EL CONTROL AUTOMTICO

El Controlador automtico es la parte fundamental de todo sistema de control y esta

compuesto bsicamente por dos elementos: un comparador, por medio del cual se
compra la seal detectada del proceso con una seal equivalente al valor deseado,
produciendo una seal de error y un elemento el cual aplica los modos de control para
hacer el tratamiento adecuado del error para aplicarlo al elemento final de control.
El diagrama a bloques de un sistema de control se presenta en la figura 1

ELEMENTO FINAL DE CONTROL

PROCESO

S VARIABLE MANIPULADA

MODOS DE CONTROL

ERROR

ELEMENTO
PRIMARIO

VARIABLE CONTROLADA

-E

TRANSMISOR

+P
CONTROLADOR

SET POINT

INDICACIN O REGISTRO

FIG. 1 SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO RETROALIMENTADO

Donde: E = Variable Controlada
P = Valor deseado de la variable (set-point)
e = Error o desviacin
S = Seal controlada

MODOS DE CONTROL
Los modos de control se aplican a sistemas de control retroalimentado e indican la forma en
que el controlador corrige las desviaciones o errores.
Los modos de control existentes son:
1. De dos posiciones (on-off), (si-no), con o sin banda muerta (banda diferencial)
2. Proporcional
3. Integral
4. Derivativa
5. Combinada (PI, PD, PID)
La operacin es de dos posiciones cuando la seal correctora slo puede tener dos valores
iguales y de signo contrario.
La accin ser proporcional, integral o derivativa cuando la seal correctora sea un valor
proporcional, integral o derivativa de la seal de error
Todos los controladores adems de presentar un tipo de accin especfica (modos de
control), presentan otra caracterstica que depende de la relacin existente entre la seal
de medicin y la seal de control. Esta accin puede ser: directa, cuando el aumento en la
seal de medicin produce un aumento en la seal de control o inversa cuando una
disminucin en la seal de medicin produce un aumento en la seal de control.

CONTROL PROPORCIONAL
Este tipo de modo de control proporciona una salida que cambia proporcionalmente con
el error del sistema

S e
S=Ge
Donde G es la ganancia del controlador o ganancia proporcional
Ahora como el error en un momento dado es positivo o negativo, se debe tener un valor
constante, el cual se le sumar o restar el valor del error. Por lo que la ecuacin es:
S=Ge+C
Donde C es la constante de salida del controlador y es ajustable dependiendo de la
condicin del sistema
La ganancia se le denomina proporcional porque esta en funcin de una banda
proporcional
La banda proporcional (B.P.) se define como el porcentaje que debe variar la
variable controlada, para que el elemento final de control se desplace de una
posicin extrema a la otra y es funcin inversa de la ganancia.
1
100%
G
G (%)
B.P.
B.P. %
Por lo que la ecuacin general que rige al modo proporcional es:
S

1
( E P) C
B.P.

(1)

De la ecuacin anterior se deduce que la posicin del elemento final de control S es

directamente proporcional al error e inversamente proporcional a la banda proporcional

VARIACIN DE LA BANDA PROPORCIONAL

Cuando C tiene un valor del 50% del rango, que es el valor ms comn, la ecuacin 1
representa una familia de rectas con ordenadas al origen del 50% y cuya pendiente
depende de la Banda Proporcional.
Como se puede observar en la figura 2.
Caso 1. Con una banda proporcional del 50%, a una variacin en la entrada del 25 al
75%, le corresponde una variacin en la salida del 0 al 100%
Caso 2 Con una banda proporcional del 100%, a una variacin del 0 al 100% en la
entrada, le corresponde una variacin del 0 al 100% en la salida.
Caso 3. Con una banda proporcional del 200%, a una variacin del 0 al 100% en la
entrada, le corresponde una variacin del 25 al 75% en la salida (lo que se interpreta
como que el elemento final de control no abre, ni cierra totalmente)

SALIDA ( S)

PUNTO DE CONTROL
( P)

100%

B.P. 100%
B.P. 50%

50%

25%

PORCIENTO DE LA SEAL DE CONTROL

75%

25%

B.P. 200%

C = 50%

50%

75%

POR CIENTO DE MEDICIN

Obsrvese que las lneas se cortan siempre en el mismo punto y esto sucede porque el
valor deseado de la variable (P) es del 50%, hace que si se manda el 50% de la seal

100%

ENTRA

de control, en la salida S se mantendr el valor deseado en la entrada. Por lo que el

controlador es previamente calibrado para tener este valor.

VARIACIN DEL SET-POINT

Cuando sucede que se tienen otros valores del set-point (P) , manteniendo constante a
C = 50% y B.P. = 100% se tiene lo que se ve en la figura 3
En la Fig. 3, se puede apreciar que cuando se vara el set-point, la recta de operacin
se desplaza en forma paralela, modificando con esto la salida S del controlador,
aumentndola o disminuyndola. Al respecto de variar el set-point, se le llama
REAJUSTE MANUAL

SALIDA ( S)
100%

50%

25%

PORCIENTO DE LA SEAL DE CONTROL

75%

25%
P1

50%
75%
P2
P3
PORCIENTO DE MEDICIN

100%

ENTRAD

FIG. 3 EFECTO DE LA VARIACIN DEL SET-POINT ( P )

Con el objeto de entender como opera el modo proporcional se analizan algunos

ejemplos con valores diferentes de banda proporcional
Considerando los diferentes factores en la operacin del modo proporcional y valores
de banda proporcional, obtener el porcentaje en la salida:
1.-Con: 10% de desviacin o error y un 50% en la constante de salida (C) del
controlador. Obtener el porciento de la seal de control (salida) para:
a).- B.P. = 100%

Aplicando la ecuacin para la salida:

1
( E P) C
B.P.

