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Vorlesung

Theorie elektrischer
Verkehrssysteme
Abbildungen zur Vorlesung
WS 2014/2015
01.10.2014

TU Dresden - Professur Elektrische Bahnen - Vorlesung "Theorie elektrischer Verkehrssysteme"

Vorlesung Theorie EVS


Inhalte
1. Elektrisches Verkehrssystem
- Systemdefinition
- Traktionstechnischer Vergleich
- Elektrifizierungswrdigkeit

2. Elektrotechnische Grundlagen (Wdh.)


3. Elektrische Maschinen
-

Transformator
Gleichstrommaschine
Asynchronmaschine
Synchronmaschine

Laborpraktikum

4. Leistungsauslegung elektrischer Fahrzeuge


- Grenzkrfte
- Grenzleistungen
01.10.2014

bung

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Folie 2

1 Elektrisches
Verkehrssystem

01.10.2014

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Grundlagen: Elektrisches Verkehrssystem


Ausgangsgre

Trger des Prozesses

Primrwirkungen

Ortsvernderung
Transportaufgabe

Elektrisches
Verkehrssystem

- Aufkommen
(Anzahl / Menge)

Leistung, Energie
Sekundrwirkungen

- Entfernung

- Energieerzeugung

- Masse

- Energiebertragung

- Geschwindigkeit

- Energieverteilung

- Flchennutzung

- zeitliche Verteilung

- Energiezufhrung

- EMV

- Elektrisches Fahrzeug

- Lrm

- Rckstromfhrung / Erdung

- Schadstoffe

01.10.2014

Umwelt

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Grundlagen: Systembersicht Elektrische Bahn

Energieerzeugung

Landesnetz

Kraftwerk
Umrichter
Netzregelung
Schutz

Schutz
Bahnenergieleitung

Energiebertragung
Unterwerk

Energieverteilung
Schutz

Energiezufhrung

Fahrleitung
Zhler

Elektrisches
Triebfahrzeug
Gleis
Rckleitung

Rckstromfhrung / Erdung
Erde

01.10.2014

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Folie 5

Grundlagen: Systembersicht Elektroverkehr Strae

Energieerzeugung
Kraftwerk

Kraftwerk
Netzregelung

Schutz

Schutz
Energieleitung

Energiebertragung
Ladestation

Energieverteilung

Ladestation

Ladestation

Ladestation

Zhler /
Schutz

Speicher

Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher

01.10.2014

ElektroFahrzeug

Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher

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Folie 6

Grundlagen: Systemaufbau spurgefhrter elektrischer Verkehrssysteme


Kraftwerk

Kraftwerk
3~110-kV-50-Hz

2~110-kV / 55-kV-16 2/3-Hz

Hochspannungstransformator

Unterwerkstransformator

3~20-kV-50-Hz

1~15-kV-16 2/3-Hz

Stromrichtertransformator

3~
=

Eingangsstromrichter

=
Wechselrichter
3~

Bremssteller/
Bremswiderstnde

Ausgangstransformator
Streckenkabel

Fahrleitung 1~15-kV-16 2/3-Hz

4-qs

Linearmotor
Loktrafo

1~
=

Wechselrichter

=
3~

Fahrmotor
FM

Fahrzeug

Getriebe

Magnetbahn (Transrapid)
01.10.2014

Eisenbahn (ICE)

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Folie 7

Warum
elektrisch
?
01.10.2014

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Folie 8

Leistungsfhigkeit der elektrischen Traktion

01.10.2014

Bo Bo
86 t, 4 Achsen
8,0 MW

Co Co + Co Co + Co Co + Co Co
520 t, 24 Achsen
4 x 2,0 MW = 8,0 MW

10 15 kg / kW

35 50 kg / kW

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Folie 9

Zugkraft und Beschleunigung eines elektrischen Fahrzeugs

Zugkraft Ftr(v)

Fmax ()

Fahrwiderstand FR(v)
Beschleunigungskraft Fa(v)

Ftr
Fmax (P)
Fa (v)

