
2
2
i 2 i 2
i
2 y
2 y
+
+
+
1
sin
I
cos
p
p
I
cos
p
Dx
2
Dy

1
1 p2
L
L
L
L
(3.55)
Substituindo as eqs. (3.54) na eq. (2.22), a expresso que fornece o trabalho
virtual devido a flexibilidade dos mancais :
W = k xx
0 1
0
0
0
1
1
1
1 + sen p1 1 + sen p1 k zz 1 + sen p2 1 + sen p2
2
L 2
L
2
L 2
L
k xx
L 1
L
L
L
1
1
1
1 + sen p1 1 + sen p1 k zz 1 + sen p2 1 + sen p2
2
L 2
L
2
L 2
L
(3.56)
Logo, a eq. (3.56) se resume em:
W =
1
1
k xx p1 p1 k zz p2 p2
2
2
(3.57)
Assim, as foras generalizadas Fp1 e Fp2 so:

Fp1 = 5 104 p1
Fp2 = 10 104 p2
(3.58)
Considerando a eq. (3.6), e a equao de Lagrange eq. (2.18), as equaes de

movimento para o rotor anisotrpico so:

ii
55
m p1 a p2 + k p1 = 5 104 p1
(3.59)
m p2 + a p1 + k p2 = 10 104 p2
ou:
ii
ii
m p1 a p2 + k1 p1 = 0
(3.60)
m p2 + a p1+ k 2 p2 = 0
M
onde, m = D
4
4
4
2 y
1 + sin L + IDx L cos L , k1 = k + 5 10 e k2 = k + 10 10 . As

constantes a e k so as mesmas apresentadas na eq. (3.6).

A soluo para a eq. (3.60) tambm da forma apresentada pela eq. (3.7), que
quando substituda na eq. (3.58) fornece a seguinte equao matricial:
m s 2 + k1
as
P1 = 0
m s2 + k 2 P2
a s
(3.61)
O polinmio caracterstico obtido na procura da soluo no trivial :

k1 k 2 a 2 2 2 k1 k 2
s + +
+ 2 s +
=0
m m
m m m
(3.62)
A expresso para a primeira raiz, correspondente a primeira freqncia 1 :

2
s12
k
k1 k 2
k
k1 k 2
a2
a2
2
2
= 1 + 2 +
+
+
2
2
mm
2m 2m 2m
2m 2m 2m
(3.63)
56
onde s1 = j 1. E, a expresso para a segunda raiz, correspondente a segunda

freqncia 2 :
s22
k
k1 k 2
k
k1 k 2
a2
a2
2
2
= 1 + 2 +
+
+
+
2
2
mm
2m 2m 2m
2m 2m 2m
(3.64)
onde s2 = j 2.
Considerando o eixo e o disco do rotor da Figura 3.11 tendo as mesmas
propriedades que o rotor da Figura 3.1, chega-se a m = 8,7226, a = 3,7782, k1 =
124578,8 e k2 = 174578,8, o Diagrama de Campbell para o rotor anisotrpico como
apresentado pela Figura 3.12.
A resposta a um desbalanceamento em um rotor anisotrpico analisada
considerando o deslocamento da massa desbalanceadora da forma:
L

u
u( ,t) = r sent + d sent = o (1 + sen ) + d sen t
3
3
2
L

w
w( ,t) = r cost + dcost = o (1 + sen ) + d cos t
3
3
2
(3.65)
Usando o mesmo procedimento usado nas eqs. (3.15), (3.16) e (3.17), as

equaes de movimento em um rotor anisotrpico so da forma:
ii
ii
m p1 a p2 + k1 p1 = 0,933 md d 2 sent
2
m p2 + a p1 + k 2 p2 = 0,933 md d cost
A substituio da soluo, eqs. (3.19), nas eqs. (3.66) resulta em:
(3.66)
57
(k (m + a ) ) 0,933 m d
P =
(k m )(k m ) a
(k (m + a ) ) 0,933 m d
P =
(k m )(k m ) a
(3.67)
4
2
Observa-se pela eq. (3.67) que a rbita percorrida pelo eixo do rotor elptica,
P1 P2. Na velocidade crtica, as amplitudes P1 e P2 teoricamente se tornam infinitas, o
que corresponde a anular o denominador da eq. (3.67). Rearranjando a eq. (3.67), o
polinmio, cujas razes so as velocidades crticas do rotor, :
(m
a 2 4 m (k1 + k 2 ) 2 + k1k 2 = 0
(3.68)
A primeira velocidade crtica, onde a velocidade de rotao se iguala a

freqncia natural do rotor, c1 = = 106,8 rad/s = 17,0 hz e a segunda velocidade
crtica c2 = = 175,9 rad/s = 28,0 hz.
100
1.0E-1
Backward
90
Forward
1.0E-2
Resposta em frequencia
80
Frequencia = rotacao
1.0E-3
1.0E-4
60
50
1.0E-5
40
1.0E-6
30
velocidades
crticas
20
1.0E-7
1.0E-8
10
28
17
0
0
10
20
30 40 50 60 70 80
1.0E-9
90 100
Amplitude (m)
Frequencia (Hz)
70
58
Figure 3.12 Diagrama de Campbell e deslocamento do eixo de um rotor anisotrpico

Da observao da Figura 3.12, pelo fato da amplitude ser maior, conclui-se que
a segunda velocidade crtica, correspondente ao movimento de precesso forward, a
que apresenta maior perigo. O sentido do movimento de precesso determinado pelo
sinal do produto P1P2, logo:
)(
2
PP
k 2 (m + a ) 2
1 2 = k1 ( m + a )
(3.69)
Como k1 < k2:

<
k1
m+a
P1 > P2
k1
m+a
P1 0
k1
< < 1
m+a
P1 > P2
k2
1 < <
m+a
P1 < P2
k2
m+a
P1 = 0
>
k2
m+a
P1 < P2
Forward
e
P2 = 0
Backward
(3.70)
Backward
P2 0
Forward
As eqs. (3.70) podem ser melhor interpretadas com as Figuras 3.13 e 3.14.
P2
P1
P2
P1
P2
+
P1
P2
P1
Forward
P2
Backward
k1
m+a
P2
P1
P1
Forward
Backward
1
k2
m+a
59
Figure 3.13 rbita do centro do eixo em um rotor anisotrpico

1.0E-1
1.0E-2
1.0E-4
1.0E-5
1.0E-6
1.0E-7
1.0E-8
Forward
15,9
1.0E-9
10
Backward
Amplitude (m)
1.0E-3
Forward
18,8
20
30
40
50
Figure 3.14 Sentido da precesso do centro do eixo de um rotor anisotrpico
3.3 Efeito dos termos de acoplamento nos mancais
No estudo do comportamento de rotores com termos de acoplamento nos

mancais, as propriedades consideradas so: Kxx = 2,5 104 N/m, Kzz = 5 104 N/m, Kxz = Kzx = 4 103 N/m. Os termos de amortecimento Cxx, Czz, Cxz e Czx so neste caso
considerados nulos.
60

Considerando o procedimento utilizado no item 3.2 para a obteno das
rigidezes nos mancais, as foras generalizadas Fp1 e Fp2 so:

Fp1 = 5 104 p1 8 103 p2
Fp2 = 10 104 p2 + 8 103 p1
(3.71)
As equaes de movimento para o rotor nesta configurao so ento da

forma:
ii
ii
m p1 a p2 + k1 p1 + k12 p2 = 0
(3.72)
m p2 + a p1 + k 2 p2 + k 21 p1 = 0
onde k1 = k + 5 104, k2 = k + 10 104, k12 = 8 103 e k21 = - 8 103. Para fins de simplificao
de notao, ser considerado k = k1.
A eq. (3.72) pode tambm ser colocada de uma forma matricial:
ii
i
m 0 p1 0 a p1 k1 k12 p1
+
=0
0 m ii + a
0 i k 21 k 2 p2
p
2
p2
(3.73)
A soluo da eq. (3.73) tambm a eq. (3.7), que pode ser tambm colocada
de uma forma vetorial:
p1 P1 st
= e
p2 P2
(3.74)
ou de forma compacta:
p = P est
A eq. (3.75) pode tambm ser colocada de forma compacta:
(3.75)

ii
61
M p+ Cp + K p = 0
(3.76)
onde M a matriz de massa, C a matriz giroscpica e de amortecimento e K a

matriz de rigidez do sistema. Substituindo a eq. (3.75) na eq. (3.76), o sistema de
equaes a ser resolvido pode ser colocado da forma:
0 MP
M 0 P
K C sP = s 0 M sP
(3.77)
A eq. (3.77), colocada desta forma um problema de autovalor-autovetor do

tipo
[ A ] {X} = s [B] {X} ,
onde s representa os autovalores e
{X}
seus autovetores
correspondentes. Os autovalores so complexos do tipo s = j, onde um valor

positivo de indica um aumento exponencial da amplitude do rotor, tornando-o instvel,
logo para < 0: rotor estvel e > 0: rotor instvel. A varivel representa as
freqncias naturais do rotor.
Vale ressaltar que o sistema de equaes dado pela eq. (3.76) de ordem 2,
enquanto o sistema de equaes dado pela eq. (3.77) de ordem 4.
As
equaes
de
movimento
do
rotor
quando
submetido
um
desbalanceamento, levando em considerao os termos de acoplamento so da forma:

ii
ii
m p1 a p2 + k1 p1 + k12 p2 = 0,866 md d 2 sent
(3.78)
m p2 + a p1 + k 2 p2 + k 21 p1 = 0,866 md d cost
Em regime permanente, a soluo das equaes diferenciais acima so:
p1 = P1 sent + Q1 cost
p2 = P2 sent + Q2 cost
(3.79)
62

Substituindo a eq. (3.79) na eq. (3.78), e isolando os termos em sent e cost,
o sistema a ser resolvido se colocada da forma:
k1 m2
k 21
2
k12
k1 m2
a2
a2
k 2 m2
k 21
P m* d2
1
k12
Q1 0
P = 0
0
2
*
2
k 2 m2 Q2 m d
a2
(3.80)
Com a resoluo do sistema, obtm-se P1, Q1, P2 e Q2, que quando

substitudos em (3.79) fornecem p1 e p2, e que conseqentemente, quando substitudos
em (3.54) fornecem a resposta em freqncia de um ponto qualquer ao longo do
comprimento do rotor. Logo:
u(y,t) =
y
1
1 + sen (P1 sent + Q1 cost )
2
L
1
y
w(y,t) = 1 + sen (P2 sent + Q2 cost )
2
L
(3.81)
Como exemplo de aplicao, deseja-se traar o Diagrama de Campbell e

determinar o deslocamento do centro do disco, y = L/3, considerando m = 8,7226, a =
3,7782, k1 = 124578,8, k2 = 174578,8, k12 = 8 103 e k21 = - 8 103, conforme mostra a
Figura 3.15.
Da resoluo da eq. (3.77) para cada velocidade , observa-se que a parte real
dos autovalores sempre positiva, o que faz com que o rotor esteja em uma situao
de instabilidade.
100
63
1.0E-1
90
1.0E-2
80
1.0E-3
1.0E-4
60
instvel
50
1.0E-5
40
1.0E-6
Amplitude (m)
Frequencia (Hz)
70
30
1.0E-7
20
1.0E-8
10
0,0
1.0E-9
10
20
30 40 50 60 70 80
90 100
Figura 3.15 Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco
3.4 Efeito do amortecimento dos mancais
Considere um rotor com propriedades de mancais do tipo: Kxx = 2,5 104 N/m,
Kzz = 5 104 N/m, Kxz = Kzx = 0, Cxx = 0,5.102 N/m/s, Czz = 1.102 N/m/s e Cxz = 0 e Czx = 0
(ver Figura 1.13).
Substituindo as derivadas no tempo das eqs. (3.54) na eq. (2.22), obtm-se a
expresso que fornece o trabalho virtual. Logo, as foras generalizadas Fp1 e Fp2 so:
i
Fp1 = 5. 104 p1 1. 102 p1

