Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Mecnica

Departamento de Ingeniera Aplicada

P.A.2015-2
Control Moderno y Optimo

LABORATORIO N03
INTRODUCCION AL DISEO DE CONTROLADORES
Objetivo, anlisis y diseo de un controlador usando retroalimentacin de estados
por la tcnica de la ubicacin de polos.
En este laboratorio, aplicaremos los mtodos bsicos aprendidos y los procedimientos
de una ingeniera de Control aplicados en un modelo contino. El sistema a disear est
relacionado con un satlite que se mantiene en una rbita constante.

Representacin esquemtica del satlite

El sistema de ecuaciones no lineales, que describen la cintica del satlite, es dada por
las siguientes ecuaciones diferenciales, donde:
(1)

el ngulo a la
Donde r > 0 es la distancia desde el punto medio de la tierra,
posicin cero (lnea horizontal), m > 0 es la masa del satlite, M >0 es una constante
son las fuerzas radiales y
proporcional a la masa de la tierra, ur y u
tangenciales, mediante las cuales la posicin del satlite puede verse afectada (ver fig.
1).
a) Considere en primer lugar que no actan fuerzas externas en el satlite. (u r(t) = u(t)=
0). Observe, que el satlite en una rbita con radio constante r0 > 0 y a una frecuencia
0 puede moverse, es decir, las soluciones del sistema de
constante
ecuaciones
diferenciales
(1)
tienen
la
siguiente
forma:

(t ) (t ) .Cul es la relacin entre el radio de seguimiento r0 y la

Con
frecuencia 0 para esta rbita?
1

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b) Considere la rbita, tal que el radio r0, regulara al satlite. Por lo tanto, se requiere la
posicin exacta del satlite, es decir hacer el ngulo despreciable. Derive la ecuacin
diferencial del sistema (1) en la representacin de Espacio Estado.

Considere el vector de estados x y el vector de salidas u

Cmo debemos escoger el vector de estados para que la posicin exacta y tambin
sean reguladas?
c) Linealice el item b) creado a partir del modelo en espacio estado no lineal dado en a),
es decir, escriba el modelo en la forma:
(2)
u [u r
z 3 y
Con
Parmetros: m=0.5, r0=0.5,0=1.

u ]T

d) Ahora veremos el efecto de la estabilidad bajo el supuesto que ninguna fuerza externa
(ur(t) = u(t)= 0).
Dnde estn los polos del sistema (2)? Es el sistema asintticamente estable,
marginalmente estable o inestable?
e) El siguiente paso sera el diseo del controlador de retroalimentacin de estados. Por
razones de peso, cualquier entrada ur o u podran ser implementados. Pruebe para cada
uno (ur, u ), si es posible la ubicacin de polos con estas entradas.
Considere a partir de ahora solo una entrada para resolver el sistema (2).
u( t ) kz ( t ) , de modo que todos
f) Determine una retroalimentacin de estados
los polos en lazo cerrado se encuentre en s = -1.
g) El satlite tiene un solo sensor para la distancia
y Cz z1 .
sistema (2)

r z1 , es decir la salida del

g.1) Es posible encontrar una ley arbitraria a la salida para la dinmica del error? Como
seleccionara los valore propios de la dinmica del error, si se desea disear un
observador para el sistema satlite-observador-controlador, manteniendo el controlador
diseado en f)?.
g.2) Crear un observador, tal que todos sus valores propios de la dinmica del error
estn en s=-3. Cules son los polos del compensador (observador-controlador)?
h) Dibuje el esquema de control, en donde ambos estados retornan y contienen al
observador.

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i) Implemente en Simulink este controlador mas observador, para entrada de referencia 0 y

luego cambie para ver la respuesta al escaln unitario. Use como condiciones iniciales
[0.5 0 0]T.
j) Al visualizar su salida en i) Es necesario el clculo de N (prefiltro) para pesar la seal
de entrada?. Si su respuesta fuera afirmativa deber determinar N.
Graficos de Simulacin
Control por ubicacin de polos con retroalimentacin de
tofos los estados

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
Step

Scope
K*u

Planta

C=[1 0 0]

Scope1

K*u
K

Control con controlador + observador

x
valores medidos
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
Escalon

Planta

K*u
C=I

Scope
K*u
C=[1 0 0]

Scope1

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
Observador

xhat

Scope2

valor estimado

Clock

t
tiempo

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2
x1

x2

x , xobservado

-1

-2

-3
x3
-4

-5

5
tiempo , seg

10

Ejercicio con efecto integral:

x x u
yx

Se debe disear un regulador de estado con componente integral (sin conexin de

gestin). Qu ganancia de retroalimentacin K y ganancia del integrador KI debe ser
determinada de modo que en lazo cerrado tiene un polo doble en s = -2. Dibuje un
diagrama de simulacin del lazo de control. La planta aparecer en este slo como un
bloque.

