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G120 CU250S-2DP
con S7-300/400 (STEP 7 V5) va
PROFIBUS con Safety Integrated
(mediante PROFIsafe) y HMI
Aplicaciones y herramientas
Answers for industry.
http://www.siemens.de/forum-applikationen
SIMATIC, SINAMICS
Tarea planteada
Solucin
Diseo y puesta en
marcha de la aplicacin
Manejo de la aplicacin
Funciones de la
aplicacin
Configuracin e
ingeniera
Referencias a la
bibliografa
Contactos
Historial
ndice
Garanta y responsabilidad
Nota
ndice
ndice
Garanta y responsabilidad ......................................................................................... 4
1
Solucin .............................................................................................................. 8
2.1
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.3
Requisitos ........................................................................................... 27
Manejo de la aplicacin mediante HMI .............................................. 27
Pantalla base ...................................................................................... 27
Pantalla inicial del posicionador simple.............................................. 28
Referenciado ...................................................................................... 29
JOG .................................................................................................... 30
Secuencias de desplazamiento ......................................................... 31
Entrada directa de consigna/MDI ....................................................... 34
Safety ................................................................................................. 36
Tablas de variables ............................................................................ 37
Leer y escribir secuencias de desplazamiento .................................. 38
Leer y escribir parmetros de accionamiento .................................... 40
Leer memoria de fallos ....................................................................... 40
Cableado ............................................................................................ 14
Carga del programa SIMATIC ............................................................ 15
Carga de la parametrizacin de SINAMICS....................................... 21
Carga del HMI .................................................................................... 25
Prueba de recepcin/aceptacin ........................................................ 26
Manejo de la aplicacin................................................................................... 27
4.1
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5
4.2.6
4.2.7
4.3
4.3.1
4.3.2
4.3.3
ndice
6.1.2
6.2
6.2.1
6.2.2
6.2.3
6.3
6.3.1
6.3.2
Historial........................................................................................................... 107
1 Tarea planteada
2.1 Vista general de la solucin completa
Tarea planteada
Se desea controlar un accionamiento (SINAMICS G120 CU250S-2 DP)
con posicionador simple y funciones de seguridad ampliadas desde un
SIMATIC S7-300/400 va PROFIBUS.
En este ejemplo de aplicacin se muestra la manera de configurar y poner en
marcha el SINAMICS G120 y el S7-300/400 y de acceder a datos de proceso y
parmetros.
Figura 1-1
Funciones de seguridad
del accionamiento
Explicacin
Se desea controlar las funciones del posicionador simple en el
accionamiento mediante palabras de mando a travs del bus
de campo.
Se debe poder acceder desde el controlador a los parmetros
del accionamiento en modo de escritura y lectura.
P. ej., se deben poder escribir secuencias de desplazamiento
o leer la memoria de fallos.
Esto se har con el menor consumo posible de recursos,
es decir, limitando al mximo la carga de comunicacin.
Debe ser posible controlar a travs del bus de campo las
funciones bsicas y ampliadas de seguridad.
2 Solucin
2.1 Vista general de la solucin completa
Solucin
El ejemplo de aplicacin muestra a modo ilustrativo la conexin de un
SINAMICS G120 CU250S-2 a un SIMATIC S7-300/400 en STEP 7 V5.
El posicionador simple se controla a travs del bus de campo PROFIBUS.
Para ello, en este ejemplo funcional se emplea el bloque de funcin FB 283.
El FB 283 regula la comunicacin cclica y ofrece diversos tipos de rdenes
acclicas. Entre ellas se cuentan una funcin para escribir y leer secuencias de
desplazamiento y una manera cmoda de modificar o leer cualquier parmetro.
Para una mayor claridad y flexibilidad, se utilizan los tipos de datos especficos del
usuario (User Defined Types/UDT) a fin de organizar el gran volumen de datos y
facilitar su visin general.
Las funciones ampliadas de seguridad se seleccionan mediante PROFIsafe.
En caso de que no se desee utilizar las funciones de seguridad de la CU250S-2
DP, pueden omitirse los pasos correspondientes de estas instrucciones. Los pasos
necesarios para la configuracin de las funciones de seguridad aparecen sobre
fondo amarillo.
2.1
2 Solucin
2.2 Descripcin de las funciones esenciales
2.2
2.2.1
Parametrizacin de la comunicacin
El controlador y el convertidor se programan con paquetes de software independientes, y por ello los datos de comunicacin deben introducirse por partida doble.