4
Fp2 = 10. 10 p2 2. 10 p2
(3.82)
64

Considerando a eq. (3.6), e a equao de Lagrange eq. (2.18), as equaes de
movimento para o rotor com amortecimento externo so:

ii
ii
m p1 a p2 + k p1 = 5 104 p1 2 102 p1
5
(3.83)
m p2 + a p1 + k p2 = 5 10 p1 4 10 p2
ou :
ii
ii
m p1 a p2 + c1 p1+ k1 p1 = 0
(3.84)
m p2 + a p1+ c 2 p2 + k 2 p2 = 0
onde c1 = 1.102 e c2 = 2.102.
A eq. (3.84) pode ser colocada de uma forma matricial:
ii
i
m 0 p1 c1 a p1 k1 0 p1
0 m ii + a c i + 0 k p = 0
p
2
2 2

2
p2
(3.85)
A eq. (3.85) pode tambm ser colocada na forma da eq. (3.74). A soluo
representa os autovalores e seus autovetores associados.
As
equaes
de
movimento
do
rotor
quando
submetido
um
desbalanceamento, levando em considerao o amortecimento externo do tipo:

ii
ii
m p1 a p2 + c1 p1 + k1 p1 = 0,933 md d 2 sent
2
m p2 + a p1 + c 2 p2 + k 2 p2 = 0,933 md d cost
(3.86)
65
Em regime permanente, a soluo para as equaes diferenciais acima

tambm dada pela eq. (3.75), que quando substituda na eq. (3.86), e isolando os
termos em sent e cost, o sistema a ser resolvido se coloca da forma:
k1 m2
0
a2 P1 m*d2
c1
a2
k1 m2
0
c1
Q1 0
P = 0
2
2
0
a
k
m
c
2
2
2
Q2 m*d2
2
a2
0
c 2
k 2 m
(3.87)
Com a resoluo do sistema, obtm-se P1, Q1, P2 e Q2, que quando

substitudos em (3.76) fornecem p1 e p2, e que conseqentemente, quando substitudos
em (3.54) fornecem a resposta em freqncia de um ponto qualquer ao longo do
comprimento do rotor (ver eq. (3.81)).
3,7782, k1 = 124578,8, k2 = 174578,8, c1 = 100 e c2 = 200, conforme mostra a Figura
3.16.
66
100
1.0E-1
Backward
90
80
1.0E-3
1.0E-4
60
50
1.0E-5
40
1.0E-6
Amplitude (m)
70
Frequencia (Hz)
1.0E-2
Forward
30
1.0E-7
20
velocidades
crticas
10
0
1.0E-8
1.0E-9
10
20
30 40 50 60 70 80
90 100
Figure 3.16 Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco

Comparando a Figura 3.16 com a Figura 3.12, verifica-se que houve uma leve
alterao no Diagrama de Campbell, no entanto, houve uma reduo bastante sensvel
na amplitude de vibrao do eixo.
3.5 Efeito do amortecimento interno
O efeito do amortecimento interno em uma estrutura, inerente ao seu material,

considerado matematicamente da seguinte forma:
i
= E + E
(3.88)
67
onde e so o fator de amortecimento interno viscoso e a taxa de deformao,

respectivamente.
Substituindo a eq. (3.88) na eq. (2.5), tem-se:
U=
i
E 2
dV
2 V
(3.89)
A taxa de deformao calculada no sistema de coordenadas de referncia,

segundo a eq. (2.7), pode ser colocada da forma:
= x
i
*
u
w*
z
y 2
y 2
(3.90)
i
*
onde u e w * so as velocidades de um ponto arbitrrio da seo transversal do eixo

nas direes x e z do sistema de referncia, respectivamente. Considerando a eq.
(2.11), estas velocidade so:
i
u* = u cost w sent u sent w cost
(3.91)
w * = u sent + w cost + u cost w s ent
Substituindo as eq. (3.90) na eq. (3.89), temos:
1
U= E
2
1
E
2
2u *
2w *
x
z
dV
2
2
y
y
i
i
2
2
2u *
u*
w*
2w *
x
z
z
x
dV
y 2
y 2
y 2
y 2
e, substituindo as eq. (2.11) e (3.91) na eq. (3.92), temos:
(3.92)
68
1
U = EI
2
2u 2 2 w 2
1
2 + 2 dy + E I
2
y y
1
EI
2
i
2 2 i 2
2
u
u
w
w
+
dy
y 2 y 2 y 2 y 2
(3.93)
2u 2 w
2 w 2u
2 2
2 2 dy
y y
y y
Substituindo a eq. (3.2) na eq. (3.93), a energia de deformao do eixo

considerando o amortecimento interno :
L
4
1

2
2
2 y
U = EI
sen dy p1 + p2 +
2
L
L
0
4
i
1
i

2 y
+ EI
sen dy p1 p1+ p2 p2
2
L
L
(3.94)
1

2 y
+ EI
sen dy ( p1 p2 + p2 p1 )
2
L
L
0
Aplicando as equao de Lagrange, (2.18), nas eq. (3.4) e, considerando agora

o amortecimento interno do eixo na expresso de energia de deformao, eq. (3.94), a
equao de movimento do rotor da forma:
ii
ii
m p1 a p2 + k p1+ k1 p1 k p2 = 0
m p2 + a p1+ k p2 + k 2 p2 + k p1 = 0
(3.95)
69
ii
i
k p1
m 0 p1 k a p1 k1
=0
0 m ii + a k i + k
k 2 p2
p
p
2
2
(3.96)
A eq. (3.96) pode tambm ser colocada na forma da eq. (3.74). A soluo
representa os autovalores e seus autovetores associados.
3,7782, k1 = 124578,8, k2 = 174578,7, k = 74578,8. As Figuras 3.17, 3.18 e 3.19
ilustram o efeito do amortecimento interno com os respectivos valores: = 0,005, =
0,05 e = 0,5.
100
Backward
90
Forward
80
1.0E-1
1.0E-2
1.0E-3
instvel
1.0E-4
60
50
1.0E-5
40
1.0E-6
Amplitude (m)
Frequencia (Hz)
70
30
1.0E-7
20
1.0E-8
10
27,0
1.0E-9
10
20
30 40 50 60 70 80
90 100
Figura 3.17 Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco ( = 0,005)
70
100
1.0E-1
Backward
90
Forward
80
1.0E-2
1.0E-3
instvel
1.0E-4
60
50
1.0E-5
40
1.0E-6
Amplitude (m)
Frequencia (Hz)
70
30
1.0E-7
20
1.0E-8
10
29,0
1.0E-9
10
20
30 40 50 60 70 80
90 100

100
1.0E-1
Backward
Forward
80
Frequencia (Hz)
70
instvel
60
50
1.0E-2
1.0E-3
1.0E-4
1.0E-5
40
1.0E-6
Amplitude (m)
90
30
1.0E-7
20
1.0E-8
10
28,0
1.0E-9
10
20
30 40 50 60 70 80
90 100
71
Observa-se pelas Figuras 3.17, 3.18 e 3.19 que com o aumento do

amortecimento, o modo de vibrao backward tender a desaparecer e que a
instabilidade inicia a partir da segunda velocidade crtica.
No exemplo a seguir, considerado um rotor com as seguintes propriedades:
m = 7,7766, a = 3,7782, k1 = 124578,8, k2 = 174578,7, k = 74578,8 e = 0,5. Alm do
amortecimento interno, ser introduzido amortecimento externo nos mancais com c1 =
25 e c2 = 50, conforme mostra a Figura 3.20.
A comparao entre as Figuras 3.20 e 3.19 mostra que a introduo de
amortecimento externo nos mancais faz com que a instabilidade do rotor se d em
velocidades maiores que a segunda velocidade crtica (90,0 rps).
100
1.0E-1
Backward
90
1.0E-2
Forward
80
1.0E-3
1.0E-4
60
instvel
50
1.0E-5
40
1.0E-6
Amplitude (m)
Frequencia (Hz)
70
30
1.0E-7
20
1.0E-8
10
90,0
1.0E-9
10
20
30 40 50 60 70 80
90 100
Figura 3.20 Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco
3.3 Rotor isotrpico em balano
O mtodo de Rayleigh-Ritz, permite tambm prever o comportamento de
72
rotores em balano como mostra a Figura 3.21 a partir de uma aproximao do campo
de deslocamento no primeiro modo de vibrao da forma como apresentado pela eq.
(3.97). Os mancais so inicialmente considerados rgidos, no tendo influncia nas
equaes de movimento do rotor.
z
L/2
L/2
x
1 modo
Figura 3.21 Rotor isotrpico em balano

2
y
y
u(y,t) = 2 p1(t)
L
L
2
y
y
w(y,t) = 2 p2 (t)
L
L
(3.97)

problema para y = 0 e y = L/2 onde u = w = 0.
As rotaes de seo so determinadas fazendo (ver Figura 2.3):
y
w 1
= 4 2 p1
y L
L
u
y
1
(y,t) =
= 4 2 p2
y
L
L
(y,t) =
(3.98)
As equaes de movimento do rotor so obtidas a partir das energia cintica do

disco energia de deformao do eixo. Assim, introduzindo as eq. (3.97) e (3.98) na eq.
(2.4), a energia cintica do disco dada por:
73
2
2
2
2
i 2
y
1
y i
y i
y
1
1
TD = MD 2 + IDx 4 2 p1 + p2 IDy 4 2 p2 p1
2
L
L
L
L
L
L
(3.99)
Como o disco est situado a y = L, a expresso de energia cintica do disco

da forma:
TD =
2
i 2
1
9 i
9 i
M
I
p
p
+
+
IDy 2 p2 p1
D Dx 2 1
2
2
L
L
(3.100)
Substituindo a eq. (3.97) na eq. (2.17), a energia de deformao do eixo dada

da forma:
2
L
4
1
U = E I 2 dy p12 + p22
2
L
0
(3.101)
Da aplicao da equao de Lagrange, eq. (2.24), nas eqs. (3.99) e (3.101),

temos:
ii
ii
m p1 a p2 + k p1 = 0
(3.102)
m p2 + a p1+ k p2 = 0
com: m = MD + IDx
9
2
, a = IDy
9
2
,k=
16 EI
L3
O procedimento de resoluo da eq. (3.102) o mesmo apresentado

anteriormente, no necessitando de maiores comentrios.
74

Como exemplo de aplicao, considere a rotor com a configurao mostrada na
Figura 3.21, com os seguintes dados; disco rgido: IDx = 0,1225 kg.m2, IDy = 0,2450
kg.m2, MD = 7,85 kg; eixo: L = 0,4 m, I = 0,49 10-9 m4, E = 2 10
11
N/m2. Substituindo
estes dados nas equaes acima tem-se: m = 14,74 e a = 13,78 e k = 24500.

