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H e r n n d e z
UNIVERSIDAD
AUTONOMA
METROPOLITANA
Casa abierta al tiempo
Azcapotzalco
DERECHOS RESERVADOS 2004, Universidad Autnoma Metropolitana (Mxico). Prohibida la reproduccin de esta obra as como la distribucin y venta fuera del mbito de la UAM. E-libro Bibliomedia Bibliomedia@mail.com
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A b e l a r d o
R o d r g u e z
S o r i a
Hugo Sergio Becerril
H e r n n d e z
N i c o l s
F a l c n
H e r n n d e z
UNMERSK>\D
AUTNOMA
e O O
Casa abierta al tiempo
DERECHOS RESERVADOS 2004, Universidad Autnoma Metropolitana (Mxico). Prohibida la reproduccin de esta obra as como la distribucin y venta fuera del mbito de la UAM. E-libro Bibliomedia Bibliomedia@mail.com
UAM-AZCAPOTZALCO
RECTORA
ISBN 970-654-679-0
UAM-Azcapotzalco
Abelardo Rodrguez Soria
Hugo Sergio Becerril Hernndez
Nicols Falcn Hernndez
CORRECCIN
Impreso en Mxico
DERECHOS RESERVADOS 2004, Universidad Autnoma Metropolitana (Mxico). Prohibida la reproduccin de esta obra as como la distribucin y venta fuera del mbito de la UAM. E-libro Bibliomedia Bibliomedia@mail.com
CONTENIDO
PREFACIO
IX
REFERENCIAS
XI
CAPTULO 1. VECTORES
1.1 Introduccin
1.2 Espacio vectorial real
Problemas
1.3 Vector separacin
1.4 Interpretacin grfica de las operaciones vectoriales
1.5 Vector de posicin
1.6 Independencia lineal de vectores. Bases vectoriales
1.7 Producto escalar y producto vectorial
1.8 Triples productos
Problemas
1
2
6
7
10
14
15
18
26
29
75
78
80
85
90
94
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VI
97
100
102
104
127
131
135
137
138
142
145
151
153
154
156
160
161
162
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VII
187
189
194
196
199
204
211
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237
239
241
243
246
247
248
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IX
PREFACIO
El plan de estudios de la carrera de Ingeniera Fsica en la Universidad Autnoma
Metropolitana en Azcapotzalco incluye un curso de matemticas dedicado a los mtodos
vectoriales, herramientas de gran utilidad en la obtencin, expresin y transformacin
matemtica de las leyes fsicas. Estos mtodos son particularmente tiles en relacin con
las leyes mecnicas y termodinmicas del medio continuo y las ecuaciones de Maxwell del
electromagnetismo.
Las ecuaciones fsicas contienen en general tres clases de cantidades que,
atendiendo a la cuenta de los nmeros reales empleados para su descripcin, se clasifican
en escalares, vectores y tensores. De hecho, los escalares y los vectores son casos
particulares de los tensores. Los escalares son tensores de orden 0, descritos por un nmero
real, y los vectores son tensores de orden 1, descritos por tres nmeros reales o
"componentes". Son frecuentes en la fsica e ingeniera los tensores de orden 2,
constituidos por 9 componentes. El elemento unificador del gnero es la nocin de
invariabilidad de las cantidades fsicas, en el sentido que explicaremos en los Captulos 3 y
4. Es el concepto de invariabilidad (o "invarianza") el que nos permite conocer ms a fondo
las propiedades matemticas de las cantidades fsicas, y con ello facilitar su aplicacin.
Mencionemos un par de ejemplos de tensores de segundo orden.
Cuando un cuerpo deformable sufre
una deformacin "infinitesimal", un pequeo
prisma rectangular en su seno experimenta
un cambio de forma y dimensiones,
convirtindose en un pequeo paraleleppedo. Para describir esta deformacin
habra que dar las variaciones de las tres
aristas del prisma original, junto con las
variaciones de los tres ngulos rectos que
conforman dicho prisma.
Para describir la deformacin, pues, son necesarios ms de 3 nmeros reales. De
hecho son 9 nmeros, que forman un tensor de segundo orden denominado el "tensor de
deformaciones". Este tensor guarda una relacin estrecha con el "tensor de esfuerzos",
usado para describir las fuerzas internas en los materiales. Ambas clases de tensores son
fundamentales en la mecnica de slidos y la teora de la elasticidad y plasticidad.
Las propiedades inerciales de una partcula o punto-masa se describen mediante un
escalar, la masa de la partcula. Por otra parte, los cuerpos rgidos (trompos, cohetes,
elementos de mecanismos o mquinas, satlites de comunicaciones, etc.) poseen
propiedades inerciales ms complejas, descritas por un tensor de segundo orden llamado
"tensor de inercia". Este tensor interviene en las ecuaciones de movimiento del cuerpo, y en
las expresiones de la energa cintica y el momento angular del mismo, como funciones de
la velocidad angular.
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En muchos de los mtodos matemticos de gran utilidad en la fsica, como son los
teoremas de Gauss y Stokes en sus formas ms amplias; la teora general de los campos
vectoriales solenoidales y/o rotacionales; los diversos sistemas de coordenadas de mtrica
eucldea; la geometra diferencial, etc., son imprescindibles los tensores. Sin embargo, esto
es un tema que se prefiere excluir en muchos programas de estudio, sobre todo los de
ingeniera. La nica razn que se descubre al hacer las cosas de esta manera, "sacndole la
vuelta" a los tensores, es evitar la dificultad que afrontan los estudiantes en el manejo de
ndices, tan caracterstico del lgebra tensorial. Sin embargo, esto es como si se renunciara
a estudiar el lgebra de matrices por la misma razn. Basta considerar el producto de 2
matrices de orden 3 x 3, A = (aij) y B = (by), dado por
(AB)j=akby
k=l
para convencerse de que los ndices son "ineludibles". En una poca pasada tambin se
intent representar los tensores de segundo orden mediante las "didicas", bichos
algebraicos cuya manipulacin pronto se volva demasiado artificial.
Pero sobre todo, si la manera ms adecuada y natural de describir una cantidad
fsica es mediante un tensor, pues debe definirse como tensor! Con ello no solamente se
gana en comprensin, sino que tambin se pueden aplicar unos mtodos de clculo que les
son ms naturales a esas cantidades. El lgebra de matrices entra como un auxiliar en el
manejo matemtico de los tensores de segundo orden. Algunos "misterios" que rodean a los
conceptos de deformacin y esfuerzo en la mecnica de slidos, tal como se discuten en
muchos de los textos estndar de ingeniera, provienen de no tratarlos desde el principio
conforme al enfoque matemtico ms adecuado, y de hecho ms prctico, esto es, como
tensores.
En este escrito nos limitaremos a los llamados "tensores cartesianos", basados en
una mtrica eucldea. El tratamiento general no es muy riguroso matemticamente, sino que
se apoya principalmente en la intuicin. Se deja al estudiante completar las condiciones
bajo las cuales son permitidas algunas operaciones matemticas.
Es preciso que el estudiante adquiera un buen grado de comprensin de las
definiciones, usos y propiedades de los vectores y tensores, as como suficiente habilidad
en cuanto a su mecanizacin matemtica. Esperamos que el presente texto contribuya a
ello. Hemos discutido con bastante detalle los aspectos conceptuales.
El texto contiene ms temas que los que es razonable abarcar en un curso trimestral
tipo UAM de 9 crditos, que consta de 30 sesiones de clase de 1.5 horas cada una, ms el
mismo tiempo de estudio en casa por parte del estudiante. Se incluye un apndice que trata
sobre el tensor de deformaciones.
En este texto se asumen unos conocimientos previos elementales sobre vectores; no
obstante, en el captulo 1 se da un repaso a los principales.
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XI
REFERENCIAS
Anlisis vectorial y tensores cartesianos
D. E. Bourne y P. C. Kendall
Editorial Limusa, Mxico, 1976
Anlisis vectorial
Murray R. Spiegel
Serie Schaum
Editorial McGraw-Hill
Tensorrechnung in analytischer Darstellung
A. Duschek y A. Hochrainer
Vols. I, II, III
SpringerVerlag, 1960
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CAPTULO 1
1.1
VECTORES
INTRODUCCIN
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1.2
Definir los elementos del espacio (crear una especie nueva de vectores).
Hacer lo anterior de modo que se satisfagan los axiomas del espacio vectorial real.
Las cuatro primeras tareas son especficas de la clase de espacio vectorial en
construccin. Los axiomas son los mismos para todo espacio vectorial real.
He aqu los axiomas del espacio vectorial real (X, \i, ... denotan nmeros reales
cualesquiera; a, b, c,... denotan vectores cualesquiera del espacio V):
(i)
(ii)
(iii)
a+b=b+a
(conmutatividad de la adicin)
(iv)
(a + b) + c = a + (b + c)
(asociatividad de la adicin)
(v)
(vi)
(existencia de un elemento
negativo para cada a)
(vii)
X(ia) - (Xji)a
(viii)
X(a + b) = Xa + Xb
(ix)
(X + ji)a = Xa + ja
(x)
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ma + (a + na) = ma + 0
ma + (a + na) = ma
Por otra parte, transformemos el primer miembro de (r2) mediante los axiomas de
asociatividad y conmutatividad de la suma y el axioma de existencia del elemento nulo,
(r3)
ma + (a + na) = (m a + a) + n a = 0 + n a = na
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Definiciones
Advierta que los axiomas no contemplan el smbolo " - a". Lo introduciremos ahora
y daremos unas reglas para manejar el signo "-".
El teorema recin enunciado, junto con el teorema de unicidad del elemento
negativo, nos permiten hacer la siguiente definicin,
la cual es vlida para todo vector a. Por ejemplo, poniendo en esta relacin definitoria "
o bien "c + d" en lugar de a tendramos estos significados:
- (Al,) = (- l)(Xb)
- (c + d) = (- l)(c + d)
De esta manera, los parntesis salen sobrando en - (A,b), porque es lo mismo que (- X)b.
Ambas asociaciones pueden escribirse - Xb.
Resta de dos vectores.
La resta o diferencia de dos vectores a y b se define a travs de una suma:
a - b s a + (-b)
Automticamente tendremos que - c + d = d + ( - c ) = d - c , y tambin que
- (c + d) = - c - d, la cual es una regla para "quitar parntesis".
Divisin de vector por real.
La divisin de un vector a por un nmero real X * 0 se define a travs de una
multiplicacin:
a
s a
X X
Despeje
De la relacin a + r = b podemos despejar r en la forma r = b - a:
a + r + (- a) = b + (- a)
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O+r=b-a
r = b-a
Con las reglas expuestas hasta aqu hemos desarrollado un lgebra para manejar
ecuaciones de la forma general
Xa + (uib + ve + pd + ... + an = 0
Sabemos "quitar parntesis" y despejar vectores de este tipo de ecuaciones. Evidentemente, no es vlido despejar un nmero real X, |i, v, ..., porque su factor vectorial no puede
pasarse "dividiendo" al otro miembro.
Problemas
1. Demostrar las siguientes propiedades:
(a)
-Xa = X(-a).
(b)
Si Xa = 0, entonces X = 0 o a = 0.
(c)
Si Xa == A,b y X * 0, entonces a = b.
(d)
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Fig.l
En la Fig. 1, imaginemos que el sistema cartesiano se trasladara de modo que su
origen O viniera a coincidir con el punto A. Entonces las coordenadas cartesianas de B en
este sistema trasladado seran (XB - XA, yB - YA> ZB - ZA). Esto es por definicin el vector
separacin entre A y B, que escribiremos en la forma
O)
O convencionalmente por cualquier flecha con la misma longitud y orientacin que la flecha AB.
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la flecha AB sobre cada uno de los planos XY, XZ y YZ y luego volver a proyectar estas
proyecciones, ahora sobre los ejes. Por ejemplo, en la Fig. 1, al proyectar la flecha sobre el
plano XY obtenemos el segmento ApBp, y al proyectar este segmento sobre los ejes X y Y
obtenemos las cantidades XB ~ XA y yB - YA- Estas proyecciones son "algebraicas", esto es,
tienen signo algebraico positivo o negativo segn el punto-proyeccin de B caiga delante o
detrs del punto-proyeccin de A, con respecto al sentido positivo del eje considerado.
En un contexto cinemtico el vector separacin se nombra vector desplazamiento.
El trmino "desplazamiento" es sinnimo de "cambio de posicin" (ubicacin espacial) y
es una cantidad fsica vectorial cuyas componentes poseen unidades de "metros". Cuando
una partcula se desplaza de un punto A a un punto B, sea cual sea la trayectoria que los
enlaza o el tiempo invertido en ello, decimos que ha efectuado un desplazamiento dado por
el vector AB definido en (1). Por ahora las componentes de AB son nmeros reales puros,
sin unidades fsicas; sus valores son relativos a la escala de longitud definida sobre los ejes
coordenados. Ms adelante explicaremos cmo aadir las unidades.
Se define la magnitud del vector AB en la forma
(2)
AB=
(3)
eos oti = -
&1
|AB|
AB|
Por (2) existe la relacin
(4)
YR-yA
eos ot2 =/
ll
yK
|AB|
ZD-ZA
eos a 33 = S
eos
5
|AB|
en virtud de la cual basta con dos ngulos directores para especificar la direccin de la
flecha AB, misma cosa que la direccin del vector separacin AB.2
Advierta la distincin entre el vector AB, un objeto algebraico definido por una
terna ordenada de componentes, y la flecha AB, un objeto geomtrico que representa
visualmente al vector. No habr inconsistencia en fundir ambos conceptos en uno slo, y
llamar * Vector AB" tanto a la terna como a su flecha representante. Esto es anlogo a "ver"
un plano en vina ecuacin del tipo Ax + By + C = 0.
En nuestro uso, el trmino direccin englobar ambas cosas que en los cursos elementales se denominan
direccin y sentido. As por ejemplo, el eje X de un sistema cartesiano define dos direcciones: la direccin
hacia donde crece la coordenada "x" es la direccin positiva del eje X (o direccin +X); la opuesta a sta es la
direccin negativa del eje X (o direccin -X). Anlogamente en relacin con los ejes Y y Z. De todas
maneras seguiremos usando el trmino "sentido" cuando sea particularmente aclarativo.
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El signo de identidad "=" en (5) expresa que el smbolo "a" es un nombre, abreviatura o
referencia para la tema (ax, ay, az). No obstante, conviene usar para esta funcin el signo de
igualdad, como en a = (ax, ay, az). Ello para ser consistentes con el uso de este signo en
relaciones simblicas como a = b,c = a + b, etc.
Sean a = (ax, ay, az), b = (bx, by, bz) y c = (Cx, Cy, cz) vectores separacin cualesquiera, y X y \i nmeros reales cualesquiera.
Igualdad
Por definicin, el vector a es igual al vector b si y slo si
&x
*^x
8y
"^y
&z
*^z
Suma
Por definicin, la suma de dos vectores a y b es otro vector c = (cx, Cy, cz) tal que
Vx
**x
^OC
^^/
^y
**"Zi
^Z
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10
B
7B
(6)
7A
7B-7A
xB-xf \
1
I
i
i
La magnitud de AB se reduce a
Fig. 2
(7)
La direccin del vector AB es por definicin el ngulo 9 que forma la flecha AB
con el eje X (Fig. 3). Este ngulo se expresa en radianes y se mide en sentido antihorario (o
"levgiro") desde la direccin positiva del eje X. Toma valores en el intervalo [0, oo).
Note que de acuerdo con lo que entendemos por "direccin", las flechas ilustradas
en la Fig. 4 tienen direcciones opuestas; corresponden a ngulos que se diferencian en
180. Claro est, tambin es vlido decir que tienen sentidos opuestos.
210*
Direccin
positiva
del eje X
Fig. 3
Fig. 4
AB = (AB Z 9)
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11
y = arctan 16
Q(-5, i)
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12
Suma vectorial
En trminos de flechas, la suma vectorial se puede efectuar con dos mtodos
equivalentes. Los ilustraremos para la suma de los vectores a = (3, 6) y b = (10,2).
En el mtodo del tringulo (Fig. 8) se traza primero la flecha a; despus se traza la
flecha b de modo que su punto inicial coincida con el final de a; la suma a + b es la flecha
c que va desde el punto inicial de a hasta la punta de b, esto es, c = a + b = (13, 8).
.r
i-
*-
IV*
Fig. 9
Fig. 8
V~-*T4_ K -4- n 4- A
a+b+c+d
Fig. 10
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13
Fig. 11
Resta de vectores
Para obtener grficamente la resta de
dos vectores a y b, se colocan partiendo del
mismo punto. El vector diferencia b - a es el
que va desde la punta del vector a
(sustraendo) hasta la punta del vector b
(minuendo), tal como vemos en la Fig. 12.
b~a
Fig. 12
Producto de vector por real
Pasemos a la interpretacin geomtrica del producto X a.
Si X es positivo, el vector X a tiene
la misma direccin que a, pero una
longitud igual a X veces la de a. Si X es
a
negativo la longitud de Xa es | X | veces la
de a, y la direccin es opuesta a la de a.
En la Fig. 13 se muestra el vector
a = (3,2) junto con los productos
2a
0.5a
(-l)a
= (6,4)
--(-3,-2)
(-3)a
0*
0.5 a = (1.5,1)
Fig. 13
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14
Fig. 14
Este s es un vector localizado, por lo cual se entiende en este caso que su punto
inicial est "anclado": siempre debe ser el origen de coordenadas.
El vector separacin general OP se denomina vector de posicin de P, y se suele
designar con "rp" o simplemente con "P". Sus componentes son las coordenadas
cartesianas de P:
(Obien
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15
La expresin
Xa + jb + ve + ... + as
donde X, ji, v, ..., a
vectores a, b, c, ..., s.
ve
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16
^-"T"-^
con X, \i, v ^ 0.
(Segn (10) se tiene Xa + xb - c = 0).
Para que tres vectores sean linealmente
independientes no deben ser coplanarios,
como los vectores a, b, c que vemos en
laFig. 17.
^ ^ - ^
Fig. 17
i = 0,0,0)
j = (0,1,0)
= (0,0,1)
= ax(l,0,0) + ay(0,l,0)
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17
- 7 = 4 ^ - 5 p,
l=-3X+2p-v
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18
Producto escalar
Consideremos el siguiente problema:
Calcular el ngulo 6 que forman los
vectores A = (Ax, Ay, Az) y B = (Bx, By, Bz)
(Vase la Fig. 18).
Definamos el vector C ^ A - B y
apliquemos la ley de los cosenos al tringulo
cuyos lados son A, B y C:
Pig# jg
B2-2ABcos6
Ahora bien,
A B = A x B x + A y B y + A z B z = ABcos6
Se deducen de (11) las siguientes propiedades del producto escalar:
A B=B A
(XA)
(JIB)
= ty (A B)
A # ( B + C) = A * B + A # C
(12)
o sea
| A | 2 = A 2 = AX2 + A y 2 + A z 2 = A A
A = VA*A
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19
Podemos expresar que los vectores A y B (distintos de 0) son mutuamente perpendiculares mediante la relacin
(A u) u
Fig. 19
Ejemplo 4.| El cubo mostrado en la Fig. 20 tiene lado "a". Qu ngulo forma la diagonal
AE con cada uno de los vectores AD, AG y AB?
El vector AE obviamente forma un
ngulo de 90 con el vector AD y un ngulo
de 45 con AB.
Para calcular el ngulo entre AE y
AG, definamos el eje X a lo largo de AB, el
eje Y a lo largo de AC, y el eje Z a lo largo
deAD.
Tendremos entonces que
= (a,a,0)
y
Fig. 20
AG = (a,0,a)
Entonces,
eos 9 =
AE#AG
AE|-|AG
(a,a,0)#(a,0,a)
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20
[Ejemplo 5] Dos vigas articuladas entre s en C y a una pared en A y B (Fig. 21) soportan
el peso de una caja. Las longitudes de las vigas, antes de aplicar la carga, son AC = 0.8 m y
BC = lm. Se sabe que por efecto de la carga, la viga BC se elonga 82 = 0.002 m y la viga
AC se acorta 61 = 0.001 m. Calcular la posicin del punto C en la configuracin deformada
del sistema. Utilizar la aproximacin "cateto = hipotenusa" para resolver el problema.