Ecuaciones del Observador:

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(1)

Ec. de Luenberger

Fig 2 Observador con Retroalimentacin

Ecuacin del Observador
(2)

Fig. 3 Lazo de Control Con Observador y Controlador de estados

(3)
Ecuacin del Controlador + Observador

(4)
Sistema aumentado Planta + Controlador +Observador

(5)

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TAREA - PRACTICA 02:

1.
2.
3.

4.
5.
6.

7.
8.

Problema 01:
Use el Pndulo invertido con los parmetros dados en el documento que se encuentra en
dokeos en el directorio Lab3 Automat_Versuch_5.pdf
Practica 1.
Es completamente controlable el sistema?
Disee un regulador de estados completos (K1) por ubicacin de polos, usando los
polos de ITAE (n=4) como polos deseados en lazo cerrado.
Disee un regulador de estados completos (K2) por ubicacin de polos, considerando la
tcnica de los polos dominantes con ( n=4 y z=1, factor de amortiguamiento).
Considere los dems polos de dos a seis veces ms a la izquierda con respecto a los
polos dominantes.
Simule la respuesta a la entrada de referencia cero, en ambos casos.
Ante una entrada de referencia tipo escaln de ancho igual a x*=0.8, es necesario
Determinar Nref? . Justifique.
Intente perturbar el sistema a la salida (zd=z+d), Es necesario disear un controlador
con efecto integral?. Si su respuesta es afirmativa disee el controlador + efecto integral
considerando el polo adicional igual que el dominante de los casos anteriores. Simule
ante pequeas perturbaciones constantes p.e. d= 0.5.
Es el sistema completamente observable?. Si su respuesta es afirmativa disee el
observador de estados completos que permita reconstruir todos los estados. Simule
considerando diferentes puntos iniciales con respecto a las seales medidas
Encuentre la F.T. del compensador de estados (controlador +Observador) y grafique el
diagrama de Bode de la Planta mas compensador, en el mismo grfico analice el
diagrama de Bode de la Planta sin compensador. Comente sus respuesta usando como
indicadores el Margen de Ganancia y el Margen de Fase.
.
Problema 02:
Un sistema automatizado de soldadura orbital tiene dos ejes de traslacin, que se
controlan por separado el uno del otro, como se muestra esquemticamente en la figura
siguiente.

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Sistema de Soldadura

La masa de la antorcha de la soldadura es de 10 kg, la masa de la primer actuador con el

rodamiento es de 20 kg. Debido a la aplicacin especfica de la soldadura la posicin
vertical x1 y la velocidad horizontal dx2/dt deben ser reguladas de forma simultnea.
Para describir el sistema dinmico se realizan las siguientes asunciones y
simplificaciones. Las variables de entrada u1 y u2 representan las corrientes de
regulacin de ambos motores. El movimiento de ambos ejes sera amortiguado por la
friccin viscosa. El amortiguamiento del primer eje tambin depende de la velocidad del
segundo eje, la cual tambin afecta a los rodamientos.
El primer eje acta en la dinmica del segundo eje como un simple resorte lineal.
La Figura 2 describe la estructura acoplada del comportamiento del sistema de
soldadura orbital como un sistema multi-variable con dos variables de entrada y dos de
salida.

Diagrama de Simulacin del Sistema de Soldadura

1. Considere el descriptor espacio estado para representar este sistema

y los siguientes parmetros:

2. Coloque el sistema acoplado en la forma Cannica Modal. Es el sistema estable?. Es

el sistema completamente controlable?. Es el sistema completamente Observable?.
Verifique con el test de Controlabilidad su respuesta anterior.
3. Disee el controlador de estados completos (K1) colocando los polos en s=-2 , -2 -3.
4. Disee el controlador de estados completos (K2) por ubicacin de polos, considerando
la tcnica de los polos dominantes con ( n=4 y z=1, factor de amortiguamiento).
Considere los dems polos de dos a seis veces ms a la izquierda con respecto a los
polos dominantes.
7

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5. Simule la respuesta a la entrada de referencia cero, en ambos casos.

6. Ante una entrada de referencia tipo escaln de ancho igual a x 1 =1, y x 2 =0.5 es
necesario Determinar Nref? . Justifique.
7. Intente perturbar el sistema a la salida (zd=z+d), Es necesario disear un controlador
con efecto integral?. Si su respuesta es afirmativa disee el controlador + efecto integral
considerando el polo adicional igual que el dominante de los casos anteriores. Simule
ante pequeas perturbaciones constantes p.e. d= 0.5.
8. Es el sistema completamente observable?. Si su respuesta es afirmativa disee el
observador de estados completos que permita reconstruir todos los estados. Simule
considerando diferentes puntos iniciales con respecto a las seales medidas
9. Encuentre la F.T. del compensador de estados (controlador +Observador) y grafique el
diagrama de Bode de la Planta mas compensador, en el mismo grfico analice el
diagrama de Bode de la Planta sin compensador. Comente su respuesta usando como
indicadores el Margen de Ganancia y el Margen de Fase.