NOTES PERSONNELLES

CHAPITRE 6

PRECISION ET RAPIDITE DES SYSTEMES DISCRETS

6.1. PRECISION STATIQUE

Nous nous proposons de donner dans ce paragraphe quelques notions sur la
prcision des systmes temps discret en rgime tabli aux instants d'chantillonnage ;
ces notions ne sont que des extensions de celles concernant les systmes continus.
6.1.1. Constantes d'erreur
Soit un asservissement temps discret, reprsent en z.
Hbo(z) = D(z).R(z)
e(z) = _S_
l+Hbo(z)

Automatique - S.A.E.
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.

chapitre 6 : Prcision et Rapidit

NOTES PERSONNELLES

Sollicit par une commande, il prsentera aprs disparition du rgime transitoire

une erreur statique permanente, obtenue partir de :
e(oo)= lim e(t) = lim e(nT)= lim (z -1)^Z\
t-^oo

n-^oo

z->l

1+ 1^0(7)

L'erreur permanente dpend de la forme de l'entre et videmment de celle de la

fonction de transfert du systme chantillonn tudi. Pour calculer cette erreur, il est
intressant d'introduire la notion de constante d'erreur, lie l'ordre de l'entre
applique.
Considrons les entres-test classiques de la forme :
jn

e(t) = eoJ-r(t)
m!

On peut calculer ces constantes pour les quelques entres canoniques

couramment utilises :

Automatique - S.A.E.
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.

chapitre 6 : Prcision et Rapidit

NOTES PERSONNELLES

Echelon de position (m = 0) :

ep(z) = e0 -ZZ~ 1

e0H= lim(z -1) ^L

\
= lim
2
s o_
z-l
z-1 l + Hbo(z) z-l l + Hbo(z) k p

la constante d'erreur de position est telle que :

k = lim [1 + Hbo(z)]
-^\

Echelon de vitesse (m = 1) :

ev(z) = e0-^

ev(oo)= lim
-f= 2!
z->i (z-l)[l + Hbo(z)]
kv

et:

k v = lim(z-l)[l + Hbo(z)]
Z->1

Automatique - S.A.E.
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.

chapitre 6 : Prcision et Rapidit

NOTES PERSONNELLES
Echelon d'acclration (m = 2) :
,,
T2 z(z+l)
ea(z) = e0

2(z-l)3
a (oo)=

e T2
e T2
lim
2J
^ _L
2
ka
z ->i(z-l) [l + Hbo(z)]

k a = lim(z-l) 2 [l + Hbo(z)]

z-*l

Gnralisation une entre d'ordre m quelconque

D'aprs ce qui prcde, on voit qu' une entre :
em(t) = e0^r(t)
correspondra une constante d'erreur :
k m ^ l i m ( z - l ) m [ l + Hbo(z)]
z-^1
et une erreur :
m

/ \
T
em(oo)
= e 0 ^
&m

Automatique - S.A.E.
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.

chapitre 6 : Prcision et Rapidit

NOTES PERSONNELLES
Remarque : Les signaux d'entre d'ordre trs lev sont rares : par contre, une entre
quelconque peut tre dcrite par un polynme d'ordre lev, tel que :

e(t) = a T(t) + P t T(t) + y T(t) + ... + X-^- T(t)

2
m!
Le systme tant linaire, l'erreur rsultante sera la somme des erreurs
constates pour chaque type d'entre.
6.1.2. Evaluation de l'erreur statique
Les constantes d'erreur que nous venons de dterminer dpendent en particulier
de l'expression de la fonction de transfert en boucle ouverte du systme tudi.
Celle-ci peut s'crire sous la forme :

Hbo(z)

K.P(z)

-HrQ^

o : P(z) et Q(z) sont des polynmes en z qui ne possdent pas de racines gales 1 et
qui tendent vers une constante quand z tend vers 1. De plus, P(z) est de degr au plus
gal celui du dnominateur de la transmittance en boucle ouverte considre.
n reprsente le nombre de ples gaux 1 de la fonction considre (n joue un
rle quivalent au nombre d'intgrations de Hbo(p) des systmes continus).
La valeur de la constante d'erreur, et donc de Verreur, dpend des valeurs relatives de
m et de n.

Automatique - S.A.E.
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.

chapitre 6 : Prcision et Rapidit

NOTES PERSONNELLES
En particulier, si m = n :
K (Z)
km = lim(z-l) m 1+
^
^1
L ( Z -l) m Q(z)_

k^ tend vers une constante non-nulle :

Selon l'ordre de l'entre applique au systme tudi et le nombre de ples
gaux 1 de sa fonction de transfert en boucle ouverte, on peut tablir le tableau
d'erreurs statiques ci-dessous :

^^
^s^

ordre de

^\^

Nbre de
XVI

l'entre m
^^s.

^^^

ples
^v^^
(z=l)deH h o (z)n
\^
0

kp

00

eOf

[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.

c
j

00

00

p
a

oo

Kv

T2
K
T~
a

T3
K
k~
J

NOTES PERSONNELLES

Consquences : . lorsque l'erreur existe (m=n), celle-ci est d'autant plus faible que la
constante d'erreur est plus leve.
. On peut obtenir une prcision parfaite si la fonction de transfert en
boucle ouverte du systme possde au moins (m+1) ples gaux 1,
Remarque : Comme pour les systmes asservis continus, on peut dvelopper le mme
type d'tudes propos de l'effet des perturbations sur la prcision statique
des systmes asservis temps discret (c.f. cours S.A.L.C. chapitre 5. 5.2.2.).

