Diseo de reguladores para el Sistema Hidrulico

Compuesto
Para los dos tanques en cascada, se construyeron cinco reguladores
sintonizados mediante diferentes tcnicas siguiendo los siguientes
parmetros de diseo:

Respuesta ligeramente subamortiguada ( =0.71 )

Tiempo de establecimiento coherente con el de malla abierta (

T S=40 s )

Error cero.
Para los reguladores elaborados con el mtodo de variable de estado
se siguieron los siguientes parmetros
Implementacin de un pre compensador para disminuir el error.
Diseo de un controlador integrador para eliminar el error.
Para todos los reguladores se tiene una respuesta deseada

Y =0,5 m

Obtencin del modelo

Utilizando los datos obtenidos para la realizacin del Proyecto 1, se procedi
a hallar un modelo del sistema hidrulico usando la Herramienta de
Identificacin de Sistemas de MATLAB diente. Esta potente herramienta
analiza seales de entrada y salida y calcula con gran precisin la funcin
de transferencia de un sistema dinmico.
La funcin de transferencia obtenida es

G ( S )=

0,693
8,115 S +1

Que es un sistema de primer orden.

La respuesta en malla abierta a una entrada escaln de magnitud unitaria
es

Ilustracin 1: Respuesta en malla abierta del sistema

Regulador PID sintonizado mediante la tcnica de Lugar

Geomtrico de Races
Para el diseo de este controlador se utiliz la herramienta RLTool de
MATLAB. Se cre la funcin de transferencia de manera simblica como una
variable del Workspace de MATLAB para que la herramienta pudiese
identificarlo. Una vez la informacin cargada, se procedi a introducir los
parmetros de diseo estipulados al inicio del apartado.
El lugar geomtrico de races del sistema en malla cerrada es

Ilustracin 2: Lugar geomtrico de races del sistema en malla cerrada.

Ntese la seccin sombreada de la grfica. Esta representa una zona dentro

de la cual los parmetros de diseo se cumplen.
Los crculos de contorno rosado de la figura corresponden a los ceros del
regulador. Los cuadrados representan los polos de malla cerrada del
sistema y ntese como estos se encuentran dentro de la zona sombreada.
Es claro notar que estos polos pueden localizarse en distintas posiciones
dentro de la zona. El posicionamiento especfico de estos permite variar el
amortiguamiento
y el Overshoot del sistema sin afectar el
amortiguamiento ni el tiempo de establecimiento.
En este punto es
pertinente recordar que en el diseo del regulador, el movimiento de los
polos de malla cerrada es el nico factor considerable pues son estos los
que determinan la respuesta del sistema. Por ultimo note la figura en
forma de equis ubicado en el origen del sistema coordenado. Este
corresponde al polo del compensador que permite error cero.
Con esta herramienta se obtuvo un regulador PID con parmetros

K D =0,645 ,

K P =2,053

K I =1,333 . Las seales de respuesta del

sistema y del controlador como tal se muestran a continuacin

Ilustracin 3: Respuesta del sistema con regulador sintonizado mediante la herramienta de

lugar geomtrico de races

Ilustracin 4: Seal de control del regulador diseado con la herramienta RLTool de MATLAB

Regulador PID Sintonizado por mtodo Algebraico

De la teora se sabe que la funcin de transferencia en malla cerrada de un
sistema es

G (S ) H (S )
Y
=
Y 1+G ( S ) H ( S )
Donde

H (S )

G( S)

corresponde a la funcin de transferencia de la planta y

al del regulador. Para el caso particular la funcin de transferencia

de la planta es la misma usada en el mtodo de lugar geomtrico de races.

Para despejar fcilmente el polinomio deseado para obtener los coeficientes
del regulador, la funcin de transferencia del controlador se expres as
2

S K D+ S KP+ K I
H ( S )=
S
Y de manera arbitraria se fijo

KD

como 0,5 para facilitar el sistema de

ecuaciones.
El tiempo de establecimiento del sistema se expresa matemticamente
como

T S=

4
n

Recordando que el coeficiente de amortiguamiento

y el tiempo de

establecimiento son requerimientos de diseo, a partir de esta formula se

pudo establecer que la frecuencia natural del sistema es

n=0,141 .