0.8 m
CJ
Fig. 21
Fig. 22
Fig. 23
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21
C C ui = CCi = 81
C C u 2 = CC2 = 82
dx eos 02 + dy sen 02 = 82
sen
_ - bx eos 0 2
sen (02^0!)
dy = ~ 0.00466 m
Note que 81 es negativa porque es una contraccin, y que 02 es negativo porque se midi a
partir de la direccin horizontal en sentido horario.
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22
Ejemplo ftj ABCD es un tetraedro regular de lado "a". Demostrar que las lneas que parten
de los vrtices A, B y C hasta el punto medio M de la altura tirada desde el cuarto vrtice D
son todas perpendiculares entre s.
Fig. 25
En la Fig. 25 a la izquierda est el tetraedro considerado. DP es la altura tirada desde
D y M es el punto medio de DP.
Coloquemos un sistema cartesiano con su eje X a lo largo de AB, y su plano XY en
el plano del tringulo ABC, tal como vemos en la Fig. 25 a la derecha. Calculemos ahora
los vectores de posicin de todos los vrtices. Estos son triviales: A = (0, 0, 0), B = (a, 0, 0).
El punto P, que es la proyeccin de D sobre el plano XY, divide la mediana CPQ
que vemos en la Fig. 25 derecha en una relacin de 2 a 1. Por otra parte, AP = BP = CP.
Con esto obtenemos ya
fa V3 2
V3
= , a ,
2' 6 '
= A-M=--,-a,-4=
2'
-,-^a,U
2'
=C-M=
V6
0 , a,j=
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23
Producto vectorial
Consideremos ahora el siguiente problema: dados dos vectores A = (Ax, Ay, Az) y
B = (B x , B y , Bz), obtener un vector perpendicular a ambos.
Denotando con C el vector buscado, tenemos las condiciones
CA=0
C*B=0
By Cy
""" 0
(13)
(14)
AxB =
Bx
By
Bz
(No es conmutativo!)
No cualquier terna es un vector; en todo caso hay que demostrarlo. Ms adelante demostraremos que la terna
(13) es efectivamente un vector.
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24
Entonces,
A = (A,0,0)
B = (B eos 9, B sen 9, 0)
AxB
A x B = (0, 0, A B sen 9) =
= (AB sen9)k
Fig. 26
' = (a x ,a y ,0)
Anlogamente, la proyeccin del tringulo PQR
sobre el plano XZ es un tringulo cuya rea es Ay, y
la proyeccin sobre el plano YZ es un tringulo de
rea Ax. Del hecho que A es un vector se deduce
que la proyeccin del tringulo PQR sobre un plano
arbitrario es un tringulo cuya rea es la
componente de A perpendicular a dicho plano.
Esta interpretacin no depende de la manera especial como hemos colocado los vectores A y B en relacin
con el sistema de coordenadas, puesto que A, B y 9 son invariantes geomtricos.
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25
(17)
A= ^
Yi
Y3 yi
A(x,, y,)
(18)
x2
yi
y2
y2
Fig. 28
x3
y3
ys
yi
Ojo: A resulta positiva si los vrtices del tringulo se colocan en (17) conforme al sentido
de rotacin antihorario A - B ~> C. El orden horario corresponde a A negativa.
Un polgono de N lados situado en el plano XY viene determinado por los vrtices
Vi(xi, yi)5 V2(x2, y2)>. > VN(XN> yN)- Su rea viene dada por la expresin
(19)
Fig. 29
x2
x3
La demostracin se deja como ejercicio. Note que los vrtices deben darse en orden
antihorario.
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26
V = |AxB|Ccosy =
= (A x B) C
V=A#BxC=AxBtC
Se sobreentiende, por supuesto, que primero debe hacerse el producto vectorial y luego el
producto escalar, que es la nica manera como la relacin (22) tiene sentido.
Un producto de tres vectores como
A B y. C
se denomina el triple producto escalar de los mismos. Este tipo de producto es igual a cero
cuando dos de los factores tienen la misma direccin o direcciones opuestas,
A(XBxB)
La razn est muy clara geomtricamente: dos vectores paralelos, junto con un vector
arbitrario, no determinan un paraleleppedo sino una figura plana cuyo volumen es cero.
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27
A x (B x C)
X
Fig. 31
A x (B x C) = (A C) B - (A B) C
Base recproca
A toda base vectorial {a, b, c} se le puede asociar una base recproca {a', b', c'},
definida por los vectores
(24)
a1 b x c
V
b 1 - cxa
V
axb
V
donde
(25)
V = a b x c
Notemos que
a a' = l
b * b' = 1
c c' = 1
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28
tenemos
(27)
V'=4
d*cxa
abxc
yy
d*axb
v==
En otra forma,
(28)
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29
Problemas
1. Demostrar la igualdad del triple producto escalar y el determinante de orden tres:
ax
a (b x c) = b
x
ay
by
az
bz
2. Usando la definicin (24) de la pg. 27, demostrar que la base recproca de {a', b', c'} es
{a,b,c}.
3. Demostrar el desarrollo
A x (B x C) = (A C) B - (A B) C
mediante sustitucin directa de A = (Ax, Ay, Az), etc. en el primer miembro.
4. Demostrar la frmula (19) de la pg. 25 (para el rea de un polgono plano).
5. Sean A, B, C, D puntos del espacio tridimensional y A, B, C, D sus vectores de posicin
respectivos. Efectuemos una traslacin del sistema de coordenadas, en la que el origen O va
a dar a Of (con OO' = d). Obtener los vectores de posicin de A, B, C y D en el nuevo
sistema (llmeles A', B f , etc.). Cmo se transforma la expresin
XA + pB 4- vC + pD
X, H, v, p>0
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30
B =- i +4 j +5 k
PxQ+QxR+RxP
es perpendicular al plano determinado por P, Q y R.
12. Sean {ai, a2, ^3}, {bi, b 2 , b3} y {ci, c 2 , C3} las representaciones de los vectores A, B y
C, respectivamente, en la base {a, b, c}. Demostrar que
a
b 2 b 3 (a*bxc)
c2 c3
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31
CAPTULO 2
EL LGEBRA VECTORIAL EN LA
GEOMETRA CLSICA Y ANALTICA
AB = B - A
B
y expresamos AC en la forma
Fig. 2
donde A, es un nmero positivo y menor que la unidad. Entonces,
C = ( 1 - X ) A + XB
con O<A,<1
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32
C = T: (A + B)
(r3)
(r6)
(r5)
D) - 9 D
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33
Ejemplo 2.1 Sean OA y OB dos segmentos rectos que parten del mismo punto O. Tiremos
desde los extremos A y B sendas lneas hasta el punto medio del segmento ajeno respectivo
(Fig. 4). Demostraremos que el punto de interseccin G de estas lneas divide las mismas
en una relacin de uno a dos.
Sean Mi y M2 los puntos medios
de OB y OA, respectivamente. Vamos a
demostrar que
Mi
(rl)
M2G=~GB=|M2B
M2
Fig. 4
Escojamos el punto O como el origen de
los vectores de posicin de todos los puntos (o sea A s OA, G s OG, etc.)
Expresemos primeramente los "datos" en forma vectorial:
Mi es el punto medio de OB:
M2 es el punto medio de OA:
El punto G est en la lnea
El punto G est en la lnea BM2:
(Con respecto a las dos ltimas relaciones consulte la ecuacin (2)).
Las dos expresiones para G insinan que las igualemos, y las expresiones para Mi y
M2 insinan que las sustituyamos en las dems. Respondiendo a estas insinuaciones,
1
1 2
1 2
Se encuentra X = x = T Entonces G = i A + t Mi = x B + x M2. De aqu es fcil llegar a
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34
(rl)
(r2)
(r3)
AB=0
H = (1 - X) A + X B
de donde
A2+B2
A2+B2
Por lo tanto,
A2+B2
-A +
A2 + B2
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35
(A-H)#B =
(B~H)*A =
PB
A(B-A U
= A+
-i
I A#PB J
Qu pasa si intercambiamos A <- B en esta relacin, junto con pe - PA? Cmo queda si
en lugar de vrtices O, A, B trabajamos con vrtices A, B, C, todos distintos del origen O?
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36
Problemas
1. En la figura, las seis divisiones del lado
BC miden lo mismo.
Tome el punto O como origen para
los vectores de posicin de los dems puntos
y haga ver que
Fig. Probl. 1
B
AE = "r AC
Fig. Probl. 2
3. Demostrar que las medianas de un tringulo se intersecan en un mismo punto G, el cual
divide a cada mediana en una relacin de uno a dos. Demuestre que si A, B y C son los
vrtices del tringulo, entonces
(4)
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37
Fig. Probl. 9
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r-
+1 a
Fig. 7
o bien, poniendo AB = B - A,
t(B-A)
o tambin
Fig. 8
(6)
(Compare (6) con la ecuacin inmediatamente anterior a (2)).
El valor t = O corresponde segn (6) al punto r = A, el valor t = 1 al punto r = B. Para
valores t [O, 1] obtenemos puntos fuera del segmento AB. Qu puntos se obtienen para
valores de t menores que O? mayores que 1?
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39
r = B + sb
cuyos parmetros son "t" y "s" y cuyos vectores orientadores son "a" y "b", respectivamente. La primera recta pasa por el punto A, la segunda por B (Fig. 9).
Supongamos que efectivamente se
intersequen en cierto punto Q. Sean t = ti
a t
y s = si los valores de los parmetros
//
correspondientes a Q segn cada recta, es
decir,
b
Q = B + si b
Se sigue la relacin
Fig. 9
De ella se deriva
o bien
(7)
AB = ti a - si b
Hemos obtenido as que para que haya interseccin, el vector AB debe ser una combinacin
lineal de los vectores a y b. En otras palabras, AB, a y b deben ser coplanarios.
Ejemplo numrico
Hallaremos el punto de interseccin de las rectas ri = A + ta, r2 = B + sb, donde
Se tiene AB = B - A = (-3, -4, 9) - (0,4, 1) = (-3, -8, 8). Imponiendo la condicin
(7) tenemos (-3, -8, 8) = t (3,1, -4) - s (1, -2,0), que nos proporciona las relaciones
- 3 = 3t - s
= -4t
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40
dt
Tenemos
dt
r) 2 - A 2 -
(A.a) 2
a2
Finalmente,
(8)
(A .a) 2
a2
2
2 2
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41
F i g l
r2 = s j
La distancia d entre las rectas es el valor mnimo de "D". Las condiciones del clculo
diferencial para la existencia de un mnimo,
= 0,
dU
= 0 , conducen a
3t9
2(r 2 -i
que se traducen en
(r2-ri)#ai=0
(r2 - ri) a2 = 0
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42
Fig. 11
Fig. 12
Sea N s X (A2 - Ai) + ai un vector en el plano de las dos rectas, perpendicular a ai, o sea
N ai = 0 = X (A2 - Ai) ai -f ai ai
(Un modo algebraico de llegar a esta expresin es poniendo u d = r2 - 1*1, donde 1*1 y T2
corresponden al mnimo de "d" (Fig. 11). Multiplicando esta ecuacin escalarmente por u
se obtiene d = (r 2 - r\) u. Luego tomamos en consideracin que ri = Ai + t i c ai y que
r2 = A 2 + t2C 2> donde ti c y t2c son valores apropiados de los parmetros ti y t2. Se sigue
que ri u = Ai u + ti c ai u = Ai u, puesto que ai es perpendicular a u. Se obtiene
entonces (r 2 - ri) u = (A2 - Ai) u.)
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Problemas
1. Obtener la ecuacin paramtrica de la recta que pasa por el punto A y es paralela a la
recta r = B +1 c.
2. Hallar una representacin paramtrica
de la recta cuya distancia al origen de
coordenadas es D, y tal que forma ngulo
a con el eje X. Encuentre tambin el punto
A que es la proyeccin ortogonal del
origen O sobre la recta.
Fig. Probl. 2
3. Hallar la distancia entre las rectas
r = (2,-3,4) + t(l,0,3)
r = (-l,4,5) + s(2,4,-7)
4. Obtener una frmula para la distancia del punto C = (cx, Cy, cz) a la recta r = A +1 a.
5. Qu condicin debe satisfacerse para que las rectas
Fig. Probl. 6
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Plano P
Fig. 13
Sea Po un punto determinado del plano y sean a y b dos vectores contenidos en el
plano, no paralelos. El punto r del plano se obtiene de la relacin r = PQ + PoP, escribiendo
PoP como una combinacin lineal de los vectores a y b,
La pareja {t, s} constituye una especie de "coordenadas oblicuas" de los puntos del
plano. El punto PQ tiene coordenadas {0, 0}. Para los valores s = 0 y "t" variable se
obtienen los puntos del plano que satisfacen r = Po + 1 a, cuyo lugar geomtrico es la recta
que pasa por Po y que est orientada al igual que a. Anlogamente, las parejas {0, s} dan la
recta a travs de Po y orientada segn el vector b.
Ejemplo 9.| Obtener la traza del plano (9) sobre el plano XY.
La interseccin del plano (9) con el plano XY consta de todos los puntos cuya
coordenada "z" es igual a 0. De (9) tenemos en general z = zo + t a 2 + sbz. Igualando "z" a
cero se obtiene una relacin entre los parmetros, a saber zo + t az + s b z = 0, de tal modo
que slo uno de ellos es independiente. Escogiendo Ct" como tal expresamos "s" en la
forma s =
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45
tz
n
N*r = -D
NE(A,B,C)
Fig. 14
Fig. 15
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2ax + ay + 3az = 6
17
fn 4 \
=>
4 b x - 5 b y + bz = 0
b N2 = 0
=>
2bx + by + 3bz = 0
8
114 7 ) { 7 7 J
I 7 7 J
Ejemplo 12.1 Hallar la ecuacin del plano que es perpendicular al plano r c = g y que
contiene a la recta interseccin de los planos r a = e y r b = f.
La familia de planos que contiene a la recta-interseccin puede representarse
mediante la ecuacin
(rl)
r * a ~ e + A,(rb-f) = 0
(X arbitrario, pero * 0)
r # ( a + Xb) = e + X f
Est claro que los puntos "r" que satisfacen (r2) forman un plano y, por (rl), que dicho
plano contiene a la recta interseccin de los planos r a = e y r b = f. Vemos en (r2) que
el vector normal del miembro "X" de la familia antedicha es a + X b. Este vector normal
debe ser tambin perpendicular al vector normal del plano r c = g. Entonces
(a + X b ) # c = 0
dedonde
X=
ac
a*cr
f
b
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Problemas
1. Demostrar que la distancia D del plano r = a + t b + s c a l origen de coordenadas viene
dada por
^a2
Fig. Probl. 1
2. Hallar la ecuacin del plano que contiene al punto A y es perpendicular a la recta
r = b +1 c.
3. Calcular el punto de interseccin de la recta r = a + t b y e l plano r c = d. Calcular
tambin el ngulo que forma esta recta con dicho plano.
Sugerencia. Ponga tp = valor del parmetro t para el punto-interseccin "P". Obtenga tp y
sustituyalo en la ecuacin de la recta. Debe encontrar r P = a +
b*c
b.
a2
b2
c2
Fig. Probl. 4
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con
d(P, A) + d(P, B) < AB
donde d(P, A) es la distancia de P a A.
O
Fig. Probl. 6
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CAPTULO 3
VECTORES FSICOS
3.1 INTRODUCCIN
Las cantidades fsicas que poseen una magnitud y una direccin son vectores.
Existen otras clases de cantidades fsicas, denominadas tensores, algunos de los cuales
poseen propiedades direccionales ms complejas. Nos ocuparemos de ellas a partir del
captulo 4.
Para definir una cantidad fsica vectorial es necesario:
Las componentes ya no son nmeros reales puros, sino productos de nmeros reales
por unidades fsicas. Las unidades fsicas son smbolos algebraicos como "m", "kg", etc.,
sujetos a las mismas reglas algebraicas de los nmeros reales.
En lo que respecta al manejo de las unidades de las componentes de un vector fsico,
podemos optar entre dos procedimientos. En el primero trabajamos con ternas
(ax, ay, az) desprovistas de unidades, pero tenemos cuidado de conservar la homogeneidad
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De acuerdo con la regla A,(ax, ay, az) = (A%, A,ay, A,az), podemos sacar la unidad ~ como
"factor comn" y escribir v = (5, - 2, 8).
s
Si modificamos el sistema de coordenadas, trasladndolo y rotndolo, las
componentes del vector cambiarn. Sin embargo, las componentes del vector en el nuevo
sistema trasladado y girado deben describir la misma situacin fsica que antes. Parte de
nuestra tarea en este captulo ser el estudiar cmo se transforman las componentes cuando
se modifica el sistema de coordenadas. El criterio para descubrir esta transformacin estriba
en que los vectores fsicos describen fenmenos o situaciones fsicas asociadas en ltimo
nivel con el llamado "marco de referencia", que son los objetos materiales que subyacen a
toda medicin fsica.
3.2 VECTORES FSICOS Y MARCO DE REFERENCIA
Con objeto de comprender cabalmente una cualidad de que goza toda cantidad fsica
vectorial, la de tener un significado independiente de su modo de representacin numrica,
es necesario introducir previamente un concepto sumamente importante, el de marco de
referencia.
La necesidad de este concepto se hace muy evidente ya desde la idea de
movimiento. Todo movimiento constituye una relacin entre al menos dos cuerpos. Uno de
ellos es el mvil, cuyo movimiento se desea describir y explicar, y el otro es el marco de
referencia o referencial, cuerpo o "plataforma" desde donde se realizan las observaciones.
El referencial es algn cuerpo rgido que se adopta como soporte (material y
conceptual) para la determinacin experimental de todas las cantidades fsicas referentes al
mvil. Esto es, en el referencial se fijan los instrumentos y aparatos de medicin utilizados
para efectuar las mediciones de tiempos, distancias, ngulos, etc., con que se caracteriza
numricamente el movimiento. Al mismo tiempo, el referencial provee de significado
preciso a las definiciones de las cantidades fsicas.
Por definicin, dos referenciales (cuerpos rgidos) que guarden siempre la misma
relacin espacial el uno con el otro (es decir, que estn en reposo relativo mutuo), son
equivalentes: constituyen de hecho un mismo referencial. Si los referenciales estn en
movimiento (segn se observan mutuamente), entonces se trata por definicin de dos
referenciales distintos.
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Observador
Marco de referencia
(Teodolito fijo (Tierra)
en Tierra)
Fig-1
(Nota. El trmino observador se suele tomar en fsica como sinnimo de referencial. La
expresin "segn el observador X" significa lo mismo que "segn las mediciones efectuadas con base en el referencial X". El trmino se aplica tambin cuando las mediciones se
registran automticamente. Por ejemplo, si el referencial es un satlite artificial, entonces
ste o sus instrumentos hacen las veces de "observadores" de fenmenos atmosfricos,
meteorolgicos, astrofsicos, etc.).
La distincin entre referenciales tiene un contenido fsico fundamental. Los valores
experimentales de las cantidades fsicas siempre van ligadas al referencial subyacente, en el
sentido de que no se puede afirmar a priori que tales medidas resulten las mismas con base
en otro referencial distinto.
En particular, dado que la distincin entre referenciales se da por sus movimientos
relativos mutuos, todos los conceptos asociados con el desplazamiento tendrn un carcter
relativo evidente. Todos nos damos cuenta, por ejemplo, de que la velocidad de un
Automvil con respecto a Tierra no es la misma que con respecto a un Tren que viaje
paralelamente a l. Tampoco es la velocidad del Tren la misma con respecto a Tierra que
con respecto al Automvil (advierta que se puede considerar a un cuerpo unas veces como
el mvil, otras veces como el referencial).
Otro nivel ms profundo de relatividad toca los conceptos de espacio y tiempo.
