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CMMS-ST-C8-7-G2
Description
Fonction de scurit
STO (Safe Torque
Off )
8047492
1503a
[8047473]
CMMS-ST-C8-7-G2
Attention
Dangers pouvant entraner des blessures lgres ou de graves dgts matriels.
Autres symboles :
Nota
Dgts matriels ou dysfonctionnement.
Identifications de texte :
Activits qui peuvent tre effectues dans nimporte quel ordre.
1. Activits qui doivent tre effectues dans lordre indiqu.
numrations gnrales.
CMMS-ST-C8-7-G2
5
5
5
5
6
1.1
Scurit
1.1.1
1.1.2
1.1.3
1.1.4
7
7
7
8
.................................................................
Mesures gnrales de scurit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Usage normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mauvais usage prvisible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Niveau de scurit pouvant tre atteint, fonction de scurit selon
EN ISO 13849-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conditions pralables l'utilisation du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Conditions techniques pralables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Qualification du personnel technique (exigences imposes au personnel) . . . .
1.2.3
Niveau de couverture du diagnostic (DC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4
Domaine d'application et certifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
9
9
9
9
10
11
2.1
11
11
11
12
13
15
16
17
17
18
19
20
21
21
23
24
25
26
27
1.2
2.2
2.3
2.4
2.5
CMMS-ST-C8-7-G2
Montage et installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
3.1
3.2
Montage/dmontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Installation lectrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
Instructions de scurit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2
Raccords [X1] et [X3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
28
28
29
Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
4.1
4.2
30
31
33
5.1
5.2
5.3
Obligations de l'exploitant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Maintenance et entretien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic et limination de l'incident . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Affichage de l'tat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
33
33
33
33
35
6.1
6.2
35
35
Annexe technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
A.1
Caractristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1
Technique de scurit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.2
Gnralits, conditions de fonctionnement et d'environnement CMMS-ST-...-G2
A.1.3
Caractristiques lectriques [X1], [X3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
36
37
38
Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
CMMS-ST-C8-7-G2
Identification du produit
Cette documentation se rapporte aux versions suivantes :
contrleur de moteur CMMS-ST-...-G2 partir de la rv. 05.
firmware partir de FW 1.4.0.1.4.
EN 61800-5-1:2007-09
EN 61800-5-2:2007-10
EN ISO 12100:2010-11
EN ISO 13849-1:2008-06
Versions
CMMS-ST-C8-7-G2
Documentations
Pour de plus amples informations sur les contrleurs de moteur, consulter les documentations suivantes :
Type
d'appareil
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-...
CMMS-AS
GDCP-CMMD-AS-HW-...
CMMD-AS
GDCP-CMMS-ST-G2-HW-...
CMMS-ST
Montage
Installation (affectation des
broches)
Messages d'erreur
Caractristiques techniques
Fonctions et
mise en
service
GDCP-CMMS/D-FW-...
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
Fonction de
scurit STO
GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...
GDCP-CMMD-AS-S1-...
GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...
GDCP-CMMS/D-C-HP-...
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
Profil
dappareil
CiA 402
GDCP-CMMS/D-C-CO-...
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
Aide du
logiciel
CMMS-AS
Documentation
Montage et
installation
Profil
dappareil
FHPP
Tab. 2
Interfaces de commande
Modes de fonctionnement /
fonctions de service
Mise en service avec FCT
Messages d'erreur
Technique
q de scurit fonctionnelle
avec la fonction de scurit STO
(Safe Torque Off )
Description des interfaces :
bus CAN (CANopen),
interface CAMC-PB (PROFIBUS),
interface CAMC-DN (DeviceNet),
Commande et paramtrage par le
biais du profil d'appareil FHPP
(Festo Handling and Positioning
Profile) avec PROFIBUS, DeviceNet
ou CANopen.
Description de l'interface :
bus CAN (CANopen, DriveBus),
commande et paramtrage par le
profil d'appareil CiA 402 (DS 402).
Interface et fonctions dans le Festo
Configuration
g
Tool p
pour le PlugIn
g
CMMD-AS
CMMS-ST
1.1
Scurit
1.1.1
Mesures gnrales de scurit
Respecter galement imprativement les consignes de scurit gnrales relatives au CMMS-ST-...-G2.
Les consignes de scurit gnrales relatives au CMMS-ST-...-G2 figurent dans la descrip
tion Montage et installation, GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... ( Tab. 2, page 6).
Nota
Perte de la fonction de scurit.
Le non-respect des conditions de raccordement et d'environnement peut entraner la
perte de la fonction de scurit.
Tenir compte des conditions de raccordement et d'environnement spcifies,
notamment des tolrances de tension d'entre Caractristiques techniques,
annexe A.1.
Nota
Dommages au niveau du contrleur de moteur dus une manipulation incorrecte.
Avant de procder aux travaux de montage et d'installation, couper toutes les
alimentations. Ne rebrancher les tensions d'alimentation qu'une fois les travaux de
montage et d'installation compltement termins.
Respecter les consignes de manipulation des composants sensibles aux charges
lectrostatiques.
1.1.2
Usage normal
Le contrleur de moteur CMMS-ST-...-G2 prend en charge la fonction de scurit suivante :
couple dsactiv de manire sre Safe Torque Off (STO) jusqu' la catgorie 3 / PL d selon
EN ISO 13849-1.
Le contrleur de moteur CMMS-ST-...-G2 est un produit dot de fonctions essentielles de scurit,
conu pour tre mont sur des machines ou des systmes d'automatisation et pour tre utilis exclusi
vement :
dans un tat fonctionnel irrprochable,
dans son tat d'origine, sans modifications non autorises,
dans les limites dfinies par les caractristiques techniques du produit Annexe A.1,
dans les limites de la dure de vie des lments de circuit Annexe A.1, Tab. A.6,
dans le domaine industriel.