SINAMICS
SINAMICS CU250S-2 DP se parametriza con el software de parametrizacin
STARTER V4.3.2 o superior. El Support Package (SSP) para SINAMICS G120
CU250S Vector debe estar instalado.
El accionamiento SINAMICS debe tener asignada una direccin PROFIBUS. Dicha
direccin debe estar ajustada tambin en el dispositivo. Para la comunicacin
cclica se utiliza el telegrama SIEMENS 111.
SIMATIC S7-300/400
2.2.2
Intercambio de datos
El intercambio de datos entre SINAMICS y SIMATIC tiene lugar en dos mbitos:
Datos de proceso,
es decir, palabras de mando y consignas, o palabras de estado y valores
reales
Rango de parmetros,
es decir, lectura y escritura de valores de parmetros
2 Solucin
2.2 Descripcin de las funciones esenciales
Intercambio cclico de datos de proceso
Los datos de proceso se transfieren de modo cclico, es decir, en cada ciclo de
bus. Eso permite transferirlos de la manera ms rpida posible.
Para ello, el S7-300/400 enva palabras de mando y consignas al SINAMICS y
recibe de este palabras de estado y valores reales.
Segn el tipo de telegrama, se transfieren, por un lado, consignas o valores reales
y, por el otro, palabras de mando o palabras de estado ampliadas.
2.2.3
10
2 Solucin
2.3 Componentes de hardware y software utilizados
2.3
Componentes de hardware
Tabla 2-1
Componente
Cant.
Referencia
Nota
U otra CPU S7-300/400
con PROFIBUS
CPU317F-2 PN/DP
6ES7317-2FK14-0AB0
S7 MICRO MEMORY
CARD
6ES7953-8LM20-0AA0
PS 300
6ES7307-1KA02-0AA0
U otra alimentacin
6SL3224-0BE13-7UA0
U otra etapa de
potencia
SINAMICS
CU250S-2DP
6SL3246-0BA22-1PA0
6SL3054-4AG00-2AA0-Z
E01
Tarjeta SD SINAMICS
SD
- Extended Functions
License
No se requiere en caso
de usar la tarjeta SD
con Safety License.
1LA7060-4AB10-Z H57
U otro motor
Posibilidad de usar
reslver o encder HTL,
TTL, SSI o DRIVE-CLiQ
Cable de encder
6SX7002-0AN30-1AB0
6AV6647-0AD11-3AX0
El Panel es opcional
SINAMICS G120
Juego de conexin
convertidor-PC
6SL3255-0AA00-2CA0
Contiene STARTER en
DVD y cable USB
Alternativamente puede
descargarse el software
/7/ y utilizarse tambin
un cable estndar micro
USB
Cable PROFINET
6XV1871-5BH20
La cantidad no incluye
la conexin con la PG/el
PC de configuracin
Cable PROFIBUS
6XV1830-2AH30
6SL3054-4AG00-2AA0-Z
F01 + E01
6ES7326-1BK02-0AB0
Mdulo de entrada de
seguridad SIMATIC S7
Tarjeta SINAMICS SD
- Extended Safety
- Extended Functions
License
SM 326F
11
2 Solucin
2.3 Componentes de hardware y software utilizados
Componentes de software estndar
Tabla 2-2
Componente
Cant.
Referencia
Nota
STEP 7 V5.5
Floating License
6ES7810-4CC10-0YA5
S7 Distributed Safety
V5.4 SP5
6ES7833-1FC02-0YA5
STARTER
V4.3.2
Descarga gratuita:
ver /7/
Descarga gratuita:
ver /7/
WinCC Flexible
2008 SP3
12
2 Solucin
2.3 Componentes de hardware y software utilizados
Archivos de ejemplo y proyectos
La siguiente lista contiene todos los archivos y proyectos que se utilizan en este
ejemplo.
Tabla 2-3
Componente
S7-317-F_CU250S-2DP_FB283_Safety.zip
S7-317-F_CU250S-2DP_FB283.zip
68109071_SINAMICS_G_CU250S-2_DP_at_S7-300/400_v10_de.
pdf
PRECAUCIN
Nota
Este documento.
13
3.1
Cableado
X126
X2
+ M P1 P2
X1
DP
+ M
P1
+ M
X2100
PROFINET
U1 V1W1PE U2 V2W2PE
KTP 600
SM 326F
S7 317-2 PN/DP
PM 240
CU250S-2DP
M
24V
PROFIBUS
3AC 400V
Encder HTL
Encder
SSI
14
CPU317F-2
L
KTP-600
M
1
21
SM 326F
F- DI 24
2
22
4
24
-S0
STO
25
5
F- DI 0
-S1
SS1
26
F- DI 1
-S2
SLS
27
7
-S3
F- DI 2
Quit
8 F- DI 3
3.2
15
Tabla 3-1
1.
