Cinemtica

< Fsica
La cinemtica es una rama de la fsica dedicada al estudio del movimiento de los cuerpos en el espacio, sin atender a
las causas que lo producen (lo que llamamos fuerzas). Por tanto la cinemtica slo estudia el movimiento en s, a
diferencia de la dinmica que estudia las interacciones que lo producen. El Anlisis Vectorial es la herramienta
matemtica ms adecuada para ellos.
En cinemtica distinguimos las siguientes partes:
Cinemtica de la partcula
Cinemtica del slido rgido
La magnitud vectorial de la cinemtica fundamental es el "desplazamiento" s, que experimenta un cuerpo durante un
lapso t. Como el desplazamiento es un vector, por consiguiente, sigue la ley del paralelogramo, o la ley de suma
vectorial. Asi si un cuerpo realiza un desplazamiento "consecutivo" o "al mismo tiempo" dos desplazamientos 'a' y 'b',
nos da un deslazamiento igual a la suma vectorial de 'a'+'b' como un solo desplazamiento.
Vectoren optellen 2.svg
Dos movimientos al mismo tiempo entran principalmente, cuando un cuerpo se mueve respecto a un sistema de
referencia y ese sistema de referencia se mueve relativamente a otro sistema de referencia. Ejemplo: El movimiento
de un viajero en un tren en movimiento, que esta siendo visto por un observador desde el terrapln. O cuando uno
viaja en coche y observa las montaas y los arboles a su alrededor.
Observacin sobre la notacin: en el texto y en la ilustracin se nombra a los vectores con letras negrillas y cursivas.
En las frmulas y ecuaciones, que se escriben con TeX, son vectores los que tienen una flecha sobre sus letras
Conceptos....
Modelo fsico: Para estudiar la realidad, los fsicos se sirven de 'modelos' que, con cierta aproximacin y en
determinadas condiciones, corresponden con ella. Se usan para realizar clculos tericos. As, puede modelizarse un
baln con una esfera para, por ejemplo, calcular su volumen con cierta aproximacin conociendo su radio aproximado,
aunque no es exactos.
Punto: Es un modelo fsico. Se refiere a un elemento de volumen despreciable (se considerar sin volumen) situado en
el espacio (en 3D. Busca 'espacio euclidiano' para ms detalles).
Posicin: Llamamos posicin de un punto a su localizacin con respecto a un sistema de referencia (lo que en fsica se
llama 'observador').
Sistema de referencia: Es aquel sistema coordenado con respecto al cual se da la posicin de los puntos y el tiempo (a
determinadas velocidades el tiempo cambia, buscad la paradoja de los gemelos). Profundizaremos ms en este tema
cuando se aborde el de Movimiento relativo.
Tiempo: Por nuestro lenguaje parece complicado de definir. Los griegos dieron una solucin que, por ahora, nos puede
valer. Llamamos tiempo al contnuo transcurrido entre dos instantes.
Partcula puntual: Es un modelo fsico. Se refiere a un elemento de tamao diferencial (muy pequeo) y masa
concentrada en su posicin.
Slido rgido o, simplemente, slido: Es otro modelo fsico. Puede definirse de varias formas. La ms usada es la que lo
hace como un cuerpo cuyas distancias entre partculas permanecen constantes con el tiempo. Aunque sto no ocurre
en la realidad, para esfuerzos moderados una mesa seguira siendo rgida, pero un globo puede no responder a ste
modelo.
Rapidez y aceleracin
Diariamente escuchamos los conceptos de rapidez y aceleracin como velocidad y aceleracin solamente. Pero en
fsica la velocidad y la aceleracin son vectores, por lo que es claro y necesario su diferenciacin y entendimiento. De