A Figura 3.22 apresenta o Diagrama de Campbell e a resposta em freqncia
considerando uma massa desbalanceadora, md = 0,001 kg, colocada sobre o disco a
uma distncia de 0,05 m do centro.
Comparando o rotor na configurao bi-apoiado com a configurao em
balano, verifica-se uma reduo na freqncia com o rotor parado ((=0) = 15,5 hz
contra (=0) = 6,5 hz), enquanto que a velocidade crtica aumentou (c = 21,7 hz
contra c = 25,4 hz). Observa-se que o efeito giroscpico neste caso muito mais
acentuado (a = 3,7782 contra a = 13,78).
1.00E-1
Backward
90
Forward
80
Frequencia (Hz)
70
60
1.00E-2
1.00E-3
1.00E-4
50
1.00E-5
40
velocidade
crtica
30
Amplitude (m)
100
1.00E-6
20
1.00E-7
10
0
1.00E-8
0
10
20
30 40 50 60 70 80
90 100
Figure 3.22 Diagrama de Campbell e resposta em freqncia para o rotor isotrpico

em balano
Pelo mtodo de Rayleigh-Ritz, possvel verificar a influncia de uma massa
distribuda entre y = L/8 e y = 3L/8 como mostra a Figura 3.23. O efeito desta massa no
75
comportamento do rotor pode ser considerado de duas formas: a) concentrando toda a

massa em y = L/4 e b) concentrando 1/3 da massa em y = L/8, y = L/4 e y = 3L/8.
z
L/2
L/2
Mc
L/8
3L/8
Figura 3.23 Rotor isotrpico em balano

a) Concentrando Mc em y = L/4:
A energia cintica da massa nesta situao :
1
TD = Mc
2
2
1
1
2
4
4
i
i
p1 + p2

2
(3.103)
Logo a massa efetiva da massa distribuda mc = 0,015625 Mc. E a massa

efetiva de todo o conjunto girante m = MD + IDx
9
L2
+ 0,015625Mc . A energia de
deformao da massa distribuda pode ser calculada da forma:

2
3L / 8
1
4
U= EI
dy p12 + p22
2
2
L
L/8
(3.104)
Logo a rigidez efetiva da massa distribuda k c =

todo o conjunto girante k =
16EI
3
4EIc
L3
4EIc
L3
. E a rigidez efetiva de
. A Figura 3.24 mostra o comportamento do
76
rotor para uma massa distribuda com: Mc = 6 kg, E = 2 10
11
N/m2 e Ic = 7,36 10-9 m4,
para esta situao, onde m = 14,83, a = 13,78 e k = 116538,84. A velocidade crtica

para esta situao (ver eq. (3.22)) c = 53,02 hz.
100
1.00E-1
90
1.00E-2
velocidade
crtica
Frequencia (Hz)
70
1.00E-3
60
1.00E-4
50
1.00E-5
40
Backward
30
1.00E-6
Forward
20
10
Amplitude (m)
80
1.00E-7
1.00E-8
10
20
30 40 50 60 70 80
90 100
Figure 3.24 Diagrama de Campbell e resposta em freqncia para o rotor isotrpico

em balano com massa distribuda
b) Concentrando 1/3 da massa em y = L/8, y = L/4 e y = 3L/8:
A energia cintica da massa nesta situao :
1 M
TD = c
2 3
2
2
2
1
M 1
M 3
1
1
3
2 + c 2 + c 2
3 4
3 8
8
4
8
8
i
i
+
p
p
1
2

2
(3.105)
Logo a massa efetiva da massa distribuda mc = 0,0111075 Mc. E a massa

efetiva de todo o conjunto girante m = MD + IDx
9
L2
+ 0,011075Mc . Considerando a
77
mesma massa acima tm-se que: m = 14,81, a = 13,78 e k = 116538,84. A velocidade

crtica para esta situao (ver eq. (3.22)) c = 53,53 hz.
78
4 RESPOSTA TRANSIENTE DO ROTOR
O presente captulo avalia o comportamento dinmico de rotores em funo do

tempo a partir da definio do campo de deslocamentos definido pelo mtodo de
Rayleigh-Ritz.
4.1 Equaes e solues
A expresso de energia cintica de um disco, considerando agora a velocidade

i
de rotao do rotor como funo do tempo = (t) colocada da forma (ver eq. (2.4)):
TD =
1
MD
2
i2 i 2 1
u + w + IDx
i
i
i2
i2 i 2
1
I
I
Dy
Dy
(4.1)
Introduzindo as eq. (3.2) e (3.3) na eq. (4.1), a energia cintica do disco :

2
2
i
i 2 i 2
1
y i
2 y
2 y
TD = MD sin + IDx cos p1 + p2 IDy cos2 p1 p2
2
L
L
L
L
L
(4.2)
A aplicao das equaes de Lagrange, eq. (2.24) na eq. (4.2) fornece:
2
2
i i
ii
ii
d TD TD
2 y
2 y
2 y
M
sin
I
cos
p
I
cos
p
p
=
+
D
2
L Dx L
L 1 Dy L
L 2
dt i p1

2
i i
ii 2
d TD TD
2 y
2 y
2 y
+
M
sin
I
cos
p
I
cos
=
+
p1
D
Dx
2
Dy
dt i p2
L
L
L
L
L
p2
(4.3)
A expresso de energia de deformao do eixo (ver eq. (3.5)) :

L
4
1

2
2
2 y
U= EI
sen dy p1 + p2
2
L
L
0
79
(4.4)
A aplicao das equaes de Lagrange, eq. (2.24) na eq. (4.2) fornece:

4 L
U

y
= E I sen2 dy p1
p1
L 0
L
L
U

y
= E I sen2 dy p2
p2
L 0
L
4
(4.5)
A expresso de energia cintica de uma massa desbalanceadora, considerando

que = t (ver eq. (3.15)) :
m
Tm = d
2
2
2
i
i
i
i

0,866 p1 + d cos + 0,866 p2 d sen
(4.6)
Desenvolvendo a eq. (4.6), tem-se:
Tm =
md
2
i2
i i
i2
i i
i2
2
0,75 p1 + 1,732 d cos p1 + 0,75 p2 1,732 d sen p2 + d
(4.7)
Aplicando as equaes de Lagrange na eq. (4.7):
ii
i2
ii
d Tm Tm
=
+
0,75
m
p
0,866
m
d
cos
sen
d
1
d
i
p1
dt
p1
ii
i2
ii
d Tm Tm
0,75
m
p
0,866
m
d
sen
cos
d
2
d
dt i p2
p2
(4.8)
80

Considerando que a massa desbalanceadora muito inferior a massa do disco
ii
ii
(md << MD), os termos 0, 75 md p1 e 0, 75 md p2 podem ser desprezados. Logo as

equaes de movimento do rotor considerando a velocidade do rotor funo do tempo
so colocadas da forma:
ii
ii
i i
m p1 a p2 + p2 + k p1 = 0,866 md
i2
ii
d cos sen
i2
ii
m p2 + a p1 + k p2 = 0,866 md d sen + cos
ii
(4.9)
i i
i i
ii
m 0 p1 0 a p1 k
i + 1
0 m ii + i
p a
0 p2 0
2
i2
ii
0,866
m
d
cos
sen
d
ii
a 1 =

2
i
ii
k 2 p2
0,866 md d sen + cos
(4.10)
Colocando a eq. (4.10) de forma compacta :
ii
M p(t) + C(t) p(t) + K(t) p(t) = F(t)
(4.11)
A eq. (4.11) deve ser resolvida a cada instante t, ou seja:

ii
M p(t + t) + C(t + t) p(t + t) + K(t + t) p(t + t) = F(t + t)
(4.12)
comum usar o mtodo de Newmark para resolver a eq. (4.11) onde considerase que as velocidades e os deslocamentos no instante (t+t) so da forma:
81
ii
t ii
p(t) + p(t + t)
(4.13)
p(t + t) = p(t) +
e:
t 2
p(t + t) = p(t) + p(t) t +
4
i
ii
ii
p(t)
p(t
+
+ t)
(4.14)
A eq. (4.14) pode ser colocada como:

ii
i
ii
4
p(t + t) = p(t + t) p(t) p(t) t 2 p(t)
(4.15)
Substituindo a eq. (4.15) na eq. (4.13) resulta em:

i
p(t + t) =
i
2
[p(t + t) p(t)] p(t)
t
(4.16)
Substituindo as eqs. (4.15) e (4.16) na eq. (4.12) e rearranjando os termos:

4M 2
2 + C(t + t) + K(t + t) p(t + t) = F(t + t)

t
t
ii
4M 2
4M
i
+ 2 + C(t + t) p(t) +
+ C(t + t) p(t) + Mp(t)
t
t
(4.17)
A soluo da eq. (4.17) fornece p(t + t) , e as eqs. (4.15) e (4.16) fornecem

ii
respectivamente, p(t + t) e p( t + t) . O procedimento se inicia em t0 = 0 com as

i
ii
condies iniciais p(0) e p(0) conhecidas. A acelerao p(0) facilmente obtida

i
ii
introduzindo as quantidades p(0), p(0) e p(0) na eq. (4.11). No primeiro passo t, a eq.
(4.17) colocada da forma:
ii
4M 2
2 + C(t) + K(t) p(t) = F(t) + Mp(t)

t
t
(4.18)
82

i
ii
Assim, p(t) obtido e, p( t) e p(t) so obtidos das eqs. (4.16) e (4.15)

respectivamente.
4.2 Exemplos de aplicao
Rotor isotrpico
Considere um rotor isotrpico, onde por convenincia os eixos coordenados so

colocados conforme apresentado pela Figura 4.1. Desta forma, os dados so os
seguintes: disco rgido: IDy = IDz = 0,0081 kg.m2, IDx = 0,0162 kg.m2 e MD = 4 kg; eixo : L
= 0,36 m, I = 0,49 10-9 m4, E = 2 1011 N/m2. O produto massa desbalanceadora
colocada sobre o disco pela sua distncia md.d = 0,0001 kg.m. Vale ressaltar que o
vetor rotao do rotor paralelo direo x e evolui linearmente no tempo da forma:
= C0.t, sendo C0 a acelerao do rotor.
y
L/3
2L/3
x
Figura 4.1 Disco em y = L/3

O Diagrama de Campbell para o rotor em questo est apresentado na Figura
4.2.
83
Figura 4.2 Diagrama de Campbell rotor isotrpico

A Figura 4.3 ilustra a resposta transiente medida na posio onde se encontra o
disco sendo a acelerao C0 = 40 rad/s2 e o nmero de passos 1000 (time steps).
Figura 4.3 Resposta transiente com C0 = 40 rad/s2 rotor isotrpico
84

disco com a acelerao C0 = 60 rad/s2 e o nmero de passos 1000 (time steps).

