Chapitre 1 : Torseurs

I Moment dun pointeur

Pointeur : cest un couple ( A, v ) compos dun point A et dun vecteur v associ.

A) Moment par rapport un point O.

1) Dfinition

Cest le vecteur M (O) OA v

On obtient ainsi un champs de vecteurs

M (O ) .

2) Proprits
On prend un plan

Ainsi,

M (O )

contenant

, et

OA

et v :

M (O ) OA sin v v d

d

d sappelle le bras de levier

3) Cas de nullit

M (O ) 0 O D

4) Champs de moments

Composition :

M (O ' ) O ' A v OA v O ' O v

Soit M (O ' ) M (O ) O ' O v

Equiprojectivit :

M (O ' ) OO' M (O ) OO '

B) Moment par rapport un axe orient

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O est un point de , u est un vecteur unitaire.

1) Dfinition

M M (O ) u

Cest donc la projection de

M (O )

sur .

2) Proprits

Cest un scalaire, algbrique (dpend du sens de u )

Il est indpendant du point O choisi sur .

3) Cas de nullit

Soit M (O) 0 . Alors O D , donc D et sont scantes

Soit M (O ) u .

Comme M (O ) (o est un plan contenant D et OA ), on a donc

u , donc . Ainsi, soit D coupe , soit les deux droites sont parallles.
Ainsi, M est nul lorsque D et sont coplanaires.

4) Signe

On a v vr ur v u v z u z . Donc seule la composante orthoradiale

intervient, puisque la composante radiale disparat avec le produit vectoriel puis

celle selon u z avec le produit scalaire.

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Si on exerce une force sans composante orthoradiale, le solide ne tournera

pas. Plus la force orthoradiale sera importante, plus elle sera efficace, et de mme
pour la taille du bras de levier (c'est--dire la distance de A laxe)

II Systme de pointeurs

( A1 , v1 ), ( A2 , v2 ),...( Ai , vi )

A) Rsultante des pointeurs

Dfinition : R vi

B) Moment

En O : M (O ) M i (O )

Remarque : on a vi M i (O) , mais en gnral

En un point O :

M (O ' )

R
M (O ) .

M (O) O' O v

M (O ) O ' O v
i

(O ' )

Soit

M (O ' ) M (O ) O ' O R

III Torseurs
A) Systmes de pointeurs quivalents
1) Dfinition
Deux systmes de pointeurs sont quivalents lorsquils ont la mme
rsultante et le mme moment en un point O
Pour un autre point O quelconque, on aura donc aussi le mme moment
dans chaque systme

2) Exemples

Ces trois systmes sont quivalents. (mme rsultante, moment nul)

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Pour les trois systmes, la rsultante est nulle, mais le moment en O de ces
trois systmes de vecteurs est le mme.
Si les flches reprsentent des forces, ces forces auront toutes le mme effet
sur la rgle/la poulie. On a donc juste besoin de la rsultante et du moment
cintique pour dterminer le mouvement dun solide, mais on perd des dtails ;
par exemple, une rgle en caoutchouc se dformera avec le deuxime cas mais pas
avec le premier, mme si elle a globalement le mme mouvement.

B) Torseurs
1) Dfinition
Un torseur correspond une classe dquivalence
entre les systmes de

M (O ) , appels lments de
pointeurs : cest la donne de la rsultante
et
de
R

rduction en O. On note ce torseur [ R ] .

2) Axe central
Cest lensemble des points O tels que

M (O ) // R .

C) Oprations sur les torseurs

1) Addition

R R1 R2

[ R ] [ R1 ] [ R2 ]
M
(
O
)

M
(
O
)

M
1
2 (O )

2) Multiplication par un scalaire

[ R ]
M (O )

3) Produit scalaire de deux torseurs

[ R1 ] [ R2 ] R1 M 2 (O ) R2 M 1 (O ) (indpendant de O)

Attention, ce nest pas un produit scalaire au sens mathmatique du terme

lapplication nest pas dfiniepositive (Cest juste un produit donnant un scalaire
comme rsultat)

D) Torseurs particuliers
1) Torseur nul
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Dfinition :

Cest un torseur pour lequel R 0 et pour un point O, M (O) 0 ; (ainsi,

on a mme, pour tout point O, M (O ' ) 0 et on peut noter M 0 )

Exemple :

2) Glisseur
Dfinition :
Cest un torseur tel que

M (O ) 0 .
Exemple :

R0

mais pour lequel il existe un point O tel que

1re condition ncessaire et suffisante :

Il existe un systme form dun pointeur unique.
En effet :

( A, v ) est un glisseur puisquon a R v 0 et

Un
pointeur
unique

M ( A) 0 .

Dautre
part,
si
un
torseur
vrifie
R 0 et M (O ) 0 pour un certain O,

alors (O, R ) est un pointeur unique, et ce pointeur est bien dans le torseur.
2me CNS :

O ' , M (O ' ) R

Condition ncessaire : ok

(sil existe O tel que M (O) 0 , alors pour tout O,

M (O ' ) O ' O R R

)
Condition suffisante
:

Si O ' , M (O ' ) R

On a M (O ' ) M (O ) O ' O R .

On doit donc chercher O tel que M (O' ) O' O R

Il existe une solution :

M (O ' ) R ).
(on peut faire une division
vectorielle
puisque

On a

O' O

R M (O ' )
R
2
.
R

Cas particulier important :

Avec vi mi u , o u est un vecteur fixe.

Montrons que cest un glisseur :

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On doit chercher O tel que M i (O ) 0 ,

C'est--dire tel que OAi mi u 0

Soit tel que mi OAi u 0

On peut prendre
en effet G, barycentre des masses.

On a ainsi
mi u Mu .

3) Couple
Dfinition :
Cest un torseur pour lequel
pour tous O et O)
Exemple :

R0

et

M 0

(on a ainsi

M (O ' ) M (O )

4) Dcomposition dun torseur quelconque

Tout torseur peut tre dcompos en la somme dun glisseur et dun couple
(Attention, la dcomposition nest pas unique !)
Exemple :

- Torseur
- Glisseur
- Couple

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