100%
(0.1) 0.5 0.6 60%
100%

b).- B.P. = 50%

100%
(0.1) 0.5 0.7 70%
50%

Mostrado grficamente:

B.P. = 50%
B.P. = 100%
C = 50%

C = 50%

70%

60%

10%

Interpretacin: Cuando la banda proporcional vara en un 100% y/o 50%, la salida

estar en 60% y 70% respectivamente con un error del 10%

Es conveniente aclarar que cuando el controlador proporcional se hace interaccionar

con el proceso, se presenta una caracterstica inherente de error esttico o
corrimiento.
EFECTO DE LA BANDA PROPORCIONAL EN LA RESPUESTA DEL PROCESO
En la figura 5 se muestran unas grficas, en donde se ve como afecta la banda
proporcional la respuesta del proceso. Se puede observar que el tiempo de
estabilizacin es ms rpido para una banda proporcional ancha, con el inconveniente
de que el corrimiento aumenta su amplitud con el valor de la banda proporcional, de tal
forma que se tiene que equilibrar el tiempo de estabilizacin y el valor del corrimiento.
El ajuste de la banda proporcional depende del proceso especfico de que se trate

B P ancha 125%
125% B P m edia 75%
75% B P angosta 0%

FIGURA 5 RESPUESTA DE UN SISTEMA DE CONTROL EN MODO PROPORCIONAL

RESUMEN DE LAS CARACTERSTICAS DEL CONTROL PROPORCIONAL

UNA VELOCIDAD DE REACCIN LENTA PERMITE UNA BANDA

PROPORCIONAL ANCHA

LOS ATRASOS DE TRANSMISIN Y TIEMPO MUERTO REQUIERE

UNA BANDA PROPORCIONAL ANCHA.

UN CAMBIO DE CARGA GRANDE CAUSA UNA DESVIACIN

SOSTENIDA DE LA VARIABLE.

SI EL PROCESO TIENE GRAN CAPACIDAD, ATRASOS DE

TRANSMISIN Y TIEMPOS
MUERTOS PEQUEOS, LA BANDA
PROPORCIONAL APROPIADA SER PEQUEA 10% MENOR.

EL CONTROL PROPORCIONAL SE PUEDE APLICAR CUANDO:

1.

NO HAY CAMBIOS DE CARGA RPIDOS, NI LENTOS

2. NO HAY GRANDES ATRASOS DE TRANSMISIN Y TIEMPO
MUERTO.

3.

LA VELOCIDAD DE REACCIN DEL PROCESO ES LENTA.

CONTROL DE DOS POSICIONES

Cuando se emplea un control de dos posiciones en un proceso, el elemento final de
control adopta una de las dos posiciones posibles, dependiendo si la variable
controlada est arriba o abajo del set-point. Por ejemplo: una vlvula de control estar
completamente abierta o cerrada; para que tal cosa suceda el actuador de dicha vlvula
debe recibir slo dos valores diferentes de presin, lo cual implica que la salida del
controlador sea, o la mnima presin posible, o la mxima. Se dice entonces que que el
controlador es de dos posiciones o de TODO-NADA.
El control de dos posiciones es un caso particular del control proporcional.

Mxima, cuando E>P

SALIDA (s) =
Mnima, cuando E<P

El control de dos posiciones se logra de la siguiente forma, del control proporcional se

tiene que
S G E P C
Si

...................(1 )

C0

S G E P

........................... 2

Para satisfacer que E > P produzca mxima salida, se logra si la ganancia G , es

decir la banda proporcional BP = 0
S lim G E P
G

Cuando: E < P

S lim G E P
G

Un valor de S infinito se interpreta como la mxima salida y un valor de menos infinito

se interpreta como la mnima salida, por lo que se cumplen las dos posiciones.
La figura 6, muestra este fenmeno, si P = 50%
S

100 %
100%

0%

E<P

50%

E>P

100%

FIGURA 6 RESPUESTA DEL CONTROL DE DOS POSICIONES

Este tipo de control se aplica en : CONDICIONES DE ALARMA, PARO O ARRANQUE

y es adecuado cuando:
1. No hay atrasos en la transmisin y tiempos muertos
2. La velocidad de reaccin es lenta
3. Cuando no hay cambios grandes ni frecuencias de carga
La principal desventaja de este modo de control es que en procesos cclicos, en donde
se requiere mucha precisin, el funcionamiento excesivo daa el controlador y al
equipo.
Como ejemplos de estos controladores se tienen: Relevadores, Fusibles, Vlvulas de
Seguridad, Interruptores, etc.