2.
En la configuracin de red de
Windows, ajuste para la tarjeta
de red utilizada en la PG/el PC
la direccin IP fija 192.168.0.x
(con x > 10) y la mscara de red
255.255.255.0.
3.
4.
16
5.
6.
17
7.
Introduzca la IP 192.168.0.1 y la
mscara de red 255.255.255.0 y
haga clic en "Assign IP
Configuration"
No es necesario cambiar el
nombre de dispositivo "pn-io".
8.
9.
18
10.
"Desarchive" ("Retrieve") el
archivo de proyecto deseado
(con o sin funciones Safety,
ver Tabla 2-3)
Abra el proyecto despus de
desarchivarlo
11.
Seleccione el equipo
SIMATIC 300.
Haga clic en "Download".
Cargue tambin los datos del
sistema.
12.
19
14.
13.
Nota
20
3.3
Tabla 3-2
N.
1
Accin
Nota
USB
Interruptor DIP
Interruptor DIP
64
32
16
21
Accin
Inserte en la CU250S-2 la tarjeta
SD con las licencias.
Nota
Tarjeta SD
22
N.
Accin
10
Nota
23
Accin
11
Nota
Nota
24
3.4
1.
2.
3.
4.
Cargue la configuracin en el
HMI.
Nota
25
3.5
ADVERTENCIA
Prueba de recepcin/aceptacin
Para comprobar los parmetros de seguridad, debe realizarse una prueba de
recepcin/aceptacin en el momento de la primera puesta en marcha de la
mquina y tambin en caso de modificacin de los parmetros relevantes para
la seguridad. La prueba de recepcin/aceptacin debe documentarse adecuadamente. Los certificados de recepcin/aceptacin han de conservarse y archivarse debidamente.
La prueba de recepcin/aceptacin debe realizarse despus de la parametrizacin
y de un Power On Reset.
26
4 Manejo de la aplicacin
4.1 Requisitos
Manejo de la aplicacin
4.1
Requisitos
La comunicacin cclica entre la SINAMICS CU250S-2 y el controlador SIMATIC
debe estar activa.
Si hay funciones de seguridad activadas, deben estar disponibles todas las habilitaciones. Tras el reinicio de la F-CPU SIMATIC, debe despasivarse el accionamiento SINAMICS. Esto se lleva a cabo pulsando la "tecla de confirmacin" S3
despus del arranque.
4.2
4.2.1
Pantalla base
Figura 4-1
Salir de Runtime
Start:
27
4 Manejo de la aplicacin
4.2 Manejo de la aplicacin mediante HMI
4.2.2
Figura 4-2
28
4 Manejo de la aplicacin
4.2 Manejo de la aplicacin mediante HMI
4.2.3
Referenciado
Figura 4-3
29
4 Manejo de la aplicacin
4.2 Manejo de la aplicacin mediante HMI
4.2.4
JOG
Figura 4-4
Con los botones "Jog 1" y "Jog 2" se desplaza el SINAMICS G120 a la velocidad
parametrizada en cada caso. Con el botn "Jogging incremental" se conmuta al
modo de JOG incremental.
Con el botn "On" se conecta y desconecta el accionamiento.
"Position actual value" muestra la posicin real en LU
"Velocity actual value" muestra el valor real de velocidad en 1000 LU/min
Con el botn "Ack" se confirman los errores pendientes en el SINAMICS G120.
30
4 Manejo de la aplicacin
4.2 Manejo de la aplicacin mediante HMI
4.2.5
Secuencias de desplazamiento
Figura 4-5
31
4 Manejo de la aplicacin
4.2 Manejo de la aplicacin mediante HMI
En el siguiente diagrama se muestra la secuencia temporal de las seales de
mando y estado de un perfil de desplazamiento. Cada perfil de desplazamiento
est compuesto por varias secuencias de desplazamiento. El avance de secuencia
en secuencia se efecta mediante "Continue with stop".