Tiene su expresin en la Teora de la Relatividad Especial de Einstein. Entre sus resultados
tenemos que las duraciones de los fenmenos fsicos dependen del marco de referencia, lo
mismo que las distancias entre los objetos fsicos. Las diferencias entre los valores
observados en distintos referenciales se vuelven apreciables cuando la diferencia de
velocidades entre los mismos se aproxima a la velocidad de la luz. Sin embargo, estos
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Fig.2
Digamos que en cierto momento la velocidad de la bola tenga componentes iguales
ambas a 5 unidades, cosa que escribimos as:
= (5,5)
En otro sistema O'X'Y' como el que se muestra, digamos que la velocidad resulte
v = (7, 1)
Las componentes de la velocidad son distintas en ambos sistemas. Sin embargo, ambas
parejas (5, 5) y (7, 1) describen el mismo estado de movimiento de la bola relativo al marco
de referencia; vemos que ambas arrojan la misma magnitud de velocidad,
y la misma direccin de movimiento hacia los objetos fsicos del referencial. Este es el
punto que desebamos ilustrar. Las cantidades fsicas vectoriales se pueden numerizar de
mltiples maneras, pero a todas ellas atae la misma interpretacin fsica.
Hemos hablado anteriormente de la correspondencia entre las cantidades fsicas
vectoriales y las flechas. La correspondencia vector-flecha va todava ms lejos.
Supongamos que en cierto momento la velocidad de un automvil est dirigida hacia algn
objeto fsico de los alrededores, por ejemplo un rbol. En el papel trazamos la velocidad
como una flecha la cual, digamos, result dirigida hacia un punto determinado en la orilla
de la hoja de papel. La velocidad del automvil se puede describir con base en algn
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sistema de coordenadas, lo mismo que la flecha en el papel. Sin embargo, sea cual sea el
sistema de coordenadas que se adopte, la numeracin de la velocidad (la de sus
componentes o su magnitud y direccin) debe reflejar el mismo movimiento hacia el rbol
mencionado. En otros trminos, los vectores fsicos poseen un "sustrato", que son los
objetos materiales a su alrededor (el "marco de referencia"). En completa analoga, la
flecha que representa grficamente la velocidad posee un sustrato: el papel en que se
dibuja. En este papel podemos trazar otro sistema de coordenadas distinto del inicial, y por
ello las proyecciones de la flecha sobre los ejes cambiarn. Pero la flecha debe permanecer
inmvil con respecto al papel (a ste no se le hace compartir el movimiento del sistema de
coordenadas), y sigue apuntando hacia el mismo punto material en la orilla del mismo.
Esta propiedad de independencia o invariabilidad de las cantidades fsicas se
expresa matemticamente mediante una "ley de transformacin" frente a cambios del
sistema de coordenadas. Para los vectores, en particular, esta ley describe cmo calcular, a
partir de las componentes de un vector en un sistema dado XYZ, las componentes de ese
vector en otro sistema X' Y'Z' trasladado y rotado con respecto a aquel.
Los sistemas cartesianos que emplearemos son derechos, esto es, al girar el eje X en
90 (en torno al eje Z) de modo que coincida con el eje Y, se obtiene precisamente el eje Z
con la regla de la mano derecha.
Hemos dicho que el vector se define especificando un procedimiento para medir su
magnitud y direccin. Alternativamente, el vector puede definirse dando el significado de
sus componentes. En este mtodo se especifica una terna de cantidades (ax, ay, az) asociada
con un sistema cartesiano particular. Dada la terna se calculan fcilmente la magnitud y
direccin del vector.
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55
A cualquier terna de cantidades (ax, ay, az) siempre le podemos asociar una flecha
en un espacio cartesiano abstracto. Sera aquella flecha cuyas proyecciones algebraicas
sobre los ejes de este espacio valiesen ax, ay y az, medidas en una escala apropiada. Sin
embargo, no toda flecha construida as representa un vector.
Para que una terna represente un vector debe satisfacer una condicin especial, cuyo
aspecto geomtrico describiremos aqu. Tomemos por caso el vector velocidad de una
partcula, suponiendo por simplicidad que sta se mueve en el plano XY (Fig. 3).
Fig. 3
Sea v = (vx, Vy) la velocidad de la partcula en un momento dado, y sean los puntos
P y Q las proyecciones de la partcula sobre los ejes X y Y, respectivamente. Construyamos
la flecha v cuyas proyecciones sobre los ejes valgan v x y v y . Sabemos que conforme la
partcula se mueve en el plano, sus proyecciones se mueven a lo largo de los ejes con
velocidades v x y v y . Ahora consideremos otra direccin arbitraria o "eje U" y obtengamos
grficamente la componente de v a lo largo de U, denotada con v u . Es fcil demostrar que
la velocidad del punto S, que es la proyeccin de la partcula sobre el eje U, es
precisamente v u . Es decir, toda componente del vector v tiene el mismo significado fisico
no importa la direccin o eje al que corresponda. Esto es lo que identifica a v como vector.
Esta condicin, que aqu se antoja trivial, no lo es tanto en los siguientes ejemplos.
El vector gradiente
Consideremos una funcin cp(x, y, z), continua y al menos dos veces diferenciable
en alguna regin del espacio tridimensional, abarcado por un sistema cartesiano XYZ.
Formemos una terna de cantidades del siguiente modo:
(2)
fscp ag>
donde suponemos que las derivadas parciales estn evaluadas en cierto punto P.
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56
Definamos en el espacio XYZ una escala apropiada a las dimensiones fsicas de las
derivadas de <p, y construyamos en P aquella flecha cuyas proyecciones sobre los ejes
coordenados, en dicha escala, sean - i , - - - y ~ ! - 5 evaluadas en P (Fig. 4).
9x 9y
9z
Fig.4
Es esta terna una cantidad vectorial? Para responder, examinemos el significado
matemtico de las componentes de G. Tenemos que G x es la tasa de variacin espacial de
la funcin cp en la direccin del eje X, con significados anlogos de las componentes Gy y
Gz. Entonces la cantidad G ser un vector si se cumple que la proyeccin de la flecha G
sobre una direccin o eje arbitrario U, medida en la escala antes mencionada, es igual a la
tasa de variacin espacial de cp a lo largo del eje U, o sea si G u = (donde "u" es la
du
coordenada o longitud de arco medida a lo largo del eje U). Esta relacin es cierta, como
demostraremos posteriormente, as que G es un vector (denominado el vector gradiente).
Al construir la flecha correspondiente a la terna
'
ry
jj
ry
>
d (p d cp d (p
2
encontraremos que la proyeccin de esta flecha sobre una direccin U no es igual a ~ .
du
d
Por la razn de que la terna de las segundas derivadas no es un vector.
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57
El vector rea
Sea A un tringulo de rea A y vrtices P, Q, R (Fig. 5). Definamos la terna de
cantidades algebraicas (Ax, A y , Az), asociadas con los ejes X, Y, Z de un sistema
cartesiano, como sigue:
Fig. 5
-e
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58
p1
Ax = ay b z a z by
Ay a z bx a x b z
Ahora bien, digamos que con respecto a otro sistema O'X'Y'Z' trasladado y girado
con respecto al sistema OXYZ, las componentes de a y b sean
a = (a x ',a y ',a z ')
Entonces las componentes del vector rea A en dicho sistema primo sern
x
^ y ^z a z by
y a z bx a x b z
~ a b
aay bb z
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59
Fig. 7
Definamos en P la siguiente terna (Jx, Jy, J z ):
J x s cantidad de calor que fluye a travs de S x (en la direccin
del vector unitario i) por unidad de rea y unidad de tiempo
con anlogas definiciones para J y y Jz. Las unidades fsicas de estas cantidades son
o bien
julio
vatio
m
Demostraremos que J = (Jx, Jy, Jz) es un vector (denominado flujo de calor),
valindonos de la primera ley de la termodinmica y de un proceso de lmite.
Sea PABC un pequeo tetraedro dispuesto como se indica en la Fig. 8, con un
vrtice en P y caras PBC, PCA PAB y ABC, de reas respectivas S x , Sy, S z y S. Los
vectores unitarios normales a estas caras son respectivamente - i , - j , - k y n. En trminos de
los ngulos directores del unitario n tenemos
(3)
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60
El rea vectorial de la
cara oblicua ABC es
S = Sn
Claramente,
Sx = S i = S eos a
S y = S j = S eos p
S z = S k = S eos y
Sea J n el flujo de calor a
Fig.8
travs de la cara oblicua. La
rapidez con que el tetraedro
aumenta su energa interna es igual al flujo de calor neto que entra al tetraedro, o sea
J x (S eos a) + Jy (S eos P) -i- J z (S eos y) - J n S
Por otra parte, en trminos de la densidad de masa, p, el calor especfico del slido, c, y la
temperatura media en el interior del tetraedro, T m , esta rapidez debe ser igual por conservacin de energa a
(masa x calor especfico x temperatura) = Sh
pe
J x cos
rT
p + Jzcos y - J n =-hpc
Hagamos ahora h - 0. Entonces el lado derecho de la ecuacin tiende a cero y Jx, Jy, Jz y
Jn se vuelven los flujos en el punto P, a travs de planos paralelos a los planos coordenados
y a travs de un plano que contiene a P y cuya normal es n. Se obtiene as
Jn = Jx eos a + Jy eos p + Jz eos y = J n
= componente de J sobre n
QED.
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61
El vector de posicin
La flecha que va desde el origen O del sistema XYZ hasta el punto P(x, y, z)
representa lo que se suele denominar el vector deposicin del punto P (Fig. 9). Sin embargo, la terna (x, y, z) = r no es
k
Z
propiamente un vector en el
sentido considerado en esta
seccin. Para reconocerlo,
basta examinar el significado
J W
\
de las componentes de r:
p
v i ^* *
Componente X de r =
coordenada "x" del punto P
Fig. 9
Componente X' de r = coordenada x' del punto P
Esto no ocurre en general, como puede advertirse grficamente en la Fig. 9 simplemente del
hecho de que (x, y, z) y (x', y', z') corresponden a dos flechas distintas r y r'. No obstante,
si los sistemas XYZ y X'Y'Z' tuviesen el mismo origen tendramos que ambas flechas
seran una misma. Por este motivo decimos que r es un vector slo bajo rotaciones del
sistema de coordenadas {traslaciones excluidas), segn explicaremos posteriormente.
Por otra parte, el vector separacin entre dos puntos cualesquiera A y
B s es un vector bajo traslaciones y
rotaciones. Como vemos en la Fig. 10,
Y1
podemos escribir
AB = r B - r A
(enXYZ)
(en X'Y'Z')
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62
Problemas
1. La velocidad angular Q de un cuerpo rgido que rota en tomo a cierto eje E se define as:
de = ritmo de
Magnitud de Q =
dt
variacin del ngulo de giro 6
alrededor del eje de rotacin E.
Direccin
norte en P \
Q
Direccin
vertical en P
dt
2. Considere un fluido en movimiento. En un punto P en su seno sea
J x s masa que fluye a travs de S x por unidad de
rea y unidad de tiempo (unidades - kg ,
m
donde S x es un rea como la que definimos en conexin con el vector flujo de calor.
Suponga anlogas definiciones para Jy y Jz.
Por el mtodo del tetraedro empleado para el vector flujo de calor, demuestre que la
terna (Jx, Jy, Jz) es un vector (denominado vector flujo de masa).
Sugerencia. Emplee la ley de conservacin de la masa.
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63
Fig. Probl. 3
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64
Y1
Fig. 11
El sistema primo puede ser generado sometiendo al sistema original a un
movimiento rgido, compuesto de dos etapas: primero una traslacin en la que el origen O
es acarreado hasta O', permaneciendo inalterada la orientacin de los ejes X, Y, Z, y luego
una rotacin alrededor de un eje apropiado que pase por O'.
Los parmetros de tal movimiento rgido, mejor adecuados a nuestro objetivo, son:
Para la traslacin, el vector de posicin OO', es decir,
OO' s b = (bx, by, b z)
(expresado en el sistema XYZ)
Para la rotacin, el conjunto de los 9 ngulos directores de los ejes X', Y', Z'
con respecto a los ejes X, Y, Z (la Fig. 11 muestra los correspondientes a Z').
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65
EjeYsEjeX 2
tenemos entonces
(5)
Recprocamente, los cosenos directores del eje viejo Xi con respecto a lo ejes nuevos
X'2 y X'3 son aii, a2i y a3i, lo que conduce a
(6)
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66
(7)
-w-
A=
23
21
32
31+a32+a33
_ i
ll a 21 + a 12 a 22 + a 13 a 23 ~
21 a 31 + a 22 a 32 + a 23 a 33 = ^
31all+a32a12+a33a13=:0
(9)
k=l
5ij = l s i i = j
5ij = 0 s i i ^ j
A =I
(13)
AA=I
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67
(14)
'V
A" 1 =A
r = r' + b
Fig. 12
no
V
(17)
X =
x' =
b=
= Ax'+b
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68
x' = Ax-Ab
Poniendo X = 0 en esta relacin se deduce que el trmino - Ab es el vector de posicin del
origen O relativo al sistema X'Y'Z'. Definiendo
(19)
b'
arribamos finalmente a
(20)
ll
12
13^
21
22
23
y + b'y
31
32
33,
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69
Para expresar un mismo vector en dos sistemas XYZ y X'Y'Z' se usa la notacin
= (vx, v y , v z )
v = (v'x, v' y ,
Esta es la llamada "notacin simblica*', en la que se usa el mismo smbolo "v" para
denotar el vector en cualquier sistemas de coordenadas; con ello se quiere manifestar la
independencia de la cantidad vectorial con respecto al sistema de coordenadas.
Ahora bien, al igual que en las relaciones (17), a todo vector v se le puede asociar
una matriz columna. Debe hacerse una distincin, sin embargo, de las matrices columna
asociadas a un mismo vector en sistemas de coordenadas distintos:
V =
O'J
v' =
(22)
= Ax'+b)
k=l
(23)
k=l
donde
(24)
-2
' = -Ab)
k=l
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70
Fig. 13
Sean pi y q las coordenadas de P y Q en el sistema XYZ. Entonces las componentes
de la flecha f = PQ son
\J)
Hl
Pl
' = Ap+b'
' = Aq+b'
De aqu,
(26)
f = Af
Es decir, la matriz A, al operar sobre las proyecciones de la flecha f sobre los ejes del
sistema XYZ, produce sus proyecciones sobre los ejes del sistema X'Y'Z'. Lo mismo
ocurre tratndose de las componentes de cualquier vector.
Con base en la expresin (26) daremos ahora la definicin de los vectores "fsicos".
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71
(27)
v' = Av
(v = v')
osea
(28)
vi =
k=l
k=l
ante un movimiento rgido del sistema de coordenadas, esto es, ante una
traslacin descrita por el vector b s OO' y una rotacin descrita por la
matriz de transformacin A = (ay).
Nota. La ecuacin (22) (o la (23)) expresa la ley de transformacin de las coordenadas de
puntos. Tambin se puede ver como la ley de transformacin de las componentes del vector
de posicin r = (x, y, z). Comparando (22) con (28) reconocemos que las componentes xi
no se transforman como corresponde a vectores porque sobra el trmino b'i, es decir, el
"vector de posicin" no constituye propiamente un vector. Sin embargo, si el movimiento
del sistema de coordenadas es solamente de rotacin en tomo a un eje a travs del origen,
tendremos que b'i = 0 y que
3
(29)
= S aikxk
bien
x' = A x
lo cual nos permite decir que la tema xi (o sea (x, y, z)) es un vector slo bajo rotaciones.
Es importante advertir esta restriccin a la hora de formar expresiones vectoriales que
impliquen al vector de posicin. En particular, el producto escalar de dos vectores de
posicin no es un invariante ante movimientos rgidos generales del sistema de coordenadas
(Vase el problema 7 al final de este captulo, y la discusin sobre invariantes en el
Captulo 4).
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72
Problemas
1. Describa cmo estn los ejes X', Y' y Z' con respecto a los ejes X, Y, Z cuando la matriz
de transformacin es
0 1 0\
A= -10 0
vo
A=
o i,
1 O
V3
"I
\
2
2. Las coordenadas de un punto P relativas a XYZ son (-3, 2A/ ,-\2 ) Calcular sus
coordenadas relativas a X'Y'Z' suponiendo los siguientes parmetros de transformacin:
= (3,-l,2)
(en XYZ)
A=
43
42
46
41
42
41
4-
o -,/
3. Se giran los ejes X y Y en un ngulo 0 alrededor del eje Z, obtenindose los ejes X', Y' y
Z'. Seguidamente se giran los ejes Y' y 21 un ngulo alrededor del eje X', dando como
resultado los ejes X", Y", Z". Obtener la matriz que transforma directamente de los ejes X,
Y, Z a los ejs X", Y", Z".
4. Determinar a, b y c de tal manera que la matriz
V2
4
_j/2
2
Vi V |
"V3
~^F
V2
V2
V2
-f
V6
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73
= (pl
P2 P3)
+ P2<l2
=P
Sean p' y q' los vectores de posicin de P y Q relativos a X'Y'Z'. Demostrar que
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75
CAPTULO 4
TENSORES
4.1 INTRODUCCIN
T' =
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76
T(x, y, z) = T(x(x', y', z'), y(x', y', z'), z(x', y', z')) = T'(x', y', z')
Notacin matricial:
v=
Agregaremos otra, denominada "notacin tensorial", en la que el vector se denota con
ayuda de un subndice que representa cualquiera de sus tres componentes:
Notacin tensorial
o de ndices:
(i = 1,2, 3)
o bien
V'=Av
La notacin matricial se presta ventajosamente para los clculos en los que figuran
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77
esta clase de tensores junto con escalares y vectores. Conviene disponer los 9 elementos de
un tensor de segundo orden en una matriz 3 x 3 ,
(T ii
T=
31
T12
T 13
22
32
23
133J
Tensor T
Fig. 2
El tensor T ( Ty) es un mquina cuya materia prima es un vector a, y cuyo producto es
otro vector b. En general el vector producido b posee magnitud, direccin y dimensiones
fsicas distintas de las del vector operado a. La correspondencia tiene la siguiente forma
matemtica:
(3)
b = Ta
obien
obien
(4)
m=l
*m
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78
Sea II un plano cuyo vector normal unitario es n (Fig. 3). A cada vector u
hagmosle corresponder el vector v que es la proyeccin del propio u sobre el plano II. A
continuacin hallaremos el tensor que efecta tal correspondencia.
4-Plano 11
Fig. 3
El vector u puede ponerse como la suma de dos componentes vectoriales: una en el
plano n (igual a v) y la otra perpendicular a este plano, o sea en la direccin de n (Fig. 4),
u = v + (u n) n
Despejando v,
un
v = u - (u n) n
(un)n
Fig. 4
v x = (1 - n x 2 ) u x - nxny uy - nxnz u z
v y = -n y n x u x + (1 - n y 2 ) uy - n y n z u z
v z = -n z n x u x - n z n y u y + (1 - nz2) u z
Ahora escribiremos estas relaciones en el lenguaje de matrices, para lo cual
2
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79
(Ji.
(5)
2
U
(6)
V= P U
o tambin
Vi =
m=l
En (5) o (6) se ha logrado una separacin entre los tres elementos implicados en la
operacin: el vector a proyectar u, el vector proyeccin v, y la "accin de proyectar",
representada por la matriz 3 x 3 mostrada. Los elementos de esta matriz constituyen las
componentes de un tensor de segundo orden Pij denominado el tensor de proyeccin sobre
el plano n ,
/ 2
^+nf
~n 1 n 2
(7)
+n 3
-nin3
-n2n3
_2 . ^2
(8)
(9)
Pm = 0
si m = Xn
(10)
Pm = m
simn =0
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80
Antes de dar la definicin formal de tensor conviene introducir unas reglas para
manejarlos simblicamente.
El tensor de orden "n" es un conjunto de 3 n nmeros reales o "componentes", las
cuales se resumen en un smbolo con "n" subndices, en la forma Tijk...r- Cada subndice
puede tomar los valores 1, 2 y 3, los cuales asociamos con los ejes de un sistema de
coordenadas cartesianas. El valor 1 se asocia con el eje X, el 2 con el eje Y y el 3 con el eje
Z, as que una componente como, digamos, T2132, podra escribirse tambin Tyxzy.
Para los tensores de orden cero, uno y dos, que son los de mayor aplicacin en los
cursos de fsica a nivel de licenciatura, existen notaciones optativas, que se renen en la
tabla siguiente.
Clase de tensor
De orden cero o
escalar
De primer orden o
vector
De segundo orden
De tercer orden
. *.
De orden "n"
Nmero de
Smbolo general
(Notacin tensoral) Componentes
T
3 =1
Notacin
Simblica
-
Ti
32 = 9
Tij
3 = 27
Tijk
.*<
3n
Tijk... r
Notacin
Matricial
-
Matriz 3 x 1
T
...