Nota
Tout dommage d des interventions menes par des personnes non autorises ou
toute utilisation non conforme entrane l'exclusion des recours en garantie et dgage le
fabricant de sa responsabilit.
1.1.3
Mauvais usage prvisible
Les mauvais usages prvisibles suivants figurent parmi les utilisations diffrant de l'usage normal :
utilisation lextrieur,
utilisation dans un domaine non industriel (zone rsidentielle),
utilisation dans des systmes dont la mise hors circuit peut entraner des mouvements ou tats
dangereux.
Nota
La fonction STO n'est pas une fonction de scurit suffisante dans le cas d'action
neurs soumis un couple permanent ou une force (par ex. charges suspendues).
Le pontage de dispositifs de scurit n'est pas autoris.
Les rparations du contrleur de moteur ne sont pas autorises !
La fonction STO (Safe Torque Off ) ne protge pas contre une lectrocution, mais
uniquement contre des mouvements dangereux ( Description Montage et Installation,
GDCP-CMMS-ST-G2-HW-...) !
Dans les applications prsentant un niveau d'exigences extrmement lev, la dure de vie des
lments de circuit doit tre prise en compte lors du dimensionnement (priodicit de remplacement
du contrleur de moteur, Annexe A.1, Tab. A.1 et Tab. A.6).
1.1.4
Niveau de scurit pouvant tre atteint, fonction de scurit selon EN ISO 13849-1
Le contrleur de moteur CMMS-ST-...-G2 avec sa fonction de scurit intgre STO satisfait les
exigences des dispositions de base des essais de la
Catgorie 3/PL d selon la norme EN ISO 13849-1
et peut tre utilis dans des systmes de catgorie 3 / PL d selon EN ISO 13849-1.
Le niveau de scurit pouvant tre atteint dpend des autres composants utiliss pour la mise en
uvre de la fonction de scurit.
1.2
1.2.4
Domaine d'application et certifications
Le contrleur de moteur avec fonction de scurit intgre STO est un composant de scurit des com
mandes. D'ailleurs, ce contrleur de moteur porte un marquage CE.
Les normes et les valeurs d'essai que respecte le produit sont indiques au paragraphe Caract
ristiques techniques Annexe A.1. Les directives CE relatives ce produit figurent dans la dcla
ration de conformit.
Les certificats et la dclaration de conformit de ce produit sont disponibles l'adresse
www.festo.com/sp.
10
2.1
2.1.1
Utilisation
Avec une automatisation croissante, la protection des personnes contre des dplacements dangereux
prend une place toujours plus importante. La scurit fonctionnelle dcrit les mesures ncessaires
pour les dispositifs lectriques ou lectroniques afin de rduire ou d'liminer les dangers occasionns
par des dysfonctionnements. En fonctionnement normal, les moyens de protection empchent tout
accs humain aux points dangereux. Dans des modes de fonctionnement dfinis, par ex. lors du r
glage, des personnes doivent galement se tenir dans les zones dangereuses. Dans ces situations,
l'oprateur doit tre protg par la mise en place de mesures internes pour l'actionnement et la
commande.
La technique de scurit fonctionnelle intgre dans le contrleur de moteur offre les conditions ct
commande et ct actionnement pour la ralisation optimale des fonctions de protection. Les d
penses de planification et d'installation baissent. Grce l'utilisation de la technique de scurit
fonctionnelle intgre, la fonctionnalit de la machine et la disponibilit augmentent par rapport
l'utilisation d'une technique de scurit classique.
2.1.2
Interfaces
Le contrleur de moteur CMMS-ST-...-G2 possde 2 interfaces pour la commande de la fonction de
scurit STO.
3
1
1
2
Fig. 2.1
3
4
11
2.2
Fonctionnement/application
STO
Safe
Torque Off
SS1
1)
Catgorie
d'arrt
Tab. 2.1
12
Comportement l'arrt
2.2.1
Description de la fonction de scurit STO
Utiliser la fonction Couple dsactiv de manire sre (Safe Torque Off , STO) si l'application exige
de couper l'alimentation en nergie vers le moteur de faon scurise.
La fonction Couple dsactiv de manire sre dsactive les lments suivants Fig. 2.2 :
alimentation pilote pour les semi-conducteurs de puissance,
commande des semi-conducteurs de puissance (MLI).
Nota
Dans tous les cas, la demande de la fonction STO doit toujours se faire deux canaux
via X3.2 et X1.21 (activation de l'tage de sortie).
12 V - MOSFET
alimentation pilote
(+12 V_TR)
+12 V_TR_activ
Contact d'accus de
rception libre de
potentiel alimen
tation pilote
Activation du
rgulateur DIN5
Activation de l'tage
de sortie DIN4
Fig. 2.2
2me chemin
de coupure
Surveillance
de l'alimen
tation pilote
4
1,2,3,4
Pilote d'tage
de sortie
tage de sortie
MOSFET
Avec la fonction Safe Torque off (STO), la mise hors tension de l'activation d'tage de sortie et de l'ali
mentation de l'tage de sortie de puissance permet de couper l'alimentation du moteur en toute scu
rit. L'actionneur ne doit gnrer ni couple de torsion ni force, et ainsi aucun mouvement dangereux.
13
En cas de charges suspendues ou d'autres forces extrieures, prvoir des mesures supplmentaires
pour viter tout affaissement (par ex. des freins de maintien mcaniques). Dans l'tat STO Safe Torque
Off , aucune surveillance de la position d'arrt n'est effectue.
La mise l'arrt de la machine doit s'effectuer conformment aux normes de scurit et tre assure
via un interrupteur de scurit par exemple.
Si la fonction STO est active alors que l'actionneur est en mouvement, le moteur commence tourner
en roue libre de manire incontrle aprs 5 ms au maximum. La commande de freinage automatique
est ensuite active.
Nota
Si un mouvement de roue libre incontrl peut provoquer un risque ou des dommages,
des mesures supplmentaires sont ncessaires.