Observa-se que com a acelerao de 60 rad/s2, as amplitudes do rotor so menores
que com a acelerao de 40 rad/s2.
Figura 4.4 Resposta transiente com C0 = 60 rad/s2 rotor isotrpico

A Figura 4.5 apresenta a rbita do eixo do rotor no intervalo de tempo de 2,5 a 3
s. Pode-se observar que a rbita circular e, de acordo com a direo do vetor rotao
do rotor apresentado na Figura 4.1, o movimento de precesso direto.
85
Figura 4.5 rbita circular de um rotor isotrpico
Rotor anisotrpico
Considere um rotor anisotrpico, conforme apresentado pela Figura 4.6 com os

seguintes dados: disco rgido: IDy = IDz = 0,0225 kg.m2, IDx = 0,045 kg.m2 e MD = 4 kg;
eixo: L = 0,36 m, I = 0,49 10-9 m4, E = 2 1011 N/m2 e rigidez dos mancais: kyy = 1.106
N/m e kzz = 1.108 N/m. O produto massa desbalanceadora colocada sobre o disco pela
sua distncia md.d = 0,0001 kg.m. O vetor rotao do rotor tambm paralelo
direo x e evolui linearmente no tempo da forma: = C0.t, sendo C0 a acelerao do
rotor.
y
L/3
Kzz
z
Kyy
2L/3
Kzz
x
Kyy
Figura 4.6 Rotor com mancais flexveis e anisotrpicos

O Diagrama de Campbell para o rotor em questo est apresentado na Figura
4.7.
86
Figura 4.7 Diagrama de Campbell rotor anisotrpico

disco com a acelerao C0 = 60 rad/s2 e o nmero de passos 1000 (time steps).
Figura 4.8 Resposta transiente com C0 = 60 rad/s2 rotor anisotrpico
87
A Figura 4.9 apresenta a rbita do eixo do rotor no intervalo de tempo de 2 a 2,5

s. Pode-se observar que a rbita no mais circular e, de acordo com a direo do
vetor rotao do rotor apresentado na Figura 4.6, o movimento de precesso direto.
t = 2,5 s
Figura 4.9 rbita de um rotor anisotrpico (de 2 a 2,5 s) precesso direta

A Figura 4.10 apresenta a rbita do eixo do rotor no intervalo de tempo de 3 a
3.2 s. Pode-se observar que a rbita no circular e, de acordo com a direo do vetor
rotao do rotor apresentado na Figura 4.6, o movimento de precesso inverso.
A Figura 4.11 apresenta a rbita do eixo do rotor no intervalo de tempo de 4 a
4,5 s. Pode-se tambm observar que a rbita no e, de acordo com a direo do vetor
rotao do rotor apresentado na Figura 4.6, o movimento de precesso direto.
88
t=3s
Figura 4.10 rbita de um rotor anisotrpico (de 3 a 3,2 s) precesso inversa
t=4s
Figura 4.11 rbita de um rotor anisotrpico (de 4 a 4,5 s) precesso direta
89
4.3 Fadiga em eixos de rotores
No projeto de mquinas rotativas, devem ser considerados diferentes aspectos

tcnicos para o seu perfeito funcionamento. Um dos aspectos que devem ser
considerados a anlise de tenses de seus componentes, mais particularmente de
seu eixo.
Em virtude das grandes amplitudes de vibrao da mquina rotativa, e
conseqentemente da grande intensidade das tenses que atuam na seo transversal
do eixo, importante considerar neste contexto, a posio da velocidade de operao
da mquina rotativa com relao suas velocidades crticas, o sentido do movimento
de precesso do eixo (direto ou inverso), o nmero de vezes que a mquina passa
pelas velocidades crticas (nas aceleraes e nas desaceleraes), etc. Em funo das
caractersticas da mquina rotativa e da posio de sua velocidade de operao, as
tenses atuantes na seo transversal do eixo poderiam exceder a resistncia do
material do eixo causando a sua falha. Em funo do movimento de precesso do eixo
e do nmero de vezes que a mquina acelera e desacelera, a falha no eixo poderia
ocorrer por fadiga do material. Portanto, alm dos aspectos dinmicos que devem ser
analisados no comportamento de uma mquina rotativa, interessante proceder-se a
uma anlise de tenses, sobretudo ao que diz respeito falha por fadiga.
A falha por fadiga comea na borda da seo transversal em um ponto do eixo
que apresenta descontinuidade de material (mudana de seo transversal, rasgo de
chaveta, etc.). A ruptura se propaga no sentido diametral de forma lenta em boa parte
da seo transversal at a ruptura rpida do eixo na sua ltima poro (ver Figuras 4.12
e 4.13).
90

Origem da fratura
Zona de crescimento lento da

fratura (marcas de praia)
Zona de fratura instantnea

(aspecto de fratura frgil)
Figura 4.12 Comportamento da fratura por fadiga na seo transversal do eixo
Figura 4.13 Seo transversal de um eixo exibindo falha por fadiga
Contrariamente a resistncia esttica de um material obtida em ensaio de

trao simples, a qual apresenta baixa disperso nos resultados medidos, a resistncia
fadiga de um material necessita de um nmero muito grande de ensaios e
posteriormente de processamento estatstico. Esse um dos motivos pelo qual o
fenmeno de falha por fadiga no ser totalmente conhecido.
91
A Figura 4.14 apresenta um exemplo de curva de resistncia fadiga para um

nmero finito de ciclos, tambm chamada de Diagrama S-N (Stress-Number of cyclos)
com corpos-de-prova de um mesmo material.
5
4
Limite de
resistncia fadiga
Sn
S (MPa)
2
100
1E+3
1E+4
1E+5
Ciclos, N
1E+6
1E+7
Figura 4.14 Exemplo de Diagrama S-N

A experincia mostra que para um nmero de ciclos menor que 103, a
resistncia fadiga pode ser considerada como sendo a prpria resistncia esttica do
material.
Uma pesquisa realizada usando uma grande quantidade de dados de testes de
trao simples e testes rotativos de fadiga, mostra que h uma relao entre a
resistncia fadiga e a resistncia trao, que para aos pode variar de 40 a 60%
para uma resistncia de at 400 MPa. Para valores maiores que 400 Mpa, o limite de
resistncia fadiga fica em torno de 200 MPa. Por causa da disperso nos valores do
limite de resistncia fadiga, adota-se um limite mdio de resistncia fadiga:
92

Sn' = 0,50 Sr
para
Sn' = 200 MPa
para
Sr 400 MPa
Sr > 400 MPa
(4.19)
O limite de resistncia a fadiga pode ser modificado por uma srie de fatores:
acabamento superficial (ka), dimenses da pea (kb), confiabilidade (kc), temperatura
(kd), concentrao de tenses (ke), efeitos diversos (kf), etc. Assim
Sn = k a k b k c k d k e k f S'n
(4.20)
A evoluo das tenses na seo transversal do eixo do rotor em funo do

tempo so determinadas da forma:4
2u(t)
2 w(t)
y (t) = E y (t) = E x
y 2
y 2
(4.21)
Considerando os deslocamentos dados pela eq. (3.2) e a soluo da equao

diferencial de movimento do rotor quando submetido a uma fora de excitao sncrona
dada pela eq. (3.19), a eq. (4.21) pode ser colocada da forma:
2
y
y

y (t) = E y (t) = E x sen p1(t) + z sen p2 (t)

L
L
L
(4.22)
Colocando a eq. (4.22) de forma mais compacta:

2
y (t) = E [ x u(y,t) + z w(y,t)]

L
(4.23)
Para manter a mesma simbologia usada no incio do texto, a tenso normal seo transversal do eixo
ser mantida y e no S como na anlise de falha por faiga.
93
onde y a posio do ponto ao longo do comprimento do rotor, e x e z so as

coordenadas do ponto na seo transversal do eixo onde se deseja obter o valor de
tenso.
Como exemplo de aplicao, considere o rotor isotrpico visto no item 4.2
acelerando a 60 rad/s2. A distribuio das tenses no tempo de 3,1s conforme mostra
a Figura 4.15 (ver Figura 4.4):
Figura 4.15 Distribuio das tenses normais em t = 3,1s

Observa-se que a maior tenso situa-se no ponto ao longo do eixo onde est
posicionado o disco e de 63,5 MPa. Sem considerar a reduo da resistncia fadiga
por fatores diversos conforme apresentado pela eq. (4.20), o eixo desse rotor teria vida
infinita, conforme mostra a Figura (4.14).
94
5 BALANCEAMENTO EM ROTORES
5.1 Introduo
Segundo a norma brasileira NBR8007/83, o desbalanceamento aquela

condio que existe em um rotor, quando foras e movimentos vibratrios so
imprimidos em seus mancais, por foras centrfugas. Estas foras centrfugas surgem
quando o centro de massa do rotor no coincide com o seu centro geomtrico. Em
funo destas foras centrfugas, a amplitude de vibrao em um rotor pode ultrapassar
valores admissveis por norma, podendo levar a mquina rotativa ao colapso.
Para evitar ou diminuir as vibraes devido s foras centrfugas, deve-se
realizar o balanceamento da mquina que, segundo a norma brasileira NBR8008/83, o
balanceamento um procedimento que procura melhorar a distribuio de massa de
um corpo, de modo que este gire em seus mancais sem foras de desbalanceamento.
Antes de realizar o balanceamento em um rotor, necessrio inicialmente
identificar se as vibraes tm origem no desbalanceamento ou se tm uma outra
origem como por exemplo: o empenamento do eixo, desalinhamento entre seus
componentes, folga nos mancais, trinca no eixo, etc.
5.2 Princpio bsico do balanceamento
Em todos os mtodos de balanceamento, o princpio bsico do balanceamento

o de gerar esforos que compensem (anulem) o efeito das foras centrfugas
geradas. A Figura 5.1 apresenta uma situao de um rotor operando a uma velocidade
, em uma rbita de raio r excitado por uma massa desbalanceadora, md, que gera
uma fora centrfuga Fc = mdr2. Se existe somente uma massa nica massa
desbalanceadora, a compensao pode ser feita em um nico plano, chamado de plano
de compensao.
Vale lembrar que, se a velocidade de operao do rotor menor que a
primeira velocidade crtica do rotor 1, a amplitude da rbita r e a fora centrfuga esto
em fase ( = 0), e se a velocidade de operao do rotor maior que a primeira
velocidade crtica do rotor 1, a amplitude da rbita r e a fora centrfuga esto
95
defasados ( = 180) (ver Figura 1.8). Como normalmente o que se mede a amplitude
r, isto significa que, se < 1, a fora restauradora Fr deve estar defasada de r de 180
e se > 1, a fora restauradora Fr deve estar em fase com r.
Fc = mdr2
md
Fr
Plano de compensao
Figura 5.1 Efeito da fora restauradora em um plano de compensao.

Podem ocorrer situaes onde a massa desbalanceadora gera um fora
centrfuga Fc = mdr2 e um momento Mc = mdr2 yd, conforme mostra a Figura 5.2.
Z
Fc
Plano de compensao - 2
yd
md
r
y1
Plano de compensao - 1
Fr 1
y2
Fr 2
Figura 5.2 Efeito das foras restauradoras em dois planos de compensao.