-
Matriz 3 x 3
T
...
-
(n ndices)
Convencin de suma de Einstein
Un ndice que ocurra dos veces dentro de un smbolo o trmino se denomina ndice
mudo, e indica implcitamente una suma sobre l desde 1 hasta 3.
Ejemplos:
k = Ai ik + A22k +
Brsxs =
Br3x3
+ Ci2di2 + Ci3di3 4-
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81
AikQonLk
NO!
BmpqDpq = BmppDpp
(dv-
(libres: m, k, mudos: 1, i)
dvA
G: = ~p5:; + \i\ L + -
(dem)
Se permite cambiar algunos o todos los ndices de una ecuacin, siempre que el
cambio se aplique a todos los trminos. Ejemplo:
es lo mismo que
Qh - ^pqhBpq + X AiBiCh
equivale a
T'rs =
Qi - QimiBim + X
2(p)!
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82
o bien
(A)J
= ay
(ABC)y =
) p q = d pm e mii d nq = d p m e m n d qn
(\/A\ =
La delta de Kronecker
Ya hemos definido anteriormente la delta de Kronecker en la forma
[0
'1 0 (T
0 1 0
0 1
Las 5y's son los elementos de la matriz unidad I. Note que 8 = 5n + 622 + 833 = 3.
La delta de Kronecker posee esta propiedad muy til:
O sea que la delta "aplicada" sobre un smbolo (esto es, enlazada con l a travs de un
ndice mudo, como el ndice "k" que es comn a la 5& y al smbolo Afcmnp) produce en
dicho smbolo el cambio de tal ndice mudo por el ndice libre de la delta, la cual
desaparece. Otros ejemplos:
Sy5kmAjm = A&
5rs6rt = 5 st
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83
Usemos la relacin (11) para evaluar las derivadas con respecto a x, y, z de la forma
2
bilineal F = bnx + b^xy + b]jxz + b2iyx + b22y + b23yz + b3izx + b32zy + b33Z , la cual
podemos compactar en la forma F = by XjXj.
dF
(b^Xpby
X j+ b ijXi
= by 8jk XJ + by x 6jk
Pero by Sjk = by y by Ojjc = bit, de tal modo que
dF .
.
= bkjx j + bikxj
(Advierta que conviene derivar con respecto a "x^", no con respecto a "X" o "XJ", puesto
que un trmino como
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84
(T) = T
a # b = akbk
(r)i = X
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85
V= P U
o bien
vi = Py Uj
V = P ' U'
v' = A v
u' = A u
Av = P'Au
Multiplicando a la izquierda por la transpuesta de A y recordando que esta transpuesta es al
mismo tiempo la inversa,
Av = l V = V=P'Au
de donde
v = (P'A)u
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86
P=P'A
P'=AP
P'ij^a
a la notacin tensorial,
Para aislar a la derecha el vector uk, escribamos U en la forma Uj = 5& uk. Entonces
Vi = 5ik u k - u k n k n i = ( 5 ^ - ^ nk) u k
o sea
(20)
vi^PikUjc
donde
(21)
P& = ft - ni n k
o bien
Py = y - ni nj
(Se us (3-9))
En vista de que n'j = a^ n r , la relacin (22) equivale a P'ij = $ij - n'i n'j, es decir, la matriz P '
es la misma que (7) con las ni cambiadas por las cantidades primas n'i. Como deba.
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87
o bien
T' = A T
Ty^amianjT'mn
T=T'A
obien
V = TJUJ
obien
V = Tu
(Efectivamente, si consideramos la relacin v'i = T'ij u'j, vlida en otro sistema X'Y'Z', e
insertamos en ella las relaciones de transformacin v'i = aimVm y u'j = ajnun, encontraremos
que las Tg deben transformarse tal como dicta la ecuacin (23)).
Covariancia de las ecuaciones tensoriales
La notacin simblica empleada para los vectores tiene la ventaja de exhibir explcitamente la independencia de las relaciones vectoriales del sistema de coordenadas. As
por ejemplo, la segunda ley de Newton se enuncia convencionalmente en cualquier sistema
cartesiano en la forma vectorial
(26)
F-ma
La justificacin viene del hecho de que todos los vectores se transforman de idntica
forma, lo cual conduce a expresiones del tipo
(27)
Fi = mai
Fi' = mai'
Fi" = mai"
etc.
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88
Todas las relaciones tensoriales son covariantes. Ilustrmoslo para una relacin
simple que en cierto sistema XYZ es, digamos
(28)
Di = X A[ +
JLX By
Cj
de donde
(29)
Comparando (29) con (28) reconocemos que la relacin entre los diversos escalares,
vectores y tensores tiene la misma forma en el sistema X'Y'Z', o sea, es una relacin
covariante.
En particular, la propiedad de covariancia de expresiones tensoriales que no poseen
ndices libres significa simplemente que tales expresiones son escalares. Vamoslo para la
expresin E = X Ay Bi Cj, transformando el lado derecho a
El producto ami anj ari asj se simplifica a ( a ^ arj) (a^ asj) = 6mr ns> con lo que
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89
o su recproca
(T' = AT)
,
, 2 33
=a
Etc.
Se sigue de estas reglas de transformacin que si las componentes de un tensor son
nulas en algn sistema de coordenadas, sern nulas tambin en cualquier otro sistema:
Tijk...s=o
=>
rijk...s=o
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90
Tyki - Bjjki
N ^ - X M tsr
AjBi
*ij u j
CjkpmAiqnm
El orden del tensor producto es la cuenta de los ndices libres que aparecen en el producto.
Para los ejemplos dados, los rdenes son respectivamente 3, 0,1, y 4.
La contraccin de un tensor en un par de ndices es la operacin de igualar ambos
ndices, convirtindolos automticamente en mudos. Ejemplo: la contraccin del tensor
Tijkm en sus ndices j y m es el tensor Timkm (o lo que es lo mismo, Tijkj). Cada contraccin
disminuye en dos el orden del tensor.
La contraccin de un tensor de segundo orden Tjy, o sea T, se denomina la traza del
tensor, la cual es un tensor de orden cero o sea un invariante o escalar.
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91
[Ejemplo l.[ Dado el tensor de tercer orden Tyk, forman las 9 cantidades T3jk un tensor de
segundo orden?
El tensor dado se transforma segn la ecuacin 30,
* ijk ^ %ni ^nj &pk * mnp
nj apk
En virtud de que T3jk * anj apk T'3np, las cantidades T3jk no forman un tensor.
Ejemplo 2.| Forman las cantidades Sy un tensor?
Hemos definido anteriormente la delta de Kronecker como un smbolo completamente desligado de cualquier sistema de coordenadas: 8y = 1 si i = j y Sy = 0 si i & j .
Pero tambin podemos ver las cantidades 8y como un operador que, actuando sobre
un vector a, produce el mismo vector a:
(rl)
ai = 5jj aj
Con este enfoque, la Sy ser un tensor si en otro sistema X'Y'Z' su transformada "S'g"
efecta la misma operacin, es decir, si
(t)
afi = 5'ya'j
Aplicando la delta al factor ajn tenemos 8'y = aim ajm, y luego por (3-9) resulta
(32)
S'ij-Sy
Por (32) es cierta la relacin a'i = 8'y a'j, puesto que equivale a a'i = 8y a'j = a'i, y de aqu
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se sigue que la delta de Kronecker es un tensor. Este tensor tiene la notable propiedad de
que sus componentes se obtienen segn la misma regla en todo sistema de coordenadas.
Cabe una aclaracin. Los elementos de la matriz de transformacin A, es decir las
ay's, no forman un tensor. La ecuacin (3-9), a saber, aim aj m = 8y, no es una relacin
tensorial; en ella se usa el smbolo 8y solamente como una abreviatura para la regla "igual
a 0 si i ^ j e igual a 1 si i = j " . Es fcil averiguar del contexto cundo entra la delta como
tensor o como "abreviatura" en una expresin. As por ejemplo, si Ry es un tensor, entonces
la delta aparece en calidad de tensor en la relacin Ry Ry = 8^.
Finalmente, debemos referirnos a un uso "indebido" de la delta de Kronecker.
Para comprender mejor lo que deseamos explicar, introduzcamos el siguiente
smbolo:
(33)
Podemos usarlo para representar los vectores bsicos cartesianos de un sistema especfico
XYZ:
(34)
tiene la delta de Kronecker 8^. As como por ejemplo T-&m = Tnk, tambin tenemos
Tik8 n) = Tlk8(2n) + T 2 k 8 f +T3k6<n) =
Si deseamos las componentes de k relativas a otro sistema X'Y'Z', transformamos la 8[
como vector:
(35)
5;(3)
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93
si
1= 1
U 2 si i = 2
O
QED.
si i = 3
[Ejemplo 4[ Demuestre que la contraccin del tensor Bijkm en sus ndices j y k es un tensor
de segundo orden.
La contraccin es Byjm. Para demostrar su carcter tensorial, partamos de la ley de
transformacin del tensor
B ijkm = aip ajq a kr a ms
Pongamos k = j ,
= aip ajq a jr a m s
Usando la relacin
^ ^qr
obtenemos
a
i p Sqr a m s Bpqrs =
ip a m s
= a
ip a ms *^ps
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94
Problemas
1. Evaluar la suma
2. Cul es el coeficiente de X1X2 en la expresin f = ApqrxpXqXr? En general, cul es el
coeficiente de XXJ?
3. Simplificar la expresin
S
5
is
js
im
jm
*ijk
gik = bi s Cj S dj m e mp fk p
(b)
(c)
M = QPCR
(d)
N3 = l
ambicmdi
(b)
PiqrtszsWi
(c)
(d)
ai = bmdmci - bmcmdi
8. Evaluar la derivada
d2
(QpqrX p X q X r )
9. Los vectores unitarios de la base cartesiana en XYZ son 5(n^, con n = 1, 2 y 3 para i, j y
k, respectivamente. Aplicando la ley de transformacin de vectores, demostrar que las
componentes de i, j y k en el sistema X'Y'Z' son 5j ( n ) = a^. Note que esta delta prima ya
no posee la propiedad de seleccin de ndice.
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95
10. Para el tensor de proyeccin sobre un plano, Py = 8y - ninj, demuestre e interprete las
relaciones
(a) Pij nj = 0
(c) Py mj = mi
si m ^ = 0
11. Demuestre que el ngulo entre un vector u y su proyeccin vectorial sobre un plano es
P U U
a = eos -lf t- i J ~
l,det(P)V
donde Py es el tensor de proyeccin
12. Sea ei un vector unitario. Qu hace el tensor Qy s eiej?
13. Si ai y bi son vectores, demuestre que a^j es un tensor de segundo orden.
14. Demuestre la covariancia de la ecuacin (entre puros tensores)
es un escalar.
16. Si Uj, Vi y w son vectores y la expresin
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97
CAPTULO 5
EL TENSOR PSILON
Eni,E222>E333
j = k ^ i:
k = i^j:
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98
(o i o^
A= 0 O 1
1 O O
Fig.l
(3)
El 12 - E223 - E331;
El 13 - E221 - E332
Sometamos ahora el sistema XYZ a una rotacin de 180 en torno al eje Z, cuya
matriz es
'-1 0 0
0 - 1 0
o 1
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99
= a ajj akk Ei jk
Ello ocurre para ijk =111, 222, 112, 211, 221, 122, 121, 212, 331 y 332. Junto con las
igualdades (3) se deduce que todos los elementos de las clases I y II son iguales a cero, lo
cual expresaremos as:
ijk = 0
V i0"i
(.
2
"
"1" T
O
3j
= 0sij*3)
O 1
Obtenemos
^ a l m a 2n
2m a 33 Emn3 = a l m a 2n
As pues, las componentes distintas de cero del tensor Eyk toman un slo valor
comn X9 que debe ser un invariante: E123 = E231 = E312 = X ; E132 E213 = E321 = - k.
Tenemos as el siguiente teorema:
Teorema. El tensor isotrpico ms general de tercer orden es un mltiplo "X" del tensor
psilon o tensor de Levi-Civita, e^ definido por
(4)
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100
5,2
aj2ak3
a
i2aj3aki
i i a j 3 a k 2 132
i 3 a j i a k 2 312
321 =
=213
Esto es,
(5)
ijk~ a
a i3
j2
k2
a j3
i ijjk
*ki
a2
aj2
a 3
a j3
k2
k3
a
a
ml
m2
m3
nl
n2
p2
n3
p3
pl
(6)
ijk mnp""~
^km
8,in
5
JP
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101
>km
5 ik
8jk
5kk
= 3 Sjm 8j n + 5jn 8j
8ik 8j
m
Reduciendo,
ijkmnk~ Sim5jn - 8 ^
(7)
=0
(8)
(9)
i ijjk
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102
(a x b)i = Gijk aj bk
Al efectuar las sumas sobre los ndices j y k, permanecen solamente los trminos con j = 2
y k = 3, y con j = 3 y k = 2, ya que los restantes valores de j y k provocan repeticin de
ndices en e p . Entonces,
(a x b)i = G123 a2 b 3 + e32 a3 b 2
Usando 123 = 1 y 132 == - 1 llegamos a
(a x b)i = a2 b3 - a3 b 2
o bien
(a x b)x ay b z az by
como deba resultar. De modo similar podemos comprobar las otras dos componentes.
El triple producto escalar a (b x c) es el escalar formado con el tensor ejj k y los
vectores ai, b{ y q,
a (b x c) = ai (b x c)i = ai eyk bj Ck
Rearreglando los factores,
(11)
a*(bxc)=GijkaibjCk
El triple producto vectorial a x (b x c) es un vector cuya componente "i" es
[a x (b x c)]i = i j k aj (b x c) k = Gijk aj (ey^m bm cn)
o sea,
(12)
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103
M x [N x (P x R)]
(TxP)t(QxM)
(a b)(v x (c x e)) d
a x (b x c) = (a c) b - (a b) c
Copiemos aqu la ecuacin (12),
[a X ( b X c)]i = Gijk
QED
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104
Problemas
1. Demostrar la representacin
(14)
il
jl
ijk = 5 i2
j2
5kl
5k2
5j3
5 k3
8 3
(15)
Uj
Vi
Uj
Vj
Wj
uk
vk
wk
(b)
=2
p =6
6. Demostrar que
+ (Ll 5ij 5 j m + V im 5]
donde A,, fi y v son escalares, es un tensor isotrpico de cuarto orden. (Esta es la forma ms
general de tal tensor).
7. Demostrar la relacin
(16)
8. Si A B = 0, reduzca la expresin
(A x B)i (A x B)j = ?
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105
(b)
(AxB)x(CxD) = ( A C x B ) B - ( B C x D ) A
(17)
Aa A*b
(A B x C)(a b x c) = Ba Bb
Oa Ob
A*c
B*c
Cc
(a)
(c)
(b)
(A x B) (C x D) x (E x F)
(AB)LxM
AjB m CpDq
cuyos
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107
CAPITULO 6
Sea A un vector arbitrario. Rotmoslo en cierto ngulo 9 alrededor del eje especificado por un vector unitario e, y sea B el vector que resulta (Fig.l).
Matemticamente, B se obtendr de A
mediante la aplicacin de un tensor Ry de
Eje/
segundo orden en la forma
(\ \
yl)
Ei
Fig.l
T*. T?.. A .
Dj MJrj
Finalmente,
(2)
B = (A e) e + [A - (A e) e] eos G + e x A sen 6
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108
Queda
i = Aj ej ej + (Ai - Aj ej eO eos 0 + sen 0 e
Para separar el factor Aj usemos
Ai = 8ij Aj
Obtenemos
(3)
con
(4)
(5)
B = RA
donde
(6)
B = B,
A=
y la matriz de rotacin es
(7)
c-f - 2
cceje 2 se 3
c e i e 2 -f se 3
c + ce 2
c e ^ -se2
ce 2 e 3 -hsej
c e i e 3 + se2
c + ce3
c s eos 0
c = 1 ~ cos0
s s sen 0
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109
RyRkj^Sik
y que
(10)
det(R)=l
R=R~ X
RR = I
Est claro que la rotacin R(e, 0) tiene por inversa la rotacin R(e, -6); es fcil comprobar
que al sustituir 6 -> - 0 en (7), R se transforma en su transpuesta R.
6,2. OBTENCIN DEL EJE Y EL NGULO DE ROTACIN A PARTIR DEL TENSOR DE
ROTACIN
Dado un tensor de rotacin Ry, veamos cmo extraer el eje de rotacin e y el ngulo
de rotacin 6 asociados al tensor.
Partamos de la expresin (4),
Ry = ei ej + (5ij - ei ej) eos 9 - e p e^ sen 0
Calculemos la traza de este tensor,
R = e i e i + (5 - ei ej) eos 0 - ea^ ek sen 9
Usando ej ei = e e = 1,5u = 3 y k = 0 obtenemos
R = 1 + (3 ~ 1) eos 9 = 1 + 2 eos 9
de donde
cos9
(11)
( )
Por otra parte, para calcular el vector e, multipliquemos Rij por eij m ,
ijm Rij = eij m ej ej + (ij m 5y - ij m ei ej) eos 9 - Gijm e^ e^ sen 9
Usando
=ijm i ej = (e x e ) m = 0
simplificamos a
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110
Desarrollando,
=
2 3 3 2
2 senG
R33 11~ 1R 13 3
2senG
^
33
R12-R
2 sen 9
Nota. A todo tensor de segundo orden, Ty, se le puede asociar trivialmente un escalar y un
vector. El "escalar del tensor" es su traza Ta; el "vector del tensor" es el dado por el
producto externo e^ Ty. En el caso del tensor de rotacin, su escalar y su vector poseen
una interpretacin geomtrica directa, como vimos.
6.3 RELACIN DEL TENSOR DE ROTACIN CON LA MATRIZ DE TRANSFORMACIN
El sistema cartesiano X'Y'Z' est trasladado y rotado con respecto al sistema XYZ.
Surge la pregunta, cul es el tensor de rotacin Rij que produce el sistema X'Y'Z' a partir
del XYZ? Resulta que tal tensor guarda una relacin estrecha con la matriz de
transformacin A.
Suponiendo entonces que los vectores bsicos rotados, i', j ' y k' se obtienen a travs
de una rotacin mediada por un tensor Ry, escribimos
V
= R
J p ' = Rpq Jq
pq *q
k p ' = Rpq ^q
i -5P)
k -8(3)
lp ~ p
Jp - p
Kp - Op
Tendremos entonces
V
= R
pq 5 q 0) = RP1
Jp' = RP2
kp' - R p3
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111
R=A
o bien
sen d0 d0
Como matriz,
( 0
(15)
-e3
e2
-el
R(e, 9) = I +
de
A+dA
Resulta
(16)
dA = de x A
Fig. 2
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112
(17)
o
- d e 2 de y
ie z
o -dex
de v de v
o
dA 3
dA,
de
V = Vv
dBxv
dt
d8
dt
dV
dV
=
V + 2 x v
dt
dt
En particular, si el vector V es de magnitud constante, su derivada es
(20)
dV
= QxV
si |V| es constante
dt
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113
ij(t) = eos Z(Xj'(t), Xj) = cosenos directores de los ejes Xi' al tiempo t
x i = a j i(t)x' j -fbi(t)
dt " dt
dt
dt
v i = ji Xj+b
donde los puntos arriba de las aji's y ty's denotan derivacin con respecto al tiempo. Para
evaluar las derivadas de las aji's partimos de su definicin. Ser ms fcil considerar una de
ellas, digamos a32, y deducir la forma general para cualquier aj,
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114
_ dk'
dt
dt
donde Q es la velocidad angular del cuerpo1. Resulta entonces
(23)
32 = Q x k ' # j
vp = v c +
fixCP
Este es un teorema bien conocido en la cinemtica del cuerpo rgido. Ahora bien, en
vista de que el origen C puede tomarse en cualquier punto del cuerpo rgido, podemos
enunciar el teorema en los siguientes trminos:
"La velocidad vp de un punto arbitrario del cuerpo, P, es igual a la velocidad ve de
otro punto cualquiera del mismo, C, ms el producto vectorial de la velocidad angular
Q del cuerpo y el vector separacin CP que une C con P".