Ahora, realizando el correspondiente tratamiento algebraico se encontr

que el denominador de la funcin de transferencia es

S2 +

0.693 K P +1
0,693 K I
S+
8,461
8,461

Que se iguala trmino a trmino al polinomio deseado

tal efecto que los coeficientes del regulador son

S 2 +2 n S +2n

K D =0,5 ,

con

K P =0,998

K I =0,242 .
La respuesta en malla cerrada del sistema con el regulador ya sintonizado
es

Ilustracin 5: Respuesta del sistema con regulador PID sintonizado por mtodo algebraico.

Y la respectiva seal de control

Ilustracin 6: Seal de control del controlador cuyos coeficientes se determinaron

algebraicamente.

Regulador PID sintonizado mediante el mtodo de ZieglerNichols

El mtodo de Ziegler-Nichols es un mtodo predominantemente grafico en
el cual se observa la respuesta en malla abierta del sistema y se identifican
ciertos patrones de tiempo como el tiempo entre el escaln y el punto de
respuesta del sistema y el punto de respuesta del sistema y el corte con el
eje de la variable independiente de la recta con pendiente ms grande
cuando la respuesta alcanza el estado estacionario.
El mtodo de Z-N se puede aplicar a sistemas de segundo orden y superior.
El caso del sistema hidrulico del presente problema es un sistema de
primer orden. Para conseguir un comportamiento de segundo orden, se
indujo un retraso en la respuesta para poder ejecutar el algoritmo grafico
propuesto por el mtodo con el cual se determin que concretamente los
coeficientes del regulador son

K P =1.56

K I =1

K D =0.67

La respuesta en malla cerrada del sistema con este regulador es

Ilustracin 7: Respuesta del sistema hidrulico bajo el control de un regulador sintonizado

con el mtodo de Ziegler-Nichols

La seal del controlador es

Ilustracin 8: Seal de controlador diseado con mtodo ZN

Diseo de regulador por variable de estado con pre

compensador simple para reducir el error
Para implementar este pre compensador, fue necesario transformar la
funcin de transferencia del dominio de Laplace al dominio del tiempo.
Entonces al aplicar la transformada inversa de Laplace sobre la funcin de
transferencia del problema particular se tiene que

8,115 x1+ x1 =0.693

x 1=0.123 x 1 +0.085 u
Expresando esto en forma matricial se tiene que

[ ][

x1
0.123 0 x 1 0.085
=
+
u
x2
1
0 x2
0

Donde

][ ] [ ]

A= 0.123 0
1
0

[ ]

B= 0.085
0

C=[ 0 1 ] porque

Las races del sistema se hallan con la expresin

S 12= n 21

(Dorf & Bishop, 2008)

S 12=0,71 0.141 0.7121

S 12=0,10011 0.099292 i
La implementacin en simulink de este diseo es

[]

y=[ 0 1 ] x1
x2

Ilustracin 9: Modelo de regulador con pre compensador simple para reducir el error

Con lo que se obtiene una respuesta de la siguiente forma

Ilustracin 10: Respuesta del sistema con pre compensador

La seal de control del pre compensador es

Ilustracin 11: Seal de control del pre compensador

Diseo de regulador por variable de estado con integrador para

eliminar el error
Para implementar este regulador, fue necesario transformar la funcin de
transferencia del dominio de Laplace al dominio del tiempo. Entonces al

aplicar la transformada inversa de Laplace sobre la funcin de transferencia

del problema particular se tiene que

8,115 x1+ x1 =0.693

x 1=0.123 x 1 +0.085 u
Expresando esto en forma matricial se tiene que

[ ][

][ ] [ ]
] [ ]