5 10 %

FR = A + B * v + C * v

01.10.2014

vmax

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Folie 10

Leistung eines elektrischen Fahrzeugs

F (v)

P=F*v

Pel

F()

Antrieb

Ftr

Pmech
F(P)

01.10.2014

vmax

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vmax

Folie 11

Traktionstechnischer Vergleich: Diesel- und E-Traktion (Zugkraft)

Fmax ()

Zugkraft Elektrische Traktion


Zugkraft Dieseltraktion
(bei gleicher Radsatzfahrmasse)

Ftr

Fmax (Pmax, e)

Fmax (Pmax, d)

v
01.10.2014

vmax, d

vmax, e

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12

Traktionstechnischer Vergleich: Diesel- und E-Traktion (Leistung)

Traktionsleistung Elektrische Traktion


Traktionsleistung Dieseltraktion

Pmax, e

6,4 MW

Pmax, d
2,4 MW

v
01.10.2014

vmax, d

vmax, e

140 km/h

220 km/h

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13

Leistungsfhigkeit der E-Traktion: Kontinuierliche Energiezufhrung

12 MW
- ber 2 cm
- bis 350 km/h
- funktioniert bei
Wind, Regen und
Schnee

01.10.2014

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Folie 14

Elektrifizierungswrdigkeit Lebenszykluskosten (LCC) absolut

3
LCC
LCC in Abhngigkeit der Streckenbelastung

Dieseltraktion
1 Kapitalkosten fr Streckenausrstung der Dieseltraktion (Tankanlagen, Instandhaltungsanlagen)
2 1 + Kapitalkosten fr Dieseltriebfahrzeuge
3 2 + Betriebskosten der Dieseltraktion (Kraftstoff,
Instandhaltung, Personal)
Elektrische Traktion

2
4

4 Kapitalkosten fr Streckenausrstung der elektrischen


Traktion (Bahnstrom-, Fahrleitungs-, Instandhaltungsanlagen)
5 4 + Kapitalkosten fr elektrische Triebfahrzeuge
6 5 + Betriebskosten der elektrischen Traktion
(Elektroenergie, Instandhaltung, Personal)

1
10 20 * 106
Bt/a
01.10.2014

Streckenbelastung
[Bt/a]

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Folie 15

Elektrifizierungswrdigkeit Lebenszykluskosten (LCC) relativ

Mehrkosten
LCC
[%]

Investitionskosten:
Bahnstromanlagen (+)
Rckstromfhrung (+)
EMV-Manahmen (+)
Triebfahrzeuge ()

Betriebskosten:
Instandhaltung Bahnstromanlagen (+)
Instandhaltung Triebfahrzeuge ()
Energiekosten ()

Streckenbelastung
[Bt/a]

Vorteil
Dieseltraktion

Vorteil
Elektrische Traktion

10 20 * 106
Bt/a

01.10.2014

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Folie 16

2 Elektrotechnische Grundlagen
(Wiederholung)

01.10.2014

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17

Darstellung periodischer Wechselgren als Zeiger

i ie j (t

io )

mit Winkelgeschwindigkeit
rotierender Zeiger der Lnge
zum Zeitpunkt t ZEITBEREICH

i ie j
t 0

io

ruhender Zeiger der Lnge


zum Zeitpunkt t = 0
BILDBEREICH
(Momentaufnahme)

io
i cos(t io )

i
01.10.2014

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18

Darstellung periodischer Wechselgren in Zeigerschreibweise

01.10.2014

d
dt

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19

Verbraucherzhlpfeilsystem am Vierpol

Primrseite (1)

01.10.2014

Sekundrseite (2)

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20

Vierquadranten-Darstellung: Leistungsaufnahme und -abgabe

M
Wirkleistungsaufnahme

Wirkleistungsabgabe

G
01.10.2014

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21

Dreiphasensystem: Zeitverlauf von Wechselgren (ZEITBEREICH)


t=0

2
3
01.10.2014

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22

Dreiphasensystem: Zeigerdarstellung von Wechselgren (BILDBEREICH)


a

2
3

2
3

+
Projektionsebene

01.10.2014

2
3

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23

Dreiphasensystem: Drehstromleitung

-Ub
UL1L2
.