Todo segmento determinado por dos puntos de un cuerpo rgido rota con la misma velocidad angular, la cual
es la velocidad angular del cuerpo. En particular, los vectores bsicos i', j ' y k' se mueven solidariamente con
el slido y comparten su velocidad angular Q .
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115
Sean C y C dos cuerpos rgidos en movimiento uno con respecto al otro. Veamos
estos cueipos como la materializacin de sendos marcos de referencia, desde los cuales
deseamos describir el movimiento de una partcula P. Fijemos el sistema cartesiano XYZ
en C y el sistema X'Y'Z' en C (Fig. 4).
fufando s ft
y rotando)
Partcula
(Fqo)
Rg.4
Para facilitar la visualizacin, figurmonos que C est fijo y que C ejecuta un
movimiento rgido general visto desde C. (Podramos pensar que C es el Sol y C la Tierra).
Supondremos que el origen O' se mueve con velocidad v<y, y que C rota con velocidad
angular Q, ambas con respecto a C. Demostraremos el siguiente teorema:
Teorema. Los ritmos de variacin de un vector en ambos marcos de referencia C y C\
denotados con y con respectivamente, obedecen la relacin operacional
(25)
dt
dt
dt
si la magnitud V es constante
Este vector solamente rota, y lo hace con velocidad angular Q, respecto a XYZ.
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116
(26)
~ =
dt
dt
C m partcula del
^ cuerpo mvil
_,
K*
Fig.5
dC'
=
dt
dk'
= Qxk'
dt
= Qxj'
QxC
Usando las tres primeras de estas ecuaciones podemos ahora calcular la derivada temporal
de un vector arbitrario V. Ponemos
(27)
V = vx i + vy j + vz k
dV
, di'
dv'y
dj'
dv'
, dk'
dt
dt
~d7
dt
dV
dt
'
dv'
dv' .,
i' + ^ ' + lx V(vxx i' + v'yvJ i' + v'z k'
i' +
i'
dt
dt
dt
Ahora bien, los primeros tres trminos de (24) forman la derivada del vector V tal
como se medira desde el sistema X'Y'Z' (o sea desde el marco de referencia C ) . Para
convencerse de ello basta examinar el caso en que v x ', v y ' y v z ' son constantes. Entonces el
vector V es constante visto desde X'Y'Z', lo cual concuerda con el hecho de que la suma de
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117
los tres primeros trminos es cero en este caso. Denotaremos tal derivada temporal, medida
desde X'Y'Z', as:
dt
dt
dt
dt *
Por otra parte, los ltimos tres trminos de (28) forman el vector Q x V. Se sigue que
(30)
^
dt
^X
dt
x V
QED
d(OO')
dt
v=
dt
(Se usa =
). Las ecuaciones (31) y (32) son de utilidad en la descripcin del
dt
dt
movimiento relativamente a marcos de referencia acelerados o no-inerciales.
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118
Fig. 6
En la Fig. 6 se ilustran dos sistemas de coordenadas fijos a sendos marcos de referencia. El
sistema XYZ se imagina fijo en el espacio. El sistema X'Y'Z' se traslada con velocidad vp
con respecto al sistema fijo, esto es, los ejes de este sistema mantienen invariable su
orientacin en todo momento (digamos que sean paralelos a los ejes de XYZ).
Consideremos una partcula de masa ma en movimiento. Se define el momento
angular de la partcula con respecto al punto mvil P mediante la expresin
(33)
1( = ma
donde IVP es el vector de posicin de la partcula "con respecto al punto P" (es decir,
relativo al sistema mvil), y Vg/p es la velocidad de la partcula "a" relativa al marco de
referencia anclado en el punto P.
Denotando los vectores de posicin y las velocidades de los puntos P y "a", relativas
al sistema XYZ, mediante ra, rp, va y vp, tenemos alternativamente a (33),
(34)
-ma(ra-rp)x(va-vP)
a=l
a=l
(35)
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119
(G)
i
a=l
Li( G ) =
VG
= X Ra
Sustituyendo en (36),
N
L (G) = 2 m a r a/G
x V
a/G
ZmaRa
(Q
x R
a)
a=l
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120
Vamos a sacar la velocidad angular de "factor comn". Pero antes debemos pasar a la
notacin tensorial. Note que el ndice "a" numera partculas y que los ndices i, j , k, etc. son
ndices tensoriales. Poniendo (Ra)i s Xai,
jj - X^ Xaj) lj = Iij Qj
Xaj)
R a - > R = (X,Y,Z)
->
ma -> p dV
a=l
(39)
En notacin matricial,
(40)
(41)
(l|j)=
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121
(42)
L w = lQ
= Ii
Fig. 8
Teorema de Steiner
El tensor de inercia obtenido anteriormente est referido al centro de masa G, esto
es, el vector R ( Xi) que aparece en (35) se toma desde el centro de masa G. En muchas
aplicaciones conviene referirlo a otro punto distinto C (Fig. 9).
Nuestra tarea es transformar la
expresin
(46) Ijf =
a otra, denotada con Iy , donde aparezcan en
lugar de R, Xi y Xj las coordenadas relativas
a un origen en C.
Fig. 9
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122
(d constante)
I?=Iy3+M(d25ij-didj)
donde
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123
Ejemplo l\ Consideremos un anillo delgado y homogneo, de radio r y masa M. Coloqumoslo con su centro en el origen O y su plano coincidente con el plano XY (Fig. 10). El
momento de inercia del anillo con respecto al eje Z es I z = Mr , y con respecto a los otros
ejes son I x = I y = (1/2) Ma . Por otra parte, los productos de inercia son todos nulos, as que
el tensor de inercia del anillo, referido al origen O, es
(\
(48)
0 0^
0 1 0
2
0 0 1
Deseamos obtener el tensor de inercia del anillo en la situacin en que su plano est
oblicuo con respecto a los ejes XYZ (Fig. 11). Digamos que este plano se defina mediante
el vector unitario normal u.
Fig. 10
Fig. 11
(o bien r m = \
+ 8g>5?>))
I y ^ i ^
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124
Problemas
1. Obtener el tensor de rotacin correspondiente a una rotacin especificada por el eje de
rotacin e = -r=r (1,1,1) y el ngulo de rotacin 0 = 120. Aplicar esta rotacin al vector
V3
bsico i = (1,0,0).
2. Dado el tensor de rotacin Ry en la forma
I
1
o -J-
4i
obtener el eje de rotacin e y el ngulo de rotacin 0.
3, Demostrar a partir de (4) que el tensor de rotacin cumple la relacin
4. Demostrar que dos rotaciones infinitesimales Ry(ei, d0i) y Rij(e2, d02) aplicadas en
sucesin sobre un mismo vector A resultan en
dA = (di + dO2) x A
Es decir, las rotaciones infinitesimales se componen vectorialmente.
Sugerencia: desprecie productos de dO's.
5. Demostrar la ecuacin (28).
6. Obtener la expresin Ig = Iij ej ej que da el momento de inercia con respecto a un eje e, a
partir de la frmula del tensor de inercia, ecuacin (35).
7. Obtener a partir del Teorema de Steiner (ecuacin (43)) el teorema de los ejes paralelos
IE = IG + Md , en el que Ig e \Q son los momentos de inercia con respecto a sendos ejes
paralelos, uno arbitrario y el otro a travs del centro de masa; M es la masa del cuerpo y "d"
es la distancia entre los ejes E y G.
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125
Eje
tz
va = Q x Ra
donde Q es la velocidad angular instantnea. La energa cintica del cuerpo es
donde Iij es el tensor de inercia referido al centro de masa y Li es el momento angular con
respecto al centro de masa.
9. Demostrar que el momento de inercia de
un anillo homogneo de radio r y masa M,
con respecto a cualquier eje E que pasa por
un punto P situado sobre el eje de simetra
perpendicular a una distancia rA/2 por
debajo de su centro de masa G, vale
EjeE
I E = Mr2
Sugerencia. La expresin (49) est referida
al centro G del anillo. Use el teorema de
Steiner para referirla al punto P. Luego
calcule IE con la frmula (44).
Fig. Probl. 9
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127
CAPITULO 7
OPERADORES DIFERENCIALES
GRADIENTE
"
q>(xo,yo,zo)
<P(P)
Fig.l
(1)
<P(ro)
d c p ^ l dx + f ^
ax
{dy
Formalmente pondremos
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128
(2)
(p(Q)-(KP)
d(p = j<p(xo + dx,y 0 +dy,z 0 + dz)-q>(x,y,z)
[(p(r o +dr)-(p(r o )
= (Vcp)p dr
donde
(4)
dx
dx
(5)
/y
az
(6)
dr = ds
(ds = |dr|)
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129
(7)
dq>
- 39
- = Vcp u = ^
ds
ou
^9
dy
Definicin. El gradiente de la funcin 9, evaluado en el punto P, es aquel vector con la
propiedad de que su componente a lo largo de cualquier direccin es igual a la derivada
direccional de la funcin 9 en esa direccin, evaluada en P:
L - V9 u = componente de V9 en la direccin
du
Ejemplo l. Apliquemos la definicin del gradiente para hallar sus componentes en la base
esfrica {e^ ee, e<|>}.
Consideraremos tres pequeos desplazamientos desde el punto general P de
coordenadas esfricas P(r, 9, <|)) hasta sendos puntos vecinos Q, a los que llegamos variando
cada vez solamente una de las coordenadas,
P(r, 9, <>
|)
Denotaremos estos desplazamientos con (Sr)r, (8r)e y (Sr)^, respectivamente, y los cambios
asociados de la funcin 9 con (89^, (89)9 y (89)^. En la Fig. 3 vemos el primero de ellos,
que podemos escribir (8r) r = dr %. El cambio correspondiente de la funcin 9 es
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130
dr
i (5r) r |
r
=
dr
d<?
dr
(5r)<|> = r sen 9 e^
obtenemos (Figs. 4 y 5)
dq>
I (Sr)e |
rd9
Fig.4
J\J\
rsen8d<|)
rsenG
Fig.5
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131
T-r
dq>
1do
eT +
ee
+ e
V9 = -~*-e
dr T +r56e +rsenB d
dr
r
(8)
dr
raev
rsen8d<|>v
dr
dQ
dy
(9)
^ = |Vv|/|cosa
ds ! '
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132
oc
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133
plano XY, y el valor del campo \|/ en el punto (x, y) se representa por la "altura" sobre el
plano XY.
Superficie #r=f(x,y)
Curva ele mximo
ascenso
Fig. 8
El gradiente de i|/ es un vector en el plano XY,
OK
ay
Para todo punto del dominio de \|/, la grfica nos permite visualizar cul es la direccin de
mximo crecimiento de la funcin, o sea el campo de gradientes. Se obtiene una mejor
visualizacin usando una representacin grfica alternativa de la funcin \y, que se vale de
las llamadas curvas de nivel. Las curvas de nivel forman una familia de curvas en el plano
XY. Cada curva es el lugar geomtrico de los puntos (x, y) que satisfacen la ecuacin
f(x, y) = c
osea
donde c es una constante paramtrica. Una serie de valores de c, que conviene tomar
igualmente espaciados, genera la familia.
En la Fig. 9 se muestra esquemticamente la familia de curvas de nivel que
correspondera a la superficie acampanada representada en la Fig. 8.
Para un campo tridimensional \j/ = f(x, y, z) no podemos hacer una grfica anloga a
la Fig. 8 pues el espacio cartesiano requerido es de cuatro dimensiones XYZT, pero s
podemos utilizar la segunda representacin, si bien ya no hablaramos de curvas de nivel,
sino de superficies de nivel (tambin conocidas como superficies equipotenciales) de la
forma f(x, y, z) = c.
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134
Fig.9
En relacin con las curvas de nivel citemos un par de propiedades del gradiente.
14/= c + Ac
tangente
Fig. 10
Fig. 11
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135
En cuanto a la segunda propiedad, desplacmonos desde el punto P perpendicularmente a la curva de nivel que contiene a P (o sea v|/ = c) hasta el punto Q perteneciente a la
curva de nivel v|/ = c + Ac (Fig. 11). Puesto que PQ est ya en la direccin del gradiente en
P, la magnitud de ste se evala dividiendo la variacin de v|/ por la distancia, o sea
(11)
|Vv|/| = ^ ^
ds As
QED
Estas propiedades se pueden extender a campos escalares \j/(x, y, z) tridimensionales. El gradiente en este caso es un vector perpendicular a la superficie equipotencial
que pasa por el punto considerado, y la densidad de superficies da una idea de la magnitud
del gradiente.
7.3
"del" o "nabla" V
Consideremos una funcin de la posicin (x, y, z) (xi,X2,X3). Usando la regla de la
cadena y la relacin de transformacin
E L OPERADOR DIFERENCIAL
Xk = aik xi' + bk
tenemos
<*. " \
^(funcin) dx k
(funcin) =
c|v
'
5x k
dfuncin)
=
5x'i
5x k
(rL
.,
a ik = a i k
(funcin
lk
V
5xk
(12)
T-7 =
ik^-
,
,
posee las
ydxi 5x 2 3*3)
propiedades de transformacin de un vector ordinario. Recibe el nombre de operador
"gradiente" o "del" o "nabla" y se denota simblicamente con "V",
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136
oz
ax k
Anlogamente a lo que sucede con un campo escalar \)/, para el cual di|/ = dr V\|/, el
gradiente de un campo vectorial figura en la diferencial total del campo,
IA
A/
i \ A / \ 9A t
dA ,
9A,
f,
9
, 5
, a V
dA = A(r + d r ) - A ( r ) = d x + d y + d z = d x + d y + d z A
5x
oy
oz
dx
oy
oz)
osea,
(15)
d=dxk
5
=dr#V
Para un escalar, d = dr V. Para un vector son necesarios los parntesis, d = (dr V).
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137
1
2
+ k
+ l
3x
dy
^
3z
dy
oz
2 h k + 2 h l t 2 k i
oxdy
dxdz
dydz
En notacin vectorial,
(17)
<|)(r + e ) = (|)(r) + e
V(r + e )
Para un campo tensorial de segundo orden, Tjj(r),
(19)
T(Kr+
)-T,Kr) + . T
| +
4>(r + e)<Kr) + (6
(21)
(22)
Tj(r + e ) Tj(r) +
a
El operador e V = ^ m ^
dx m
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138
'
dr r
donde r = (x, y, z).
Ejemplos:
Vr 2 = 2r
r
Vln(r) -
v-=-3
r
r
r
Vsen(kr) =
kcos(kr) _
r
Ve"* = -
V(a#r) = a
d(ax)
(Esta regla corresponde en una dimensin a la relacin - = a. Demostrmosla
dx
mediante el mtodo tensorial:
(24)
(a V)r = a
Demostracin:
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139
xi
l j J
dxC
dx k
x Jj ) =
9K\
i !
dx
Ejemplo 3.| Calcular el gradiente del escalar 2; = (a x r) (b x r), donde a y b son vectores
constantes.
Escribamos % en notacin tensorial y derivmosla con respecto a Xj,
L
^
dx r
* mqr ^qxr^"Gmnp a n x p # e m q r ^q ^s
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140
E j e m p l o 4 E l potencial electrosttico (|)(r) producido e n el punto P o r p o r u n a distribucin d e carga elctrica c o n densidad volmica d e carga p viene dado p o r la integral
(25)
r-r
La integral se extiende sobre toda la regin
(acotada) ocupada por la carga, r es el vector
de posicin del "punto campo" fijo P donde
se desea evaluar el potencial; este vector
permanece constante durante la integracin.
r' es el vector del "punto fuente", esto es, un
punto cualquiera de la distribucin de carga,
Fig. 12
donde se localiza el "elemento de carga" de
volumen dV = dx'dydz' y carga dq = p(r')dV\ El vector r' es la variable de integracin.
Es natural esperar que si la distribucin de carga est acotada y se observa desde
muy lejos (o sea max |r'| r), semejar una carga puntual con buena aproximacin. En
Q
este caso el potencial (25) debe reducirse al trmino (J>
Sin embargo,esta
aproximacin generalmente es muy grosera. Conforme nos acercamos a la distribucin
vamos apreciando su estructura, la cual puede describirse en trminos de distribuciones de
carga sucesivamente ms complejas llamadas dipolos, cuadrupolos, octupolos, etc. Para
descubrir estas particularidades veamos el desarrollo en serie de Taylor a segundo orden
(26)
r~r'
(28)
' v1 r
-Ir'.
2
V(r'r)
2r
2r
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141
Sustituyendo el desarrollo de
en la integral (25),
|rr'|
(29)
47CEr
1
r+
dV
21
Con objeto de sacar de la integral lo que no depende de r' escribiremos el ltimo trmino
del desarrollo (29) en notacin tensorial:
3(r'-
2
2
= (3x|x$-r' 8 ij )x i x j
Ahora (29) se convierte en
(30)
Q = Jp(r')dV
p=Jr'p(r')dV
Las tres cantidades dependen solamente del modo como se distribuye la carga elctrica.
El "desarrollo multipolar" del potencial queda en la forma
(31)
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142
Problemas
2 3
1. Calcular el valor de la funcin f(x, y, z) = Ix'yz3 en el punto (1.01, -2.02, 3.97)
mediante (a) sustitucin directa, (b) una aproximacin lineal con = (0.01, -0.02, -0.03).
2. Para la funcin de la posicin y del tiempo p(x, y, z, t), demostrar que
dp = dr Vp + dt
dt
3. Para la funcin H = H(r, v) de 6 variables x, y, z, v x , vy, v z , demostrar que
dH =
aa
__ A
; = VH#dr +
mA
dv
4. Cunto vale
direccin ocurre el mximo incremento de la funcin
2
3
T = ~3xy + 2yz en el punto P(l, 0, -2)?
5. A la manera del Ejemplo 1 en la pg. 129,
demuestre que el gradiente de una funcin
escalar \|/(p, 9, z) en coordenadas cilindricas
es
dp
p 30
Zt
dz
Fig. Probl. 6
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143
10 20 30 40
Fig. Probl. 9
10. Calcular el gradiente de las siguientes funciones escalares. Todos los vectores que
aparecen en las expresiones son constantes, salvo el vector r = (x, y, z).
(b)
(a.r)(bT)
(f)
(r x a) b
(a)
(c)
(e)
a (Q x r)
cos(k | r - c |
r-c
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144
11. Para el campo vectorial F = (-3x + 4yz)i + 6x eos y j -5yz k, calcular la matriz que
representa a su tensor gradiente Gy = dFj/dxi.
12. Escribir la aproximacin lineal para las siguientes expresiones:
(a)
(c)
(b)
F(r + m, t + At) = F(r, t) + ?
(d)
A(r, v)
'
r + al 3
--U..7
3
r
Fig. Probl. 16
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145
1.6
DIVERGENCIA
mvil
ds(p,t)
dt
molculas.
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146
Modo de Euler
Este modo de descripcin se ha revelado ms conveniente y es el ms ampliamente
usado. Se considera un punto general del espacio, r = (x, y, z), y todas aquellas partculas
que a diversos instantes pasan sucesivamente por dicho punto. Se define el campo de
velocidades del fluido en la forma
v(r, t) s velocidad de aquella partcula que
ocupa la posicin r en el instante t
Un flujo con velocidad constante \Q se describe por el campo
v(r,t) = v 0
La conexin entre los dos modos de descripcin es la siguiente: dado el campo de
velocidades v(r, t) obtenemos la descripcin Lagrangiana resolviendo la ecuacin
<fa(t)
dt
= v(s,t)
TT-
dt
Fig. 14
El concepto de divergencia del campo vectorial v(r, t) surge del siguiente anlisis,
formulado en el marco de Lagrange.