Nota
Le firmware sans scurit intrinsque du contrleur de moteur CMMS-ST-...-G2 assure
la commande d'une unit de blocage.
Si des moteurs avec frein de maintien sont utiliss, le frein subit une usure chaque dsactivation de la
fonction STO, moteur tournant.
C'est pourquoi il ne faut pas utiliser de moteurs avec frein de maintien en mme temps que la fonction
STO, mais des units de blocage, qui autorisent les freinages d'urgence, ou des vrins mcaniques
verrouillage automatique.
Les freins de maintien des moteurs de Festo ne conviennent pas pour une temporisation
active, mais uniquement pour le maintien d'une position !
Les interventions manuelles de rglage, de montage ou d'limination de l'incident constituent des exemples
dapplication de la fonction STO. L'utilisation de la solution intgre offre plusieurs avantages :
rduction des composants externes, par ex. contacteurs,
rduction du cblage et de l'encombrement dans le coffret de commande,
d'o une rduction des cots.
La disponibilit de l'installation constitue un autre avantage. Avec la solution intgre, le circuit inter
mdiaire du rgulateur peut rester charg. Ainsi, il n'y a plus de temps d'attente significatifs lors de la
remise en marche de l'installation.
Nota
Il existe un danger de secousses de l'actionneur en cas d'erreurs multiples dans le
CMMS-ST-...-G2.
Une panne de l'tage de sortie du contrleur de moteur au cours de l'tat STO (courtcircuit simultan de 2 semi-conducteurs de puissance dans des phases diffrentes)
peut tre l'origine d'un mouvement d'arrt limit du rotor. L'angle de rotation/la
trajectoire correspond un cartement polaire. Exemple : Axe de rotation, moteur pas
pas, 50 paires de ples Mouvement 3,6 sur arbre de moteur.
14
2.2.2
Aperu des interfaces [X1] et [X3]
Le contrleur de moteur possde des entres de pilotage pour la demande de la fonction de scurit
sur les interfaces suivantes Paragraphe 3.2 :
raccordement 25 ples [X1] sur la partie suprieure avec l'entre de pilotage de l'activation de
l'tage de sortie (1er chemin de coupure) et l'entre de pilotage de l'activation du rgulateur (pour
la ralisation de la fonction SS1 en liaison avec un relais temporis externe sr),
raccordement 6 ples [X3] sur la partie infrieure avec une entre de pilotage (2me chemin de coupure),
un contact d'accus de rception et une alimentation auxiliaire 24 V pour les capteurs externes.
Un circuit conforme la scurit d'autres interfaces du contrleur de moteur CMMS-ST-...-G2 n'est ni
ncessaire ni prvu.
Le Tab. A.6 en annexe A.1.3 dcrit les caractristiques techniques pour les entres de
pilotage.
Une dtection des courts-circuits transversaux du circuit d'entre n'est pas effectue par
le contrleur de moteur. Les entres ne disposent d'aucune tolrance par rapport aux
impulsions (OSSD).
Inter
face
Connexion
Broche Dsign.
[X1]
6
9
18
21
1
GND24
DIN 5
+24 V
DIN 4
24 V
Rel
3
5
0V
1
[X3]
Tab. 2.2
Description
Pour la fonction STO de la catgorie 3, PL d selon EN ISO 13849-1, il est ncessaire de disposer de deux
canaux, c'est--dire qu'il faut empcher coup sr une remise en marche involontaire par deux voies spa
res totalement indpendantes l'une de l'autre. Ces deux voies, consistant interrompre l'alimentation en
nergie pour l'actionneur avec le blocage d'impulsion scuris, sont appeles chemins de coupure :
1er chemin de coupure :
Activation d'tage de sortie via [X1] (blocage des signaux MLI ; les pilotes MOSFET ne sont plus pilots
avec des modles d'impulsion).
2me chemin de coupure :
Interruption de l'alimentation des huit pilotes pour les MOSFET des tages de sortie via [X3] l'aide
d'un relais (les pilotes MOSFET sont spars de l'alimentation avec un relais, ce qui vite que des
signaux MLI puissent parvenir aux MOSFET).
Festo GDCP-CMMS-ST-G2-S1-FR 1503a Franais
15
Entre la commande du relais pour l'alimentation pilote d'tage de sortie et la surveillance de l'alimen
tation pilote, il y a un contrle de vraisemblance en P. Celui-ci sert aussi bien dtecter les erreurs de
blocage des impulsions qu' supprimer le message d'erreur apparaissant en rgime normal E 05-2
(Sous-tension, alimentation pilote).
Contact d'accus de rception libre de potentiel :
En outre, le circuit intgr ddi la fonction Safe Torque off dispose d'un contact d'accus de
rception libre de potentiel ([X3] broches 5 et 6) pour la prsence de l'alimentation pilote. Ce contact
est un contact NF. Il doit par ex. tre guid une commande de scurit externe ou la commande de
niveau suprieur. Cette commande permet de contrler la fonction STO intervalles rguliers (par ex.
toutes les 24 h ou en dbut de quart, si possible chaque demande de STO).
En cas d'apparition d'un dfaut lors du contrle de vraisemblance, il convient d'interrompre le fonction
nement via la technique de commande, par ex. en dsactivant la tension du circuit intermdiaire ou en
dsactivant l'tage de sortie par l'API.
Le contact d'accus de rception est monocanal et s'utilise des fins de surveillance
uniquement.
Le Tab. A.7 de l'annexe A.1.3 dcrit les caractristiques lectriques et la fonction de
transfert du contact d'accus de rception.
En cas d'activation et de dsactivation de l'alimentation 24 V de l'appareil de base, l'tat
de commutation du relais peut varier brivement (env. 100 ms) de l'tat de la commande
du relais alimentation pilote Rel [X3.2] en raison du temps de dmarrage d'une rapidit
diffrente des tensions d'alimentation internes.