6.2. LA RAPIDITE
6.2.1. Considrations sur le rgime transitoire
On peut se faire une bonne ide de la nature du phnomne transitoire dans un
systme chantillonn ou discret en observant la relation existant entre la rponse
impulsionnelle et les ples et les zros de la fonction de transfert correspondante.

Automatique - S.A.E.
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.

chapitre 6 : Prcision et Rapidit

Exemple : Soit un systme dont la fonction de transfert en boucle ferme est du premier
ordre :

Hbi(z) = J5z-A,
Cette fonction possde un seul ple A, et un seul zro nul, c'est--dire l'origine.
On peut distinguer divers cas selon la position du ple rel ,, par rapport
l'intervalle [-1,1] du plan des z.

[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.

NOTES PERSONNELLES
La figure ci-dessus montre les six cas possibles selon que A est positif ou ngatif,
|A est suprieur ou infrieur 1. Le zro, nul, est reprsent l'origine.
Ce cas est intressant, car il montre que Vchantillonnage peut dans certaines
conditions avoir des effets pernicieux ; ici, on constate qu'il peut rendre oscillatoire un
systme du premier ordre !

?k

On peut considrer aussi le cas o le systme possde un zro non-nul :

Hbf(z) = ^l
z-A,
Cette fonction de transfert peut s'crire :
Hbl(z) = -i~Y.z-Uz-A,
z-A
Lors du passage dans le domaine temporel, on doit tenir compte du fait que le
deuxime terme correspond la rponse impulsionnelle du systme prcdent, retarde
d'une priode T. Les conditions de convergence ou de divergence sont toujours lies au
ple A ; le zro y n'influe que sur l'amplitude des valeurs de la rponse impulsionnelle.

Automatique - S.A.E.
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.

chapitre 6 : Prcision et Rapidit

NOTES PERSONNELLES

6.2.2. Rapidit des systmes discrets

Pour tester la rapidit d'un systme chantillonn, on procde tout fait comme
pour les systmes continus :
- signal-test : chelon-unit ou chelon de position
+00

r*(t) = ]T r(nt) = r(t)

n=o

Automatique - S.A.E.
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.

chapitre 6 : Prcision et Rapidit

NOTES PERSONNELLES
- temps de rponse 5% de la rponse permanente,
- la fonction de transfert prendre en considration est H(z) si on a affaire un
systme isol ou en chane ouverte, Hbf(z) si on tudie le cas d'un systme
boucl.
Les rponses indicielles des systmes chantillonns se prsentent sous la forme
des signaux donns ci-aprs :

La rponse du systme n'existant qu'aux instants d'chantillonnage (suite

d'impulsions de Dirac), le temps de rponse ne peut s'valuer qu'en un nombre entier
de priodes :
T r =j.T

Automatique - S.A.E.
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.

chapitre 6 : Prcision et Rapidit

NOTES PERSONNELLES
Remarque : Comme pour les systmes continus, la rapidit d'un systme est lie
l'tendue de sa bande passante.

6.3. SYSTEMES CONTRAINTS

6.3.1. Dilemme prcision-rapidit-stabilit
La prcision dynamique d'un systme en rponse une entre donne, ainsi que
sa rapidit sont fortement lies, puisque l'une et l'autre de ces caractristiques
dpendent de l'volution du rgime transitoire qui affecte le systme. Du fait de la
souplesse d'emploi des machines numriques et des possibilits qu'elles offrent pour
engendrer certaines fonctions uniquement par programmation, les systmes temps
discret se prtent mieux transformation ; on peut donc imposer certaines contraintes au
systme en boucle ferme, permettant de biaiser le dilemme prcision-rapidit, classique
dans le rglage des systmes asservis continus.
On trouvera dans la suite de ce paragraphe, deux types de systmes contraints,
qui sont intressants du fait qu'ils prsentent une rapidit contrle et une erreur statique
nulle.
6.3.2. Systme minimal
Un systme est dit minimal ou temps d'tablissement fini lorsque, pour une
entre spcifie, le rgime dfinitif est atteint en un nombre fini des priodes ; l'erreur
correspondant cette entre s'annulant.

Automatique - S.A.E.
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.

chapitre 6 : Prcision et Rapidit

NOTES PERSONNELLES
On peut noter que cette appellation correspond une extension de la notion de
temps de rponse, qui en toute rigueur correspond la seule entre indicielle F(nT). Si
de plus, le systme est soumis des contraintes qui minimisent son rgime transitoire, il
est dit temps de rponse fini minimal absolu, ou systme minimal absolu. Cette
dfinition autorise des dpassements (oscillations) de la rponse obtenue, durant le
rgime transitoire.

6.3.3. Systme rponse-pile

Le rglage de ce systme rajoute une spcification supplmentaire, puisqu'un tel
systme est dit rponse-pile lorsque la sortie atteint son rgime dfinitif, pour une
entre-type donne, en un nombre fini d'chantillons, sans dpassement.

Automatique - S.A.E.
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.

chapitre 6 : Prcision et Rapidit

NOTES PERSONNELLES

Aprs j priodes, sans dpassement, le systme a atteint dfinitivement son

rgime permanent.
L aussi, l'entre applique n'est pas forcment un chelon-unit. La figure
suivante montre un systme rponse-pile pour une commande en rampe de vitesse.

Pour tre rponse-pile, le systme doit satisfaire un certain nombre de

conditions pas toujours ralisables, ce qui limite considrablement la porte de cette

Automatique - S.A.E.
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.

chapitre 6 : Prcision et Rapidit

NOTES PERSONNELLES
approche. C'est cependant un point de vue qui peut tre intressant lors de la
dtermination des circuits correcteurs, qui permettent de compenser les systmes
asservis chantillonns (c.f. chapitre suivant).

Automatique - S.A.E.
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.

chapitre 6 : Prcision et Rapidit