UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS - ESPE
CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

Trabajo Preparatorio 3
Alumno:

Christopher Palacios J.
Docente

Ing. Johanna Tobar.

Fecha

Viernes 20 de noviembre de 2015

1. Consultar sobre:
a) Control analgico y control digital de la velocidad de un motor
En el siguiente esquema se muestra el diagrama de bloques para realizar el
control de velocidad de un motor DC:

Figura 1. Sistema de Control en lazo cerrado

Control analgico:
El motor es controlado por una seal analgica de 0 a 12 voltios en la
entrada. Para controlar la velocidad del motor utilizando una entrada
analgica, se debe cambiar amplitud de dicha seal, esto modifica el campo
magntico generado en las bobinas del motor y obteniendo que este gire a
ms o menos revoluciones segn lo requerido.
Control Digital:
La potencia del motor es controlada mediante Modulacin de Anchura del
Pulso (PWM), esto consiste en modificar el ciclo de trabajo de una seal
peridica cuadrada mantenindola un instante en alto y otro instante de
tiempo en bajo, por consiguiente controlamos la energa suministrada al
motor, manteniendo constante el par del motor, obteniendo la velocidad
deseada del mismo.

Figura 2. Control Digital PWM

b) Qu es Matlab y como usarlo?

MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de matrices") es una
herramienta

de

software

matemtico

que

ofrece

un entorno

de

desarrollo

integrado(IDE) con un lenguaje de programacin propio (lenguaje M). Est disponible

para las plataformas Unix,Windows, Mac OS X yGNU/Linux .
Entre

sus

prestaciones

bsicas

se

hallan:

la

manipulacin

dematrices,

la

representacin de datos y funciones, la implementacin dealgoritmos, la creacin de

interfaces de usuario (GUI) y la comunicacin con programas en otroslenguajes y con
otros dispositivos hardware. El paquete MATLAB dispone de dos herramientas
adicionales que expanden sus prestaciones, a saber, Simulink (plataforma de
simulacin multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de usuario - GUI). Adems, se
pueden ampliar las capacidades de MATLAB con las cajas de herramientas(toolboxes);
y las de Simulink con los paquetes de bloques (blocksets).
Es un software muy usado en universidades y centros de investigacin y desarrollo. En
los ltimos aos ha aumentado el nmero de prestaciones, como la de programar
directamente procesadores digitales de seal o crear cdigo VHDL.

Figura 3 Matlab Logotipo

c) Qu es Labview y cmo usarlo?

LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering
Workbench)
LabVIEW es una plataforma de programacin grfica que nos ayuda a
escalar desde el diseo hasta pruebas y desde sistemas pequeos
hasta grandes sistemas.
Es un lenguaje de programacin grfico para el diseo de sistemas de
adquisicin de datos, instrumentacin y control. Labview permite
disear interfaces de usuario mediante una consola interactivo
basado en software. Usted puede disear especificando su sistema
funcional, su diagrama de bloques o una notacin de diseo de
ingeniera. Labview es a la vez compatible con herramientas de
desarrollo similares y puede trabajar con programas de otra rea de
aplicacin, como por ejemplo Matlab, Arduino
d) HMI

Es una interfaz Hombre-Mquina mediante la cual se puede

interpretar el cdigo de mquina en lenguaje sencillo para el operador
y adems de que el operador puede interactuar, dar indicaciones a la
mquina.
e) Funcin de transferencia
Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs
de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelado) a
una seal de entrada o excitacin. En la teora de control, a menudo
se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones
de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen
mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
f) Encoder
Un encoder, tambin conocido como codificador o
decodificador en Espaol, es un dispositivo, circuito, programa de
software, un algoritmo o incluso hasta una persona cuyo objetivo es
convertir informacin de un formato a otro con el propsito de
estandarizacin, velocidad, confidencialidad, seguridad o incluso para
comprimir archivos.
Los encoders de los que hablaremos aqui son encoders para
motores elctricos DC mas comnmente usados en la industria
minera, de transporte (trenes) y en generadores de turbinas eolicas.
Su funcin es la de convertir el movimiento mecnico (giros del eje)
en pulsos digitales o anlogos que pueden ser interpretados por un
controlador de movimiento.