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147
V o = Jdpxdpydpz
Ro
Regin en t
egtnent
Fig. 15
La funcin s debe cumplir la condicin de reducirse a la identidad para t = 0:
(32)
s(P> 0) = p
Sus derivadas con respecto al parmetro t se identifican con las velocidades de las
partculas de R. En particular, las velocidades de las partculas de RQ son
(33)
ds(r,t)
dt
as(r,0) = v(p,0)
t=o
dt
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148
V(t) = jds x ds y ds z =
R
dpx
dp
J(p, s) s
"7 ijkepqr
at
at
as
j apj ap k
t=0
d v (p)
t=0
Apliquemos
5Vp_
atap
api
apat
as r
ap k
Ro
av q dsT as p as q
j ap k ap apj ap k
t=0
Para reducir esta integral, evaluemos las derivadas en t = 0. Por la ecuacin 32,
asq(p,t)
asq(p,o) ap
t=0
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149
Obtenemos ahora
dV(t)
*
t=o
Recordemos que (px, py, p z ) = p son las coordenadas de las partculas de fluido que
se encuentran en la regin RQ. Todas las cantidades en (34) se refieren a esta regin,
incluyendo el vector Vi, que depende de p y t, pero est evaluado en t = 0. Por otra parte, el
instante t = 0 puede ser de hecho cualquier instante particular del movimiento. En vista de
ello, en la ecuacin (34) podemos renombrar la variable p, llamndola ahora r = (x, y, z). El
elemento dV se convierte en dxdydz = dV, la integral se toma sobre una regin arbitraria
R, y obtenemos una relacin donde las cantidades se refieren a un tiempo arbitrario t:
r5v-
-dxdydz =
R'
R (Vv)dV
J
'
9X:
Aqu V'(t) es la derivada del volumen con respecto al tiempo. Note que la expresin
3x
es el producto escalar del operador nabla, V, y del vector v, de all que hayamos hemos
puesto
(36)
dx
dy
dz
V i A s * - = - + ~ + - = divergencia de A
3K{
dx
dy
dz
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150
regin # es mucho muy pequea, digamos de volumen SV, tendremos que la integral (35)
se reduce, por el teorema del valor medio, a
V'(t) = (V v) 5V
donde V v es la divergencia evaluada en algn punto apropiado de la pequea regin
considerada. Por otra parte, la derivada V'(t) se puede evaluar como el cambio de volumen
por unidad de tiempo en la forma aproximada
y(,)
V
5t
V#v
6V-5V
8V-8t
V*v = 0
describe un flujo en el que todos los elementos de fluido conservan su volumen en todo
momento, es decir, un flujo incompresible.
Si la divergencia de un campo general A(r) es nula en alguna regin espacial se dice
que el campo es solenoidal en esa regin. En general, los campos vectoriales poseen
divergencia no nula en algunos puntos, lneas, superficies o regiones tridimensionales. Un
punto donde la divergencia de A es positiva se denomina "punto fuente" del campo; si la
divergencia es negativa, es un "punto sumidero".
De hecho los campos vectoriales son "generados" por sus puntos fuentes y
sumideros (tambin por las llamadas vorticidades, que definiremos posteriormente). As, en
los puntos donde la divergencia del campo de velocidades de un fluido es positiva se "crea"
el flujo, y se "destruye" en los puntos donde la divergencia es negativa. Citemos como
ejemplo el campo electrosttico E, que obedece la ecuacin
(40)
V E = -So
donde p es la densidad de carga elctrica. La ecuacin (40) expresa que las cargas elctricas
generan campo elctrico (las cargas elctricas son las "fuentes" del campo elctrico).
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151
V r
Esto es el producto escalar del operador gradiente,
, y el vector X
5X
V .
(b)
V (<|) A)
(c)
V (fi x r)
r x
8 l i
= 3
(porque eyk tiene dos ndices repetidos y por tanto es una suma de ceros).
Es fcil dar una interpretacin a este resultado. Cuando un cuerpo rgido rota en
torno a un eje que pasa por un punto fijo del mismo, las velocidades de los puntos del
cuerpo son
(41)
v= Qxr
dy
QED
dz
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152
(e)
(V X Vil/) =
d
J dxk J
1Jk
dK{dxj dx k
1Jk
dxj
El producto del tensor psilon y un tensor simtrico de segundo orden, e p Sjk, es igual a
cero. Como la segundas derivadas de la expresin anterior forman un tensor simtrico, cada
trmino se anula separadamente, QED.
(f)
V#-^ = 0
(r*0)
r3
r3
r3
r5
r3
V [(a x r) x (b x r)]
= xn8iq+xq5in
Entonces,
V [(a x r) x (b x r)] = i j k Gjmn a m e k p q bp (x n 5 i q +x q 5 i n ) =
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153
dr = v(r,t)dt
p 5V = [p + Vp dr + ^-dt ] 5V
dt
Sustituyamos 5Vf en esta ecuacin, tomndolo de la ecuacin (38) en la forma
5V = 5V (1 + V v dt). Despreciando productos de diferenciales dr dt y (dt) y usando
(42) llegamos a
dt
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154
Problemas
1. Sean p(r, t) la densidad de masa de un fluido, y v(r, t) el campo de velocidades del
mismo. La densidad cambia en el transcurso del tiempo, y tambin de punto a punto a
travs de la regin ocupada por el fluido. Su diferencial total dp incluye las contribuciones
debidas a ambas variaciones, de r y de t, en la forma dp = Vp dr + d t . Tenga presente
dt
que en esta ecuacin dr es arbitrario y puede tomarse hacia cualquier direccin. Obtenga la
diferencial de p en el caso especial en que dr se toma precisamente hacia donde se mueve
la partcula de fluido localizada en r. Esta diferencial se suele denotar por Dp, y llamar
diferencial convectiva o diferencial material.
2. Demuestre que la ecuacin que expresa la ley de conservacin de la masa de un fluido,
en el marco de la descripcin Lagrangiana, tiene la forma
3(s x ,s v ,s z )
Sugerencia. Considere las regiones Ro y R definidas en la pgina 147. Suponga que po(p)
describe la distribucin de masa de la regin Ro, y p(s) hace lo correspondiente para R.
Iguale las masas de ambas regiones (la masa es la integral de la densidad sobre cada
regin). Convierta la integral sobre R a una integral sobre
3. Exprese el Jacobiano de la pgina 148 en la forma simplificada
J(p,s)=eijk
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155
F = xeoszi + y l n x j - z k
(d)
C = (a<
(f)
F-ax
x +y
r
r^
(c)
(e)
B=
bxr
(b constante)
r)r
(a constante)
( b x r)
EjeE
axR
R2
Fig. Probl. 6
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156
7.9
ROTACIONAL
dy
dz
Como se indica, podemos verlo como el producto vectorial del operador V y el vector A, en
la forma
i
(45)
VxA =
e_
_a_ _a_
OK
Ax
dy dz
Ay Az
En la notacin tensorial,
(46)
X7
AX
TX
El rotacional tiene una interpretacin fsica muy intuitiva cuando el campo vectorial
considerado es el campo de velocidades de un fluido. En este apartado nos limitaremos al
caso especial del movimiento de un slido.
v(A) 5t
Fig. 17
Consideremos un cuerpo rgido en movimiento con velocidad angular O. Sea AB un
segmento determinado por dos puntos A y B del slido. Coloquemos A en el origen de un
sistema cartesiano, y B sobre el eje Y, a una distancia 5y de A, como vemos en la Fig. 17.
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157
Sea A'B' la posicin del segmento AB despus de un tiempo 5t (con |A'B'| = |AB|).
Como sabemos, las velocidades de A y B estn relacionadas por
v B = VA + O x AB
o bien, poniendo AB = 5y j ,
(47)
v B - v A = (Q
Los puntos A(0, 0, 0) y B(0, 5y, 0) estn muy prximos, de tal modo que la
diferencia de sus velocidades puede escribirse en trminos de una derivada. Efectivamente,
aplicando la aproximacin lineal tenemos
v B - v A = v(0, 8y, 0) - v(0, 0, 0) = ^ 5 y
dy
as que (47) se vuelve
^=xj
dy
(48)
Q x j i
dy
(49)
dy
dy
Qz = - ^ s dy
Qx =
'Z
dy
dz
dx
Q z
z
dx
dy
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158
con el fin de expresar Q en una forma que manifieste su carcter vectorial, a saber,
(51)
Q=1Vxv
donde G^ ^ y G j
G(S) =
Jl
l[ SAi.
fa\
2[5xj axJ
G(A) =
J1
i
2
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159
*ij ~~ Aji
ij
dA= - ( V x A ) x d r
VxA
Fig. 18
El valor del campo en los puntos Q es A + dA. Como los dA, por ser perpendiculares al rotacional, se disponen tangencialmente a esta circunferencia, se produce un
"enroscamiento" de los vectores de campo en los puntos Q, alrededor de la direccin del
rotacional en P.
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160
k
d_ _ .
9z
x z
<5(-3yz3)
dz
oy
_ 9 y zz22 _ 2 x z j _ 2 x y k
^n /
OK:
= 2 8 ^ ^ = 2 ^ = 2(f)m
=>
V x ( f i x r ) = 2Q
A."'-
Bn + Am
5B:
5A:
Pasemos a la notacin simblica. Los factores - y - son las divergencias de B y A,
5
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161
Problemas
1. Demostrar la frmula para el rotacional de un producto,
Vx
2. Dado que pf = Vp, demuestre que f V x f = 0.
3. Suponiendo que u es un vector unitario constante, demuestre que
u [V(V u ) - V x ( V x u ) ] = V V
4. Demostrar las siguientes identidades vectoriales.
(a)
V (V x A) = 0
(b)
Vt(AxB) = (VxA)B-(VxB)A
(c)
(a)
o y i*
-r
(b)
r-
(a constante)
A,
dr dr
dn dw
d (A
du\
dr)
dvj
d(A
dvy
dr)
d\x)
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162
7.11 LAPLACIANO
(.. d
. dd
. d)
(.. d
d
.o
o
d)
V V= ii+ + jj + k ii
+ + jj + k =
[dx. 'dy
dz) { dx
*dy
dz)
dy2
+
dz
Este operador escalar, que se escribe V , se denomina el Laplaciano. Juega un papel muy
importante en las aplicaciones.
Se puede aplicar sobre cualquier funcin tensorial de la posicin. Aplicado sobre
una funcin escalar es
(56)
dx 2
dy2
dz2
(58)
V 2 T Hijk...mn
El Laplaciano, por ser un operador escalar, no cambia el orden del tensor al que se
aplica.
Obtendremos a continuacin una idea
intuitiva del Laplaciano. Como se muestra en la
Fig. 19, consideremos un punto P arbitrario y 6
puntos vecinos situados a iguales distancias "8s",
que forman una cruceta. Demostraremos que el
Laplaciano de una funcin (p, evaluado en P, es
proporcional a la diferencia entre el valor de la
funcin en P y el promedio de los valores de la
funcin en esos 6 puntos vecinos, o sea
(V>) P ocq)(P)-<(p>
/
/P
6s
Fig. 19
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163
Supongamos que las coordenadas de P son (x, y, z). Entonces los puntos Q y R
tendrn coordenadas Q(x, y - 8s, z) y R(x, y + Ss, z). Desarrollemos a segundo orden el
valor de la funcin 9 en Q,
5s + - ~ (8s)2
dy
2dy2
(5s)2
Hagamos lo mismo para las otras dos parejas de puntos vecinos. Llegamos a que el
valor promedio de <p sobre los 6 puntos de la cruceta es
Esto es,
(59)
q>-<q= -
8s 2
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164
Problemas
1. Demostrar la identidad vectorial
V x (V x A) = V (V A) - V2A
2. Demostrar que para r ^ 0,
(a) ^=0
(b)V
[v.^)] = A
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165
CAPITULO 8
8.1 CURVAS
Los temas que abordaremos en este captulo, de mucha aplicacin a la fsica,
pertenecen a una rama de las matemticas llamada "geometra diferencial". Comprenden
los conceptos de parametrizacin de curvas y superficies, curvatura, torsin, sistemas
generales de coordenadas y la mtrica del espacio.
Sean (u), v|/(u) y ^(u) funciones del parmetro "u", definidas y continuas en cierto
intervalo a < x < b. El conjunto de puntos (x, y, z) que se obtienen poniendo
(1)
o bien
r = r(u)
y suponiendo que "u" toma todos los valores en el intervalo [a, b], se denomina una curva
continua. Si adems a dos valores diferentes del parmetro les corresponden puntos
diferentes de la curva, sta se denomina curva de Jordn o curva simple. La curva simple
se llama cerrada si a dos valores diferentes de "u" les corresponden puntos diferentes de la
curva, excepto para los valores extremos u = a y u = b, a los que les corresponde un mismo
punto.
Una curva simple se denomina lisa si las funciones (u), i|/(u) y x( u ) poseen
derivadas continuas en [a, b], y estas derivadas no se anulan simultneamente, o sea
<'(u))2 + (V'(u))2 + (C(u))2 > 0
para toda u
Curva lisa
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166
1 dr
h'du
(2)
donde
(3)
h=
Fig. 2
dr
du
s + ds
|dr| = ds
dr
h=
ds
(5)
T=
dr
ds
ds = |dr| = dr dr
(6)
Fig. 3
'du du
du
ds ^
dr dr
=
du J
du du
du.
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167
T = r'
(8)
s =r#r
s= I Jvr dn
Ju 0
Para investigar las propiedades de las curvas, resulta conveniente definir en cada punto de
las mismas una terna ortonormal de vectores, que consta de:
1) El vector unitario tangente T,
2) El vector unitario normal, definido por
(9)
N = -T'
X
donde % = |T'| se denomina la curvatura. Su recproco,
(10)
p= I
B = TxN
La tema derecha {T, N, B} es funcin del punto, es decir, vara su orientacin a lo largo de
la curva. Constituye una base ortonormal variable.
De importancia fundamental en la teora de las curvas son las "frmulas de Frenet-Serret",
que expresan las derivadas de los vectores T, N y B en trminos de ellos mismos. La
ecuacin (9) es ya una de estas derivadas: T' = %N. Para obtener la derivada de B partimos
de la relacin (11), derivndola con respecto a "s":
B' = T x N '
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168
N' = a T + x B
donde a y x son nmeros apropiados. Con esto, (12) se vuelve
Obtenemos as la derivada de B:
(13)
B'=-xN
Fig-4
(15)
dT
de dT de |(-sene, cos6, 0)
=
=
ds
ds'de ds
de
ds
QED.
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169
= r" r"
Ahora queremos relacionar la derivada con respecto a "s", que aparece aqu, con la
derivada con respecto al parmetro "u". Usando la regla de la cadena tenemos
dr _ dr ds
du ds du
r ^
*r
= sr
a*
r = s r + s = s r +s-r s= s r + s r
du
r = r" s +3r s s + r
(r r ) s - 2(r r)s s+ (r r) s
(17)
"->
r)(r r) - (f r)2
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170
as,
x = ^y-_*i
(i2-y
Si la curva se describe por una ecuacin de la forma y = f(x), que podemos ver como una
representacin paramtrica con parmetro u = x, y = f(u), la expresin (18) se vuelve
(19)
dx
x=
-i3
v2l2
x = N' B
) X
'= X
x2
T =
r'r"xr'"
r"r"
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171
/"M\
(24)
r r x r
(r.Xr. )-(* rV
Ejemplo 3] En la mecnica de las partculas es usual describir las trayectorias mediante
representaciones paramtricas en las que el parmetro es el tiempo "t". El vector de
posicin de la partcula viene dado por una ecuacin de la forma
La velocidad es
dr
dr ds
v = =
dt
ds_
ds
= THVT
ds dt
con
v =
dt
dt
dt
dt
T+ v x N
T + vT
dt
dt
dt
dt
dt
d s
dr
v
P
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172
Problemas
1. Una curva plana, cuya ecuacin en coordenadas polares es r = f(0), se puede representar
paramtricamente por las ecuaciones
x = r eos 0 = f(0) eos 0
y = r sen 0 = f(0) sen 0
Demostrar que el ngulo a que forman
en un punto P de la curva el vector
tangente T y la recta radial OP viene
dado por
Fig. probl 1
cosa =
x cos0 + y sen0
2
sena =
-2
- x sen0 + y cos0
+yz
+y
o bien por
dr
d9
cosa =
rr2
sena =
+f*~
XV X V
F +F
VV X
donde
Sx
_ d2F
** dxdy
etc.
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173
' = (T*V)T
(b)
T'=-Tx(VxT)
(c)
T (V x T) - N (V x N ) - B (V x B) = 2x
(d)
V T = B (V x N) - N (V x B)
ofro+yo)
donde (XQ, yo) ^ r(uo) y xo con el punto superior indica la derivada de x con respecto a u,
evaluada en Po.
6. Demostrar que para la hlice circular r(u) = a eos u i + a sen u j + bu k, donde a y b son
constantes y "u" es el parmetro, se tiene
a 2 +b 2
T = 2
a +b 2
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174
8,2
SUPERFICIES
x = (u, v)
(25)
y = i[/(u, v)
z = C(u, v)
o bien
r = r(u, v)
y suponiendo que el punto (u, v) recorre toda la regin P del plano uv, se denomina una
superficie continua S (Fig. 5).
Fig.5
Se trata aqu de un mapeo, mediado por las funciones , v|/ y , desde el espacio
bidimensional uv hasta el espacio tridimensional XYZ.
El concepto de superficie continua es demasiado general, y abarca casos de
superficies "degeneradas" o "superficies" que no corresponden a nuestra idea intuitiva. Para
excluir estos casos haremos las siguientes hiptesis:
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175
Al variar "u", manteniendo "v" constante en cierto valor vo, la ecuacin r = r(u, VQ)
representa una curva contenida en la superficie S (Fig. 6). Para diversos valores vo, vi, V2,
..., etc., obtenemos una familia de curvas llamadas "curvas v". Anlogamente definimos la
familia de "curvas u", correspondiente al conjunto de representaciones paramtricas
r = r(uo, v), r = r(u b v), ..., etc.
r = r(u, v0)
Fig. 6
Una curva de la familia "v" es la imagen (topolgica) de los puntos de P que
satisfacen la ecuacin v = VQ, los cuales forman un segmento recto en el plano uv.
Si hacemos que u y v dependan ambas de otro parmetro "t", segn ciertas
funciones u = u(t) y v = v(t), de modo que
= r(u(t),v(t)) =
obtenemos una curva contenida en la superficie S. Esta curva sera la imagen de otra curva
en la regin P del plano uv. En particular, una curva u se obtiene poniendo u = u(t) =
constante, y v = v(t) = t.
Los vectores tangentes a las curvas u y v son respectivamente
(26)
du
dv
r,, x
forman una tema de vectores definida en todo punto de la superficie S. En general, esta
tema no es ortonormal.
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176
tz
dv
v+dv
v
u
u
'du
u+du
Fig. 7
da =
dr
dr
w
du dv
,
3r 9 r , ,
, ,
da = xdudv = r,, x r v dudv
5u dv
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177
x = p(u) eos v
y = p(u) sen v
Fig. 9
z = z(u)
Los puntos de esta superficie, localizados a una misma altura sobre el plano XY, satisfacen
x = p(uo) eos v
y = p(uo) sen v
z = Z(UQ) = z 0
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178
Fig. 10
Fig. 11
T=
Va 2 +h 2
de donde
p = a 1a2+h2
I = P(s)
hs
= = z(s)
f
2
2
a +h
x = a 1-
cos6 =x(s, 6)
a2+h2
sen9 =y(s, 6)
hs
z =
La generatriz "g" del cono es Va + h , y 9 es el ngulo que forman los ejes X y p , como
vemos en la Fig. 11.
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179
Las curvas s == constante son circunferencias cuyos planos son paralelos al plano
XY; las curvas 9 = constante son rectas que se intersecan en el vrtice del cono (Fig. 12).
Los vectores tangentes a estas curvas son
dr
a
a
h.
A.
A.
r s = = c o s o i s e n t j-fk
ds
g
g
g
r e = = a 1 (~
de
[
g)
Como r u re = 0, las curvas se intersecan perpendicularmente, esto es, los parmetros s y 0 son
"ortogonales".
El elemento de rea vectorial del cono es
S
da = r e xr s d0ds =
Fig. 12
(cos0i
g
y su magnitud es
== afe-s) d0ds
g
g
Este resultado para "da" puede obtenerse
tambin grficamente, pues un lado del
elemento de rea es recto y de longitud "ds",
y el otro lado es un arco de circunferencia de
radio (Vase la Fig. 13)
(g - s) sen a = (g - s)
da
Fig. 13
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180
x = cp(u, v, w)
y = v|/(u, v, w)
z = %(xx, v, w)
Mapeo
Fig. 14
Inviertiendo las ecuaciones (32) se tiene
u = (x, y, z)
v = r|(x, y, z)
w = C(x, y, z)
Todo punto P(x, y, z) de R es tambin una tema de cantidades (u, v, w), que se obtiene de
(33), y que se denominan las coordenadas curvilneas de P.