aqu en adelante (ms por costumbre que por ganas) llamaremos tanto a la rapidez y a la aceleracin solamente como
velocidad y aceleracin (a menos que se especifique lo contrario).
Si cubre una masa puntual en un punto P en un tiempo t el tramo s, se llamara al cociente s / t su velocidad
media vm en el intervalo de tiempo t o en el tramo s.
v_m = \frac{{\Delta s}} {{\Delta t}}
Se observa que s aqu no es el desplazamiento, sino la longitud de arco: es el camino recorrido.
La llamamos velocidad media porque la masa puntual no se mueve por el trayecto uniforme trazado. O sea estamos
tomando slo los puntos final e inicial para hacer los clculos.
Hagamos el trayecto como s (de manera diferencial, o sea infinitesimal), al igual que al intervalo de tiempo t. Para
s cercano a cero (o t cercano a cero, que tienda a cero) el cociente s/t como valor al lmite, nos da la velocidad v
de la masa puntual en el punto P, as:
v = \lim_{\Delta s \to 0} \frac{{\Delta s}} {{\Delta t}} \equiv \lim_{\Delta t \to 0} \frac{{\Delta s}} {{\Delta t}}.
En el anlisis se puede calcular ese valor al lmite tambin como ds/dt. As:
v = \frac{{\operatorname{d} s}} {{\operatorname{d} t}}\,.
Tomemos luego una masa puntual que tiene en el punto P y en el tiempo t la velocidad v; y en el tiempo t + t y la
velocidad v + v. Podemos calcular el cociente v/t como la aceleracin media am de la masa puntual en el intervalo
de tiempo t:
a_m = \frac{{\Delta v}} {{\Delta t}}.
Para t cercano a cero se aspira a que ese cociente tenga un valor lmite, la aceleracion a de la masa puntual para el
tiempo t.
a = \lim _{\Delta t \to 0} \frac{{\Delta v}} {{\Delta t}}.
Para ese valor lmite, se puede simplificar:
a = \frac{{\operatorname{d} v}} {{\operatorname{d} t}}.
Es el camino s descrito como una funcin analtica del tiempo t, as s=s(t), as es la funcin de velocidad v(t) la
primera derivada de la funcin s(t) con respecto al tiempo, la funcin de aceleracin a(t) es la segunda derivada. La
derivacin con respecto al tiempo se puede tambin escribir como un punto sobre las variables.
v(t) = \frac{{\operatorname{d} s(t)}} {{\operatorname{d} t}} = \dot s(t);\quad \quad a(t) =
\frac{{\operatorname{d} v(t)}} {{\operatorname{d} t}} = \dot v(t) = \frac{{\operatorname{d} ^2 s}}
{{\operatorname{d} t^2 }} \equiv \ddot s(t).
En sentido contrario se puede encontrar la funcin de velocidad y la funcin de la trayectoria a travs de la
integracin:
v(t) = \int {a(t)\,\operatorname{d} t;\quad s(t) = \int {v(t)\,\operatorname{d} t = \iint {a(t)\,\operatorname{d}
t\,\operatorname{d} t.}} }
En las integrales indefinidas de debe aumentar una constante que puede ser conocida con las condiciones iniciales del
problema.
Ejemplo: En caida libre una masa puntual se encuentra con una aceleracin constante g. Esto es, cuando el tiempo
t=0 verticalmente de arriba hacia abajo, tiene la velocidad v0 y sus coordenadas s0:
v(t) = g\int {\operatorname{d} t = gt + v_0 ;\quad s(t) = \int {\left( {gt + v_0 } \right)} } \operatorname{d} t =
\frac{g} {2}t^2 + v_0 t + s_0 .
Velocidad y aceleracin vectorial