Figura 4. Rueda de acoplamiento de encoder para medir las interrupciones

Para explicar como funciona un encoder debemos mencionar que

un encoder se compone bsicamente de un disco conectado a un
eje giratorio.
El disco esta hecho de vidrio o plstico y se encuentra codificado
con unas partes transparentes y otras opacas que bloquean el

paso de la luz emitida por la fuente de luz (tpicamente emisores

infrarrojos). En la mayora de los casos, estas reas bloqueadas
(codificadas) estn arregladas en forma radial.
A medida que el eje rota, el emisor infrarojo emite luz que es
recibida por el sensor ptico (o foto-transistor) generando los
pulsos digitales a medida que la luz cruza a travs del disco o es
bloqueada en diferentes secciones de este. Esto produce una
secuencia que puede ser usada para controlar el radio de giro,
la direccin del movimiento e incluso la velocidad.
Los encoders son utilizados en una infinidad de campos e
industrias que van desde mquinas de fax, electro-domsticos de
consumo hasta robtica, minera transporte,
maquinaria, aeroespacial y ms.
2. Realizar:
a) Disear, simular y armar el circuito acondicionador del sensor
que permitir medir la velocidad del motor DC. Error mximo
3%.
b) Realizar la programacin en arduino para la adquisicin de
datos.
La adquisicin de datos se hizo usando la comunicacin de
arduino y Matlab
Debido a que se us la interface con Matlab, la adquisicin
tambin se hizo por medio de la comunicacin de Matlab y
arduino.
Los pasos fueron:
o Descargarse el paquete Arduino IO en mathworks.com
o Subir el programa de comunicacin al Arduino
o En Matlab dirigirse a la carpeta donde se descarg el
complemento
o En el cuadro de programacin de Matlab se program lo
siguiente
o ar.pinMode(8,'INPUT');
o ar=arduino('COM4');// Se eligi el puerto de comunicacin
de arduino
o y=ar.analogRead(0);//A travs del potencimetro se
regulo la velocidad del motor para adquirir sus datos de
voltaje y velocidad enrevoluciones por minuto.
c) Usando Matlab realizar la HMI que permitir visualizar e
interactuar al usuario (Se puede cambiar la velocidad a la que
rotara el motor DC, la compensacin puede ser analgica o
digital).

Figura 5. HMI en Matlab para Variar la Velocidad de un Motor DC

d) Encontrar la funcin de transferencia del motor.

Valores_Motor=xlsread('Datos_FT_Motor.xlsx');
ident
FT
[num,den]=pade(0.00006,1)
FT1=tf(num,den)
FT2=tf([43.848],[0.00068347])
FT_MOTOR=FT1*FT2
step(FT_MOTOR)
Ejecutando estas sentecias
transferencia del sistema:

se

puede

obtener

Figura 6. Herramienta IDENT

la

funcin

de

Figura 7Importacin de datos obtenidos previamente

Figura 8. Entrada y salida vs Tiempo

Figura 9. Respuesta al escaln de la funcin de transferencia obtenida

Figura 10. Acoplamiento de la curva mediante la herramienta pade

e) Realizar el cuadro con los resultados obtenidos y comparar con

los calculados y simulados.

Figura 11Simulacin de la variacin de la velocidad de un Motor DC en Proteus

Tabla 1. Comparacin de resultados

Voltaje
Medido

Voltaje
Simula
do

Voltaje
Calcula
do
1
1,3
1,6
1,9
2,2
2,5
2,8
3,1

Velocio
dad
RPM
40
52
64
76
88
100
112
124

3,4
3,7
4
4,3
4,6
5

136
148
160
172
184
200

3. Preguntas:
1. Explique de qu manera se ve afectada la precisin y
exactitud del sistema por el circuito de
acondicionamiento.
Con el correcto acondicionamiento el led fototransistor har una
correcta lectura de los datos debido a que al utilizar elementos
fotosensibles como el fototransistor y un emisor infrarrojo, estos
datos varian segn la distancia de los mismos entonces est
debe ser lo suficientemente sensible como para alcanzar a
reaccionar antes velocidades altas, como las de un motor DC.

2. Explique porque escogi ese circuito de

acondicionamiento, en base a qu criterios de diseo.
Se utiliz el datasheet correspondiente al receptor infrarrojo,
que es un fototransistor ITL98, y utilizando la ecuacin
recomendada por el fabricante.
R L=

75
IF

3. Explique cmo realizo su control del motor.

El control del motor se lo realiza con el arduino a travez de un
puerto de salida analgico el cual es un puerto que simula una
salida analgica con una seal digital en altas frecuencias que
es un PWM, este PWM es dependiente de la planta del motor, es
decir que al insertar un valor deseado de revoluciones, la
interfaz lo traduce al duty cycle necesario para que estas
revoluciones se cumplan, y este duty cycle, controla el

conmutacin de transistor enviando as la seal de voltaje

necesaria al motor.
BIBLIOGRAFA:
- http://html.alldatasheet.es/htmlpdf/52733/FAIRCHILD/H21A1/1631/4/H21A1.html
-

http://es.slideshare.net/AlbertoSanchez6/arduino-lab-view

https://www.youtube.com/watch?v=fd367YyrSnk

https://www.youtube.com/watch?v=eDXt7tdFvrc

https://www.youtube.com/watch?v=jv60IYvrFuU

http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/4750/4925/ht
ml/5_funcin_de_transferencia.html