L'enregistrement de l'tat du contact d'accus de rception NC1/NC2 est ncessaire
chaque demande de la fonction de scurit.
Un changement de signal sur le contact d'accus de rception doit survenir aprs la
demande de la fonction de scurit, dans un dlai spcifique l'application. Si ce n'est
pas le cas, une raction de scurit doit s'effectuer.
Alimentation auxiliaire 24 V, 0 V [X1] et [X3]
Le contrleur de moteur CMMS-ST-...-G2 met disposition une alimentation auxiliaire de 24 V sur [X1]
et [X3]. Elle peut tre mise en uvre en cas d'utilisation du contact d'accus de rception NC1/NC2 ou
pour alimenter des capteurs externes actifs.
Le Tab. A.8 en annexe A.1.3 dcrit les caractristiques techniques de l'alimentation auxiliaire.
2.2.3
Fonction de transfert
La fonction de transfert pour les cas typiques d'applications est disponible dans les
exemples de montage :
exemple de montage pour STO au Paragraphe 2.3,
exemple de montage pour SS1 au Paragraphe 2.4.
16
2.3
11
21
S2
13
13
23
T1
21
DIN 4
DIN 5
REL
0V
NC1
NC2
24
-X1
14
-X3
14
S34
Y32
22
S21
S22
S12
S11
A1
A2
12
T1
ZK+
24V
0V
S1
-X9
Sortie T3
Activation de l'tage
de sortie
Entre T3
Signal de retour T1
Sortie T3
Activation du rgulateur
48 V DC
24 V DC
0 V DC
1
T1
Interrupteur coup
de poing PNOZ s3
T2
Festo CMMS-ST-...-G2
17
Nota
Si des forces extrieures sont appliques l'actionneur (par ex. des charges suspendues),
des mesures supplmentaires (par ex. frein de maintien mcanique) sont ncessaires afin
d'viter tout risque d'accident.
Nota
Il est prfrable dopter pour la fonction darrt SS1, Safe Stop 1 avec laquelle
lactionneur est rgl pour sarrter.
Le frein de maintien du EMMS-ST-B n'est pas adapt pour le freinage du moteur. Il sert
uniquement au maintien fonctionnel de l'arbre du moteur. Pour une utilisation dans des
applications axes sur la scurit, il est ncessaire de prendre des mesures supplmentaires.
2.3.2
Spcification STO
Les tapes suivantes dcrivent la procdure d'activation de l'tat STO ( Paragraphe Diagramme de
temps de rponse 2.3.4) :
a) Aprs avoir actionn la touche darrt durgence (S1), les contacts NO de T1 (13, 14 et 23, 24) souvrent
immdiatement. La commande du relais de l'alimentation pilote Rel [X3.2] et l'activation de l'tage de
sortie DIN4 [X1.21] sont alors dsactives simultanment - Safe Torque Off est activ.
b) Avec la suppression du signal de commande pour le relais de mise hors circuit de l'alimentation
pilote, la dcharge des condensateurs a lieu dans cette branche de tension. Aprs 5 ms maximum
(t1), l'tage de sortie n'est plus actif. Le moteur s'arrte.
c) Aprs 2,5 ms maximum (t2), la sortie vers la commande du frein de maintien est dsactive.
d) Au plus tard 12 ms maximum (tSTO) aprs la suppression de la commande du relais d'alimentation
pilote et l'activation de l'tage de sortie, l'tage de sortie est dsactiv en toute scurit et l'tat
STO est actif.
e) Pour des contraintes mcaniques, le frein de maintien a besoin d'un peu de temps pour se fermer,
gnralement environ 50 ... 500 ms (t3).
f ) 30 ms maximum (t4) aprs la suppression de la commande de l'alimentation pilote Rel [X3.2], le
contact d'accus de rception NC1/NC2, [X3.5/6] est ferm.
g) 720 ms maximum (t5) aprs la demande des 2 canaux (DIN4 [X1.21] et Rel [X3.2] ), H s'affiche sur
l'afficheur 7 segments du contrleur de moteur.
18
2.3.3
Remise en marche aprs l'tat STO
Avant toute nouvelle mise en marche, vrifier que tous les risques ont t limins et que l'installation peut
tre remise en marche de manire sre. En fonction de l'analyse du risque pour cette application, il convient
de procder un acquittement manuel en utilisant la touche optionnelle S2 (voir exemple de circuit).
Pour activer nouveau l'tage de sortie du contrleur de moteur, et donc pour faire fonctionner le moteur
raccord, effectuer les tapes suivantes ( Paragraphe Diagramme de temps de rponse 2.3.4) :
1. En premier lieu, la commande du relais pour la commutation de la tension d'alimentation pilote
d'tage de sortie (2me chemin de coupure) est active via Rel [X3.2] 24 V (bas sur 0 V [X3.3] ).
a) L'alimentation pilote interne est alors active. L'alimentation pilote est nouveau charge au bout
de 20 ms maximum (t6).
b) Le contact d'accus de rception isol NC1/NC2 [X3.5/6] est ouvert au plus tard 30 ms (t4) aprs
l'activation du Rel [X3.2].
2. Le moment de commutation pour l'activation de l'tage de sortie DIN4 [X1.21] peut tre librement
slectionn (t7). L'activation doit s'effectuer simultanment avec la commande du 2me chemin de
coupure via Rel [X3.2], mais au moins 2,5 ms (t8) avant le front ascendant de l'activation du r
gulateur DIN5 [X1.9].
c) Le front ascendant de la validation du rgulateur, aprs une dure de temporisation de 5 ms (t9),
entrane le desserrage du frein de maintien du moteur (dans la mesure o il existe) et il y a
activation interne d'tage de sortie. En cas de commande via le bus de terrain, l'activation du r
gulateur doit galement se faire au pralable via le bus de terrain. Le FCT permet de rgler une tem
porisation l'enclenchement du frein (t10), ce qui a pour effet que l'actionneur est rgl sur la
vitesse de rotation 0 pour le temps prescrit, et qu'il ne commence se dplacer la vitesse rgle
qu'aprs coulement de ce temps.
d) 720 ms maximum (t5) aprs la fin de la demande de 2 canaux, le H s'teint sur l'afficheur
7 segments.