Como nem sempre possvel identificar o plano onde atua a fora centrfuga,
para balancear o rotor nestas situaes so necessrios no mnimo dois planos de
compensao de maneira que o equilbrio de fora e momento seja restabelecido:
96
Fc Fr1 Fr2 y 2 = 0
(5.1)
Fc y d Fr1 y1 + Fr 2 y 2 = 0
(5.2)
Em funo das caractersticas dos componentes dos rotores (eixo, disco,

mancais, etc.), estes podem ser considerados rgidos ou flexveis. De maneira geral, um
rotor rgido aquele que opera em uma velocidade em cujo modo de vibrao o eixo se
comporta como se fosse rgido (deformao somente dos mancais). Enquanto que, um
rotor flexvel aquele que opera em uma velocidade em cujo modo de vibrao o eixo
se comporta como se fosse flexvel (ver Figura 1.10).
Existem vrios mtodos para o balanceamento de rotores, porm um dos mais
utilizados o Mtodo dos Coeficientes de Influncia.
5.3 Mtodo dos Coeficientes de Influncia
O Mtodo dos Coeficientes de Influncia um dos mtodos mais utilizados para

o balanceamento de rotores rgidos e que pode tambm ser utilizado para o
balanceamento de rotores flexveis, Vance, J. M., 1988 e Seve, F., 2002. O Mtodo dos
Coeficientes de Influncia baseado nos seguintes conceitos: o campo de
balanceamento requer geralmente a quantificao da resposta do eixo do rotor, da
fora aplicada e da relao entre elas expressa da forma:
Re sposta =
Fora
Re strio
(5.3)
No campo do balanceamento de rotores, a restrio na eq. (5.3) pode ser

considerada como um parmetro do tipo rigidez do rotor associado a uma deflexo (ou
amplitude de vibrao) devido a um desbalanceamento especfico. Logo, a eq. (5.3)
pode ser reescrita da forma:
Vibrao =
Desbalanceamento
Sensibilidade
(5.4)
97
As variveis da eq. (5.4) so quantidades vetoriais, contendo uma magnitude e

uma direo. Se uma vibrao inicial do rotor descrita por um vetor A e o
desbalanceamento definido por um vetor U, ento o vetor sensibilidade S do rotor a
este balanceamento especfico da forma:
A=
(5.5)
O vetor sensibilidade S pode ser experimentalmente determinado pela adio de

uma massa de calibrao conhecida colocada em uma posio angular conhecida e
medindo-se a amplitude de vibrao do rotor. Assumindo que o novo vetor
desbalanceamento devido a introduo da massa de calibrao seja definido por W e o
vetor amplitude de vibrao resultante definido por B medido nas mesmas condies de
operao quando medido o vetor vibrao inicial A, a eq. (5.5) pode ser expandida
como:
B=
U+ W
(5.6)
Expandindo a eq. (5.6) e considerando a eq. (5.5) tem-se:
B=
= A+
(5.7)
ou:
B A =
(5.8)
98

Logo, o vetor sensibilidade pode ser obtido:

W
S =
B A
(5.9)
Assim, o vetor desbalanceamento U, que em princpio desconhecido, pode ser

determinado por:
U = SxA
(5.10)
O procedimento para o balanceamento de um rotor considerando o Mtodo dos

Coeficientes de Influncia pode ser exemplificado da seguinte forma: considere um
rotor com dois mancais e um disco (plano de compensao). Dois sensores de vibrao
instalados em cada uma das extremidades medem as amplitudes de vibrao (ver
Figura 5.3). O centro geomtrico do disco C, o centro de massa M e a origem do
sistema de coordenadas O.
Z
45 45
Vista do plano
de compensao
45 45
X
M
CO
Figura 5.3 Configurao de um rotor para o procedimento de balanceamento em um

plano de compensao
99
A configurao deformada do rotor quando submetido a uma velocidade de

operao da seguinte forma:
U
A
=t
Z
M
C
O
Figura 5.4 Configurao deformada do rotor submetido a um desbalanceamento U

A representao da evoluo no tempo da vibrao do rotor pode ser captada
pelos sensores instalados em X e Z pode ser como ilustrado na Figura 5.5.
OC
t
Z
OC
Figura 5.5 Evoluo da amplitude de vibrao captada pelos sensores em X e Z.
100

Aps a introduo da massa de calibrao M conhecida em uma posio
angular conhecida, o desbalanceamento gerada por esta massa ser W e a amplitude

de vibrao resultante ser B, quando o rotor submetido a mesma velocidade de
operao (ver Figura 5.6):
U
=t
W
M
C
O
Figura 5.6 Configurao deformada do rotor devido a introduo da massa de

calibrao M
A medio dos ngulos feita a partir de uma referncia e deve seguir uma
conveno como, por exemplo, a apresentado na Figura 5.7:
X
45
0
315
90
135
270
180
225
Figura 5.7 Conveno de sinais para a medio dos ngulos

Para fins de exemplificao do Mtodo dos Coeficientes de Influncia,
101
considere um rotor bi-apoiado de comprimento de 4,4958 m, dimetro de 380 mm e

massa total de 3158,08 kg (ver Figura 5.3). A primeira velocidade crtica deste rotor
1 = 1500 rpm e o rotor ser balanceado na velocidade de = 1650 rpm.

A Figura 5.8 apresenta a seo transversal do eixo do rotor em uma posio
deformada devido ao seu desbalanceamento inicial U, o qual deseja-se medir. O vetor
A representa o deslocamento medido devido ao desbalanceamento inicial U e
A = 5,6m322 .
Z
X
A
322
M C
Figura 5.8 Vibrao inicial devido ao desbalanceamento U

Introduzindo uma massa de calibrao M = 567 gramas a 40 de X, o
desbalanceamento adicional gerado pela massa de calibrao W = 567 gramas40 ,

conforme mostra a Figura 5.9. O deslocamento resultante da adio da massa de
calibrao B = 7,54m226 . Recomenda-se por norma que a massa de calibrao

deve ser tal que a fora centrfuga gerada por ela deve estar entre 5% e 15% do peso
do rotor.
Assim, o vetor sensibilidade obtido com a eq. (5.9) e da forma:
567 gramas40
S=
7,54m226 5,6m322
(5.11)
102

W
X
40 M
O
M
226
B
Figura 5.9 Vibrao com massa de calibrao M
Usando as regras de subtrao e diviso de vetores (ver anexo 6.3), tem-se:
567 gramas40 567 gramas

S=
40 192
=
9,85 m192 9,85 m
(5.12)
Portanto, o vetor sensibilidade da forma:
S = 57,56 gramas / m208
(5.13)
O vetor desbalanceamento U pode ser determinado a partir da eq. (5.10):
}{
U = S x A = 57,56 gramas / m208 x 5,6 m322
(5.14)
Usando as regras de multiplicao de vetores, tem-se que o desbalanceamento
inicial do rotor dado pelo vetor U (ver Figura 5.10):
U = S x A = 57,56x5,6 gramas 208 + 322
) = 322gramas170
(5.15)
103
X
A
C M
170
=180
Figura 5.10 Identificao de debalanceamento inicial U

Concluso: Como o rotor foi balanceado em uma velocidade > 1, a defasagem entre
a resposta e a excitao 180. Logo, a fora restauradora dever ser tal que
Ur = 322gramas350 (ver Figura 5.11). Este efeito mode ser obtido adicionando uma
massa de correo M de 322 gramas a 350 de X, ou retirando uma massa de 322

gramas a 170 de X.
Z
X
Ur
350
M
O
C M
Figura 5.11 Localizao da fora restauradora Ur
104

O Mtodo dos Coeficientes de Influncia pode ser aplicado em dois ou mais
planos de compensao (W1 e W2) (ver Figura 5.12).
Z
45 45
W1
X
W2
Z
45 45
Figura 5.12 Configurao de um rotor para o procedimento de balanceamento em dois

planos de compensao
No caso de dois planos de compensao a eq. (5.5) se torna:
A1 =
U1
S11
A2 =
U1
S21
U2
+
S12
U2
+
S22
onde:
A1 = vetor vibrao inicial medido no mancal 1,
A 2 = vetor vibrao inicial medido no mancal 2,
U1 = vetor desbalanceamento no plano 1,
U2 = vetor desbalanceamento no plano 2,
S11 = vetor sensibilidade no mancal 1 devido a W1,
(5.16)
105
S22 = vetor sensibilidade no mancal 2 devido a W2.
Devido a introduo de uma massa de calibrao no plano 1 (W1), os novos

vetores vibrao so:
B11 =
U1 + W 1
S11
B 21 =
U1 + W 1
S21
U2
+
S12
(5.17)
U2
+
S22
onde:
W 1 = vetor desbalanceamento no plano 1,
B11 = vetor vibrao medido no mancal 1 devido a W1,
B 21 = vetor vibrao medido no mancal 2 devido a W1,
e, retirando a massa de calibrao do plano 1 (W1) e introduzindo a massa de

calibrao do plano 2 (W2), os novos vetores vibrao so:
B12 =
U1
S11
B 22 =
U1
S21
onde:
S12
U2 + W 2
U2 + W 2
S22
(5.18)
106
W 2 = vetor desbalanceamento no plano 2,
B12 = vetor vibrao medido no mancal 1 devido a W2,
B 22 = vetor vibrao medido no mancal 2 devido a W2,
As eqs. (5.16), (5.17) e (5.18) podem ser arranjadas a obter as sensibilidades
S11 ,
S12 ,
S21
S22 . Substituindo as sensibilidades nas eqs. (5.16), os
desbalanceamentos U1 e U2 podem ser determinados:

S12 x A1 S22 x A 2
U1 =
S12 S22

S11 S21

S
x
A
S
x
A
2
1
21
11
U2 =
S21 S11

S22 S12
(5.19)
Em rotores flexveis, o Mtodo dos Coeficientes de Influncia deve ser utilizado

em conjunto com uma avaliao modal. A Figura 5.13 apresenta o efeito das massas
de correo (balanceadoras) nos diferentes modos de vibrao de um rotor flexvel.
Considerando que as massas de correo devem ser tais que as foras
centrfugas por elas geradas devem anular a fora centrfuga gerada pela massa
desbalanceadora, as foras centrfugas geradas pelas massas de correo podem ser
diferentes em funo da velocidade de operao do rotor que excitar um ou outro
modo de vibrao. Tem sido demonstrado experimentalmente que, se somente dois
planos de correo so usados, um rotor flexvel pode ser balanceado em somente
uma nica velocidade, Vance, J. M. 1988. Kellenberger, W. 1972, considera que, o
107
nmero de planos de correo deveria ser igual ao nmero de velocidades crticas a

serem atravessadas
Massa
desbalanceadora
plano de
compensao
plano de
compensao
1/2
1/2
Massas de
correo
1 Modo
2 Modo
Figura 5.13 Distribuio das massas de correo em rotores flexveis