CONTROL DE DOS POSICIONES CON BANDA MUERTA

Este tipo de control se utiliza para evitar el funcionamiento excesivo del anterior.
En este tipo de control se fijan 2 puntos de ajuste, o sea un inferior P 1 , y un superior P2,
existiendo una banda diferencial o muerta como se muestra en la figura 7
En este tipo de control se debe cumplir las siguientes condiciones:

Mxima, cuando
SALIDA (s) =

Valor Original

E > P2

P 1 < E < P2

Mnima, cuando

E < P1

FIG. 7 RESPUESTA DEL MODO DE CONTROL DE DOS POSICIONES CON BANDA MUERTA

La ecuacin que rige el comportamiento de este modo de control es una funcin no

continua.

a) lim G ( E P2 )

E P2

ZONA ( SUPERIOR)

G
b) Valor original lim G E P2 lim G E P 1 ; P1 E P 2
G 0

SALIDA(S)

( ZONA MUERTA)

G 0

c) lim G E P 1 ; E P 1

( ZONA INFERIOR)

Como se puede ver en la ecuacin anterior, este modo de control es un sistema de

ganancia variable (dentro de la banda muerta G=0 y fuera G= ) y memoria del ltimo
valor antes de entrar en la banda muerta

CONTROL INTEGRAL (REAJUSTE AUTOMATICO O RESET)

Este modo de control sirve para evitar el corrimiento caracterstico del modo
proporcional. El efecto que produce el reajuste automtico, es la repeticin de la accin
proporcional hasta eliminar el corrimiento, sin importar la posicin del elemento final de
control. Las unidades que normalmente se usan son repeticiones por minuto. Lo que
significa el nmero de veces que repite la accin integral el efecto proporcional.
La ecuacin del modo integral es:
S G r

E P dt C

(1)

Donde: r --- reajuste automtico en repeticiones por minuto

Derivando la ecuacin 1, se tiene
dS
Gr e
dt
Considerando a r

1
;
Ti

( 2)

siendo Ti la const an te de accin int egral

De la ecuacin 2 se ve que la accin del elemento final de control es:

a).- Directamente proporcional a r
b).- Directamente proporcional a G
c).- Directamente proporcional al error e
Ejemplo:
Suponga que se tiene un controlador con B:P: = 100% y un error del 10%, un reajuste
automtico en repeticiones por minuto de 1 y una variacin de 0 a 1 minuto:
Por lo tanto:
S Gr

(e) dt C

1
1
(1 rep / min) 0.1 dt 0.5 0.1 0.5 0.6 (60%)
1
0

Se ve aqu que la accin integral corrige 10% en un minuto. Ver figura 8

S
B.P. = 100%

60%

10%

C = 50%

10%
1 minuto

FIGURA 8 RESPUESTA DEL MODO INTEGRAL A UNA FUNCIN ESCALN

Resumiendo, el modo integral se utiliza cuando:

No hay cambios grandes y frecuentes de carga

La respuesta del proceso sea rpida, como es el caso de flujo y presin

El modo integral tiende a generar inestabilidad, ya que tiende a saturarse si se usa en

procesos discontinuos, ya que cuando el proceso es detenido, la variable medida
cambia en gran cantidad de valor haciendo que el controlador detecte un gran error, el
cual es integrado llevando el controlador a saturacin

CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL

Generalmente el modo integral con su estabilidad en el punto de control se utiliza con el
control proporcional con su estabilidad inherente. La respuesta de cada uno de estos
controles es ajustable y la estabilidad de la variable depende del ajuste del controlador.
Este tipo de control es el que se usa con ms frecuencia.
La ecuacin que rige este modo es:
t

S G e r e dt C

Si se supone que se usa este control en un proceso con una velocidad de reaccin y un
atraso de transmisin moderados con un tiempo muerto muy pequeo.
Cuando hay un cambio en la carga, la accin de control se puede observar en la figura
9

FIGURA 9 AJUSTE DE LA VELOCIDAD DE LA INTEGRAL PARA EL CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

La banda proporcional tiene un valor constante para todas las curvas.

Cuando la velocidad de ajuste r es cero, el control se lleva a cabo nicamente
por el modo proporcional. La desviacin sostenida de la variable es tpica del
control proporcional.

Cuando la velocidad de la accin integral tiene un valor pequeo, el regreso de la

variable al punto de control es lenta pero al final el corrimiento se elimina.
Conforme aumenta la velocidad de la accin integral, el regreso de la variable de
control es ms rpida. Pero una velocidad mucho mayor, produce una oscilacin
excesiva antes de alcanzar un valor estable (algunas veces la oscilacin
permanece indefinidamente).
La banda proporcional en este tipo de control se puede ajustar separadamente,
figura 10.
Un cambio en la banda afecta proporcionalmente la velocidad de la accin
integral. Si la banda se reduce, la variable controlada regresa ms rpidamente
al punto de control, si la banda se reduce mucho ms llega al momento en donde
se presentan oscilaciones.
Una banda amplia trae consigo un retorno gradual y lento de la variable al punto
de control.
Aunque la velocidad de la accin integral es idntica para todas las curvas. El
aumento en la banda, disminuye la velocidad de la accin integral hasta volver la
accin del control estable.
Disminuyendo la banda proporcional, se consigue un ms rpido retorno al punto
de control, pero tambin se introduce una oscilacin
En este ejemplo la banda proporcional ptima es del 50%
Los atrasos en la transmisin requieren de una disminucin de la velocidad de la
accin integral para evitar excesivas oscilaciones.