19
2.3.4
Relais d'alimen
tation pilote Rel
[X3.2]
t4
Contact d'accus
de rception
NC1/NC2 [X3.5/6]
Activation de
l'tage de sortie
DIN4 [X1.21]
Activation du r
gulateur DIN5
[X1.9]
t4
ferm
ouvert
ouvert
t1
t7
tSTO
t8
t9
tage de sortie
actif
t2
t6
Valeur de vitesse
de rotation relle
Ouvrir le frein de
maintien BR+
[X6.2]
Frein de maintien
ouvert (m
canique)
t10
t3
t5
Afficheur
7 segments
t1
t2
tSTO
t3
t4
t5
t6
t7
5 ms
2,5 ms
12 ms
L 50 500 ms (en fonction du frein utilis)
30 ms
720 ms
20 ms
indiffrent
Fig. 2.4
20
t5
'H'
2,5 ms
5 ms (en cas de commande via le bus de
terrain, l'activation du rgulateur doit ga
lement se faire au pralable via le bus de
terrain)
t10 0 6 553 ms (temporisation l'enclenc
hement frein paramtre par FCT)
t8
t9
2.4
Avec la fonction Safe Stop 1 (SS1), l'actionneur est mis l'arrt de manire asservie, puis l'alimen
tation de l'tage de sortie de puissance est dsactive. Ainsi, l'actionneur larrt ne peut gnrer ni
couple de torsion ni force, et donc aucun mouvement dangereux.
Fe
Entre T3
Signal de retour T1
S1
11
21
S2
13
T1
13T1 47
37
T1
T1
Interrupteur coup
de poing PNOZ s5
21
-X9
ZK+
24V
0V
DIN 4
48
DIN 5
REL
0V
NC1
NC2
14
-X1
38
-X3
14
S34
Y32
22
S21
S22
S12
S11
A1
A2
12
Sortie T3
Activation du rgulateur
Sortie T3
Activation de
l'tage de sortie
48 V DC
24 V DC
0 V DC
T2
Festo CMMS-ST-...-G2
21
Lutilisation du dispositif coup de poing PNOZ s5 permet un fonctionnement deux canaux avec dtec
tion des courts-circuits transversaux. Cela permet la dtection :
de la mise la terre dans les circuits de dmarrage et dentre,
d'un court-circuit dans les circuits d'entre / de dmarrage,
d'un court-circuit transversal dans le circuit d'entre.
Avertissement
Le frein de maintien du moteur livr de srie ou tout autre frein de maintien du moteur
externe command par le contrleur de moteur n'est pas prvu pour la protection des
personnes !
Il convient de prvoir un dispositif contre le dtachement ou la chute des axes
verticaux aprs la mise hors circuit du moteur, notamment avec :
un verrouillage mcanique des axes verticaux,
un dispositif externe de freinage/prise/serrage ou
un contrepoids suffisant sur les axes.
Le frein de maintien du EMMS-ST-B n'est pas adapt pour le freinage du moteur. Il sert
uniquement au maintien fonctionnel de l'arbre du moteur. Pour une utilisation dans des ap
plications axes sur la scurit, il est ncessaire de prendre des mesures supplmentaires.
Nota
La dure de temporisation du relais PNOZ doit tre adapte l'application (voir parag
raphe 2.4.5). Si cette dernire est trop courte, l'actionneur excutera une fonction STO
une fois le dlai coul. Cela peut conduire une usure du frein.
Nota
La fonction rampe de la temporisation Quick Stop du contrleur de moteur n'est pas
surveille.
22
2.4.2
Demande SS1
Les tapes suivantes dcrivent la procdure de demande de la fonction de scurit SS1 ( Paragraphe
Diagramme de temps de rponse 2.4.4) :
a) Aprs avoir actionn l'interrupteur S1 (arrt durgence ou ouverture des portes de protection), le contact
NO de T1 (13, 14) souvre immdiatement. Cette ouverture entrane l'arrt immdiat de l'activation du
rgulateur DIN5 [X1.9]. Aprs 5 ms (t1) maximum, la rampe de freinage est enclenche.
b) La temporisation de la rampe de freinage peut tre rgle en fonction de l'application via le FCT (Tempo
risations Arrt - Quick Stop). La rampe de freinage requiert, en fonction de la valeur relle de la vitesse
de rotation et de la temporisation Quick Stop, entre 0 ms et env. 10 s maximum (t2).
Calcul du temps de freinage Paragraphe 2.4.5.
c) Une fois la vitesse 0 atteinte, la sortie du frein de maintien BR+ [X6.2] est dsactive et l'actionneur
est encore rgl sur cette valeur de consigne pour une dure paramtrable Dures frein - d
clenchement temporis (t3). Pour cette dure rglable, il s'agit de la temporisation d'activation du
frein de maintien du moteur. Cette dure est fonction du frein de maintien et doit tre paramtr par
l'utilisateur, gnralement 150 ms.
Pour les applications sans frein de maintien, cette dure peut tre rgle sur 0.
d) Le frein est ferm mcaniquement aprs le temps t11 (50 .. 500 ms), aprs la dsactivation de la
sortie du frein de maintien BR+ [X6.2].
