CUARTA PRCTICA CALIFICADA

Se presenta el siguiente sistema mecnico que corresponde al giro de

dos bloques inerciales:
1
B
K

B2

KA

1 (t)
1 (t)

R1
M1

K2

R2
M2

2( t)
2 (t)

FIG. 1 SISTEMA DE BLOQUES INERCIALES

Las magnitudes de los componentes del sistema estn en el sistema MKS y
son:

M 1=5 Kg, M 2=4 Kg

L1=1.2 mt , L2=1.2 mt
R1=0.2 mt , R2=0.25 mt
B 1=0.8 N .m . s /rad , B2=0.75 N . m. s /rad
K 1=2.5 N . m/rad , K 2=2.5 N . m/rad , K A =3 N . m/ rad
1 ( t ) :torsin externa aplicada al bloque1 .
2 ( t ) :torsin externa aplicada al bloque2 .
1 (t ) :desplazamiento angular desarrollado en el eje de la masa 1.
2 ( t ) :desplazamiento angular desarrollado en el eje de la masa 2.
1 ( t ) : velocidad angular desarrollado en el eje de la masa 1.
2 ( t ) : velocidad angular desarrollado en el eje de lamasa 2 .

 No=20:

Integrador

Mtodo de discretizacin
de la planta

En atraso

tustin

a Realizar la conversin de tiempo continuo a tiempo discreto del

espacio de estado representado en la parte (b) y representado
en un diagrama de bloques de estado en tiempo discreto.
Utilizar una frecuencia de muestreo apropiada para el
sistema :

x=( x 1 x 2 x 3 x 4 )T =( 1 2 1 2 )T
u=( u1 u2 )T =( 1 2 )T , y=( y 1 y 2 )T = ( 1 2) T
Llevando el sistema a diferenciales de las magnitudes involucradas
tenemos:

1
2
1 = M 1 R1 . 1 ( t ) + B1 . 1 ( t )+ 1 ( t ) . K 1 + ( 12 ) . K A .( 1)
2
De manera similar para el cilindro 2:

1
2 = M 2 R22 . 2 ( t )+ B2 . 2 ( t )+ 2 ( t ) . K 2 + ( 21 ) . K A .(2)
2

x 3= x 1 1= 1
x 4= x2 2 = 2
Adems:

x 3= 1 = 1 y x4= 2= 2

Entonces ordenando las ecuaciones (1) y (2) segn las variables del
espacio de estado tenemos:
Para el cilindro 1:

K
1+
K
(
K .
A ). 1 (t )
+ A 2
1
1
M R2
M R2
2 1 1
2 1 1
1
B . (t )
1 =
1 1
1
1
M R2
M R2
2 1 1 2 1 1
K
2K A
2 B1
2( 1+ K A )
2
x1 +
x 2
x 3+
u 1 ..( )
2
2
2
M 1 R1
M 1 R1
M 1 R1
M 1 R 21
x3 =

De igual forma para el cilindro 2:

K
2 B2
2( 2+ K A )
2
x 2
x 4 +
u2 ..( )
2
2
M 2 R2
M 2 R2
M 2 R 22
2KA
x 4=
x 1
M 2 R 22
Luego:

0
0

K
2 KA
M 1 R21
K
2 B 2

2( 2+ K A ) 0

M 2 R22
M 2 R22

1 0
0
0
0 1

2KA
2( 1+ K A )

2
M 1 R1
M 2 R22
0
x1
0
2 B1

0 x2
2
+ 2
M 1 R1
x3
M 1 R21
x4
0

( )(

x 1
x 2 =
x3
x 4

()

0
0
0
2
M 2 R22

)( )
u1
u2

x1
y1
1 0 0 0 x 2 0 0 u1
=
+
y2
0 1 0 0 x3 0 0 u2
x4

( )(

()

) ( )( )

Lo cual describe la dinmica del sistema de control lineal en tiempo

continuo:

x ( t )= A x ( t ) + Bu ( t )

y (t )=C x ( t )+ Du(t)

Al reemplazar los valores se obtiene numricamente:

()(

)( ) ( )( )

0
0
1 0
x 1
0
0 1
x 2 = 0
x 3
55 30 8 0
24 44 0 6
x 4

x1
0 0
x 2 + 0 0 u1
x 3 10 0 u2
0 8
x4

x1
y1
1 0 0 0 x 2 0 0 u1
=
+
y2
0 1 0 0 x3 0 0 u2
x4

( )(

()

) ( )( )

)( )