Figura 4-6
Seales de control
On/Off1
Parada intermedia (seal 0)
Desechar orden de
desplazamiento
(seal 0)
Secuencia de desplazamiento
Seleccin bit 0
Secuencia de desplazamiento
Seleccin bit 1
Secuencia de desplazamiento
Seleccin bit 2
Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved
Secuencia de desplazamiento
Seleccin bit 3
Activar orden de
desplazamiento
Seales de estado
Servicio habilitado
Orden de desplazamiento
activa
Posicin de destino alcanzada
Secuencia de desplazamiento
activa bit 0
Secuencia de desplazamiento
activa bit 1
Secuencia de desplazamiento
activa bit 2
Secuencia de desplazamiento
activa bit 3
32
4 Manejo de la aplicacin
4.2 Manejo de la aplicacin mediante HMI
Leer y escribir secuencias de desplazamiento
Figura 4-7
Con el botn "Save drive" se guardan en la ROM los parmetros del accionamiento.
El estado de la orden acclica se indica mediante "busy", "done" y "error".
33
4 Manejo de la aplicacin
4.2 Manejo de la aplicacin mediante HMI
4.2.6
Figura 4-8
34
4 Manejo de la aplicacin
4.2 Manejo de la aplicacin mediante HMI
En el siguiente diagrama se muestra la secuencia temporal de las seales de
mando y estado de un posicionamiento absoluto. La consigna se valida con el
flanco positivo de "Setpoint acceptance".
Figura 4-9
Seales de control
On/Off1
Parada intermedia (seal 0)
Desechar orden de
desplazamiento (seal 0)
Seleccin MDI
Tipo de posicionamiento
Validacin de consignas
Posicin de consigna
1800
Consigna de velocidad
1000
Seales de estado
Servicio habilitado
MDI activo
Orden de desplazamiento
activa
Posicin de destino
alcanzada
35
4 Manejo de la aplicacin
4.2 Manejo de la aplicacin mediante HMI
4.2.7
Safety
Figura 4-10
36
4 Manejo de la aplicacin
4.3 Tablas de variables
4.3
Tablas de variables
Figura 4-11
37
4 Manejo de la aplicacin
4.3 Tablas de variables
4.3.1
38
4 Manejo de la aplicacin
4.3 Tablas de variables
Leer
En DBW 16 debe hallarse la orden "30000"
En DBW 18 se indica el ndice de la secuencia de desplazamiento (n+1)
Con flanco positivo en DBX 14.0 se inicia la orden de lectura.
Los valores se almacenan en los mismos rangos de datos donde se guardaron
para la orden de escritura.
Tabla 4-1 Significado de DBW 154 y DBD 156
Orden
Parmetro de orden
0 = Error
1 = Posicionamiento
2 = Tope fijo
3 = Sinfin_pos
4 = Sinfin_neg
5 = Esperar
6 = Goto
7 = Set_O
8 = Reset_O
9 = Tirn
Bit 11-8
Bit 7-4
Bit 3-0
Significado
0000
0000
0000
0000
xxxx
xxxx
xxxx
xxx0
xxxx
xxxx
xxxx
xxx1
xxxx
xxxx
0000
xxxx
Fin (0)
xxxx
xxxx
0001
xxxx
xxxx
xxxx
0010
xxxx
xxxx
xxxx
0011
xxxx
xxxx
xxxx
0100
xxxx
xxxx
xxxx
0101
xxxx
xxxx
0000
xxxx
xxxx
Absoluto (0)
xxxx
0001
xxxx
xxxx
Relativo (1)
xxxx
0010
xxxx
xxxx
ABS_POS (2)
xxxx
0011
xxxx
xxxx
ABS_NEG (3)
xxxx
xxxx
xxxx
xxxx
Sin significado
39
4 Manejo de la aplicacin
4.3 Tablas de variables
4.3.2
4.3.3
40
5 Funciones de la aplicacin
5.1 Funciones del SIMATIC S7-300/400
Funciones de la aplicacin
5.1
5.1.1
Vista general
Figura 5-1
SFB52
FC72
SFB53
SFC6
FB283
SFC14
DB72
SFC15
SFC20
SFC21
OB1
DB283
DB11
FC2
DB72
FB101
DB11
FC3
DB72
DB101
41
5 Funciones de la aplicacin
5.1 Funciones del SIMATIC S7-300/400
Fragmentacin de los parmetros de orden de desplazamiento para su
visualizacin y seleccin en el HMI
5.1.2
Figura 5-3
Nota
NR_ACHS_DB:
LADDR:
LADDR_DIAG
WR_PZD:
RD_PZD:
AXIS_NO:
siempre 1)
42
5 Funciones de la aplicacin
5.1 Funciones del SIMATIC S7-300/400
Accionar eje 2 en modo MDI (VAT72_MDI)
Comunicacin acclica con FB283
La comunicacin acclica se basa en la interfaz "single" interna del FB 283. Esta
solo puede ejecutarse una vez al mismo tiempo.