Le frein de maintien est galement activ aprs coulement du Temps de rampe de freinage
+ dclenchement temporis rgl, mme s'il n'a pas pu arrter l'actionneur jusque l.
e) la fin du dclenchement temporis (t3), l'activation de l'tage de sortie interne est dsactive
aprs 5 ms maximum (t4).
f ) La dure de temporisation du PNOZ (t5) doit tre rgle sur des valeurs suprieures t1 + t2 + t3 +
t4. Aprs coulement de la dure de temporisation du PNOZ, les deux contacts de temporisation de
T1 (37, 38 et 47, 48) s'ouvrent. Ainsi, la commande du relais d'alimentation pilote Rel [X3.2] et
l'activation de l'tage de sortie DIN4 [X1.21] sont dsactives simultanment.
g) Aprs 12 ms maximum (tSTO), l'tage de sortie est dsactiv en scurit, l'tat STO est actif.
h) 30 ms maximum (t6) aprs la suppression de la commande du relais de l'alimentation pilote Rel
[X3.2], le contact d'accus de rception NC1/NC2, [X3.5/6] est ferm.
i) 720 ms maximum (t7) aprs la demande de 2 canaux (DIN4 [X1.21] et Rel [X3.2] ), le H s'affiche
sur l'afficheur 7 segments du contrleur de moteur.
23
2.4.3
Remise en marche aprs la fonction SS1 et l'tat STO
Avant toute nouvelle mise en marche, vrifier que tous les risques ont t limins et que l'installation
peut tre remise en marche de manire sre. En fonction de l'analyse du risque pour cette application,
il convient de procder un acquittement manuel en utilisant la touche optionnelle S2 (voir exemple de
circuit).
Ce diagramme de temps de rponse est tabli avec pour exemple la rgulation de la vitesse en tenant
compte de l'activation du rgulateur via DIN 5 [X1]. Pour les applications avec bus de terrain,
l'activation du rgulateur est en outre commande par le bus de terrain correspondant. Le mode de
fonctionnement est galement paramtrable par le logiciel de paramtrage en fonction de l'application.
Pour arrter la fonction de scurit SS1 et activer nouveau l'tage de sortie du contrleur de moteur,
effectuer les tapes suivantes ( Paragraphe Diagramme de temps de rponse 2.4.4) :
3. En premier lieu, la commande du relais pour la commutation de la tension d'alimentation pilote
d'tage de sortie (2me chemin de coupure) est active via Rel [X3.2] 24 V (bas sur 0 V [X3.3] ).
L'alimentation pilote interne est alors active.
a) L'alimentation pilote est nouveau charge au bout de 20 ms maximum (t8).
b) Le contact d'accus de rception isol NC1/NC2 [X3.5/6] est ouvert au plus tard 30 ms (t6) aprs
l'activation du Rel [X3.2].
4. Le moment de commutation pour l'activation de l'tage de sortie DIN4 [X1.21] peut tre librement
slectionn (t9). L'activation doit s'effectuer simultanment avec la commande du 2me chemin de
coupure via Rel [X3.2], mais au moins 2,5 ms (t10) avant le front ascendant de l'activation du r
gulateur DIN5 [X1.9].
c) Le front ascendant de l'activation du rgulateur entrane le desserrage du frein de maintien du
moteur (dans la mesure o il existe) et il y a activation interne d'tage de sortie.
La temporisation l'enclenchement du frein (t12) peut tre rgle par FCT. Pendant ce temps,
l'actionneur est rgl sur la vitesse de rotation 0. Il est ensuite ajust sur la vitesse rgle.
Le temps t12 slectionn est tellement lev que le frein peut s'ouvrir mcaniquement dans le
temps t12.
d) 720 ms maximum (t7) aprs la fin de la demande de 2 canaux, le H s'teint sur l'afficheur 7
segments.
24
2.4.4
Relais d'alimen
tation pilote Rel
[X3.2]
t5
t6
Contact d'accus
de rception
NC1/NC2 [X3.5/6]
t6
ferm
ouvert
ouvert
Activation de
l'tage de sortie
DIN4 [X1.21]
Activation du r
gulateur DIN5
[X1.9]
t9
t1
t10
tage de sortie
actif
tSTO
Afficheur
7 segments
t7
t8
t7
'H'
t12
Valeur de vitesse
de rotation relle
t2
Ouvrir le frein de
maintien BR+
[X6.2]
t3
t4
t11
Frein de maintien
ouvert (m
canique)
t1
t2
t3
t4
t5
5 ms
= 0 ms10 s (en fonction de la valeur relle
de la vitesse de rotation et de la tempori
sation Quick Stop paramtrable par FCT)
= 06 553 ms (dclenchement temporis du
frein paramtr par FCT)
5 ms
dure de temporisation PNOZ
( t1 + t2 + t3 + t4)
Fig. 2.6
tSTO
t6
t7
t8
t9
t10
t11
t12
12 ms
30 ms
720 ms
20 ms
indiffrent
2,5 ms
= 50 500 ms (en fonction du frein utilis)
= 06 553 ms (temporisation l'enclenc
hement frein paramtre par FCT)
25
2.4.5
Exemple de paramtrage
Fig. 2.7
Exemple de calcul :
temps de freinage d'aprs la lecture graphique (t2) : 210 ms,
dclenchement temporis paramtr du frein : 150 ms (du FCT),
dure de temporisation jusqu' l'tage de sortie (t4) : 5 ms (fixe),
somme : 210 ms + 150 ms + 5 ms = 365 ms,
marge de scurit pour la transmission des temps de freinage (exemple) : 10 %,
dure de temporisation du PNOZ (t5) : 400 ms.
26
2.5
Aprs chaque cycle marche / arrt de la machine, les interrupteurs de scurit coup de poing PNOZ
vrifient si les relais du dispositif de scurit s'ouvrent et se ferment correctement.
Comme les interrupteurs de scurit coup de poing ne peuvent vrifier toutes les fonctions requises
que lors d'une activation ou d'une demande de la fonction de scurit, la fonction de scurit doit tre
active et son fonctionnement contrl rgulirement.
En outre, le signal Signal de retour de l'alimentation pilote doit tre soumis un contrle de vrai
semblance.