FIGURA 10 AJUSTE DE LA BANDA PROPORCIONAL PARA CONTROL PROPORCIONALINTEGRAL

Cabe aclarar que todas estas grficas y las siguientes son de ejemplos particulares, no
generales y sirven para dar una idea de las variaciones que se tienen con los modos de
control. En la tabla siguiente se aprecia la influencia de las caractersticas del sistema
controlado
CARACTERISTICAS DEL
PROCESO

BANDA
PROPORCIONAL

VELOCIDAD DE
REAJUSTE

VELOCIDAD
REACCIN(N)

TIEMPO
MUERTO(D)

PEQUEO

GRANDE

MODERADA

LENTA

PEQUEO

PEQUEO

ANGOSTA

RPIDA

GRANDE

GRANDE

ANCHA

LENTA

GRANDE

PEQUEO

MODERADA

RPIDA

El control proporcional-integral usualmente se aplica en procesos que tienen

caractersticas aplicables a cualquier modo proporcional o integral.
La limitacin, estriba en el periodo grande y por consiguiente respuesta lenta
cuando hay tiempo muerto
El atraso de la transmisin no es una limitacin si el elemento medidor es
sensible a cambios pequeos. De otra manera, el atraso de la transmisin se
convierte en tiempo muerto, la banda se hace mayor y la velocidad de la accin
integral disminuye.
Para procesos con atrasos pequeos de cualquier clase, el control se lleva a
cabo principalmente por la accin integral.
En procesos con una gran capacidad y atrasos en la transmisin y tiempo muerto
moderados el control se lleva a cabo principalmente por la accin proporcional,
en este caso el propsito del reset es efectuar un pequeo movimiento en el
elemento final de control para eliminar la desviacin sostenida.
En control de procesos con pequea capacidad sin atrasos la parte principal la
realiza la accin integral.

CONTROL DERIVATIVO (RATE)

Algunos procesos presentan atrasos considerables en la deteccin y en la transmisin
de la variable controlada, llamados atrasos en el tiempo de respuesta.
Para compensar estos tiempos es necesario que el controlador acte inmediatamente
que sienta un cambio o error y que se anticipe al efecto que pudiera producir un cambio
de carga en un proceso con tiempo de respuesta lenta. El modo de control que produce
el efecto de anticipacin es el derivativo
Las unidades en que se mide la accin derivativa es en unidades de tiempo, ya que su
funcin es la de producir el tiempo de estabilizacin de la variable.
Por ejemplo, cuando se dice que la accin derivativa tiene un ajuste de dos minutos,
significa que la accin derivativa se anticipar dos minutos en respuesta a la accin
proporcional para controlar el proceso.
La ecuacin de este modo es:

S G Td

de
C
dt

Donde Td = Adelanto en minutos.

Supongamos que tenemos un controlador con los siguientes ajustes:
B:P: = 100%
Td = 1 minuto
d e 10%

dt
min

10%
t
min
S 1 (1 min)

Ver figura 12

d 10% t
50% 10% 50% 60%
d t min

Instantneamente

S
10% DEBIDO A LA ACCIN
DERIVATIVA

10% t
e = ---------min

1 minuto

FIGURA 11 RESPUESTA DEL MODO DE CONTROL DERIVATIVO A UNA FUNCIN RAMPA

Como puede apreciarse en la figura 11, la accin de la derivada responde con respecto
a la pendiente del error, debido a que si el error es una rampa, la salida es un escaln.
RESUMIENDO:
Este modo de control es adecuado aplicarlo, cuando:
1. Existan atrasos en la deteccin y transmisin de la variable medida
2. Cuando los procesos no sean ruidosos como es el caso del flujo o la presin de
lquidos

CONTROL PROPORCIONAL-DERIVATIVO
La aplicacin de la derivada para contrarrestar los efectos del tiempo de retraso se ven
en la figura 12.
La adicin del rate en un control proporcional-derivativo reduce la desviacin mxima.
La ventaja mayor se obtiene al reducir a la mitad, ms o menos el periodo del ciclo. La
variable controlada vuelve al punto de control en la cuarta parte del tiempo requerido sin
la derivada.
La ecuacin que combina las acciones proporcional y derivativa es:

de

S G e Td

d
t

FIGURA 12 CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL, CONTRA PROPORCIONAL-INTEGRALDERIVATIVA CUANDO EXISTEN ATRASOS EN EL TIEMPO DE RESPUESTA

En la figura 13, la banda proporcional fue reducida y la velocidad del reajuste integral r
fue aumentada considerablemente, produciendo una accin correctiva mucho mayor.
Como se ve si se usa la accin derivativa, los ajustes de control requieren cambios.
El ms serio problema en los atrasos es su presencia en la transmisin, ya que produce
atrasos en el control o la medicin, aumentando el nmero de capacidad en el sistema
controlado. En este caso se emplea la accin derivativa para contrarestar los efectos de
los atrasos. Esto se puede apreciar en la figura 13 con un control particular

FIGURA 13 CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL CONTRA PROPORCIONAL-INTEGRALDERIVATIVO CUANDO EXISTE ATRASO EN LA TRANSMISIN

