Actuadores

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica

o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto
sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o
controlador y en funcin a ella genera la orden para activar un elemento final de
control como, por ejemplo, una vlvula.
Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del
robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Se clasifican en tres
grandes grupos, segn la energa que utilizan:

Neumticos

Hidrulicos

Elctricos

Los actuadores neumticos utilizan el aire comprimido como fuente de energa y

son muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin
limitada. Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que
tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de velocidad.
Los motores elctricos son los ms utilizados, por su fcil y preciso control, as
como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como
consecuencia del empleo de la energa elctrica. Ms tarde se proporcionar
una comparacin detallada entre los diferentes tipos de actuadores utilizados en
robtica.
Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso
evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las
caractersticas a considerar son, entre otras:

Potencia

Controlabilidad

Peso y volumen

Precisin

Velocidad

Mantenimiento

Coste

Actuadores elctricos.
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los
accionamientos elctricos han hecho que sean los ms usados
en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres
tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC):
-Controlados por induccin.
-Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC):
-Sncronos.
-Asncronos.
Motores paso a paso.

Motores de corriente continua.

Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de
control. En este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de
posicin (Encoder) para poder realizar su control.

Los motores de DC estn

constituidos por dos
devanados internos, inductor e
inducido, que se alimentan con
corriente continua:

El inducido, tambin
denominado devanado de
excitacin, est situado en el
estator y crea un campo
magntico de direccin fija,
denominado excitacin.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la
fuerza de Lorentz que aparece como combinacin de la corriente
circulante por l y del campo magntico de excitacin. Recibe la
corriente del exterior a travs del colector de delgas, en el que
se apoyan unas escobillas de grafito.
Motores paso a paso.
Los motores paso a paso generalmente no han sido
considerados dentro de los accionamientos industriales, debido
principalmente a que los pares para los que estaban disponibles
eran muy pequeos y los pasos entre posiciones consecutivas
eran grandes. En los ltimos aos se han mejorado
notablemente sus caractersticas tcnicas, especialmente en lo
relativo a su control, lo que ha permitido fabricar motores paso a
paso capaces de desarrollar suficientes en pequeos pasos para
su uso como accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso:
-De imanes permanentes.
-De reluctancia variable.
-Hbridos.

Motores de corriente alterna.

Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en la robtica hasta
hace unos aos, debido fundamentalmente a la dificultad de su
control. Sin embargo, las mejoras que se han introducido en las
maquinas sncronas hacen que se presenten como un claro
competidor de los motores de corriente continua. Esto se debe
principalmente a tres factores:
La construccin de los motores sncronos sin escobillas.
Uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia
(y as la velocidad de giro) con facilidad y precisin. Empleo de
la microelectrnica que permite una gran capacidad de control.