Si un test de fonctionnement n'est pas effectu selon le process par un actionnement rgulier du
moyen de protection :
Excuter un test de fonctionnement au moins une fois par semaine.
Effectuer un test de fonctionnement chaque activation de la machine.
27
Montage et installation
Montage et installation
3.1
Montage/dmontage
Le circuit de scurit est intgr dans le contrleur de moteur CMMS-ST-...-G2 et ne peut pas tre
dmont.
Pour des informations concernant le montage du contrleur de moteur, Description
Montage et installation, GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... ( Tab. 2).
3.2
Installation lectrique
3.2.1
Instructions de scurit
Lors de l'installation, il convient de satisfaire aux exigences de la norme EN 60204-1.
Avertissement
Danger d'lectrocution en cas d'utilisation de sources de tension sans protection.
Utiliser exclusivement pour lalimentation logique lectrique des circuits lectriques
TBTP selon EN 60204-1 (Trs Basse Tension de Protection, TBTP).
Tenir compte galement des exigences gnrales pour les circuits lectriques TBTP
selon la norme EN 60204-1.
Utiliser exclusivement des sources de courant garantissant une isolation lectrique
sre de la tension de service, conformment la norme EN 60204-1.
L'utilisation des circuits lectriques TBTP permet d'assurer la protection contre les chocs lectriques
(protection contre les contacts directs et indirects) selon EN 60204-1 (quipement lectrique des ma
chines, exigences gnrales). Le bloc d'alimentation 24 V utilis dans le systme doit rpondre aux
exigences de la norme EN 60204-1 relative aux alimentations en courant continu (comportement en cas
de coupure de tension, etc.).
Le cble est raccord des connecteurs mles, ce qui facilite le remplacement du contrleur de moteur.
S'assurer que des ponts ou autres ne peuvent tre installs paralllement au cblage de
scurit, en utilisant notamment une section de conducteur maximale de 1,5 mm ou des
cosses appropries munies de gaine d'isolation.
Pour le bouclage de cble entre des appareils rapprochs, utiliser des cosses doubles.
Protection contre les dcharges lectrostatiques
Du fait des connecteurs mles non affects, il existe un danger de dommage d aux dcharges lectro
statiques (DES) sur l'appareil ou sur d'autres parties de l'installation. Mettre la terre toutes les
parties de l'installation avant de procder l'installation du contrleur et utiliser des quipements DES
adapts (chaussures, bandes de mise la terre, etc.).
28
Montage et installation
3.2.2
Raccords [X1] et [X3]
Le contrleur de moteur CMMS-ST-...-G2 possde pour la fonction de scurit intgre des entres
numriques vers les connecteurs mles [X1] und [X3].
Connec
teur mle
[X1]
21
18
9
6
Tab. 3.1
Broc Affectation
he
Valeur
Description
GND24
0V
DIN 5
0 V / 24 V
18
24 V
+24 V DC
21
DIN 4
0 V / 24 V
Connec
teur mle
[X3]
Broc Dsignation
he
Valeur
Description
24 V
+24 V DC
2
3
Rel
0V
0 V / 24 V
0V
4
5
6
1
2
Tab. 3.2
(NC1)
(NC2)
25 V AC max.,
30 V DC, 2 A
Affectation du connecteur mle [X3] (reprsentation avec connecteur mle fourni sur l'
appareil)
Pour assurer la fonction STO Safe Torque Off , le raccordement des entres de pilotage DIN4 [X1.21]
et Rel [X3.2] doit s'effectuer deux canaux via un cblage parallle Paragraphe 2.3, Fig. 2.3.
Cette connexion peut tre par exemple un lment d'un circuit d'arrt d'urgence ou d'une configuration
de porte de protection.
Raliser le raccordement conformment au paragraphe A.1.3, Tab. A.9.
Des exemples de circuits sont prsents dans les paragraphes 2.3 et 2.4.
29
Mise en service
Mise en service
Nota
La mise en service ne dsigne pas le premier usage normal par l'utilisateur final, mais la
mise en service par le fabricant de la machine pendant son montage.
Nota
Perte de la fonction de scurit !
Une fonction de scurit manquante peut entraner de graves et irrversibles blessures,
notamment en cas de mouvements incontrls des actionneurs relis.
Ne mettre le contrleur de moteur en service qu'aprs avoir initi toutes les me
sures de scurit, y compris la fonction de scurit.
La fonction de scurit doit tre vrifie et avant une utilisation conforme, une va
lidation correspondante doit tre effectue Paragraphe 4.2.
Un cblage incorrect ou une utilisation de composants externes inappropris slection
ns sans tenir compte de leur catgorie de scurit entrane la perte de la fonction de
scurit.
Procder une analyse du risque pour l'application et slectionner le circuit et les composants de
manire approprie.
Tenir compte des exemples Paragraphes 2.3 et 2.4.
4.1
30
Mise en service
4.2
Questions
Concerne
Ralise
1.
Oui 0
Non 0
Oui 0
Non 0
Oui 0
Non 0
Oui 0
Non 0
Oui 0
Non 0
Oui 0
Non 0
Oui 0
Non 0
Oui 0
Non 0
Oui 0
Non 0
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Tab. 4.1
31
Mise en service
N
1.
2.
3.
Questions
Une analyse du risque a-t-elle t ralise ?
Une liste des erreurs et un plan de validation ont-ils t tablis ?
Le plan de validation (incluant l'analyse et le contrle) a-t-il t
trait et un rapport de validation a-t-il t tabli ?
Les contrles suivants doivent au moins tre effectus dans le
cadre de la validation :
e) Contrle des composants : Est-ce qu'un CMMS-ST-...-G2 est
utilis (contrle l'aide des plaques signaltiques) ?
f ) Le cblage est-il correct (contrle l'aide du plan de rac
cordement) ?
Certains shunts ont-ils t retirs ?
Un interrupteur de scurit a-t-il t raccord par cble avec
X1 et X3 ?