.
108
6 MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS APLICADO DINMICA DE ROTORES
O mtodo dos elementos finitos aplicado dinmica de rotores um mtodo

numrico que discretiza o rotor em ne elementos de eixo (e conseqentemente nn ns)
e nd elementos de disco. As equaes de movimento de rotor discretizado, so obtidas
aplicando as equaes de Lagrange (ver eq. (5.1) ) sobre: a) a energia cintica dos
discos (os discos so considerados rgidos), b) energia cintica e de energia de
deformao dos elementos de eixo e, c) sobre a energia cintica das massas
desbalanceadoras. As foras atuantes nos mancais so consideradas atravs do
clculo do trabalho virtual.
A discretizao do rotor faz com que a sua cinemtica (deslocamentos,
velocidades e aceleraes) seja transferida para os seus ns atravs de suas
coordenadas generalizadas, chamadas de graus de liberdade (gdl) (u, w, que so os
deslocamentos transversais e, e que so as inclinaes de seo transversal).
A Figura 5.1 apresenta um rotor genrico discretizado em ne elementos de eixo
de comprimento , nd elementos de disco e mancais flexveis.
nd
...
ne
Kxx
x
Kxx
kzz
nn
kzz
dy
Figura 6.1 Rotor discretizado em elementos de eixo e de disco
A grande vantagem do mtodo dos elementos finitos quando comparado ao
mtodo de Rayleigh-Ritz que a aproximao do campo de deslocamento polinomial
ao longo de um elemento de eixo, o que faz com que a forma dos modos de vibrao
do rotor seja melhor representada, independente de sua configurao.
109
A equao de Lagrange aplicada sobre todas as formas de energia dos

componentes do rotor colocada da forma:
d T T U
+
= Fpi
dt pi pi pi
(5.1)
onde T representa a energia cintica dos elementos de disco e de eixo do rotor e a

energia cintica de uma massa desbalanceadora, U representa a energia de
deformao do eixo, Fpi so as foras generalizadas oriundas dos mancais e pi so as
coordenadas generalizadas.
5.1 Matrizes de um elemento de disco
As matrizes de um elemento de disco so obtidas a partir da formulao de sua

energia cintica calculada da seguinte forma (ver eq. (2.3)):
TD =
1
MD
2
i2 i 2 1
u + w + IDx
i
i2 i 2
1
2
+ + IDy + IDy
(5.2)
Aplicando as equaes de lagrange, eq. (5.1), sobre a eq. (5.2), obtm-se as

matrizes de massa e giroscpica (ou Coriolis) de um disco:
0 0
MD 0
0 M
0 0
d TD TD
D
=
0 IDx 0
dt 0
0
0 IDx
0
matriz de massa
ii
u
0
0 0 0
ii
0 0 0
0
w
ii + 0 0 0 I
Dy

0
0 0 IDy
ii

matriz de Coriolis
i
u
i
w
i
(5.3)
110
onde = ( u,w, , ) o vetor com as coordenadas generalizadas ou deslocamentos

t
nodais.
5.2 Matrizes de um elemento de eixo
As matrizes de um elemento de eixo so obtidas a partir da formulao de sua

energia cintica e sua energia de deformao em flexo. A energia cintica de um
elemento de eixo de densidade volumtrica , rea de seo transversal A e
comprimento
, a partir da aplicao da eq. (5.2) em um elemento de volume
infinitesimal dV e comprimento dy, tem a forma:

2
2
i 2
i 2
i
1 i
1 i
2
2
2
TE = u + w dV + + z dV + dV +
2 V
2 V
2
V
dV
2
(5.4)
Expandindo as integrais da eq. (5.4), temos:
TE =
i2 i 2
dA
u + w d
2 A 0
i
i2 i 2
2
2
2
+
+
+
z
dA
dy
dA
dy
2 dA dy
2A
2 A
0
A
0
0
(5.5)
o que resulta em:
2
2
i 2
i 2
i
A i
i
+
+
dy + I 2
TE =
u
w
dy
dy
2
I
2 0
2 0
0
(5.6)
A energia de deformao de um elemento de eixo de material E, momento de

inrcia de rea I, rea de seo transversal A, comprimento
e fora axial Fo aplicada
sobre a seo transversal do elemento, tem a forma (ver (eq. 2.17) e eq. (2.20)):

1
U= EI
2
2u 2 2 w 2
F
dy + o
+
2
y 2 y 2
111
u 2 w 2
+
dy
y y
(5.7)
Um elemento de eixo modelado como uma viga com 2 ns, que flexiona em
dois planos ortogonais (x, y) e (z, y). Os eixos (x, y, z) formam o sistema de eixos local
do elemento. A cada n esto associados 4 gls de forma que o vetor deslocamento
nodal
do
elemento
colocado
da
forma
= ( u1,w1, 1, 1,u2 ,w 2 , 2 , 2 )
ou
u = ( u1, 1,u2 , 2 ) e w = ( w1, 1,w 2 , 2 ) .

t
1
u1
1
w1
u2
y
w2
Figura 5.2 Graus de liberdade de um elemento de eixo

O mtodo dos elementos finitos define o campo de deslocamentos transversais
dentro do elemento como sendo um polinmio de grau 3 e tem a forma :
u(y,t) = N1 ( y ) u(t)
w(y,t) = N2 (y) w(t)
(5.8)
As inclinaes de seo esto relacionadas com os deslocamentos transversais

por :
112
w(y,t) N2 (y)
=
w(t)
y
y
N (y)
u(y,t)
(y,t) =
= 1
u(t)
y
y
(y,t) =
(5.9)
onde N1(y) e N2(y) so funes de forma de um elemento de viga em flexo de EullerBernoulli:

3y 2 2y 3
2y 2 y 3 3y 2 2y 3 y 2 y 3
2; 2 3 ;
N1 ( y ) = 1 2 + 3 ; y +
L
L
L
L
L L
L L
(5.10)
3y 2 2y 3
2y 2 y 3 3y 2 2y 3 y 2 y 3
+ 2 ; 2 3 ;
+
N2 ( y ) = 1 2 + 3 ;y
L
L
L
L
L
L L
L
Substituindo as eqs. (5.8) e (5.9) na eq. (5.6), a expresso de energia cintica

de um elemento de eixo pode ser colocada da forma:
TE =
i
i
i
i
A t t
t
t
u
N
N
u
w
N
N
w
dy +
1 1
2 2
2 0
2
i
t
i
it dN1t dN1 i
t dN2 dN2
u
u
w
w
dy
dy dy
dy
dy
dN1t dN2
+ 2 I u
w dy + I 2
dy dy
0
t
(5.11)
Substituindo as funes de forma, eqs. (5.10) e suas derivadas, na eq. (5.11) e
integrando tem-se:
i
i
i
i
i
1
1
1
1
1
TE = ut M1 u + w t M2 w + ut M3 u + w t M4 w + ut M5 w + I 2
2
2
2
2
2
(5.12)
As matrizes M1 e M2 so matrizes clssicas de massa, M3 e M4 fornecem a

influncia da inrcia rotacional de seo transversal, e M5 fornece o efeito giroscpico
(ou de Coriolis) de um elemento de eixo.
113
Aplicando as equaes de Lagrange na eq. (5.12), tem-se :

ii
i
d TE TE
=
+
+
(M
M
)
C
s
dt
(5.13)
onde M e Msso obtidas respectivamente de M1, M2 e M3, M4 e a matriz C obtida de

M5.
u1
w1
u2
w2
0
22L 54
0
0
13L u
156 0
156
22L
0
0
54
13L
0
w1
2
2
4L
0
0
13L 3L
0 1
2
2
4L
13L
0
0
3L
SL
M=
22L u2
420
156
0
0
156 22L
0 w2
sim.
4L2
0 2
4L2 2
u1
w1
0
3
36 0
36 3
0
4 2
0
4 2
I
Ms =
30
sim.
u2
w2
36 0
36
0
0
3
3 u
1
0 w
1
0 1
2 1
3 u2
0 w2
0 2
4 2 2
3L
36
0
0
36
0
0
3
4
(5.14)
(5.15)
114

u1
w1
3
0
0 36
0
0
3
0
4 2
I
0
C=
15
anti sim.
u2
w2
36
36
36
0 u
1
3 w
1
2
1
0 1
0 u2
3 w2
4 2 2
0 2
(5.16)
Substituindo as eqs. (5.8) e (5.9) na eq. (5.7), a expresso de energia de

deformao em flexo de um elemento de eixo pode ser colocada da forma:
2
t 2
EI t d2N1t d2N2
t d N2 d N2
u
u
w
w dy
2
2
2
2
2 0
dy dy
dy dy
F
dN1t dN1
dN2t dN2
+ o ut
u + w t
w dy
2 0
dy dy
dy dy
U=
(5.17)
Substituindo as funes de forma, eqs. (5.10) e suas derivadas, na eq. (5.17) e

integrando tem-se:
U=
1 t
1
1
1
u K1 u + w t K 2 w + ut K 3 u + w t K 4 w
2
2
2
2
(5.18)
As matrizes K1 e K2 so matrizes clssicas de rigidez, K3 e K4 so matrizes de

rigidez devido a fora axial Fo. O efeito do cisalhamento transverso em eixos cujo
dimetro tm a mesma ordem de grandeza que o comprimento levado em conto
atravs do seguinte fator:
a=
12EI
GA
(5.19)
115
onde G o mdulo de cisalhamento.

U
= K c + K Fo
(5.20)
onde Kc e K Fo so obtidas respectivamente de K1, K2 e K3, K4..

u1
Kc =
EI
(1 + a)
u1
KFo
w1
0
12 0
12
6
(4 + a)
sim.
w1
0
3
36 0
36 3
0
4 2
0
4 2
F
= o
30
sim.
u2
6
0
12 0
12
0
0
(4 + a)
w2
6
12
0
0
12
0
6
6
0
(2 a)
0
0
6
(4 + a)
u2
w2
36 0
36
0
0
3
3 u
1
0 w
1
0 1
2 1
3 u2
0 w2
0 2
4 2 2
3
36
0
0
36
0
0
3
4
u
1
w1
0
1
2
(2 a) 1 (5.21)
6
u2
w2
0
0
2
(4 + a) 2 2
(5.22)
5.3 Matrizes de rigidez e de amortecimento dos mancais
A influncia da rigidez e do amortecimento viscoso dos mancais no
116
comportamento em flexo do rotor considerada a partir do trabalho virtual das foras

atuando no eixo. As foras generalizadas so ento colocadas da forma :
i
Fu = k xxu k xz w c xx u c xz w
i
(5.23)
Fw = k zz w k zxu c zz w c zx u
A eq. (5.23) pode ser colocada de uma forma matricial:
Fu
k xx
=
Fw
k zx
k xz u c xx

k zz w c zx
i
c xz u

c zz i
w
(5.24)
A eq. (5.24) pode ser expandida de forma introduzir os graus de liberdade

relativos a inclinao de seo, e .
Fu
k xx
F
k
w
zx
=

F
0

0
F
k xz
k zz
0
0
0
0
0
0
0 u c xx
0 w c zx

0 0
0 0
c xz
c zz
0
0
0
0
0
0
i
u
0
i
0 w

0 i

0 i

(5.25)
5.4 Efeito de uma massa desbalanceadora
O efeito de uma massa desbalanceadora introduzido nas equaes de

movimento do rotor atravs do clculo de sua energia cintica. Considere ento uma
massa desbalanceadora de massa md, situada no ponto M distante d do centro
geomtrico do disco O, conforme mostra a Figura 4.3.
117
Z
t
M
C
d
X
u
Figura 4.3 Deslocamento de uma massa desbalanceadora md