0
0
1 0
0 0
0
0
0 1
0 0
1 0 0 0
A=
B=
C=
D= 0 0
0 0
10 0
0 1 0 0
55 30 8 0
0 8
24 44 0 6

) ( )

De la representacin del espacio estados, obtenemos las

funciones
de
transferencia
mediante
el
comando:
ss2tf(A,B,C,D,1) y ss2tf(A,B,C,D,2) o mediante sys =
ss(A,B,C,D) y tf(sys) de MATLAB:
Funcin de Transferencia con la entrada 1 para la salida:
#1:

10 s^2 + 60 s + 440
------------------------------------s^4 + 14 s^3 + 147 s^2 + 682 s + 1700

#2:

240
------------------------------------s^4 + 14 s^3 + 147 s^2 + 682 s + 1700

Funcin de Transferencia con la entrada 2 para la salida:

#1:

240
------------------------------------s^4 + 14 s^3 + 147 s^2 + 682 s + 1700

#2:

8 s^2 + 64 s + 440
------------------------------------s^4 + 14 s^3 + 147 s^2 + 682 s + 1700

Por lo tanto la matriz de transferencia luego de factorizar, viene

dado por:
10 s 2 +60 s +440
240
2
240
8 s +64 s+ 440 u1
y1
=
4
3
2
y2
u2
s +14 s +147 s +682 s+1700

()

()

DIAGRAMA DE BLOQUES DE ESTADO DEL SISTEMA EN LAZO

ABIERTO:

x ( t )= A x ( t ) + Bu ( t )

y (t )=C x ( t )

Primero debemos elegir un periodo de muestreo aceptable

( tener un tiempo de muestreo grande conduce a la
inestabilidad, y tener el valor muy pequeo aumenta el valor de
las ganancias K y hace recargo de procesos por la velocidad de
procesamiento que se tendr que realizar para las entradas) ,
para ello nos basamos a la respuesta del sistema en lazo
cerrado, ya que por criterio de diseo sabemos que la
s
frecuencia de muestreo
debe ser por lo menos 8 veces la

frecuencia de oscilaciones amortiguadas

para el sistema

sobre-amortiguado:
Mp=15% y ts = 5seg

M P =e

1 2

=0.15 =0.516931

4
4
t S= =
=5 n =0.8
n
Resolviendo ambos tenemos:

=0.516931 y n=1.5476

d = n 1 2=1.32479

Luego : s 8 d

2
10.59832 T S 0.592847
TS

Para tener la grfica dela respuesta del sistema mucho mejor

optamos por muestrear al cudruple de frecuencia calculada es
decir con un:
T S=0.15 seg
Ahora que ya tenemos una frecuencia de muestreo asignado
procedemos a llevar a nuestro sistema a uno de tiempo discreto
pero con la discretizacion tustin
En MATLAB mediante el comando c2dm y con el mtodo
tustin:

( )(

0.6878
0.1521 0.0791
x 1 (k +1)
0.7205 0.0063
x 2 (k +1) = 0.1342
x 3 (k +1) 4.1626 2.0274 0.0549
1.7897 3.7268 0.0839
x 4 ( k +1)

0.0079
0.0890
0.1049
0.1865

)( ) (

x1 (k) 0.3956 0.0315

x2 (k ) + 0.0315 0.3560 u1
x3 (k ) 5.2744 0.4195 u2
x 4 (k ) 0.4195 4.7462

)( )

x 1 (k )
y 1 (k )
0.1266 0.0114 0.0059 0.0006 x 2 (k ) 0.0297 0.0024 u1 (k )
=
+
y 2 (k )
0.0101 0.1290 0.0005 0 .0067 x 3 (k ) 0.0024 0.0267 u2 (k )
x 4 (k )

( )(

( )(

)( )

Se obtiene las siguientes matrices para el sistema en tiempo

discreto:

0.6878
0.1521
0.1342
0.7205
G=
4.1626 2.0274
1.7897 3.7268

( 0.1266
0.0101

C=

0.0791
0.0063
0.0549
0.0839

)(

0.0079
0.3956 0.0315
0.0890
0.0315 0.3560
H=
5.2744 0.4195
0.1049
0.4195 4.7462
0.1865

) (

0.0114 0.0059 0.0006

0.0297 0.0024
D=
0.0024 0.0267
0.1290 0.0005 0.0067

DIAGRAMA DE BLOQUES DE ESTADO DEL SISTEMA DISCRETO EN

LAZO ABIERTO:

x ( k + 1 )=G x ( k ) + H u ( k )

y ( k )=C x ( k ) + D u ( k )

b Determinar la Matriz de Transferencia Pulso del sistema en lazo

abierto

De la representacin del espacio estados, obtenemos las

funciones
de
transferencia
mediante
el
comando:
ss2tf(A,B,C,D,1) y ss2tf(A,B,C,D,2) o mediante sys =
ss(A,B,C,D) y tf(sys) de MATLAB:
Funcin de Transferencia con la entrada 1 para la salida:

