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Diseo Levitador magntico

I.

DISEO

El sistema de levitacin magntica consiste en una bobina conectada a una fuente de potencia y un objeto de material ferroso
cuya posicin se desea controlar. La corriente circulando en la bobina hace que se genere un campo magntico cuya fuerza debe
compensar el peso del caparazn esfrico para mantenerlo en una posicin estable.

Fig.1 Principio de levitacin por fuerzas atractivas.

Usando el principio de levitacin por atraccin donde el cuerpo es atrado por un flujo magntico en contra de la gravedad. El
equilibrio entre la fuerza de atraccin y de gravedad es inestable por lo cual es imprescindible un sistema de control.

Fig. 2 Levitador magntico

La planta consiste en una bobina con un ncleo sobre una base que contiene sensor de tipo optico debido a su funcionamiento
sencillo, respuesta rpida y no necesita contacto mecnico esta conformado por dos leds infrarrojos y dos fotodiodos para sensar
la posicin de la esfera (fig. 2).

Fig.3 Circuito de potencia

Es necesaria una etapa de potencia la cual alimenta al electroimn controlada por modulacin de ancho de pulso [3]. Se asla los
circuitos ya que pueden cuasar interferencia o ruido. La accin de control se realiza a la base de los transistores manejando el
suministro de corriente del electroimn lo cual permite manipular el campo magntico generado por este, hasta encontrar el
necesario para mantener la esfera levitando y evitar el contacto con la superficies.

Fig.4 Circuito y funcionamiento PWM.

Para lograrlo se disea un sistema de control del periodo de tiempo de cada periodo de la seal PWM se mantiene
activa. Este sistema consiste en un PI que ajuste los niveles de voltage necesarios en el rango de operacion del PWM.
El ciclo de trabajo se ajusta automaticamente por el voltage proveniente de los sensores y se aplica al lazo de
realimentacion.

Fig.5 Diagrama de bloque del levitador magntico controlado por PWM.

El sistema de control a implementar es un proporcional Integral derivativo PID analgico con el objeto de elevar la esfera a la
altura deseada.
Se representa en forma matemtica de la siguiente manera:

Fig.6 Diagrama de bloques de un controlador PI.

e(t): error de posicin
Kp: ganancia proporcional
Ki: ganancia integral
Kd: ganancia derivativo

Fig.7 Control PID implementado.

II. ESTIMACIN MODELO TERICO

El modelo del sistema de levitacin electromagntica que se considera est representado por el siguiente esquema:

Fig. 3 Esquema del levitador

Para determinar la dinmica del levitador, se desarrolla la energa almacenada en el campo magntico de la bobina del levitador
se expresa como

La nica direccin en la que se produce una variacin es en el eje z, por lo que resulta:

La inductancia del levitador viene dada por el valor de la inductancia en la bobina y el aporte que realiza el objeto que esta
levitando, es decir,

donde L es la inductancia del levitador en ausencia del objeto levitado y Lo es la inductancia generado por el objeto en la
posicin z0.
La fuerza electromagntica en la direccin de z resultante es

Si se considera las fuerzas aplicadas sobre el objeto levitado, considerando que solo hay variacin sobre el eje z

Aplicando la ley de Kirchoff al circuito del levitador

Las ecuaciones que modelan el sistema en variable de estado,

Por lo que las ecuaciones de estado resultantes quedan

Este sistema es claramente no lineal, por lo que se realiza una linealizacin alrededor del punto de equilibrio utilizando series de
Taylor.

Esta ecuacin modela la dinmica del levitador en variable de estado y puede considerarse como a una aproximacin al modelo
matemtico del sistema para un punto de operacin. Para poder realizar una simulacin del mismo y el diseo de la etapa de
control, el valor de L se considera en una primera instancia constante con un valor que en el entorno del punto de equilibrio no
vara significativamente.
Parmetros
X0
m
R
L
g

Valores
0.01 m
0.10Kgr
1.2 Ohm
0.043H
9.807 Kgr/