A posio da massa desbalanceadora data pelo vetor OM ento:
u + d sent
OM = cons tan te
w + d cost
(5.26)
Logo, o vetor velocidade instantnea da massa desbalanceadora :
V md
u+ d cost
dOM
=
=
0
dt
i
w d sent
(5.27)
A expresso de energia cintica de uma massa desbalanceadora pode ento

ser colocada da forma:
Tmd =
1
md Vm2
d
2
(5.28)
118
Substituindo a eq. (5.27) na eq. (5.28):
Tmd
2
2
i
1
i

= md u+ d cost + w d sent
2
(5.29)
Desenvolvendo a eq. (5.29) tem-se :
Tmd
i
i 2
i
i2
1
= md u + 2u d cost + w 2 w d sent + 2 d2
(5.30)

ii
d TE
2
m
u
=
d md d sent
i
dt
u
ii
d TE
m
w
=
md d2 cost
d
dt i
w
(5.31)
Como uma massa desbalanceadora desprezvel quando comparada a massa

ii
ii
dos outros componentes do rotor, os termos md u e md w podem ser desconsiderados.
5.5 Equaes de movimento do rotor
Aps determinar todas as matrizes elementares dos componentes do rotor,

possvel obter a equao diferencial de movimento do rotor da forma:
ii
M + C + K = F(t)
(5.32)
119
onde M a matriz de massa global, C a matriz de Coriolis global (mais a matriz de

amortecimento), K a matriz de rigidez global e F(t) so as foras generalizadas
deduzidas do trabalho virtual. A ordem das matrizes e dos vetores funo do nmero
total de gdls do rotor (N).
As freqncias naturais e os modos de vibrao do rotor so determinados a
partir do sistema de equaes homogneas obtidas do sistema no amortecido ou no
giroscpico do tipo:
ii
M + K = 0
(5.33)
A soluo da eq. (5.33) do tipo:

= e jt
(5.34)
onde a amplitude e a freqncia natural.

Substituindo a eq. (5.34) na eq. (5.33), temos:
M+K = 0
(5.35)
A eq. (5.35) consiste de um problema tpico de autovalores-autovetores onde os

autovalores so as freqncias naturais do rotor, i, e os autovetores so os modos de
vibrao associados s freqncias, i.
Como a soluo trivial, = 0, no nos interessa, o determinante da matriz deve
ser nulo.
det 2 M + K = 0
(5.36)
A partir da eq. (5.36) determina-se o polinmio caracterstico do problema no

qual as freqncias i so as razes. Uma vez determinadas as freqncias i, os
120
modos de vibrao i so determinados substituindo cada i na eq. (5.35).

A resposta em regime permanente (resposta em freqncia) do rotor obtida a
partir da eq. (5.32). Como visto anteriormente no mtodo de Rayleigh-Ritz, a resposta
de um ponto pode ser obtida a partir de uma hiptese razovel do deslocamento do
rotor. Fazendo uso do mtodo dos elementos finitos, nesta hiptese freqentemente
utilizado os modos de vibrao i, o qual chamado de mtodo Modal. Normalmente, o
nmero total de gdls do rotor N muito elevado, sendo considerados somente os n
primeiros autovetores (n <<N).
=p
(5.37)
Substituindo a eq. (5.37) na eq. (5.32) e pr-multiplicando por t, temos:
t M p + t C p + t K p = t F(t)
(5.38)
As freqncias naturais em funo da rotao do rotor, = (), so obtidas

resolvendo a equao homognea:
t M p + t C p + t K p = 0
(5.39)
A resposta em regime permanente, devido a um desbalanceamento uma

soluo do tipo:
p = P1 sen t + P2 cos t
(5.40)
e a resposta devido a uma fora assncrona uma soluo do tipo:

p = P1 sen t + P2 cos t
(5.41)
121
5.6 Propriedades dos modos
Considere a eq. (5.35) aps a determinao da freqncia i e do modo de

vibrao i.
i2 M i = K i
(5.42)
A freqncia j e modo de vibrao j uma outra soluo do problema:

2j M j = K j
(5.43)
Pr-multiplicando a eq. (5.42) por jt e a eq. (5.43) por it, tem-se:

i2 tj M i = tj K i
2j it M j = it K j
(5.44)
Como as matrizes M e K so simtricas, a igualdade existe:

it M j = tj M i
it K j = tj K i
(5.45)
Substituindo as eq. (5.45a) e (5.45b) na eq. (5.44b), tem-se:

2j tj M i = tj K i
(5.46)
Subtraindo a eq. (5.46) da eq. (5.44a), temos:
2
i
2j tj M i = 0
(5.47)
122

Como as freqncias naturais so diferentes, i j, com exceo dos modos
de corpo rgido, i = j = 0:
tj M i = 0
(5.48)
e levando em considerao a eq. (5.44a):

tj K i = 0
(5.49)
Considere a eq. (5.42), pr-multiplicada desta vez por it:

i2 it M i = it K i
(5.50)
ou:
i2 =
it K i k i
=
it M i mi
(5.51)
onde ki e mi so a rigidez modal e a massa modal associadas ao modo i e i.

Da eq. (5.31), observa-se que a matriz Coriolis anti-simtrica. Assim, da eq.
(5.39), conclui-se que a matriz tC no diagonal como as matrizes tM e tK, o que
corresponde ao no desacoplamento entre as n equaes do sistema.
Para a resposta em regime permanente, soluo da eq. (5.38), deve ento ser
utilizado o mtodo pseudo-modal.
m1
0
0
mn
p1
k1
+ t C p +

pn
0
0
0
k n
p1 f1(t)
=
pn fn (t)
(5.52)
123
5.7 Tcnica de montagem das matrizes globais
Considere o rotor visto anteriormente discretizado em trs elementos de eixo

(ou viga) de igual comprimento
= L/3 (1, 2, e 3) e um elemento de disco (4), com
quatro ns, Figura 4.4:

4
1
1
3
3
2
2
21
Figura 4.4 Malha do rotor simplesmente apoiado

No modelo acima, os ns de cada elemento de eixo ou de disco, esto
relacionados aos ns do rotor segundo a tabela abaixo:
Vetor deslocamento
N do elemento
Tipo de elemento
Ns do rotor
Viga
12
u1, w1, 1, 1, u2, w2, 2, 2
Viga
23
u2, w2, 2, 2, u3, w3, 3, 3
Viga
34
u3, w3, 3, 3, u4, w4, 4, 4
Disco
u2, w2, 2, 2
As matrizes globais de massa, rigidez e de Coriolis so obtidas superpondo as

matrizes elementares de acordo com a tabela acima. A seguir mostrado a matriz de
rigidez global aps a superposio das matrizes de rigidez elementares dos elementos
1 e 2:
124

u1 w1 1
0
12 0
12 6L
4L2
EI
K=
L3
u2
w2
6L
0
12
6L
12
6L
u3
w3
3 u4 ...
6L
2L
4L2
6L
2L2
12 + 12
6L 6L
12
6L
12 + 12
6L + 6L
12
6L
4L2 + 4L2
6L
2L2
6L
2L2
12
6L
12
6L
4L + 4L
sim.
4L
4L2
u1
w
1
1
1
u2
w2
2
2
u3
w3
3
3
u
4
w4
4
4
(5.55)
5.8 Exemplos de aplicao
Sero apresentados a seguir resultados obtidos pelo mtodo dos elementos

finitos de rotores com mancais isotrpicos em configuraes diferentes: bi-apoiado e
em balano, conforme ilustram as figuras abaixo. As propriedades do eixo e do disco
so as mesmas apresentadas nos exemplos anteriores.
Rotor bi-apoiado caso 1
L/6
5L/6
y
125
Figura 4.6 Diagrama de Campbell e modos 1 e 2 para o disco em y = L/6
L/3
2L/3
y
126
L/2
L/2
y
127
Rotor em balano caso 1
5L/6
L/6
Figura 4.11 Segundo apoio em y = L/6
128
Figura 4.12 Diagrama de Campbell e modo 1 para o segundo apoio em y = L/6
2L/3
L/3
129
L/2
L/2
130
131
6 ANEXOS
6.1 Vibraes foradas (Jeffcott rotor)
As equaes diferenciais que descrevem o movimento do centro geomtrico de

um disco de massa m, acoplado a um eixo de rigidez k e o conjunto tendo um
amortecimento viscoso c e velocidade de rotao , so obtidas a partir da
determinao da energia cintica do disco, energia de dissipao do conjunto e energia
de deformao do eixo:
A energia cintica do disco da forma:
i
i
1 2
T = m Vx + Vz2
(5.1)
onde Vx e Vz so as velocidades transversais nas direes X e Z do centro de massa

M do disco e so da forma (ver Figura 5.1):
i
dVx
d
= r sen + d sen ( + )
dt
dt
i
dVz d
Vz =
= r cos + d cos ( + )
dt
dt
Vx =
(5.2)
Considerando as coordenadas do centro geomtrico do disco como sendo X e

Z e sabendo que para uma precesso genrica (no sncrona),
i
i
d
( + ) = + = , as
dt
velocidades transversais so :
i
Vx = X + d cos ( + )
Vz = Z d sen ( + )
(5.3)
132

Z
r
C
d cos (+)
r cos
r sen
d sen(+)
Figura 5.1 Jeffcott rotor realizando um movimento de precesso

Logo, a expresso para a energia cintica do centro de massa do disco :
2
2
1 i
i

T = m X+ d cos ( + ) + Z d sen ( + )
2

(5.4)
A energia de dissipao do conjunto da forma:
D=
i
i
1 2
c X + Z2
(5.5)
E, a energia de deformao do eixo da forma:
U=
1
k X 2 + Z2
2
(5.6)
As equaes de movimento so determinadas aplicando as equaes de

Lagrange sobre todas as formas de energia ou trabalho encontradas no sistema
133
rotativo:
d T T U D
+
+
= Fpi
dt i pi pi pi
pi
(5.7)
onde pi so as coordenadas generalizadas, X e Z, e Fpi so foras generalizadas.

Desta forma:
ii
d T
i = m X m d 2sen ( + )
dt
X
(5.8)
ii
d T
i = m Z m d 2 cos ( + )
dt
Z
(5.9)
T
=0
X
(5.10)
T
=0
Z
(5.11)
U
=k X
X
(5.12)
U
=kZ
Z
(5.13)
D
i
=cX
(5.14)
X
D
i
=cZ
(5.15)
Z
As foras generalizadas so nulas pois os mancais no so flexveis. Somando
as eqs. (5.8), (5.10), (5.12) e (5.14) e somando as eqs. (5.9), (5.11), (5.13) e (5.15), as
equaes diferencias que descrevem o movimento do centro geomtrico do disco so:
134
ii
ii
m X + c X + kX = m2d sent
(5.16)
mZ + c Z + kZ = m2d cost
onde t = ( + )
As solues das eqs. (5.16) podem ser colocadas da forma:
X = r sen ( t )
(5.17)
Z = r cos (t )
onde r a amplitude da rbita do centro geomtrico do disco. Observa-se que, na

presena de amortecimento, os deslocamentos esto defasados (atrasados) de com
relao fora de excitao devido ao desbalanceamento.
Desenvolvendo as eqs. (5.17), tem-se :
X = r ( sent cos cost sen )
(5.18)
Z = r ( cost cos + sent sen )
Substituindo as eqs. (5.18) nas equaes de movimento, (5.16), tem-se :

m2 sent cos + m2 cost sen +

2
r [c cost cos + c s ent sen ] +
= m d s ent
[k s ent cos k cost sen]
m2 cost cos m2 sent sen +

2
r [ c sent cos + c cost sen ] +
= m d cost
[k cost cos + k sent sen]
(5.19)
Igualando os termos em cost e sent, as eqs. (5.19) se subdividem em :
135
{
}
r {m sen + c cos k sen}cost = 0
r {m cos + c sen + k cos }cost = m d cost
r {m sen c cos + k sen}sent = 0
r m2 cos + c sen + k cos sent = m2d s ent

2
(5.20)
Observa-se que as eqs. (5.20a) e (5.20c) so iguais, assim como as eqs.