0.02967 z^4 + 0.03303 z^3 - 0.009001 z^2 + 0.001573 z +

0.01394

#1:

--------------------------------------------------------------z^4 - 1.65 z^3 + 1.451 z^2 - 0.7023 z + 0.1687

0.002359 z^4 + 0.009438 z^3 + 0.01416 z^2 + 0.009438 z +
0.002359
#2:
----------------------------------------------------------------z^4 - 1.65 z^3 + 1.451 z^2 - 0.7023 z + 0.1687

Funcin de Transferencia con la entrada 2 para la salida:

0.002359 z^4 + 0.009438 z^3 + 0.01416 z^2 + 0.009438 z +
0.002359

#1:

----------------------------------------------------------------z^4 - 1.65 z^3 + 1.451 z^2 - 0.7023 z + 0.1687

#2:

0.0267 z^4 + 0.03408 z^3 - 0.00201 z^2 + 0.0005243 z + 0.009919

--------------------------------------------------------------z^4 - 1.65 z^3 + 1.451 z^2 - 0.7023 z + 0.1687

Por lo tanto la matriz de transferencia luego de factorizar, viene dado

por:

(
()

)( )

0.02967 z 4 +0.03303 z 30.009001 z2 0.002359 z 4 + 0.009438 z 3 +0.01416 z 2

+ 0.001573 z +0.01394
+0.009438 z +0.002359
4
3
2
0.002359 z +0.009438 z + 0.01416 z
0.0267 z 4 + 0.03408 z 30.00201 z 2
+0.009438 z+0.002359
+0.0005243 z+ 0.009919
y1
u1
=
4
3
2
y2
u2
z 1.65 z +1.451 z 0.7023 z +0.1687

Disear un sistema de control de seguimiento con

realimentacin de estado de ganancia K, control integral de
ganancia KI usando Control Optimo Cuadratico en tiempo
discreto segn la
FIG. 2. Eligiendo
adecuadamente
las
matrices de ponderacin Q y R y la Matriz Km considerando que
el rango del vector r(kT) vara desde -12V a 12V, mientras que
el rango de las variables de salida y(kT) vara desde -180 a
180 en estado estacionario.
Primero debemos determinar el tipo de integracin que se realizar,
para este caso ser un integrador en atraso:
Debemos tener en cuenta tambin como se relacionan las ganancias,
eso lo determinaremos de la FIG. 2

Km

FIG. 2 SISTEMA DE CONTROL DE SEGUIMIENTO CON REALIMENTACION DE

ESTADO Y CONTROL INTEGRAL

Del integrador en el sistema tenemos:

v ( k +1 ) =v ( k ) +e ( k )=v ( k ) +r ( k )Kmy ( k ) . .()
Adems:
x ( k + 1 )=G x ( k ) + H u ( k )

y ( k )=C x ( k ) + D u ( k )

Luego de reemplazar en (*) tenemos:

v ( k +1 ) =KmCx ( k ) +v ( k ) KmDu ( k ) +r ( k )
De las ecuaciones anteriores se obtiene un sistema de control
ampliado:
G
0 x(k)
H
0
=(
(
+(
u ( k ) +( )r ( k )
)
)
( xv (k(k +1)
)
)
+1) KmC I
I
v ( k ) KmD

( (( )))

y ( k )=( C 0 )

x k
+D u (k )
vk
u ( k )=K I v ( k )Kx ( k )

Del sistema:

( )

u ( k )=( K K I )

x (k )
v (k )

Km :ganancia de realimentacin , guarda proporcionalidad , debe ser diagonal:

Proporcionalidad :12 V 180 rad

Km=

( )
12

12

(3.8197
0

0
3.8197

Redefinimos las matrices y expresiones:

( )

^x (k )= x ( k )
v (k )

0.6878
0.1521
0.0791 0.0079 0 0
0.1342
0.7205
0.0063 0.0890 0 0
G
0 = 4.1626 2.0274
0.0549
0.1049 0 0
^=
G
KmC I
1.7897 3.7268 0.0839
0.1865 0 0
0.4835 0.0436 0.0227 0.0023 1 0
0.0385 0.4929 0.0018 0.0255 0 1