Ua
30

UL2L3

Uc
Ub

-Ua

Anordnung

01.10.2014

-Uc

UL3L1

Zeigerdarstellung
der Spannungen

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24

Dreiphasensystem: Verbraucheranschluss in Sternschaltung (Y)


L2

L1

L3
-Ub
UL1L2
.

Ua
30

UL2L3

Uc
Ub

c
-Ua

Schaltung

01.10.2014

-Uc

UL3L1

Zeigerdarstellung
der Spannungen

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25

Dreiphasensystem: Verbraucheranschluss in Dreieckschaltung (D)

Schaltung

01.10.2014

Zeigerdarstellung
der Strme

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26

3.1 Transformator

01.10.2014

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27

Aufbau des Transformators: Eisenkreis als Kerntransformator

1 - Oberspannungswicklung
2 - Unterspannungswicklung
01.10.2014

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28

Aufbau des Transformators: Eisenkreis als Manteltransformator

1 - Oberspannungswicklung
2 - Unterspannungswicklung
01.10.2014

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29

Aufbau des Transformators: Wicklungsanordnung

01.10.2014

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30

Idealer Transformator im Leerlauf


2

q1

I1

q2

Prinzipschaltbild

Flussverlauf
01.10.2014

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31

Idealer Transformator: Zeigerbild im Leerlauf

01.10.2014

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32

Idealer Transformator mit Belastung

01.10.2014

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33

Idealer Transformator: Zeigerbild bei Belastung


1

2
01.10.2014

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34

Realer Transformator: Schema der induktiven Verkettungen

1
2

h
01.10.2014

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35

Realer Transformator: Ersatzschaltbild

Fe

1
01.10.2014

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36

Realer Transformator: Zeigerbild

01.10.2014

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37

Realer Transformator: Vereinfachtes Ersatzschalt- und Zeigerbild


1
1

1
2
1

2
01.10.2014

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38

Realer Transformator: Leerlaufversuch (Sekundrseite unbelastet)

A
U1

I0

W
PVU

U2

Bei einem entsprechenden Leerlaufversuch sind also bestimmbar:

1. das bersetzungsverhltnis
2. die Ummagnetisierungsverluste
3. der relative Leerlaufstrom

01.10.2014

PVU

U 1 U 1n
w

1
U 2 U 2 n w2

I
100 0 0
I 0 , I0 0
I 1n U1 U1n

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39

Kurzschluss des Transformators: Ersatzschalt- und Zeigerbild


o

K
K K

K
1

K
K

01.10.2014

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40

Kurzschluss des Transformators: Feldverlauf

U2 = 0

U2 = 0

01.10.2014

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41

Realer Transformator: Kurzschlussversuch

01.10.2014

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42

3.2 Gleichstrommaschine

01.10.2014

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43

Gleichstrommaschine: Aufbau

01.10.2014

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44

Gleichstrommaschine: Kraftwirkung und Drehbewegung

Brstenebene

F1
I

F2

N
U

Kraftwirkungen
auf stromfhrende
Leiter im Magnetfeld

01.10.2014

Anordnung in
der Maschine

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45

Gleichstrommaschine: Erregerfeld und Luftspaltinduktion

01.10.2014

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46

Gleichstrommaschine: Luftspaltinduktion B und induzierte Spannung Uq


B

re
x

V Hds H

uq
B

01.10.2014

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47

Gleichstrommaschine: Ankerrckwirkung

Erregerfeld

Ankerfeld
Ankerquerfeld

01.10.2014

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48

Gleichstrommaschine: Resultierendes Feld infolge Ankerrckwirkung

Resultierendes berlagertes Feld


neutrale Zone

01.10.2014

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49

Gleichstrommaschine: Kompensation des Ankerquerfeldes

Ankerquerfeld
Feld durch Kompensationsund Wendepolwicklung

Kompensationswicklung im Polschuh
Wendepolwicklung in Brstenebene
Ankerwicklung im Lufer