Velocidad
Vamos a ver ahora a una partcula, que atraviesa un espacio en una curva. Para el tiempo t se halla en P, para el
tiempo t + t en Q. El lugar del punto esta descrito por su vector posicin 'r'. Esta es una funcin de t y esta descrita
por una funcin vectorial 'r'(t).
Asi:
\overrightarrow r (t) = x\,\overrightarrow i + y\,\overrightarrow j + z\overrightarrow k y
\overrightarrow r (t + \Delta t) = \left( {x + \Delta x} \right)\overrightarrow i + \left( {y + \Delta y}
\right)\overrightarrow j + \left( {z + \Delta z} \right)\overrightarrow k \,,
donde i, j y k son los vectores unitarios de los ejes de cordenadas.
El desplazamiento de la partcula en un determinado intervalo de tiempo es:
\Delta \overrightarrow r = \overrightarrow r \left( {t + \Delta t} \right) - \overrightarrow r \left( t \right) = \Delta
x\,\overrightarrow i + \Delta y\,\overrightarrow j + \Delta z\,\overrightarrow k \,.
El cociente r/t es la velocidad media (vectorial) vm de la partcula en el intervalo de tiempo t. Es
\frac{{\Delta \overrightarrow r }} {{\Delta t}} = \frac{{\Delta x}} {{\Delta t}}\overrightarrow i + \frac{{\Delta y}}
{{\Delta t}}\overrightarrow j + \frac{{\Delta z}} {{\Delta t}}\overrightarrow k \,.
Aqui es (mirar arriba: rapidez y aceleracin) x/t la rapidez media de la partcula paralela al eje X, y/t la rapidez
media paralela al eje Y y z/t la rapidez media paralela al eje Z en un intervalo t.
El vector resultante, del cociente r/t para t cercano a cero, se llama velocidad vP = v'(t) de la particula en P o en el
tiempo t.
\overrightarrow v _P = \overrightarrow v (t) = \lim_{\Delta t \to 0} \frac{{\Delta \overrightarrow r }} {{\Delta t}} =
\frac{{\operatorname{d} \overrightarrow r }} {{\operatorname{d} t}} = \frac{{\operatorname{d} x}}
{{\operatorname{d} t}}\overrightarrow i + \frac{{\operatorname{d} y}} {{\operatorname{d} t}}\overrightarrow j +
\frac{{\operatorname{d} z}} {{\operatorname{d} t}}\overrightarrow k \,.
La funcin vectorial v'(t) es la primera derivada de la funcin de posicin r(t) en el tiempo.
\overrightarrow v (t) = \frac{{\operatorname{d} \overrightarrow r }} {{\operatorname{d} t}} = \dot\vec r
Como se ve, son las componentes escalares del vector v(t) identicos con la velocidad instantanea paralela a los ejes:
v_x = \frac{{\operatorname{d} x}} {{\operatorname{d} t}},\quad v_y = \frac{{\operatorname{d} y}}
{{\operatorname{d} t}},\quad v_z = \frac{{\operatorname{d} z}} {{\operatorname{d} t}}\,.
El recta en el punto P en la direccion del vector vP se llama La Tangente a la curva en P
Aceleracin
Anlogamente vamos ahora a definir la funcin vectorial de la aceleracin:
\overrightarrow a (t) = \lim _{\Delta t \to 0} \frac{{\Delta \overrightarrow v }} {{\Delta t}} =
\frac{{\operatorname{d} \overrightarrow v }} {{\operatorname{d} t}} = \dot\vec v = \ddot\vec r \,.
La funcin vectorial de la aceleracin proviene de las componentes escalares de la funcin velocidad y de la funcin
posicin, as:
\overrightarrow a (t) = \frac{\operatorname{d} } {{\operatorname{d} t}}\left( {v_x \overrightarrow i + v_y
\overrightarrow j + v_z \overrightarrow k } \right) = \frac{{\operatorname{d} v_x }} {{\operatorname{d}
t}}\overrightarrow i + \frac{{\operatorname{d} v_y }} {{\operatorname{d} t}}\overrightarrow j +
\frac{{\operatorname{d} v_z }} {{\operatorname{d} t}}\overrightarrow k \,,

\overrightarrow a (t) = \frac{{\operatorname{d} ^2 x}} {{\operatorname{d} t^2 }}\overrightarrow i +