La accin derivativa es efectiva cuando hay atrasos en la transmisin, control y

medicin, ya que es el nico medio para hacerlo. Los ajustes de la accin derivativa
deben ser cuidadosos ya que la accin derivativa grande causa excesivas oscilaciones
y se opone a cualquier cambio rpido en la variable, ya sea que se aleje o acerque al
punto de control. Cuando el tiempo de la accin derivativa es pequeo, se origina una
oscilacin que es debida a una banda proporcional angosta y una accin integral
grande. El periodo del ciclo es mucho mayor que el periodo causado por la accin

derivativa demasiado largo, esto es un medio para reconocer la causa de la oscilacin

excesiva.
Las curvas de la figura 14, muestran la influencia estabilizadora de la accin derivativa

FIGURA 14 AJUSTE DEL TIEMPO DERIVATIVO Td PARA UN CONTROL PROPORCIONALINTEGRAL-DERIVATIVO

Las bandas ms angostas se logran gracias al efecto estabilizador de la accin

derivativa. Si se reduce la B. P., una disminucin del tiempo derivativo (T d) puede
producir una oscilacin debido a lo angosto de la B.P. Y la ausencia de la influencia
estabilizadora de este.
Para cambios de carga rpidos es posible ajustar el tiempo derivativo a un mximo, de
tal manera que la accin correctiva empieza antes de que la desviacin se vuelva
excesiva.

SISTEMAS CON RETARDO

En la mayor parte de los sistemas y procesos reales a ser controlados existen retardos o tiempos
muertos.
Hasta ahora se han considerado sistemas que responden inmediatamente despus de aplicar la
entrada y cuyas funciones de transferencia son cocientes de polinomios algebraicos.
Sin embargo existen sistemas de control en los cuales hay un retardo en la transmisin de la seal
o informacin, tambin conocido como retardo por transporte, especialmente en los sistemas que
poseen transmisiones hidrulicas, trmicas, neumticas o mecnicas. Se pueden encontrar
retardos (tiempos muertos de respuesta) en sistemas como los mencionados, en cuyo caso la
respuesta a una entrada no empezar a manifestarse sino hasta despus de transcurrido cierto
intervalo de tiempo T que es el retardo. No debe confundirse el retardo con la constante de
tiempo.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN ELEMENTO CON RETARDO
La entrada r(t) y la salida c(t) de un elemento con retardo puro o tiempo muerto puro estn
relacionados por:
c (t )=r ( t T ) ( t )
Donde T es el tiempo de retardo o tiempo muerto.
Mientras que su funcin de transferencia del elemento con retardo est dada por:

[ ]

c (t)
= esT
r (t)

EJEMPLOS:
Sea un sistema donde se mezclan dos fluidos distintos en proporciones adecuadas. Para tener la
certeza que se mide una solucin homognea se sita el punto de medicin a cierta distancia del
punto de mezcla; entonces existe un retardo debido al tiempo en transportar las sustancias
mezcladas entre el punto de mezcla y el lugar en donde se detecta el cambio de concentracin; si
la velocidad de flujo de la solucin resultante e de v metros por segundo y d es la distancia en
metros entre el punto de mezcla y el de medicin, el retardo est dado por:
T=

d
v

(segs)

Si se supone que la concentracin en el punto de mezcla es c(t) y que aparece T segundos despus
en el punto de medicin, la cantidad medida es:
b ( t )=c (tT ) ( t )

o bien su funcin de transferencia:

B ( s ) =esT C ( s )

B (s ) sT
=e
C ( s)

APLICACIONES DE LOS MODOS DE CONTROL DE ACUERDO A LAS

CARACTERSTICAS DINMICAS DE LOS PROCESOS
La seleccin de un modo de control est basada en las caractersticas dinmicas y
estticas del proceso controlado, el elemento final de control, los disturbios y los
elementos de medicin. Generalmente el comportamiento de vlvulas y elementos de
medicin es mucho ms rpido que el proceso en si mismo, de modo que lo ms
importante a considerar deber ser el proceso. Algunos tipos de comportamiento
dinmico tpicos de proceso, se describen a continuacin.
1.
2.
3.
4.
5.
6.

RETRASO POR RESISTENCIA-CAPACITANCIA (DEL PROCESO)

RETRASO EN LOS ELEMENTOS DE MEDICIN
RETRASO DE VELOCIDAD (TIEMPO MUERTO DEL PROCESO)
RUIDO DE PROCESO.
RETRASOS EN LOS ELEMENTOS FINALES DE CONTROL
RETRASO EN LOS ELEMENTOS DE MEDICIN

RETRASO POR RESISTENCIA-CAPACITANCIA.

Este comportamiento se caracteriza por un efecto de amortiguamiento causado por la resistencia y el
almacenamiento de materia o energa en un proceso.
Como ejemplo podemos mencionar el caso de un sistema hidrulico, compuesto de un tanque de
almacenamiento, una tubera y una vlvula. La variable controlada es el nivel del tanque, con una
capacitancia grande. Cuando hay un cambio brusco en el flujo de entrada, a la salida se tiene un cambio
amortiguado en el nivel. La funcin de transferencia del sistema es:

H (S)
R
B
=
; si Qi ( S ) =
Q i (S) RCS+1
S
Calculando la transformada inversa de Laplace, obtenemos
t
RC

h ( t ) =RB (1e ) (1)

En la ecuacin 1
h(t)
R
C
q(t)

=
=
=
=

Altura o nivel del lquido

Resistencia de la vlvula
Capacitancia del recipiente
Gasto

Del proceso anterior, el producto RC nos da unidades de tiempo y a este tiempo se le

conoce como Tiempo de respuesta o constante de tiempo del sistema y es cuando
alcanza el 63.2% de su valor en estado estacionario.