01.10.2014

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50

Gleichstrommaschine: Kommutator (auch: Kollektor)

Ankerwicklung
im Lufer

Kommutatorstege
Brsten

01.10.2014

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51

Gleichstrommaschine: Stromwendung (Kommutierung)


IB
2

IB
2

IB
2

IB
IB
2

IB
2

IB
IB
2

IB
2

IB
2

IB

01.10.2014

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52

Gleichstrommaschine: Schaltung von Erreger- und Ankerwicklung

Nebenschlussmaschine

01.10.2014

Reihenschlussmaschine

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53

Gleichstrommaschine: Induktionsverlauf B(x) unter einer Polteilung p

B(x) dx

B m p

x=0

01.10.2014

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54

Gleichstrom-Nebenschlussmotor (GNM): Prinzipschaltbild

Ie

01.10.2014

IA

U = konst.

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55

Gleichstrom-Nebenschlussmotor (GNM): Kennlinien

n
n
n0

n = f (M)

Generator

Motor

Generator

Motor

U = konst.

n = f(M)
01.10.2014

I = f(M)

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56

Gleichstrom-Reihenschlussmotor (GRM): Prinzipschaltbild

01.10.2014

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57

Gleichstrom-Reihenschlussmotor (GRM): Magnetisierungskurve

Sttigung

01.10.2014

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58

Gleichstrom-Reihenschlussmotor (GRM): Kennlinien

n
1. Abschnitt

2. Abschnitt

n = f(M)
01.10.2014

I = f(M)

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59

Gleichstrommotoren: Kennlinienvergleich

01.10.2014

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60

Gleichstrom-Nebenschlussmotor (GNM): Drehzahlstellung (1)

(1) nderung des Widerstandes im Ankerkreis

01.10.2014

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61

Gleichstrom-Nebenschlussmotor (GNM): Drehzahlstellung (2)

(2) nderung der Ankerspannung (mit konstanter Erregung nur fremderregt mglich)

01.10.2014

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62

Gleichstrom-Nebenschlussmotor (GNM): Drehzahlstellung (3)

(3) Leonardo-Schaltung

01.10.2014

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63

Gleichstrom-Nebenschlussmotor (GNM): Drehzahlstellung (4)

(4) nderung des Erregerfeldes (Feldschwchung mit Reihenwiderstand)

01.10.2014

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64

Gleichstrom-Nebenschlussmotor (GNM): Wirkung der Feldschwchung

Feldschwchung bewirkt
Ankerstromerhhung!

B
B

01.10.2014

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65

Gleichstrom-Reihenschlussmotor (GRM): Drehzahlstellung (1)

(1) nderung des Widerstandes im Ankerkreis

01.10.2014

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66

Gleichstrom-Reihenschlussmotor (GRM): Drehzahlstellung (2)

1,2 Un
Un
0,8 Un

(2) nderung der Ankerspannung

01.10.2014

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67

Gleichstrom-Reihenschlussmotor (GRM): Drehzahlstellung (3)

(3) nderung des Erregerfeldes


(Feldschwchung mit Parallelwiderstand)

01.10.2014

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68

3.3 Asynchronmaschine

01.10.2014

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69

Asynchronmaschine: Drehstrom-Stnderwicklung fr Polpaarzahl p = 1

01.10.2014

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70

Asynchronmaschine: Stromverlauf in den Stnderwicklungen

3
2

2
3

01.10.2014

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71

Asynchronmaschine: Entstehung des Drehfeldes


L1

L1

B
B

L3

01.10.2014

L2

L3

L2

t 0

3
2

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72

Asynchronmaschine: Elektrischer und rumlicher Winkel

0
18

01.10.2014

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73

Asynchronmaschine: Schlupf und Betriebszustnde


f2

f1

n1

Gegenlauf
Bremse
s>1

s=1

untersynchroner Lauf

bersynchroner Lauf

Motor

Generator
s=0

s<0
negativ

01.10.2014

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74

Asynchronmaschine: Ersatzschaltbild

01.10.2014

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75

Asynchronmaschine: Zeigerbild

01.10.2014

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76

Asynchronmaschine: Leistungsfluss im Motorbetrieb

P1

Pv1

Pv2

Pmech

01.10.2014

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77

Asynchronmaschine: Drehmoment-/ Drehzahlkennlinie M = f(n)