\frac{{\operatorname{d} ^2 y}} {{\operatorname{d} t^2 }}\overrightarrow j + \frac{{\operatorname{d} ^2 z}}
{{\operatorname{d} t^2 }}\overrightarrow {k\,.}
Como se conoce, son las componentes escalares del vector velocidad igual a la direccin de la velocidad instantnea
en los ejes de coordenadas.
En sentido contrario se puede hallar por integracin las correspondientes funciones.
Ejemplo: Para la cada libre con velocidad inicial v0 de un punto con el vector posicin r0 (vertical o lanzamiento
curvo).
Cuando el eje Z (vector unitario k) esta dirigido verticalmente hacia abajo, es
\overrightarrow a = - g\overrightarrow k \,,\quad \overrightarrow v = - \int {g\overrightarrow k \,\operatorname{d} t =
- g\,t} \overrightarrow k + \overrightarrow v _0 ,
\overrightarrow r = \int {\left( { - g\,t\overrightarrow k + \overrightarrow v _0 } \right)\operatorname{d} t = - \frac{g}
{2}t^2 \overrightarrow k + \overrightarrow v _0 \,t} + \overrightarrow r _{0\,.}
Mientras el vector velocidad siempre tiene direccin tangencial, puede estar dirigido opcionalmente el vector
aceleracin. En un anlisis profundo, la aceleracin se descompone en dos componentes, en la una direccin es
tangencial (aceleracin tangencial) y la otra esta en direccin vertical (aceleracin normal).
La aceleracin tangencial cambia solo el valor de la velocidad (esta es la rapidez)
Para esta descomposicin de los vectores de la aceleracin introducimos la curva s, este es el largo de la trayectoria,
que recorre la partcula en la curva. Este arco cuenta con un punto cero escogido, que de todas formas aqu no juega
ningn papel, aqu solo necesitamos el diferencial ds del arco. Adems introducimos el vector unitario tangencial t y
hacemos uso de la geometra diferencial. El vector unitario tangente t es el vector
\overrightarrow t = \frac{{\overrightarrow v }} {v}\,,
as denominado, es igual al vector v dividido para su mdulo v. Este mdulo es igual a la rapidez y es otra vez el
desplazamiento sobre la curva sobre el tiempo. Asi es:
\overrightarrow v = v\,\overrightarrow t = \frac{{\operatorname{d} s}} {{\operatorname{d} t}}\overrightarrow t \,.
Si diferenciamos para el tiempo tenemos que
\overrightarrow a = \frac{{\operatorname{d} ^2 s}} {{\operatorname{d} t^2 }}\overrightarrow t +
\frac{{\operatorname{d} s}} {{\operatorname{d} t}}\frac{{\operatorname{d} \overrightarrow t }}
{{\operatorname{d} t}} = \frac{{\operatorname{d} ^2 s}} {{\operatorname{d} t^2 }}\overrightarrow t +
\frac{{\operatorname{d} s}} {{\operatorname{d} t}}\frac{{\operatorname{d} \overrightarrow t }}
{{\operatorname{d} s}}\frac{{\operatorname{d} s}} {{\operatorname{d} t}} = \frac{{\operatorname{d} ^2 s}}
{{\operatorname{d} t^2 }}\overrightarrow t + v^2 \frac{{\operatorname{d} \overrightarrow t }}
{{\operatorname{d} s}}\,.
Aqui la longitud del vector unitario tangencial t es constante (cercano a 1), esta el vector desplazamiento dt/ds cuando no es igual a cero - verticalmente hacia t.
De la geometra diferencial tenemos, que el vector desplazamiento dt/ds
tiene la direccin del vector unitario normal n y
el valor k = 1/
De aqu es k la curvatura de la curva en el punto observado y su radio de curvatura. El vector unitario normal n es
dirigido hacia (momentaneamente) un punto medio de la curvatura (hacia dentro).
Siguiendo esto

\frac{{\operatorname{d} \overrightarrow t }} {{\operatorname{d} s}} = k\overrightarrow n = \frac{1}

{\rho }\overrightarrow n \,.
Con esto nos da como resultado
\overrightarrow a = \frac{{\operatorname{d} ^2 s}} {{\operatorname{d} t^2 }}\overrightarrow t + \frac{{v^2 }}
{\rho }\overrightarrow n \,.
El vector a esta entre t y n' dirigido, en el plano de la curva en un determinado punto.
El modulo de la aceleracin tangencial es - como se esperaba:
a_{tan} = \frac{{\operatorname{d} ^2 s}} {{\operatorname{d} t^2 }} = \frac{{\operatorname{d} v}}
{{\operatorname{d} t}}\,,
el modulo de la aceleracin normal es
a_{nor} = \frac{{v^2 }} {\rho }.
Este par de ecuaciones tienen su interpretacin: La aceleracin de una partcula da lugar a la aparicin de una fuerza.
La direccin de esa fuerza determina la direccin de la aceleracin. La componente tangencial de la aceleracin causa
un cambio en la velocidad, la componente normal de la aceleracin causa la curvatura de la curva. El radio de
curvatura de la curva en un determinado punto resulta de la aceleracin normal y de la velocidad as:
\rho = \frac{{v^2 }} {{a_{nor} }}.