RETRASO EN LOS ELEMENTOS DE MEDICIN.

Estos retrasos se pueden dividir en dos grupos:
a).- Retraso en los elementos primarios.- Este se debe al tiempo de respuesta del
elemento primario de medicin empleado y al tipo de variable que se este midiendo.
Como ejemplo tenemos que los medidores de flujo y presin tienen un tiempo de
respuesta del orden de 1.8 segundos. Mientras que los medidores de temperatura
pueden variar de 0.6 segundos para un pirmetro de radiacin, hasta 14 minutos para
un termmetro de resistencia con termopozo; midiendo aire esttico.
b).- Retraso en la transmisin.- Este retraso involucra: la resistencia, la capacitancia y la
distancia a la cual debe transmitirse. En la instrumentacin electrnica es del orden de
los microsegundos, mientras que en la instrumentacin neumtica es de 8 segundos
para 60 metros y de 37 segundos a 300 metros, considerando una variacin de 15 a 3
PSIG con un tubo de de dimetro.
RETRASO DE VELOCIDAD
Distancia Tiempo muerto. Como la materia y la energa necesitan un tiempo para
desplazarse una cierta distancia. Una variacin de materia y energa la cual debe
detectarse a una determinada distancia de donde sucedi la variacin, es lo que
ocasiona el tiempo muerto.
Como ejemplo consideremos el caso de mezclado de colorante para un fluido en una
tubera; la mezcla debe desplazarse en la tubera para que a una distancia D del
punto de alimentacin del colorante, la mezcla sea homognea.
ALIMENTACIN
DE COLORANTE

FIGURA. RETRASO POR TIEMPO MUERTO EN UN SISTEMA DE COLORACIN

VELOCIDAD

ALIMENTACIN
DE
COLORANTE

DISTANCIA RECORRIDA (D)

TIEMPO
MUERTO

COLORACIN
DE
MUESTRA

DETECTOR
DE
COLORACIN

El fluido recorrer la distancia D en un tiempo t, el cual depende de su velocidad. Si

existe una variacin en la cantidad de colorante, esta variacin se detectar un tiempo
despus ver figura
Los procesos industriales tienen bsicamente retraso de resistencia, capacitancia y
tiempo muerto.
Considerando las variables fundamentales en un proceso (Nivel, Presin, temperatura y
flujo), se presenta la siguiente tabla en donde se consideran los siguientes retrasos:
RETRASOS EN LAS VARIABLES FUNDAMENTALES
VARIABLE

PRESION

NIVEL

TEMPERATURA

FLUJO

Normalmente una

Normalmente una

Normalmente Dos o ms

Normalmente no tiene

TIEMPO DE RESPUESTA

Pequeo o medio

Pequeo o grande

Grande

Despreciable

TIEMPO MUERTO

Pequeo

Pequeo

Grande

Pequeo

CARACTERISTICAS
N DE CAPACITANCIAS

De la tabla anterior podemos concluir lo siguiente:

La variable presin o nivel en muchos casos se comportan en una forma muy

parecida, haciendo la aclaracin que para el caso de presin en lquidos, se
presenta una gran diferencia entre las dos variables. Para el caso de lquidos
RC = 2 segundos.
La variable ms lenta es la temperatura debido a que en algunos casos podemos
tener hasta 14 minutos de retraso por los medios de medicin solamente; a esto
hay que agregar el tiempo de respuesta del proceso y su tiempo muerto.

RUIDO DE PROCESO.
Est caracterstica se presenta bsicamente en los procesos rpidos como son los
procesos en donde se controla flujo, presin o nivel.
RETRASOS EN LOS ELEMENTOS FINALES DE CONTROL.
Estos retrasos pueden ser muy cortos en el caso de elementos finales de control del
tipo elctrico (de dos estados, abierto-cerrado), y pueden tener un valor grande para del
tipo mecnico.
En las vlvulas de control, el tiempo depende de la inercia fsica y de la resistencia por
friccin en el vstago y el asiento. Las vlvulas con excesiva friccin representan banda

muerta, debido a que al aumentar la presin del aire al actuador, la vlvula no acta de
inmediato, y su movimiento lo hace a saltos.
Es conveniente aclarar que tambin el tiempo de respuesta aumenta con el tamao,
tipo de vlvula y cada de presin en el puerto
Los tiempos pueden variar desde 0.5 segs. Para los elctricos, hasta de varios minutos
para los mecnicos (neumticos)
Como conclusin, se presenta la siguiente tabla, en donde se da una visin ms
general de la aplicacin de los modos de control
TABLA 3.18.-APLICACIN DE MODOS DE CONTROL
VARIABLE

PROCESO
Muy rpido
La mayor parte de los retrasos
estn en el sistema de control
No lineal(cuadrtico)
Ruidoso
Rpido
La mayor parte de los retrasos
estn en el proceso lineal
Ruidosos

Capacidad simple
Lineal sin ruido
Proceso sencillo

La dinmica es variable.
Lento comparado con otros
proceso de presin.
Lineal sin ruido.