01.10.2014

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78

Asynchronmaschine: Vereinfachte Stromortskurve

01.10.2014

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79

Asynchronmaschine: Stern-/ Dreieckschaltung des Stnders

01.10.2014

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80

Asynchronmaschine: Anlauf mit Stern-/ Dreieckschaltung des Stnders

01.10.2014

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81

Asynchronmaschine: Kippschlupf bei vernderlichem Luferwiderstand

01.10.2014

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82

Asynchronmaschine: Anlauf mit Anlasswiderstnden im Luferkreis (1)

01.10.2014

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83

Asynchronmaschine: Anlauf mit Anlasswiderstnden im Luferkreis (2)

01.10.2014

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84

Asynchronmaschine: Stromverdrngung in den Luferstben

01.10.2014

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85

Asynchronmaschine: Anlauf (1)

01.10.2014

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86

Asynchronmaschine: Anlauf (2)

01.10.2014

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87

Asynchronmaschine: Drehmoment-/ Drehzahlstellung (1)


(1) nderung des Schlupfes

Nachteile:

01.10.2014

Rotor als
Schleifringlufer

Externe Widerstnde fr
Luferkreis

Hohe Verluste, geringer


Wirkungsgrad

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88

Asynchronmaschine: Drehmoment-/ Drehzahlstellung (2)


(2) nderung der Klemmenspannung

U U

U U

U U

n1

01.10.2014

n2

Nachteile:
n

n3

sehr geringer
Drehzahlstellbereich

M ~ U

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89

Asynchronmaschine: Drehmoment-/ Drehzahlstellung (3)


(3) nderung der Primrfrequenz

f f
f1 n
f1 f1 n
1

01.10.2014

1n

Nachteile:

stark sinkendes
Drehmoment
M ~ 1/f

hohe Motorstrme bei f


0

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90

Asynchronmaschine: Drehmoment-/ Drehzahlstellung (4)


(4) nderung von Spannung und Frequenz

Vorteile:

n1

01.10.2014

n2

n3

konstantes Drehmoment
M ~ U/f (= U/f)

groer
Drehzahlstellbereich

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91

Asynchronmaschine: Drehmoment-/ Drehzahlstellung fr Traktionsantriebe


nderung von Spannung und Frequenz

01.10.2014

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92

3.4 Synchronmaschine

01.10.2014

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93

Synchronmaschine: Innen- und Auenpolausfhrung


Ankerwicklung
(Dreiphasen)

Stnder
Anker

Ankerwicklung
(Dreiphasen)

Polsystem

Lufer
Anker

Polsystem
Polrad

Innenpolmaschine
01.10.2014

Erregerwicklung

Auenpolmaschine

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94

Synchronmaschine: Vollpol- und Schenkelpolausfhrung (Innenpol)


Stnder

Stnder
Dmpferwicklung

Erregerwicklung
(in Nuten untergebracht)

Dmpferwicklung

Lufer
Polrad

Vollpolmaschine
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Erregerwicklung

Schenkelpolmaschin
e

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95

Synchronmaschine: Klassisches Erregersystem

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Synchronmaschine: Erregersystem mit mehreren gekoppelten Maschinen

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Synchronmaschine: Schleifringloses Erregersystem

01.10.2014

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Synchronmaschine: Felderregerkurve der Vollpolmaschine

,V

p
x,

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Synchronmaschine: Flussverteilung

