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Unidad I
Alex Tipantua
Tema:
OBJETIVOS:
General:
Especficos:
RESUMEN:
Los sintonizadores de controladores al proceso son muchos, en si es una metodologa
diseada para mejorar la respuesta de un controlador difuso de forma sencilla. En este
documento se describen dos mejoras desarrolladas para ampliar su campo de aplicacin, la
primera relacionada con los parmetros utilizados para su sintonizacin y la segunda con su
aplicacin en sistemas. Este acoplamiento debe ser tal que, ante una perturbacin, se
obtenga una curva de recuperacin que satisfaga cualquiera de los criterios mencionados
para que el control sea estable.
ABSTRACT
The process controllers tuners are many, whether it is a methodology designed to improve
the response of a fuzzy controller easily. This paper developed two enhancements to extend
its scope are described, the first related to the parameters used for tuning and the second
application in systems. This coupling must be such that, given a disturbance, recovery
curve that meets any of the criteria for stable control is obtained.
MARCO TERICO:
SINTONIZACIN DE CONTROLADORES
Tambin llamados acoplamiento de controladores Proporcional - Integral - Derivativo o
simplemente controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros
(Kp, Ki, Kd) para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de
conformidad con algn criterio de desempeo establecido.[1]
Para que este acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible es necesario un
conocimiento inicial de las caractersticas estticas y dinmicas del sistema controlado.
existen dos mtodos fundamentales para determinar estas caractersticas, el mtodo
analtico y el experimental.
El mtodo analtico se basa en determinar el modelo o ecuacin relativa a la dinmica del
sistema, es decir, su evolucin en funcin del tiempo. Este mtodo es generalmente difcil
de aplicar por la complejidad de los procesos industriales y se incorpora a los controladores
digitales y al control distribuido, que disponen de la potencia de clculo adecuada en la
determinacin de la identificacin del proceso y de los parmetros del modelo.
En el mtodo experimental, las caractersticas estticas y dinmicas del proceso se obtienen
a partir de una medida o de una serie de medidas realizadas en el proceso real. Estas
respuestas del proceso pueden efectuarse de tres formas principales.
1. Mtodo de tanteo (lazo cerrado)
2. Mtodo de ganancia lmite (lazo cerrado)
3. Mtodo de curva de reaccin (lazo abierto)
Controlador
KP
TI = 1/KI
Td = Kd
0.5 KCR
PI
0.45 KCR
PCR / 1.2
PID
0.6 KCR
0.5 PCR
0.125 PCR
Gc( s) Kp(1
1
1
Tds) 0.6 K CR (1
0.125PCR s) 0.075K CR PCR
Tis
0.5PCR s
(s
4 2
)
PCR
s
3.
Mtodo de curva de reaccin
En este mtodo la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario debe tener el aspecto
de una curva en forma de S, como se observa en la Figura 1, en el caso en que la curva no
presente esta dicha forma, no es posible aplicar el mtodo. Si la planta incluye
integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la respuesta al escaln unitario no
ser como la requerida y no podr utilizarse el mtodo.
(1)
Una vez identificados los parametros antes encionados se fijaran los paraentros del control
utilizando la Tabla 1.
Debido a que una de las restricciones es que el error al escalon sea cero es necesario que el
sistema a lazo abierto sea de tipo I por lo que se aade un controlador PI y se muestra en la
Figura 5 la respuesta sincontrolador y con un controlador pi cuyos parametros son los que
se muestran en la Tabla 2.
CONCLUSIONES
RECOMENDACIONES
Tener conocimientos previos sobre los tipos de controladores para poderlos aplicar
en los diferentes trabajos que se efectu al momento de realizar un sistema de
control.
Es necesario tener muy en cuenta el ajuste de los parmetros (Kp, Ki, Kd) para
poder lograr tener un comportamiento del sistema ms efectivo y estable.
BIBLIOGRAFA:
[1] Mata, Revollar, Colmenares, Granado y Prez. Entonacin de controladores para
PID.
Alfaomega
Grupo
Editor.
[2009].
Disponible
en:
http://ezp1.espe.edu.ec:2050/lib/espesp/reader.action?docID=10757977
[2] http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
[3] http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf
[4] Saavedra J. "Anlisis y optimizacin del funcionamiento del Laboratorio de
Control de Procesos Industriales, en la Estacin de Nivel".