0.3956
0.0315
0.0315
0.3560
H
0.4195
^
H=
= 5.2744
KmD
0.4195
4.7462
0.1133 0.0090
0.0090 0.1020

0
0
0=0
H=
I
0
1
0

()

0
0
0
0
0
1

()
(

^ =( C 0 ) = 0.1266 0.0114 0.0059 0.0006 0 0

C
0.0101 0.1290 0.0005 0.0067 0 0

^
D=D= 0.0297 0.0024
0.0024 0.0267

^
K=( K K I )

Tenemos:
^ x (k )+^
( k ) ...( )
^x ( k + 1 )=G^
H u ( k ) + Hr
^ x (k )+^
y ( k )=C^
D u ( k ) .. ...( )
u ( k )=^
K^x (k )

Reemplazando la ltima expresin en ( y

( ) tenemos:

^ ^
^ )^x ( k )+ Hr
(k )
^x ( k + 1 )=( G
HK
^ ^
^ )^x ( k )
y ( k )=(C
DK

MTODO DE CONTROL OPTIMO EN MATLAB:

1.-Ya se haba dicho que se comprob que es completamente
controlable mediante el comando: Mo=ctrb(Go,Ho)y Rank(Mo)
>> G1
G1 =
0.6878

0.1521

0.0791

0.0079

0.1342

0.7205

0.0063

0.0890

-4.1626

2.0274

0.0549

0.1049

1.7897

-3.7268

0.0839

0.1865

-0.4835

-0.0436

-0.0227

-0.0023

1.0000

-0.0385
1.0000

-0.4929

-0.0018

-0.0255

0
0
0
0
0

>> H1
H1 =
0.3956
0.0315
5.2744
0.4195
-0.1133
-0.0090

0.0315
0.3560
0.4195
4.7462
-0.0090
-0.1020

>> C1
C1 =
0.1266

0.0114

0.0059

0.0006

0.0101

0.1290

0.0005

0.0067

0
0
>> R
R =
1
1

0
1

>> K=dlqr(G1,H1,Q1,R)
K =

-0.6471

0.4011

0.0219

0.0137

-0.0179

0.4173

-0.2126

0.0151

0.0773

0.0026

0.013
-0.1675

>> [K P E]=dlqr(G1,H1,Q1,R)

P =

K =
-0.6471

0.4011

0.0219

0.0137

0.4173

-0.2126

0.0151

0.0773

-0.0179
0.0026

0.013
-0.1675

672.0282
-0.6590

-0.6590

48.0581

0.0120

-71.3337

-0.4745

25.4892

-0.0157

1.6330

0.0732

-8.1861

0.0006

-5.0005

-0.0333

48.0581

-0.0157

103.4976

0.0120

1.6330

0.0006

1.1189

0.0022

-0.5154

-71.3337

0.0732

-5.0005

0.0022

17.3053

-0.0693

-0.4745

-8.1861

-0.0333

-0.5154

-0.0693

6.3783

E =
0.0001
0.0213
0.9306
0.9306
0.7796
0.7796

+
+
-

0.0566i
0.0566i
0.1441i
0.1441i

^
K=( 0.6471 0.4011 0.0219 0.01370.01790.013 )
0.41730.2126 0.01510.0773 0.00260.1675
De:

^
K=( K K I )

K=

tenemos:

(0.6471
0.4173

0.4011 0.0219 0.0137

0.2126 0.0151 0.0773

K I = + 0.0179 0.013
0.0026 +0.1675

d Determinar la funcin de transferencia de lazo cerrado

De la nueva representacin del espacio estados, obtenemos las

funciones de transferencia mediante el comando: sys =
ss(Gr,Hr,C1,Dr) y tf(sys) , pero primero debemos redefinir
nuevamente las matrices, de lo anterior tenemos:
^ H
^^
(k )
^x ( k + 1 )=( G
K )^x ( k )+ Hr

^ ^
^ )^x ( k )
y ( k )=(C
DK
Asignamos otras matrices que se obtiene de la realimentacin:
^x ( k + 1 )=Gr^x ( k ) + Hrr ( k )
y ( k )=Cr^x ( k ) + Drr ( k )
^ H
^ ^
^^
Cr=C
Gr=G
K Hr= H
D^
K Dr=0

>> Gr=G1-H1*K
Gr =
0.9307
0.0001
0.0060
0.0592
-0.9246
0.0006
0.0805
0.7896
-0.5531
-0.0000
-0.0018
0.9830