FLUJO

PRESION(Liquido)

PRESION(gas)

PRESION(vapor)

NIVEL

TEMPERATURA

COMPOSICION

Capacidad simple, integrador.

Lineal.
El ruido es poco frecuente.

Sistema de capacidad mltiple

No lineal
Sin ruido
La dinmica es variable.
Usualmente lineal.
A veces hay ruido debido a mala
agitacin.

SISTEMA DE CONTROL

Proporcional-Reajuste automtico
Baja ganancia, reajuste rpido
La derivativa no ayuda, daa

Proporcional-Reajuste automtico
Ganancia alrededor del reajuste rpido
La derivativa no ayuda

Controladores auto-operados o
proporcionales con ganancia alta
Reajuste automtico rara vez necesario.
La derivativa no es necesaria.

Controles de 3 modos.
Los ajustes son variables.

Control de precisin:
Ganancia alta o proporcional + reajuste.
Control promedial:
Proporcional de ganancia baja + reajuste o
controladores especializados.
Controladores de 3 modos
Los ajustes varan pero generalmente la
ganancia esta arriba de el.
La derivativa tiene un valor limitado si el
tiempo de retraso es largo.
La dinmica de medicin es importante
Proporcional + reajuste automtico.
Ganancia baja, diversas velocidades de
reajuste.
La derivativa a veces es til.
Los analizadores en lnea son rpidos,

frecuentemente ruidosos.
El Ph es lineal.
Los sistemas de muestreo son complicados.
La medicin y el control agregan tiempo de
retraso

SINTONIZACIN DE CONTROLADORES
La sintonizacin de un controlador consiste en encontrar los valores ptimos de las
constantes involucradas en cada uno de los modos de control. Como es sabido, estas
constantes son: La ganancia G, el tiempo integral Ti y el tiempo de derivacin Td.
Para encontrar los valores de estas constantes desde el punto de vista terico, no es un
problema fcil, principalmente cuando el sistema que se desea controlar es de orden
superior a uno, o cuando hay un retardo en el sistema. (Este mtodo en la actualidad
encuentra poca aplicacin, debido a que los resultados que se obtienen, dependen
fundamentalmente del modelo matemtico, el cual sabemos es aproximado).
Los mtodos empricos usados por los operadores en la industria tampoco
proporcionan resultados aceptables. (Esto es debido a que este mtodo prctico se
desarrolla en un solo tipo de proceso y con algn tipo de instrumentacin especfica).
Por lo ha expuesto, es recomendable emplear mtodos que a partir de resultados
experimentales y con optimizaciones tericas permitan en forma consistente, ajustar o
sintonizar en una forma ms eficiente los controladores.

OSCILACIONES SOSTENIDAS (ZIEGLER-NICHOLS)

CIRCUITO CERRADO

OSCILACIONES AMORTIGUADAS (HARRIOT)

CIRCUITO ABIERTO

CURVA DE REACCIN (ZIEGLER-NICHOLS)

VALOR ABSOLUTO DEL ERROR

CUADRADO DEL ERROR

SINTONIZACIN DE
CONTROLADORES

CRITERIOS DE ERROR DE
INTEGRACIN MINIMO

VALOR ABSOLUTO DEL ERROR

PONDERADO EN TIEMPO

POR MUESTREO DE DATOS

CUADRADO DEL ERROR
PONDERADO EN TIEMPO

MICROPROCESADORES
CONTROLADORES DISTRIBUIDOS

POR MUESTREO DE DATOS

MICROCOMPUTADORAS
COMPUTADORAS DIGITALES REGULARES

METODO DE OSCILACIONES SOSTENIDAS (ZIEGLER-NICHOLS)

Uno de los primeros mtodos para la sintonizacin de controladores fue ste, debido a
que fue reportado en el ao de 1942, por Ziegler y Nichols.
Este mtodo es de gran utilidad ya que por medio de l, es posible hacer un clculo
estimativo de los parmetros del controlador como una primera instancia, con el fin de
lograr el ajuste de estos, de tal manera que el sistema cumpla con los requisitos de
control impuestos.
Esencialmente este mtodo est basado en el conocimiento de la frecuencia crtica y
ganancia limite, las cuales se pueden obtener del anlisis grfico del sistema (por
medio de un registrador).

c como la frecuencia en la cual la variable

Deber entenderse por frecuencia crtica
controlada oscila con amplitud constante y ganancia lmite como la ganancia para la
cual la variable oscila con amplitud constante. Ver figura 16.

Para determinar la ganancia lmite y el perodo crtico (o lmite), el controlador se

conecta en automtico (con un registrador de la variable controlada para ver su
respuesta) con modo de control proporcional solamente (modos de accin derivativa e
integral anulados, Ti y Td = 0).
Gradualmente se va aumentando la ganancia hasta que se obtiene una curva como la
mostrada en la figura 15.