Si mantenemos constante
una de las coordenadas curvilneas
u, v5 w, digamos u = uo, obtenemos
u Uo
]
una superficie parametrizada por v y
w, que llamaremos "superficie uo".
x = cp(uo, v, w)
y = i|/(uo, v, w)
z = X(MQ, v, w)
y
w 15
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181
y = \|/(Uo, V 0 , W)
Z = %(Uo, Vo, W)
Anlogamente tenemos las curvas UO-WQ y VQLos vectores tangentes a estas curvas
son respectivamente
(33)
ru =
dr
du
v =
dr
dv
Curva
u o -v o
dr
dw
Curva
uo-wo
du
Fig. 16
Los puntos del espacio uvw contenidos en una pequea regin de volumen dco = dudvdw son mapeados a una pequea regin
del espacio XYZ, de volumen
dV = ^ r 5 v r x 5 w r = x dudvdw
5u 5v 9w
Se denomina el Jacobiano de la transformacin (x, y, z) -> (u, v, w) al determinante
\dx
du
(35)
9x
dv
9(x,y,z) _ dr dr dr _ dy dy
d(u,v,w) du dv dw du dv
dz
\du
dz
dv
dx
dw
dy\
dw
dz
dw
dus=|5ur| =
dr_
du = h u d u ,
du
dvs = hvdv,
dws =
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182
dr
du
(37)
K-
dr
dv
dr
dw
En cada punto del espacio XYZ definimos una base de vectores unitarios, formada
por los vectores unitarios tangentes a las curvas parametrizadas por u, v y w, o sea
1 dr
h v dv
Jdr
(38)
1 dr
e w = h dw
w
En lo que sigue supondremos que dicha base es adems ortogonal, en cuyo caso las
coordenadas u,v,w se denominan ortogonales, y se cumplen las relaciones
(39)
C'yy X
V|J X y
u = 5(x, y, z)
dx da
dy du
dz du
du dx
du dy
1 _____.
~~ _ _ "
_ J_
"i
dx du
du dz
r
dy du
dz du
o sea, de (38),
1 = Vu (hu eu)
= h v Vv
= h w Vw
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183
8.4
a<t> du
|8ur|
du
du
y anlogamente para las otras dos componentes de V<|>. As pues, el gradiente es
(41)
nvnw
=0
^
(42)
huhvhw
= 7 " Cu~ ~
n u n v n w cu
3
CS
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184
11
11
hu
h
hv
da
d(A u h u )
evxeu
dv
huhv
5(A u h u )
huhv
dv
5(A u h u )
ddv
dw
hw
u
W I
I h
xe
huhw
dw
1
huhw
dw
Finalmente,
h
hueu
(43)
VxA =
1
h u h v ,h w
h
i w e w
au
av
dw
uAu
hVAV
hwAw
V2<|> =
huhvhw
d fh v h w
I
hu
du I I
d (huhw
9v^ h v
d}
I
dv)
h w aw ;
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185
Problemas
1. Demostrar que la relacin
r(u, v) = u eos v i + u sen v j + u k
representa paramtricamente un paraboloide de revolucin, y que su elemento de rea es
da = u VI + 4u 2 dudv
2. Demostrar que la ecuacin
r = a eos 9 sec \\t i + b sen 0 sec \j/ j + c tan v|/ k
representa un hiperboloide.
3. Demostrar que
de u _
du
1 5h u
h v dv
i ah
h w aw
4. Demostrar que para el sistema de coordenadas cilindricas parablicas (u, v, w) dadas por
1,2
x=
2X
u v
= uv
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CAPTULO 9
9.1
TEOREMAS INTEGRALES
CONEXIVIDAD
Fig.l
Fig. 2
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188
Fg.4
Fig.3
Definicin. Una regin espacial es simplemente conexa si toda curva cerrada, contenida
enteramente en la regin, puede ser deformada continua e internamente (es decir, de tal
manera que en todo momento la curva conste de puntos contenidos en la regin) hasta
reducirse a un punto de la regin.
Por ejemplo, las regiones ilustradas en las Figs. 1 y 2 son simplemente conexas. Si a
todo el espacio le quitamos los puntos de coordenadas enteras (1, m, n), con 1, m, n = 0, 1,
2, 3 , . . . , etc., la regin as obtenida es simplemente conexa. Si al espacio tridimensional
le quitamos los puntos de una recta infinita, nos queda una regin que no es simplemente
conexa, puesto que una curva cerrada C que envuelva a esa recta (Fig. 5) no puede ser
deformada continuamente a un punto sin cortar la recta.
Fig. 5
Fig. 6
Fig. 7
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189
Sea <j)(r) un campo escalar definido y continuo en cierta regin # . Sea Tuna curva
lisa por segmentos, contenida ntegramente en R, y parametrizada por r = r(u).
Consideremos un segmento de C, limitado por los puntos A y B (Fig. 8), y hagamos
una particin del mismo mediante n + 1 puntos correspondientes a valores en sucesin
montona del parmetro: UQ, UI, U2, ..., Ui, ..., un, con r(uo)== TA y r ( u n) = rBDenotemos el valor del campo en el punto r(u) con (|)(r(ui)) = (u[) y pongamos
AU = Ui+i - u .
Fig. 8
Se define la integral de lnea del campo (|), a lo largo de la curva C9 entre los puntos
A y B, como la integral de Riemann
(1)
u0
Para una funcin vectorial de la posicin, A(r) = (Ax(r), A y (r), A z (r)), se define la
integral de lnea como
(2)
|A(r)du=
JAxdu, |A y du, |A z du
u
o sea, para obtener la integral de lnea de un vector se integra cada componente cartesiana.
En notacin tensorial tenemos
(jAdu) = |Adu
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190
(i)
J<t>ds
(ii)
J<|>dr
(iii)
jAds
(iv)
(v)
jAxdr
(vi)
jTyds
(V)
(viii)
Je ljk Tydxk
Etc.
Los tipos (i), (iv) y (viii) dan un resultado escalar; los tipos (ii), (iii), (v), y (vii) un
resultado vectorial, y el tipo (vi) un tensor de segundo orden.
Todas estas integrales pueden reducirse a la forma (1) o (2) mediante las relaciones
A
d r
*A
ds = du
du
dr = du
du
donde
dr
du
ds=|dr|=
dr
du =
du
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191
du
du
du
du
cf(|) ds
etc.
(3)
c
en donde debemos especificar el sentido de integracin a lo largo de C.
Propiedades de la integral de lnea.
Se entiende por el sentido de integracin^ a lo largo de la curva C, el sentido que
conduce desde el lmite inferior hasta el lmite superior de la integral considerada.
Fig. 10
En la Fig. 10 el sentido de integracin en cada caso se muestra mediante puntas de flecha
sobre la curva C.
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192
(A) Si se invierte el sentido de integracin (misma cosa que invertir los lmites de
integracin), la integral cambia de signo:
(4)
B = -/
JA
CA
3TC/2
3TC/2
x = R eos 9
y = R sen 9
x = R sen 9
y = R eos 9
Fig. 11
En el primer caso, al ir incrementando el parmetro 9, vamos obteniendo los puntos de la
circunferencia conforme a un movimiento antihorario. La cosa se invierte en el segundo
caso.
dr
Obviamente, el sentido del vector dr, al igual que el del vector tangente T =
ds
coincide con el sentido de parametrizacin, ya que dr = r(u + du) - r(u), con du > 0.
(B) El valor de la integral de lnea a lo largo de la curva C no depende del modo de
parametrizacin de C. Demostrmoslo.
Sean r = f(u) y r = g(v) dos representaciones paramtricas diferentes de la misma
curva C, y sea u = \|/(v) la relacin entre los parmetros u y v. Debemos tener entonces
Sean A y B dos puntos de la curva C, correspondientes a los valores ui, v\ y U2, V2,
respectivamente. Consideremos algn tipo de integral de lnea, digamos JT(|)(r)dr -
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193
dv
u3 = a3
Fig. 12
Usaremos la notacin C = C\ + Cz + ... + TN para designar a la curva T compuesta
por los puntos de C\9 C2, ..., ^ N ? y al mismo tiempo para indicar que el sentido de
integracin debe ser "continuo" a lo largo de las curvas C\.
La integral de lnea es aditiva^ esto es, cumple la propiedad
C**\
En particular, C\9 2, ..., ?N pueden ser segmentos consecutivos de una curva C descrita
por un slo parmetro u.
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194
JA
B+
= f
rB
= fA
^ O JA
Si
9.3
i =0
J
entonces
fB
=
s>
JA
I
/* JA
EJEMPLOS
[Ejemplo l.| Calcular el trabajo de un campo de fixerzas constante F, a lo largo de una curva
arbitraria entre los puntos ri y r2El trabajo es igual a
#dr== J Fidx .
= FiJdxi=Fi(x2i-xli)
donde x2i = (r2)i y xii = (ri)i.
En notacin simblica,
W = F (r 2 - n ) = F Ar
Fig. 14
donde Ar s r 2 - ri es el desplazamiento
entre los puntos terminales considerados.
Note que es vlido poner
w=
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195
[Ejemplo 2.] Para el campo escalar cp = 3x yz, calcular la integral de lnea Jcpdr a lo largo
2
de la curva parametrizada por x = ~2t , y == t , z = t, desde el punto (-2, 1,1) hasta el punto
(-8,8,2).
Formulemos la integral, usando dr = dx i + dy j + dz k:
Jcpdr = J3x 2 yz(dxi + dy j + dzk) =
= i J3x 2 yzdx + j J3x 2 yzdy + k J3x 2 yzdz
Los puntos lmites de la integral corresponden a los valores t = 1 y t = 2. Sustituyendo x, y
y z en trminos del parmetro t, as como las relaciones
dx = - 4t dt
= 3t2 dt
dz = dt
tenemos
3x2yz = 3(-2t2)2(t3)(t) = - 121 8
12
9
= 681.333
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196
Sean <pi(x) y q>2(x) funciones continuas en a < x < b, tales que <J>i(x) < ^(x) en todo
ese intervalo. La regin Pdel plano XY que consta de todos los puntos (x, y) determinados
por las desigualdades a < x <, b y <|>i(x) < y <, <|>2(x), se denomina una regin normal con
respecto del eje X (Fig. 15).
Yt
Yt
Fig. 15
Fig. 16
Anlogamente se define una regin normal con respecto al eje Y (Fig. 16).
Teorema. Sea f(x, y) continua en la regin normal P respecto al eje X. Entonces
Jf(x,y)da =
p
("da" es el elemento de rea de la regin P; en la integral sobre "y" se considera "x"
constante). Existe un teorema anlogo para regiones normales con respecto al eje Y.
Estos teoremas son muy conocidos en el clculo integral. Los aplicaremos enseguida.
Pasemos a la obtencin de otros teoremas integrales, denominados teorema de
Gauss y teorema de Stokes en el plano.
Sea P una regin normal con respecto al eje X, limitada por las rectas x = a y x = b
y por las curvas lisas y = 9i(x), y = (?i(x) (Fig. 15). Denotemos por C = Ci + C + C2 + C"
a la curva cerrada que es la frontera de P. Sea %(x, y) una funcin continua y de derivada
dt
continua en p. Por el teorema anterior tenemos
dy
dx = f |(x,<P2(x))-$(x9iOO)]dx
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197
y = cpi(u)
Fig. 17
dx = 0
1
(5)
P
(6)
Fig. 18
- da = cfrj dy
e
(Sentido de integracin antihorario)
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198
(8)
y ponemos
(10)
dyi-dxj
dr = dxi + dyj
n=
Fig. 19
Las ecuaciones (7) y (8) se convierten en
(11)
dA
(12)
yA
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199
(13)
(14)
CC
Fig. 20
Fig. 21
Para demostrarlo basta con hacer un corte que nos lleva desde la frontera o curva "exterior"
a una frontera "interior", como se ve en la Fig. 21. Las integris de At y A n a lo largo del
corte se cancelan. La frontera "interior" se recorre en sentido opuesto al de la exterior.
9.5 CAMPOS CONSERVATIVOS PLANOS
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200
TEOREMA.
Sea A(x, y) un campo vectorial definido, y con derivadas continuas, en una regin P
simplemente conexa, y sea C cualquier curva cerrada contenida en esta regin. Entonces,
(a)(VxA)z =
(c) A = V(|>
(b)
Demostracin.
(a)=(b)
Esta implicacin se sigue del teorema de Stokes, ecuacin (14).
(b) =* (C)
Por hiptesis, <JA/r = 0, de tal
P(x,y)
c
manera que la integral de lnea Adr
Pn(x0> yo)
(x,y)
c,y)=
|Adr
Kg.22
Ahora bien,
(x+h?y)
+ h,y)-(()(x,y)=
(x,y)
(x+h,y)
|A
(x,y)
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201
Para evaluar la ltima integral escojamos como camino de integracin el segmento recto,
paralelo al eje X, cuyos extremos son los puntos (x, y) y (x + h, y) (Vase la Fig. 22). En
este segmento, A dr = A x dx, y por el teorema del valor medio,
(x+h,y)
<Kx + h,y)-(|>(x,y)=
j A # d r = hA x (x+9h, y)
(x,y)
dx
h-o
h-o
dy
con lo que
A = H
j = V<()
dx
dy
QED
Las implicaciones (b) => (a) y (c) => (b) se dejan como ejercicio.
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202
xz+yz
x z + y"
definido en todo el plano XY excepto en el origen (0, 0). Queremos evaluar la circulacin
del campo A.
Notemos lo siguiente:
La regin de definicin del campo no es simplemente conexa.
i angtan
Fig.23
y
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203
(K,y)
Fig. 25
Fig. 24
i i \X + \X - +
(Las integrales sobre C" se cancelan)
=>
cj = - i
Cj
C2
o bien
=
C|
C2
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204
Sea # una regin espacial convexa, limitada por una superficie cerrada S, y sea P
la proyeccin de S sobre el plano XY (Fig. 26).
Pongamos S = S\ u S 2>
Z
_
donde S\ y Si se describen
mediante
S\\
z = cpi(x5y)
S 2:
z = (p2(x, y)
dz
Fig. 26
Se puede integrar sobre la variable
"z", dando
dxdydz = j
j
+ k dxdy
dy
))
J^(x,y,(p2(x,y))dxdy=
P
S2
Anlogamente tenemos
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205
Es fcil ver que da2 apunta hacia el exterior de # , y dai hacia el interior. Definiendo
el elemento de rea sobre S de modo que apunte siempre hacia fuera de la regin #,
da 2
[da!
sobre S2
sobre S\
s
y
Jv<|> dV = j$ da
t?
JVAdV=<jAda
/?
Aunque a los tres se les llama colectivamente "Teorema de Gauss", esta denominacin muchas veces se reserva para la segunda forma, en la que interviene la divergencia del
campo vectorial A. Los tres teoremas se pueden resumir en ste:
je
donde el asterisco "*" indica ya sea producto normal (V<J>), producto escalar (VA) o
producto vectorial (VxA) y el parntesis (...) aloja una funcin escalar, un campo vectorial
o un campo vectorial, respectivamente.
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206
Fig. 27
Fig. 28
(rl)
AV =
<jvda dt
Por otra parte, este volumen debe ser igual al incremento de volumen de la regin
durante ese lapso, el cual viene dado por
(r2)
AV= Jv*vdV dt
(puesto que, por (7-38), V v = (5V - 5V)/(8V dt) es el incremento de volumen del
elemento SV por unidad de volumen y tiempo. Igualando (rl) y (r2) y cancelando dt
obtenemos el teorema de Gauss.
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207
JV<|>dV= J())da
K
Fig. 29
La fuerza neta sobre las caras paralelas al plano XY es
p(x,y,Z)]dxdy5dzl
\
Aadiendo las fuerzas netas sobre las otras caras tenemos para la fuerza neta sobre el
elemento dV
\^5x
dy
dz
v>
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209
Fig. 31
La imagen de C u v es la frontera C de S. Tenemos
J(VxA)#da =
: d\x dv
rdA dr dA drV A
*\
# dudv=
s
H^u Sv 5v du)
[c
dv)
dv\
dudv
dr
dr
dn
dv
tenemos
dr
dr
dn
dv
) J
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210
dr - dr t dr % t . t . t ,
t
dr = dx +dy-t-dy =dxi + dyj+ dzk
dx
dy
dx
a lo largo de C, la frontera de S. Ahora bien, en virtud de que la imagen de la integral
aA dr es i A dr, obtenemos el teorema de Stokes,
(20)
Los siguientes teoremas estn asociados al teorema de Stokes,
(21)
(22)
J(daxV)xA =
s
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211
VxA =
c
curva C debe ser la frontera de una superficie S sobre la que el rotacional no posea singularidades.
Por ejemplo, para el campo de un "hilo de vorticidad", dado por
A(P) = X
exR
Fig. 32
Segn las relaciones (24), un campo irrotacional (o sea tal que V x A = 0) posee un
potencial escalar (|)(x, y, z), tal que el campo viene dado por A = V<|). Resolveremos ahora el
siguiente problema:
Dado el campo A(x, y, z), hallar su potencial escalar <|>(x, y, z)
Se trata de calcular la funcin tal que V<>
| = A, o sea
(25)
ax
-^ = AY(x,y,z)
dz
= A 2 (x,y,z)
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212
t*
fy
/ 71
yy
r 71
dy
Integrando la ltima relacin,
fy,Z) = -j6yz 3 dy + g(z) = - 3 y 2 Z 3 +g(z)
Finalmente,
= 2x 2 y - 9y 2 z 2 + ^ = A z = 2x2y - 9 y V
dz
de donde
dg
-^ = 0
dz
=>
g(z) = constante = c
2 3
(x, y, z) = 2x yz - 3y z + c
Se comprueba que A = V<().
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213
Hay otra manera de calcular el potencial escalar <|>, que consiste en evaluar la
integral
(x,y,z)
<j>(x,y,z) =
Adr
(xo,yo,zo)
desde un punto (xo, yo, zo) y a lo largo de un camino apropiados, como el mostrado en la
Fig. 31.
Fig. 33
El camino consta de segmentos rectos paralelos a los ejes coordenados. Se tiene
<*X
i*V
i*Z
Ay(x, y, ZQ) = 0
Az(x, y, z) = y V
Por lo tanto,
= f y Vdz =
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214
Bx =
dy
dz
_6AX
dz
0Az
dx
B, =
dx
dy
Bx
dAy
y.
dz
dx
dy
dB
dx
dy
De la condicin V B = 0 tenemos
dB
dBy
dx
dy
dz
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215
dy
~ - = -B z (x,y,z 0 )
3y
(26)
x =Z B y (x,y,z)dz-| y Bz(x,y,z0)dy
Ay =-JZBx(x,y,z)dz
Notemos que el potencial A no es nico, puesto que una vez encontrado un potencial A
podemos aadirle el gradiente de una funcin arbitraria %:
A' - A +
y se sigue cumpliendo que V x A ' = V x ( A + V%) = V x A + V x (V%) = V x A = B. Esta
libertad nos permite escoger el potencial vectorial A de modo que sea en todo punto
perpendicular a una direccin dada: supongamos que Ao cumple la condicin B = V x Ao,
con Ao e ^ 0, y queremos determinar A tal que B = V x A con A e = 0.
Pongamos A = Ao + V<|>,
= <|>(x, y , z )
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216
Problemas
9
j
1. Calcular la integral de lnea J A dr para el campo A = 3x y i - 2xy j , a lo largo de la
parbola y = 2x2, desde (0,0) hasta (2,8).
2. Aplicar el teorema de Gauss en el plano
para demostrar que el rea de una curva C
plana y cerrada y = f(x) viene dada por la
integral
-f(xdy-ydx)
A = -frxdr
Interpretar geomtricamente A x , A y y Az.
Fig. probl. 4
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217
5. El ngulo slido "dQ" subtendido en el punto O por un elemento de rea "da" se define
como el rea interceptada, sobre la superficie esfrica de radio unitario centrada en O, por
el cono de vrtice O y base en "da".