L'interrupteur de scurit est-il certifi et cbl conform
ment aux exigences de l'application ?
g) Contrles du fonctionnement :
Actionnement de l'arrt d'urgence de l'installation. L'action
neur est-il activ sans couple ?
Est-ce que seul le Rel (X3.2) est activ l'actionneur est-il
immdiatement activ sans couple ?
Est-ce que seul le DIN4 (X1.21) est activ - l'actionneur
est-il immdiatement activ sans couple ?
Un court-circuit a-t-il t dtect entre Rel (X3.2) et DIN4
(X1.21) ou une exclusion d'erreur adapte a-t-elle t dfinie ?
Contrle de l'interrupteur de scurit avec valuation du
contact d'accus de rception NC1/NC2 :
En cas de court-circuit de NC1 vers NC2, l'actionneur est-il
immobilis sans couple ?
La remise en marche est-elle empche ? Cela signifie que,
en cas d'arrt d'urgence actionn et de signaux d'activation
actifs, aucun mouvement ne se produit sans un acquitte
ment pralable en cas d'ordre de dmarrage.
Tab. 4.2
32
Concerne
Ralise
Oui 0
Oui 0
Oui 0
Non 0
Non 0
Non 0
0
0
0
Oui 0
Non 0
Oui 0
Non 0
Oui 0
Oui 0
Non 0
Non 0
0
0
Oui 0
Non 0
Oui 0
Oui 0
Non 0
Non 0
0
0
Oui 0
Non 0
Oui 0
Non 0
Oui 0
Non 0
Oui 0
Non 0
Oui 0
Non 0
5.1
Obligations de l'exploitant
Il convient de contrler selon des intervalles dfinis le bon fonctionnement du dispositif de scurit.
L'exploitant est tenu de dfinir le mode de contrle et la dure des intervalles. Ce contrle se doit de
prouver le fonctionnement irrprochable du dispositif de scurit par l'action concerte de tous ses
composants.
Recommandation : Excuter un test de fonctionnement au moins toutes les 24 heures.
5.2
Maintenance et entretien
Le contrleur de moteur CMMS-ST-...-G2 avec fonction de scurit intgre ne ncessite aucun entretien.
Nota
Respecter le nombre admissible de cycles de commutation pour les relais installs dans
l'appareil Paragraphe A.1.3,Tab. A.7
5.3
5.3.1
Affichage de l'tat
Description
H : Une STO deux canaux est demande.
Dans le cas contraire, seuls apparaissent les affichages d'tat normaux du contrleur
de moteur.
Tab. 5.1
5.3.2
Messages d'erreur
Lorsqu'une erreur survient, le contrleur de moteur affiche un message d'erreur de manire cyclique sur
l'afficheur sept segments plac sur la face avant du contrleur de moteur. Le message d'erreur se compose
d'un E (pour Error), suivi d'un index principal (xx) et d'un sous-index (y), par exemple E 5 1 0.
Les avertissements possdent le mme numro qu'un message d'erreur. Ils se distinguent toutefois par un
tiret plac avant et aprs, par ex. - 1 7 0 -.
Les messages d'erreur importants pour la scurit fonctionnelle lie la fonction de scurit STO sont rper
toris dans les tableaux suivants. La colonne Code contient le code d'erreur CiA 402.
Pour une liste complte et actuelle des messages d'erreur Description Montage et
installation, GDCP-CMMS-ST-G2-HW-....
33
En cas de message d'erreur impossible acquitter, commencer par en liminer la cause en adoptant les
mesures recommandes. Effectuer ensuite une rinitialisation du contrleur de moteur et vrifier si la
cause de l'erreur a t rpare et si le message d'erreur a disparu.
Groupe d'erreurs 05
N
Code
05-2
8000h
Raction
Groupe d'erreurs 45
N
Code
Erreur STO
Message
45-0
8000h
45-1
8000h
45-2
8000h
45-3
8087h
34
Raction
6.1
6.2
35
Annexe technique
Annexe technique
A.1
Caractristiques techniques
A.1.1
Technique de scurit
Fonction de scurit STO selon EN 61800-5-2 : Couple dsactiv de manire sre (STO, Safe Torque Off)
Indices de scurit
Catgorie
Performance Level (ni
veau de performance)
PFHd
[h-1]
3
PL d
[annes]
20
MTTFd
[annes]
2521
Tab. A.1
6,64 x 10)
Composant prouv
Tab. A.2
36
Annexe technique
A.1.2
Tab. A.3
37
Annexe technique
A.1.3
38
Tab. A.6
Caractristiques techniques : Caractristiques lectriques du contact d'accus de rcepti
on NC1/NC2 [X3]
Temps de commutation
Tab. A.7
Annexe technique
Tension nominale
Courant nominal
Chute de tension
Tab. A.8
[V DC]
[mA]
[V]
Cblage [X3]
Longueur de cble max.
Blindage
30
Utiliser des cbles blinds pour le cblage l'extrieur du
coffret de commande. Blindage jusqu' l'intrieur du coffret
de commande/pose ct coffret de commande.
Section de conducteur (conducteur flexible, cosse avec gaine d'isolation)
un conducteur
[mm] 0,25 0,5
deux conducteurs
[mm] 2 x 0,25 (avec cosses doubles)
Couple de serrage M2
[Nm]
0,22 0,25
Tab. A.9
[m]
39
Glossaire
Glossaire
Concept/abrviation
Description
Arrt durgence
Cat.
Coupure d'urgence
FCT
Interrupteur
de scurit
MTTFd
PFHd
PL
STO
t
Tab. B.1
40
Concepts et abrviations
Copyright:
Festo AG & Co. KG
Postfach
73726 Esslingen
Allemagne
Phone:
+49 711 347-0
Fax:
+49 711 347-2144
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forme que ce soit, et toute exploitation ou communication de son
contenu sont interdites, sauf autorisation crite expresse. Tout
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