FIGURA 15 GRFICA DE LA OSCILACIN SOSTENIDA

Una vez que se logra la oscilacin sostenida anotamos los valores de la Ganancia = K U
y Periodo = TU. Ziegler-Nichols recomiendan para este mtodo usar los factores
considerados en la tabla.
Es conveniente mencionar que deben darse ajustes ligeros ya que en campo debido a
que los controladores convencionales, muchos no resuelven correctamente los modos
de control y principalmente cuando se hace uso de un PID
Kc

MODO

GANANCIA
CONTROLADOR

Ti

Td

TIEMPO
INTEGRAL

TIEMPO DE
ANTICIPACIN

PROPORCIONAL

0.5 Ku

PROPORCIONAL-INTEGRAL

0.45 Ku

TU
1.2

PROPORCIONAL-DERIVATIVO

0.6 Ku

PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO

0.6 Ku

0.5 TU

Recordar que

rep
1

min Ti

; KU = Ganancia ltima; TU = Periodo ltimo

METODO DE LAS OSCILACIONES AMORTIGUADAS (HARRIOT)

TU
8
TU
8

Cuando en un proceso las oscilaciones sostenidas no son toleradas, el mtodo anterior

no puede aplicarse. En este mtodo se sigue un procedimiento similar al anterior, que
consiste en colocar el controlador en la posicin de automtico y con modo proporcional
solamente, e ir ajustando el valor de la ganancia hasta conseguir una oscilacin con un
cuarto de decaimiento, la cual mostrar un perodo de oscilacin T que es un poco
mayor que TU . Mediante el cual se calculan los tiempos de accin integral y derivativa
utilizando las siguientes ecuaciones:

T
6
T
Ti
1.5
Td

K c es el valor de gananciaque da una razon de decaim iento de

1
4

Ver figura 16

Razon de decaim iento

Rd

Rd

% de sobrepaso del 2 pico positivo 1

% de sobrepaso del 1er pico positivo 4

b (%) 1

a (%) 4

FIGURA 16 CURVA DE DECAIMIENTO DE 1/4

METODO DE SINTONIZACIN EN CIRCUITO ABIERTO

Este mtodo presenta la ventaja de solo generar una perturbacin al proceso para
poder sintonizar el controlador, en contraste con los mtodos de sintonizacin en
circuito cerrado, en los cuales se necesitan generar varias perturbaciones a la variable
controlada, lo cual muchos procesos no lo soportan
METODO DE LA CURVA DE REACCIN (ZIEGLER NICHOLS)
Cuando se desconoce la funcin de transferencia de un proceso, por medio de este
mtodo es posible determinar usando el procedimiento de causa-efecto los parmetros
ptimos del controlador
Este mtodo se basa esencialmente en el anlisis del proceso en lazo abierto, el cual
describe las propiedades dinmicas de este a partir de las cuales se pueden determinar
el valor de los ajustes de los modos de control del controlador
La curva de reaccin se obtiene por medio de la grfica de respuesta de la variable
controlada, cuando se alimenta una funcin escaln a la variable manipulada, tal como
se muestra en la figura17.
Como se puede observar, esta funcin escaln puede ser aplicada externamente
desconectando el controlador de la lnea, o bien por medio de la operacin manual de la
salida de la vlvula de control.

SET POINT

PROCESO Y VALVULA

CONTROLADOR
EN MANUAL

TRANSMISOR
REGISTRADOR

FIGURA 17 DIAGRAMA A BLOQUES PARA OBTENER LA CURVA DE REACCIN

Casi todos los procesos industriales presentan la misma curva de reaccin de

caracterstica sobreamortiguada. Ver figura 18
Esta curva puede aproximarse a la respuesta a un escaln de un proceso que consiste
en un retardo de primer orden y tiempo muerto, con el fin de representarla por medio de
los parmetros Lr y R1.
El parmetro R1 representa la mxima pendiente de la curva de reaccin y se obtiene
trazando una curva tangente al punto de inflexin n
El parmetro Lr es el tiempo transcurrido desde la aplicacin de la funcin escaln hasta
el punto de que la tangente intersecta al eje del tiempo. Es conveniente mencionar que
ste tiempo muerto es mayor que el tiempo muerto del proceso TO.
Ziegler y Nichols, determinaron empricamente que los valores recomendables para los
ajustes de los modos de control son:

MODO
PROPORCIONAL

PROPORCIONAL-INTEGRAL

PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO

Kc
GANANCIA
CONTROLADOR

1
L r R1
0.9

1
L r R1

Ti

Td

TIEMPO
INTEGRAL

TIEMPO DE
ANTICIPACIN

Lr
0.3

(GANANCIA ADIMENSIONAL)

(EN MINUTOS POR

REPETICIN)

1.2
L r R1

2Lr

0.5 Lr

(EN MINUTOS POR

REPETICIN)

(EN MINUTOS)

(GANANCIA ADIMENSIONAL)

Comparando estas tres series de valores recomendados, se observa que estn de

acuerdo con la idea de que la accin integral tiende hacer el sistema ms inestable, ya
que para la accin proporcional-integral el valor de K c recomendado es solo el 90% del
recomendado para una accin proporcional sola. Por otro lado si se aade accin
derivativa se comprueba el efecto estabilizador de sta, ya que se permite aumentar el
valor de la ganancia proporcional en un 33% y disminuir el tiempo integral en un 66%,
en relacin con los valores recomendados para la accin proporcional-integral.

VARIABLE
CONTROLADA

n
R1

Lr

TIEMPO MUERTO

TIEMPO

t0

FIGURA 18 CURVA DE REACCIN