(5.20b) e (5.20d) so tambm iguais. Como: r 0, sent 0 e cost 0, da eq. (5.20b)
ou (5.20d) tem-se que :
sen =
c
m2 + k
cos
(5.21)
ou :
sen
c
= tan =
cos
m2 + k
(5.22)
Substituindo a eq. (5.21) na eq. (5.20a) ou (5.20c) tem-se :
r k m2 cos + c
cos
= m d
2
k m
(5.23)
Rearranjando a eq. (5.23) :
k m2
m2d
cos =
2
r
k m2 + c 22
Substituindo a eq. (5.24) na eq. (5.21) :
(5.24)
136
m2d
c
sen =
2
r
k m2 + c 22
(5.25)
Sabe-se que sen2 + cos 2 = 1 , logo, das eqs. (5.24) e (5.25):
2
2
k m2
c
m d
m d
+
=1
2
2
2
2
2
2
2
2
r
r
k m
k m
+c
+c
(5.26)
Rearranjando a eq. (5.26) :
r=
m2d
(k m )
2 2
(5.27)
2
+c
ou:
r=
2d
(k / m )
2 2
+ ( c / m )
(5.28)
Substituindo a eq. (5.28) nas eqs. (5.17) e considerando a eq. (5.22) tem-se:
X=
Z=
2d
(k / m )
2 2
+ ( c / m )
2d
(k / m )
2 2
+ ( c / m )
c
= tan1
m k / m 2
s en(t )
cos(t )
(5.29)
137
As eqs. (5.29) fornecem o movimento do centro geomtrico do disco, chamado

de precesso. Observa-se que, como as amplitudes de X e Z so iguais, a rbita
circular. Da Figura 5.1, conclue-se que a deflexo do eixo do rotor :
r = X2 + Z 2 =
2 d
(k / m )
2
+ ( c / m )
(5.30)
Como a massa do disco m > 0, a rigidez do eixo k > 0, o amorteimento do

conjunto c > 0 e a distncia do centro de massa ao centro geomtrico d > 0, pode
concluir das eqs. (5.24) e (5.25) que:
Para <
sen > 0
cos > 0
sen
k
m
/2
0<<
0 cos
sen
Para >
sen > 0
cos < 0
k
m
/2
<<
2
0 cos
Uma forma alternativa de descrever o movimento do rotor utilizando uma

formao complexa que fornece duas informaes no mesmo instante: a posio do
dentro geomtrico C e o sentido da rbita. Assim:
R(t) = Z(t) + j X(t)
Desta forma, as eqs. (5.16) se reduzem em uma nica equao :
(5.31)
138
ii
ii
m (Z + j X) + c (Z + j X) + k ( Z + j X ) = m2d ( cost + j d sent )
(5.32)
Substituindo a eq. (5.31) na eq. (5.32), tem-se :

ii
m R + c R + k R = m2d e jt
(5.33)
As solues dadas pelas eq. (5.17), podem tambm ser colocadas da forma:
R=r e(
j t )
(5.34)
Substituindo a eq. (5.34) na eq. (5.33), a equao resultante :
( m
+ jc + k r e (
j t )
= m2d e jt
(5.35)
Logo :
r=
m2d
( m
+ k + j c
(5.36)
Como apresentado pela eq. (5.34), a soluo complexa, portanto ela pode ser
apresentada em termos de sua amplitude r e de sua fase (ver Figura 5.2).
Considerando o complexo conjugado da eq. (5.36), a amplitude e a fase so :
r =
m2d
(k m )
2 2
+ 2c 2
c
= tan1
2
k m
(5.37)
139
Observa-se que as eqs. (5.29) e (5.37) so equivalentes.
real
m2d
(k m )
2
2 2
+ c
cos
imaginrio
m2d
k m2
+ 2c 2
sen
Figura 5.2 Representao da amplitude e da rbita no movimento de precesso
6.2 Vibraes livres (Jeffcott rotor)
Quando o sistema est vibrando livremente sem ser excitado por uma fora, as
eqs. (5.16), quando colocadas de uma forma complexa, so:
ii
mR + cR + kR = 0
(5.38)
onde a soluo da eq. (5.38) para vibraes livres (sem fora excitadora) :
R = r est = r ( cos st + j sen st )
(5.39)
Substituindo a soluo dada pela eq. (5.39) na eq. (5.38) para o problema de
vibrao livre tem-se:
140
m s2 + c s + k = 0
(5.40)
As razes do polinmio dado pela eq. (5.40) fornecem a soluo do problema e

so:
s1,2
2
1 c
4k
c
=
2 m
m
m
(5.41)
O amortecimento crtico ccr, definido como sendo o valor requerido para

suprimir completamente qualquer vibrao no sistema, obtido quando:
2
4k
c cr
m m =0
(5.42)
Logo :
c cr = 2 km
(5.43)
A relao entre o amortecimento do sistema pelo amortecimento crtico :
c
c cr
(5.44)
Introduzindo a eq. (5.44) na eq. (5.30), temos :
r=
2d
(k / m )
2 2
+ ( c cr / m )
(5.45)
141
Quando a rotao do rotor for igual a freqncia natural do mesmo,

=
k
= , a amplitude ser:
m
r=
(k / m ) d
2
(k / m k / m ) + 2 4kmk / m2
d
2
(5.46)
Introduzindo a eq. (5.44) na eq. (5.41), as razes do polinmio podem ser

colocadas da forma:
s1,2
2 km
1 2 km
4k
=

m
2
m
m
s1,2 = 1 2
s1,2 = j 1 2
(5.47)
(5.48)
(5.49)
A eq. (5.49) pode ser colocada de uma forma compacta :

s1,2 = ja
(5.50)
onde o fator determina a estabilidade do sistema rotativo ( < 0, estvel e > 0,

instvel) e a a freqncia amortecida do sistema rotativo (ver Figura 5.3).
142
r
et
T=2/a
et
t
estvel
T=2/a
instvel
Figura 5.3 Composio da resposta do rotor uma excitao

Substituindo as razes do polinmio (5.49) na soluo dada pela eq. (5.39),
temos:
R=r e
2
j 1 t
(5.51)
Da eq. (5.51), observa-se que = , ou seja, nesta configurao, o rotor

ser sempre estvel.
143
REFERNCIAS
Lalanne, M. and Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering, John Wiley &
Sons, 1998.
Vance, J. M., Rotordynamics of Turbomachinery, John Wiley & Sons, 1988.
Childs, D. Turbomachines Rotordynamics, Phenomena, Modeling, & Analysis, John
Wiley & Sons, 1993.
Yamamoto, T. and Ishida Y., Linear and Non Linear Rotordynamics, A Modern
Treatement with Applications, John Wiley & Sons, 2001.
Lalanne, M., Berthier, P. and Der Hagopian, J., Mcanique des Vibrations Lineaires,
Masson, 1986.
Meirovith, L., Methods of Analytical Dynamics, McGraw-Hill.

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Universidade Federal de Santa Catarina

Departamento de Engenharia Mecnica

Introduo Dinmica de Rotores

Florianpolis, janeiro de 2005

4 RESPOSTA TRANSIENTE DO ROTOR ................................................................. 78

Introduo Dinmica de Rotores

Introduo Dinmica de Rotores

F(t) = m2u sent

Figura 1.1 Modelo rgido e flexvel de rotor modelados como massa/mola

Introduo Dinmica de Rotores

onde k a rigidez efetiva do rotor para o primeiro modo e m a massa efetiva.

Introduo Dinmica de Rotores

Um modelo mais elaborado para evidenciar o surgimento das velocidades

Figura 1.3 Modelo Jeffcott rotor

Movimento de um sistema rotativo

Introduo Dinmica de Rotores

(a) precesso direta

de variao do ngulo ( ) a velocidade de precesso. Se o ngulo , entre o vetor

(precesso sncrona). Na Figura 1.5b, a taxa de variao do ngulo ( ) a

velocidade do rotor a soma de = + . Neste caso, a velocidade da precesso e

Introduo Dinmica de Rotores

O motivo pelo qual as precesses inversas so destrutivas vem do fato deste

Figura 1.5 (a) Precesso sncrona e (b) precesso no sncrona

(a) precesso direta

(b) precesso inversa

Introduo Dinmica de Rotores

(a) precesso direta

(b) precesso inversa

Anlise do modelo Jeffcott rotor

A Figura 1.8 apresenta a vista de uma das extremidades do modelo Jeffcott

centro geomtrico do disco. O deslocamento esttico do desbalanceamento d = CM e

Introduo Dinmica de Rotores

A soluo da eq. (1.2) para a precesso sncrona 1:

Da Figura 1.8, conclue-se que a deflexo do eixo do rotor :

Figura 1.8 Jeffcott rotor realizando uma precesso

A determinao das equaes diferenciais de movimento se encontram em anexo

Introduo Dinmica de Rotores

Significado fsico das solues

A Figura 1.9a mostra como a amplitude da precesso sncrona aumenta com a

Figura 1.9 Resposta um desbalanceamento do Jeffcott rotor

Introduo Dinmica de Rotores

Em velocidades prximas da velocidade crtica, pode ser visto que o parmetro

explica a razo pela qual a amplitude se aproxima assintoticamente do deslocamento

est defasado de 90 do vetor V na velocidade crtica no amortecida ( k

Trs formas de reduzir a amplitude do giro sncrono

Da observao da Figura 1.9, pode-se concluir que as trs formas de reduzir a

Introduo Dinmica de Rotores

Algumas definies sobre amortecimento

muito comum quantificar o amortecimento presente em rotores em termos de

2 (1 2 ) . O fator 1 as vezes referido como fator de amplificao ou Q factor

Efeito de mancais flexveis

A forma dos modos como o rotor ir vibrar determinada pela distribuio da

Introduo Dinmica de Rotores

Se a velocidade do rotor acrescida, o terceiro modo ser atingido, causando

sua fundao, prolongando a vida til dos mancais e reduzindo as vibraes

hidrodinmicos ou com amortecedores ditos externos, opere com maior

Introduo Dinmica de Rotores

Figura 1.11 Rotor curto amortecido por mancais flexveis

( fora devido a rigidez )

Utilizando a eq. (1.4), a expresso da fora transmitida :

Introduo Dinmica de Rotores

Pode ser demonstrado atravs de um exemplo simples que, para um rotor de

ser intolervel, da ordem de 1370 N. Portanto, a relao entre a fora transmitida Ft e a

onde a velocidade crtica no amortecida = k