Figs. probl. 5
Demostrar que dQ =
r*da
superficie arbitraria S es Q = f
r*da
Q,
Q3
\J
Fig. probl. 7
Fig. probl. 6
=Q k a-cosa k )
4TCS0
2e 0
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218
Fig. probl. 8
10. Sea R un cuerpo slido sumergido en un fluido en reposo, cuya densidad de masa es p.
Tomando el eje Z como se muestra en la
-Presin atmosfrica Po
_
figura,
tendremos para la presin hidrosttica
O
en un punto r de la superficie del slido la
expresin
P = P o + pgz
Fig. probl. 10
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219
1L Demostrar que el momento total sobre el slido del problema anterior, con respecto al
origen de coordenadas, es Mo = r c m x F, donde F es la fuerza hidrosttica total sobre el
slido y r c m es el vector de posicin de su centro de masa.
12. Demostrar que una superficie slida rgida S permanece en equilibrio bajo una presin
interna P uniforme sobre todos sus
elementos de rea.
(Haga v e r que la fuerza y el momento total
sobre el cuerpo son iguales a cero.)
Fig. probl. 12
13. Demostrar que el volumen encerrado por una superficie S viene dado por
dn
donde
dn
, con da = n da.
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220
JdaxV<|) =
17. Deducir la ltima relacin del problema anterior del siguiente modo. Considere una
superficie S con frontera C. Traslade esta superficie en una direccin arbitraria, siendo h el
desplazamiento, con |h| 1.
Denote con S' a la superficie resultante de la
traslacin de S, y por C a su frontera. Sea L
la superficie lateral cuya generatriz es h.
Aplique el teorema de Gauss en la forma
j V<|)dV = cf<j)da a la regin R cuya frontera
t?
es S' + S + L. Tome en cuenta que sobre S se
tiene = (|)(r), y sobre S',
(>
| = <|>(r + h) <|>(r) + h
Fig.probl. 17
18. Suponiendo que S es una superficie cerrada, demostrar que
<jVxA#da = 0
19. Calcular el potencial escalar del campo conservativo
A = 2xeosyz i ~ x z senyz j - 2 x zsenyz k
20. Demostrar que el campo F = (y + sen z) i + x j -f x eos z k es conservativo y calcular su
potencial escalar.
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221
APNDICE I
EL TENSOR DE DEFORMACIONES
u.
}
Configuracin
libre
Configuracin
desplazada
Fig.l
El concepto matemtico ms directo asociado con el desplazamiento del cuerpo es
el de mapeo.
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222
El punto o partcula general r es mapeado al punto r' a travs de una funcin vectorial
denominada el campo de desplazamientos, denotado por u y definido por
(1)
u(r)^r'-r
u(P) = PP'
Podemos escribir (1) en una forma despejada para r',
(3)
x' = x + ux(x, y, z)
y' = y + uy(x, y, z)
z' = z + uz(x, y, z)
dy
(4)
du.
dz
OU V
d(x,y,z)
dx
3o,
dx
1+ ^ 2 -
Adems, que no se anula en ningn punto, lo cual significa fsicamente que no se forman
huecos tras la deformacin del cuerpo.
Existe otra forma de caracterizar matemticamente el desplazamiento o deformacin
del cuerpo, mediante un tensor de segundo orden denominado el tensor de deformaciones.
Las componentes de este tensor son cantidades que se pueden medir ms fcilmente en el
laboratorio. Adems, el tensor de deformaciones ser ms conveniente que el campo u(r)
para relacionar las deformaciones del cuerpo con las fuerzas que actan sobre l.
La deformacin del cuerpo implica unas variaciones de la forma y dimensiones
geomtricas de sus partculas, las cuales imaginaremos como pequeos prismas rectos en la
configuracin libre.
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223
= a + u(Q) - n(P)
= a + u(r - H a ) - u(r)
Fig. 2
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224
af = a + (a V)u
(6)
a'-a
de tal manera que podamos despreciar cuadrados y potencias superiores de tal cociente.
Veamos otras maneras equivalentes de expresar esta aproximacin. De acuerdo con
(5), la ecuacin (3) es lo mismo que
(7)
| ( V)u | 1
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225
du
1,
dy
du
1
dz
1,
dux
dx
au x
3Uy
?
dy dz dx
3uy
3uz
dy dz dx dy
3Uy
>
(8)
chiv
c
dy
dx
du v
dn7
dz
du,
Se sigue que
(9)
dy
du.
dx
dy
(10)
a' = Da
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226
donde a' y a son las matrices columna asociadas a los vectores a' y a, y D es la llamada
matriz de desplazamientos. Esta matriz, aplicada sobre el segmento original, produce el
segmento desplazado. Notemos que se descompone en la forma
(\ 0
0 1 0 +
0 0
dx
dy
dz
dx
du z
dx
dy
dz
\\
\\
JJ
J)
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227
(11)
R = (Rij)^
1 (duj
(12)
dx J)
Por construccin, los elementos Ry, as como los Ey, son componentes de tensores,
del tensor de rotacin infinitesimal y tensor de deformaciones, respectivamente.
Ahora podemos escribir el desplazamiento del segmento a en una forma que separa
las tres partes, as:
Ea
la = a
a1
Fig. 3
Podemos obtener fcilmente los parmetros de la rotacin (el eje y el ngulo de
rotacin) evaluando el vector Ra de la siguiente manera: primeramente extraemos la parte
antisimtrica de la matriz gradiente G usando la relacin general
y
i*
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228
Poniendo
du_
= y usando la relacin e mmpq
p q G pq =e
~ p q ^mpq
p _
obtenemos
Rij aj = - emij (V x u) m aj = ((V x u) x a)i
Comparando esta relacin con la que da la variacin da en una rotacin infinitesimal del
vector a, descrita por el vector d9, a saber da = d0 x a, tenemos que
(14)
de=-Vxu
2
E=
2^ 9y
lTdu vx
21 dz
dy
dx
du
+ ""z
dx
dx
3z
8x
2 [ 3z~+~dy
2\ dz
dy
duz
3z
contiene toda la informacin acerca del cambio de forma y dimensiones del cuerpo al
desplazarse. Sus elementos e y son cantidades que poseen una interpretacin sencilla y que
pueden determinarse experimentalmente. Con el fin de obtener esa interpretacin definiremos en este apartado las deformaciones longitudinales y angulares.
Deformaciones longitudinales
Sea P un punto arbitrario del cuerpo en su configuracin libre (Fig. 4).Tomemos en
P un pequeo segmento a orientado arbitrariamente. Denotemos con P' el punto adonde va
a dar P al desplazarse el cuerpo, y con a' el segmento desplazado en que se convierte a. Se
define la deformacin longitudinal en P, correspondiente a la direccin a, como
(16)
a'-a
(a debe ser pequeo en el sentido explicado en la seccin 1.2, de modo que a' venga dado
por la relacin fundamental (5)).
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229
Fig.4
Advierta que e a(P) es una cantidad sin dimensiones fsicas que da el cambio de
longitud, por unidad de longitud, de segmentos ubicados en P y orientados en la direccin
del unitario . La deformacin longitudinal es funcin del punto Py dla direccin .
Deformaciones angulares
Sea el punto arbitrario P el vrtice de un ngulo recto determinado por dos pequeos
segmentos perpendiculares a y b (Fig. 5). Supongamos que en el desplazamiento del cuerpo
P va a dar a P', a se convierte en a' y b en b'. Sea 0 el ngulo que forman los segmentos
desplazados a' y b'.
Se define la deformacin angular
en P, correspondiente al ngulo recto
Z ( a , b)como
(17)
Dado que yab es muy pequeo podemos
poner tambin
(18)
Fig. 5
Yab~sen( 7l -8) ~ t a n ( ~ - 0 )
2
2
eos 0
cot 0
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230
== /
a * a / = : a ( l ~ i ~ 2 8 + S ) ; 5 a ( l + 2 8)
+ 5)
de donde
a' - a _
(20)
V)u
Esta expresin es muy conveniente para obtener las expresiones generales de las
deformaciones longitudinales en los sistemas de coordenadas cilindrico y esfrico.
Obtendremos a continuacin otra forma de (20), ms apropiada para efectuar
clculos numricos. Pasemos (20) a la notacin de ndices,
(21)
e.= M j s
dll
dU:
L-.Jisi-Mjsi-Mj.
(22)
ea=E
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231
De las representaciones
a' = a+(a#V)u = a( + 5)
con
|5| = |( V)u| 1
con
|r|| = |( b V)u| 1
y empleando adems
a' = a ( l + e a )
b'
tenemos
o bien
(24)
Yab =(bV)
y a b =2Eb
y tambin
Yab
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232
Anlogamente, e y = e 22 y z = 33- Por otra parte, para calcular yxy, tomemos en (25)
y = 2 i Ej =
Hemos identificado as los elementos del tensor de deformaciones, en la forma
I2v'x
iv
(26)
2 ixz
2 'Y 2
con
9y
(27)
Yxz =
3u,
duz
9x
du,
Uj = C + Cjj Xj
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233
i = Cy
P'Q'-PQ
PQ
QED.
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234
LIO
TRANSFORMACIN DE COORDENADAS
e a =aEa
donde los elementos de la matriz columna k son las componentes de k' relativas al sistema
XYZ, o sea
o bien
32
a23)E
a
32
a 33
Se advierte que existe la relacin
(34)
E' = A E
De hecho esta es la manera como se transforma todo tensor de segundo orden, en particular
el tensor de deformaciones.
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235
o
o
E=
(35)
(36)
sen0 O
cos0 O
0
1
0 = 0'
Fig. 7
2
1.11
: Z' -
<= Z
DEFORMACIONES PRINCIPALES
r e,e
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236
(38)
e 1 Ee 2 =e 2 Ee 1 =0
(39)
e^^Ee^O
(40)
e 2 Ee 3 = e3 Ee 2 = 0
Se sigue de (38) y (39) que el vector E e i debe ser perpendicular a e2 y a 63. Anlogamente, las relaciones implican que Ee2 es perpendicular a ei y 6 3 , y que E e 3 es
perpendicular a ei y a 62. Pero entonces E61 ser paralelo a ei, Ee2 lo ser a 62, y Ee3 lo
ser a 63, esto es,
Ee = ^e
b(l + X2)
c(l + A.3)
Bajo la deformacin del slido, una pequea esfera centrada en P se desplaza, rota y sufre
elongacin o contraccin puras en las direcciones principales. Su forma final es un pequeo
elipsoide cuyos semiejes se acomodan en las direcciones principales de E en P.
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237
APNDICE II
II.1
EL TENSOR DE ESFUERZOS
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238
Al hacer el diagrama de cuerpo libre de una porcin del material entrarn en juego,
a travs de toda la superficie de la seccin sistmica, las fuerzas de interaccin internas
entre las porciones del material separadas por dicha seccin. El concepto general de
esfuerzo sirve esencialmente para describir estas fuerzas en el interior del miembro, y
posibilita hacer el diagrama de cuerpo libre (DCL) de cualquier porcin del mismo.
Pasemos a la definicin matemtica del vector esfuerzo. Consideremos un slido en
equilibrio y practiquemos una seccin S mediante un plano P5 el cual divide el slido en
dos subsistemas A y B (Fig. 2).
Al hacer el DCL del subsistema A, debemos suponer que a travs de toda la seccin
S acta una distribucin superficial de fuerzas debidas al contacto con el subsistema B (Fig.
3). La densidad superficial de fuerza asociada a esta distribucin es el campo de esfuerzos
en la seccin S.
Para expresar matemticamente el campo de esfuerzos primeramente caractericemos
la seccin S mediante el vector unitario normal a la misma, dirigido convencionalmente
hacia fuera del subsistema A (Fig. 4).
Plano T
Subsistema A
Subsistema B
Corte plano o
Seccin sistmica S
Slido
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239
dF
(2)
(Umdades
newton
=pascal = Pa)
(metro)^
(3)
s -
Fig. 6
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240
(c) Los esfuerzos S^n'(P) y S^ n '(p), asociados con el mismo punto P pero con
vectores normales distintos y ', pueden corresponder a dos subsistemas radicalmente
distintos (Fig. 7). Es decir, al variar , manteniendo P fijo, estamos modificando (aunque
sea slo localmente) los subsistemas cuya interaccin en la vecindad de P determina el
esfuerzo en P. Se ve claramente que el esfuerzo depende de dos cosas: el punto P, y el
vector unitario .
Fig. 7
Fig. 8
(d) Sean Ci y C2 los subsistemas generados por una frontera sistmica S (Fig. 8). Cualquier
punto de S puede suponerse perteneciente a ambos subsistemas. Al hacer el diagrama de
cuerpo libre ya sea de Ci o de C2 figurar a travs de la frontera sistmica el campo de
esfuerzos. En particular figurar en el punto P la fuerza de interaccin local entre ambos
subsistemas. Se cumple la tercera ley de Newton, por lo que
o bien
(4)
(e) El esfuerzo se define tambin, por conveniencia, en la superficie exterior del material.
Ello se hace de tal manera que el esfuerzo correspondiente a una sucesin de puntos
interiores que converja hacia un punto de la superficie exterior tienda hacia el valor de la
densidad de fuerza extema aplicada en dicho punto. Si en tal punto no existe fuerza externa
tendremos que S(P) = 0. Por otra parte, si existe una fuerza extema concentrada en P, el
esfuerzo posee all una singularidad, la cual puede manejarse matemticamente sustituyndola por una densidad de fuerza de dominio muy corto.
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241
n.3
S(P)
= cjxx i + cjxy j
El primer ndice de las G'S (O sea "x" "1") indica que se trata de la "cara X", y el segundo
ndice denota la direccin de la componente vectorial (a lo largo de X, Y y Z). Es ms
comn emplear la notacin ms descriptiva siguiente:
(5a)
^xy,
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242
k)
S W = Tzx i + Tzy j + <TZ k = CX31 i + a 3 2 j + <J33 k
Cara t positiva
(cilindro)
Cara 8 negativa
(rectngulo)
Fig. 10
Los esfuerzos correspondientes a las caras citadas se escriben
(6a)
S ^ = a r er + T ^ ee + x rz e z
(6b)
(6c)
x z 6 e e + crz e z
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243
n.4
ESTADO DE ESFUERZOS
-k
Fig. 11
Fig. 12
Sea el vector unitario normal a la cara oblicua, dirigido hacia fuera del tetraedro.
Como vemos, el tetraedro est formado por tres secciones, con vectores unitarios normales
-i, - j y - k que apuntan hacia fuera del tetraedro, y adems por una seccin o cara oblicua,
la "seccin ". Sea "h" la altura del tetraedro, trazada desde O hasta la cara oblicua.
Procederemos a plantear la ecuacin de equilibrio del tetraedro, suponiendo que sus
dimensiones son muy pequeas, y que existe en el interior del slido una distribucin
volmica de fuerzas descrita por la densidad de fuerza f(r), medida en newton/(metro) .
Esta f(r) puede ser simplemente el peso del cuerpo.
La ecuacin de equilibrio comprende las fuerzas que actan sobre las cuatro caras
del tetraedro, junto con la fuerza volmica. Entonces,
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244
dA = dA n
con
Se tiene entonces dAx = dA eos a, dAy = dA eos p y dAz = dA eos y. Por otra parte, el
volumen del tetraedro es dV = ~h dA, de tal modo que la ecuacin de equilibrio se vuelve
S H ) dA eos a + S H ) dA eos p + S(~k) dA eos y + S (n) dA + f ( j h dA) - 0
Cancelando el factor dA y tomando en cuenta que
) = _ s (0
s (-i) =
_ S(J)
g(-k) =
_ g(k)
resulta
- S (i) eos a - S a ) eos p - Sm eos y + S (n) + f ( | h ) = 0
Encogiendo el tetraedro de modo que se colapse al origen, o sea haciendo h - 0, los
esfuerzos quedan evaluados en un mismo punto, el origen de coordenadas, y el trmino de
la fuerza volmica desaparece. Obtenemos el resultado
(8)
Esto demuestra que el esfuerzo asociado con una cara oblicua arbitraria se puede
calcular a partir de los esfuerzos asociados con caras paralelas a los planos coordenados.
Daremos a (8) una forma ms reveladora y ms prctica para el clculo. Empleando
las representaciones (5a,b,c) escribimos (8) por componentes en la forma
[S ] x s S x n ' = a x eos a + Tyx eos p + x^ eos y
[S ] y s SyJ = t x y eos a + ay eos p - Xzy eos y
[S ] z s Szn^ = txz eos a + xyz eos p + a z eos y
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s ( z n)
*2
^xy
cosa
cosp
cosyj
En la notacin tensorial,
(10)
Multipliquemos ambos miembros de (10) por la diferencial de rea. Usando las
relaciones dF = S dA y dA = n dA tenemos
(11)
i = ay dAj
De aqu se sigue el carcter tensorial de las GJ'S, puesto que dF y dA son vectores.
Conviene ver al tensor ay como un operador que, aplicado sobre el vector unitario
, produce el vector esfuerzo correspondiente a una seccin definida por el vector normal
. Esto es lo que dice la ecuacin (10), la cual escrita en forma matricial es
(12)
con
(13)
S=
cosp
'XZ
En la matriz a hemos puesto de una vez Txy = tyx, x^ = x^ y tyz = ^zy5 cosa que
demostraremos posteriormente. El tensor de esfuerzos es simtrico.
Los elementos del tensor de esfuerzos, o equivalentemente de la "matriz de
esfuerzos", son en general funciones de la posicin. Conocer el estado de esfuerzos en un
punto significa conocer la matriz de esfuerzos en ese punto.
El estado de esfuerzos se denomina plano si no existe fuerza interna alguna en la
direccin del eje Z, es decir, si txz = tyz == <*z = 0. Constituye un caso que se presenta
frecuentemente en las aplicaciones.
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La matriz de esfuerzos correspondiente a un estado de esfuerzos plano (o bidimensional) tiene la forma general
ax
(14)
x,
Semejante estado se representa grficamente tal como se ve en la Fig. 13. Si bien esta
figura no es un diagrama de cuerpo libre, puede pensarse que representa a su vez el
diagrama de cuerpo libre de un pequeo prisma rectangular de dimensiones dx, dy, dz
localizado en el punto P(x, y, z) (Fig. 14). En esta concepcin se desprecia la fuerza
volmica sobre este prisma infinitesimal, as como la variacin a primer orden del valor de
los esfuerzos a x y t x y al pasar de la posicin (x, y) a la posicin (x 4- dx, y + dy).
Cara X positiva
Cara X negativa
'xy
Fig. 13
Fig. 14
Cada esfuerzo mostrado en la Fig. 14 debe multiplicarse por el rea de la cara sobre la que
acta, con objeto de que las flechas representen fuerzas. Note que las fuerzas normales y
cortantes sobre la cara X negativa son las negativas de las fuerzas sobre la cara X positiva.
Lo mismo con respecto a las caras Y. Esto proviene de la propiedad (4).
En un diagrama de cuerpo libre exacto de este prisma infinitesimal habra que
suponer fuerzas normales crx(x> y> z)dydz y a x (x + dx, y + dy, z + dz)dydz sobre las caras
X negativa y positiva, respectivamente, as como tambin fuerzas cortantes Txy(x, y, z)dydz
y xxy(x + dx, y + dy, z + dz)dydz sobre dichas caras. Anlogamente se hara con respecto a
las caras Y positiva y negativa. Asimismo habra que incluir una fuerza volmica dada por
f(x, y, z)dxdydz. Igualando a cero la suma de momentos de las fuerzas con respecto al
centro del cubo se demuestra que las fuerzas cortantes Txy y tyx deben ser iguales. De all la
propiedad de simetra del tensor de esfuerzos.
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n.6
<JdF = <js(n)dA =
s
s
s
Por otra parte, la fuerza volmica total sobre el subsistema es
JfdV
R
Ahora bien, la integral sobre la frontera S se puede convertir a una integral sobre la
regin R empleando el teorema de Gauss. Resulta
^ d V + ff:dV =
R
En virtud de que esta relacin es vlida para cualquier regin R se deduce que
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(15)
cose
sene 0
A = - s e n 6 cos6 0
0
En forma matricial,
a f =AaA
Efectuando el producto indicado en el miembro derecho se llega a
= a x cos e + ov sen 6 + T sen 6 cos 6
(16)
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Se termin
de imprimir
en el mes de octubre
del ao 2000
en los talleres
de la Seccin
de Impresin
y Reproduccin de la
Universidad Autnoma Metropolitana,
Unidad Azcapotzalco.
La edicin estuvo
a cargo
de la Seccin
de Produccin
y Distribucin Editoriales.
Se imprimieron
200 ejemplares
ms sobrantes
para reposicin.
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