Stnderwicklung

01.10.2014

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100

Synchronmaschine: Zeigerbild im Leerlauf (Vollpolmaschine)

res
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101

Synchronmaschine: Ankerrckwirkung bei Erregungsnderung im Leerlauf

01.10.2014

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102

Synchronmaschine: Ankerrckwirkung bei Belastung

01.10.2014

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103

Synchronmaschine: Prinzipschaltbild

res

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104

Synchronmaschine: Ersatzschaltbild der Vollpolmaschine

01.10.2014

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Synchronmaschine: Zeigerbild der Vollpolmaschine (Generatorbetrieb)


jIAXd

IARA

Up

.
.

res

IA
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Synchronmaschine: Momenten- und Leistungskennlinie der Vollpolmaschine


P, M
Motor

1
2

Stabilittsgrenze
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>

Generator

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Synchronmaschine: Stromortskurve der Vollpolmaschine


I = f( )
bei = konst.
I = f( )
bei M = konst.

r
U

= 1,5
j

Motor

Ia
Ia cos
j

+j

= 0,5

M
1
Mn

=0

bererregt

= 1,0

U
Xd

IA

Generator

01.10.2014

U j
e
Xd

M
2
Mn

U j
e
Xd

stabil
untererregt

M
1
Mn

instabil

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108

4 Leistungsauslegung
elektrischer Bahnen

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Grenzkrfte: Krfte am Rad-Schiene-Kontakt

Tr
N

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Grenzkrfte: Kraftschluss-Schlupf-Funktion

= ff(v(v) s)
01.10.2014

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111

Grenzkrfte: Geschwindigkeitsabhngigkeit des Kraftschlusses

v
SNCF:

(v )

01.10.2014

8 0,1v
8 0 , 2v

DR nach Curtius-Kniffler:
(v) = 0,161 + 7,5 / (v + 44)

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112

Grenzkrfte: Kraftschlussausnutzung

Reihenschlussmotor

trockene Schiene

ASFM

nasse Schiene

v
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Grenzkrfte: Einfluss der Fahrzeugsteuerung

01.10.2014

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Grenzkrfte: Achs- und Drehgestell-Entlastung

1 Drehgestellanlenkung
2 Zug-/Druckstangen
3 Fahrmotor

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Grenzkrfte: Entlastungsfaktor

max

G
G

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116

Grenzkrfte: Tiefanlenkung zur Reduzierung der Achsentlastung

01.10.2014

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117

Spannungsgrenze Reihenschlussmotor

M,F
GM
EWM

U steigt

n, v
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Spannungsgrenze Asynchronfahrmotor

M,F

M konst .

Einhllende gelten fr
K

max

n, v
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119

Fahrwiderstnde von Eisenbahnzgen

01.10.2014

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Zugkraft und Beschleunigung eines elektrischen Triebfahrzeugs

Fmax ()

Zugkraft Ftr(v)
Fahrwiderstandskraft FR(v)
Beschleunigungskraft Fa(v)

Ftr
Fmax (P)
Fa (v)

v
01.10.2014

vmax

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Leistung eines elektrischen Triebfahrzeugs

F (v)

P=F*v

Pel

F()

Antrieb

Ftr

Pmech
F(P)

01.10.2014

vmax

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vmax

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Fahrdynamik, Leistung und Energie (Beispiel: Regionalverkehr)

Energieaufnahme

Energierckspeisung

01.10.2014

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Fahrdynamik, Leistung und Energie (Beispiel: HGV)


Fahrschaubild und Leistungsverlauf ICE1
Betriebsfahrt Hannover - Gttingen, Mewerte am fhrenden Triebkopf,
Simulation IFB: Standardparameter und Wirkungsgradmodell ICE1/2
260
km/h

240

8
MW

220
200

180
160

140
120

100

v Mefahrt
v Simulation

80

P Mefahrt

60

P Simulation

40

-2
Fehlertoleranzen:

20

Fahrschaubild < 1 %
Energie ab Stromabnehmer < 2 %

km

0
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

-4
100

Weg

01.10.2014

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PStr