0.0001

0.0699

0.0000

0.0070

0.7836

0.0002

0.0610

-0.0004

0.0008

-0.0672

0.0000

0.0933

-2.8859

0.0029

-0.1861

-0.0050

-0.0001

-0.0201

-0.0000

0.9980

-0.5110

-0.0001

-0.0175

0.0001

Hr=
0
0
0
0
1
1

0
0
0
0
0
1

>> Cr=C1-D*K
Cr =
0.1448
0.0000

-0.0000

0.0052

0.0000

0.0005

0.0005

0.1337

0.0000

0.0046

-0.0000

0.0044
Dr=
0
0

0
0

Las funciones de transferencias son:

Funcin de Transferencia con la entrada 1 para la salida:

#1:

-0.02016 z^5 + 0.03195 z^4 + 0.04177 z^3 - 0.06234 z^2 - 0.0214 z + 0.0306
-------------------------------------------------------------------------z^6 - 4.02 z^5 + 6.702 z^4 - 5.925 z^3 + 2.927 z^2 - 0.7657 z + 0.08291

-0.006027 z^5 + 0.01232 z^4 + 0.01311 z^3 - 0.02359 z^2 - 0.007085 z +

0.01126
#2:
-----------------------------------------------------------------------------z^6 - 4.02 z^5 + 6.702 z^4 - 5.925 z^3 + 2.927 z^2 - 0.7657 z + 0.08291

Funcin de Transferencia con la entrada 2 para la salida:

0.0005027 z^5 - 0.01006 z^4 - 0.001153 z^3 + 0.01996 z^2 + 0.0006507 z 0.009908
#1: --------------------------------------------------------------------------------z^6 - 4.02 z^5 + 6.702 z^4 - 5.925 z^3 + 2.927 z^2 - 0.7657 z + 0.08291

-0.0001939 z^5 - 0.003614 z^4 + 0.0005077 z^3 + 0.007455 z^2 - 0.0001018 z 0.003628
#2:
------------------------------------------------------------------------------------z^6 - 4.02 z^5 + 6.702 z^4 - 5.925 z^3 + 2.927 z^2 - 0.7657 z + 0.08291

e Graficar las variables de estado x(kT), del error e(kT), v(kT)

y(kT) y el vector de control u(kT) ante un vector de entrada
r(kT)=[8 10]T (tipo escaln) usando como vector de condiciones
inciales x(0)0 segn su criterio

Mediante el comando de MATLAB dlsim podemos determinar

como son los vectores x e y, y a partir de ello calcular las
dems variables de control:

e ( kT ) =r ( kT )Kmy (kT )

y ( kT )=Cx ( kT ) + Du ( kT )

u ( kT )=D ( y ( kT )Cx ( kT ))

u ( kT )=K Iv ( kT ) Kx ( kT )
v ( kT )=K 1
I (u ( kT ) + Kx ( kT ) )

Solo debemos calcular las matrices x e y

El valor de X0 inicial lo tomamos como:
X0=[-6.5 1.5 -8 -1.5 0 0]';

variables de estado x(kT):

Vector de estado del sistema x(kT)

60
50
40

x(kT)

30
20
10
0
-10
0

Salida del sistema y(kT):

5
kT(seg)

10

Desplazamiento angular de los cilindros

Angulo y(kT) radianes

2.5

1.5

0.5

10
kT(seg)

12

14

16

18

20

Error de salida del sistema e(kT):

Error de salida e(kT)

12
10
8

e(kT)

6
4
2
0
-2
-4
0

6
kT(seg)

Seal de control del sistema u(kT):

10

12

Seal de control del sistema u(kT)

12
10
8

u(kT)

6
4
2
0
-2
-4
0

6
kT(seg)

10

12

Acumulacin del error de salida v(kT):

Acumulacion del error de salida v(kT)

60

50

v(kT)

40

30

20

10

0
0

5
kT(seg)

10

Interpretar fsicamente la dinmica del sistema basndose en

las graficas de la parte (e)

La grafica se aprecia como la seal de salida para el estado

estacionario se asemeja a la seal de entrada, se colocaron los
escalones de magnitudes 8 y 10 V, segn la proporcionalidad
para la magnitud de salida en radianes se lleg a los valores de
salida: y1=2.0943 y y2=2.6179.
Al ser una entrada escaln, poco a poco se apreci como fue
cambiando y asemejando la salida a dicha entrada, por un lado
se elev el valor de v(kT) para que la acumulacin del error
haga que el tiempo de establecimiento sea menor.
Fsicamente el sistema de control de seguimiento con
realimentacin y referencia, para la entrada escaln hace que
mediante la matriz de ganancias K cambia los valores x(kT) en
segn el diseo que se le dio para as llegar a los polos
deseados