0,123 0 0
x 1
x 1 + 0.085 u
=
1
0 0
0
x n+1
x
0
1 0 n+ 1
0

Donde

A=

0,123 0 0
1
0 0
0
1 0

B=

0.085
0
0

C=[ 0 1 0 ]

porque

[ ]

y=[ 0 1 0 ] x 1
x n +1

Las races del sistema se hallan con la expresin

S 12= n 21

(Dorf & Bishop, 2008)

S 12=0,71 0.141 0.7121

S 12=0,10011 0.099292 i
Como el sistema es 3x3, es necesario fijar un polo negativo alejado de los
dos anteriores por conveniencia y porque el sistema debe seguir siendo
estable. El tercer polo se fijo

S 3=40

El modelo de simulink construido para este caso es

Ilustracin 12: Modelo de regulador por variable de estado con integrador

La respuesta del sistema es

Ilustracin 13: Respuesta del sistema con pre compensador realimentado para eliminar el
error

La seal de control es

Ilustracin 14: Seal de control del pre compensador realimentado

Anlisis de Resultados
Como se pudo ver, todos los reguladores planteados lograron la funcin de
control. En cuanto a los reguladores construidos con la herramienta RLocus
y por mtodo algebraico se puede afirmar que fueron los que mejor
respondieron a los parmetros de diseo. En cuanto a los dos obtenidos por
variable de estado, es evidente que controlaron pero el sub
amortiguamiento de la respuesta fue muy sutil y el tiempo de
establecimiento fue considerablemente menor
luego no respondieron
fielmente a los parmetros de diseo.

Ilustracin 15: Comparativa de respuestas con diferentes reguladores

La grafica permite observar las diferencias entre las respuestas

dependiendo del tipo de regulador utilizado. Se notan cambios
especialmente en el Overshoot mas no en el carcter de amortiguamiento
del sistema ni en el tiempo de establecimiento, pues es claro que las
seales ah mostradas alcanzan el estado estacionario en el mismo punto.
A continuacin se muestran las seales de control para comparar

Ilustracin 16: Seales de control de los reguladores ah expuestos

De esta grafica se puede ver como de igual el grado de coincidencia de las

seales de control.
En cuanto a los reguladores encontrados por variable de estado, vale la
pena realizar un anlisis aislado de los dems controladores

Ilustracin 17: Comparativa de la respuesta del sistema bajo reguladores encontrados por
variable de estado

Ntese como las respuestas son casi idnticas salvo que la seal con error
cero tiene un tiempo de establecimiento ligeramente menor a la seal con
regulador simple. Teniendo en cuenta la respuesta de los sistemas bajo los
reguladores que no tienen nada que ver con variable de estado es muy
evidente que las seales de la figura muestran una respuesta que es sub
amortiguada pero no de la misma manera (muy sutil)

De igual manera se comparan las seales de control de los reguladores

encontrados por variable de estado para tener una perspectiva de sus
diferencias

Ilustracin 18: Seales de control de los reguladores sintonizados por variable de estado.

Aqu es especial la diferencia entre las seales de control. La seal del

regulador cuya funcin es eliminar el error es ms drstica que la seal del
regulador simple.

Conclusiones

Todos reguladores cumplieron exitosamente su objetivo.

Los reguladores sintonizados por mtodo algebraico y lugar
geomtrico de races responden con rigor a los requisitos de diseo.
El mtodo de Ziegler-Nichols tuvo que ser ajustado con un retraso
para poderlo modelar, luego no debe ser implementado en la vida
real.
El regulador simple sintonizado por variable de estado reduce
considerablemente el tiempo de respuesta y de establecimiento del
sistema y el sub amortiguamiento deseado es ms sutil.
El regulador integrador sintonizado por variable de estado muestra
una seal de control ms drstica y reduce an ms el tiempo de
respuesta y establecimiento del sistema.

Referencias
Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2008). Modern Control Systems. Upper Saddle
River, NJ: Pearson Prentice Hall.