5.1.3
Velocidad real
La velocidad real se transmite de modo normalizado. En el FB101, el valor
normalizado se convierte a la velocidad real del posicionador simple.
Para ello, al llamar el FB101 en el OB1, deben especificarse, adems del nmero
del DB de eje, la relacin de transmisin, la resolucin del valor real de posicin y
la velocidad de referencia del SINAMICS G120.
Figura 5-4
Relacin de transmisin
Resolucin del valor real de posicin en 1000 LU
Velocidad de referencia
DB de eje
Nota
43
5 Funciones de la aplicacin
44
5 Funciones de la aplicacin
5.1 Funciones del SIMATIC S7-300/400
FC2 y FC3: Fragmentacin de los parmetros de la orden de desplazamiento
El FB283 transmite el tipo de orden, la condicin de avance y la visibilidad de una
secuencia de desplazamiento en una palabra. Para que sea posible visualizar y
seleccionar estos valores uno por uno, se fragmenta la palabra. Los distintos
valores se almacenan temporalmente en DB11.
FC2 lee la palabra DBW160 del DB de eje y escribe los valores en DB11.
FC3 lee los valores en el DB11 y los escribe en la palabra DBW160 del DB de eje.
5.1.4
45
5 Funciones de la aplicacin
5.1 Funciones del SIMATIC S7-300/400
5.1.5
Telegramas PROFIsafe
Byte 1
Control word
3
Byte 0
ACK
Byte 1
STO
Status word
3
Byte 0
Internal
event
0
Power
removed
Status
SSM
Byte 1
SDI
negative
SDI
positive
SDI
negative
active
SDI
positive
active
Byte 1
Control word
3
2
1
SLS-Limit Selection
00 = Level 1
01 = Level 2
10 = Level 3
11 = Level 4
2
1
active SLS-Limit
00 = Level 1 active
01 = Level 2 active
10 = Level 3 active
11 = Level 4 active
ACK
SLS
Status word
0
Byte 0
Internal
event
Byte 0
SLS active
SS1
STO
SS1 active
Power
removed
SS1
STO
SDI
negative
SDI
positive
Byte 3
SDI
negative
active
SDI
positive
active
Status
SSM
46
Byte 1
Byte 1
Byte 3
Control word
3
2
1
SLS-Limit Selection
00 = Level 1
01 = Level 2
10 = Level 3
11 = Level 4
2
ACK
2
1
active SLS-Limit
00 = Level 1 active
01 = Level 2 active
10 = Level 3 active
11 = Level 4 active
2
Status
FDI2
1
Status
FDI1
Internal
event
0
Status
FDI0
SLS
Status word
3
Byte 0
Byte 2
Byte 0
SS1 active
Power
removed
SLS active
Byte 2
5 Funciones de la aplicacin
5.2 Funciones Safety Integrated disponibles
5.2
La funcin de seguridad Safe Torque Off (STO, desconexin segura del par) sirve
para cortar de forma segura la energa suministrada al motor a travs de la
desconexin de dos canales de los impulsos de mando para los transistores de
potencia en la etapa de potencia. Un motor parado no puede arrancar con "STO
activo" (bloqueo de arranque); un motor en parada natural por la funcin STO no
puede acelerar (excepcin con "traccin de carga").
Rampa de frenado segura, SS1
Figura 5-7 Safe Operating Speed
La funcin de seguridad Safe Stop 1 (SS1) sirve para un frenado seguro del motor
con transicin posterior al estado Safe Torque Off (STO). Si est seleccionada
SS1, la especificacin de consigna del controlador se omite. Si se selecciona SS1,
el accionamiento activo frena en la rampa DES3 y cambia a continuacin a la
supresin de impulsos.
47
5 Funciones de la aplicacin
5.2 Funciones Safety Integrated disponibles
Velocidad con limitacin segura, SLS
Figura 5-8 Safe Limited Speed
La funcin Safe Speed Monitor entrega una seal de respuesta segura cuando el
accionamiento no alcanza el lmite inferior de velocidad. Al rebasarse el lmite no
se produce ninguna reaccin autnoma en el accionamiento
48
5 Funciones de la aplicacin
5.2 Funciones Safety Integrated disponibles
Sentido del movimiento seguro, SDI
Figura 5-10 Safe Direction
Con Sentido del movimiento seguro SDI (Safe Direction) se controla el sentido del
movimiento del accionamiento. Alternativamente se controla el sentido positivo o
negativo. Si el accionamiento gira en el sentido del movimiento no seguro, se
dispara la reaccin de parada parametrizada.
Nota
49
5 Funciones de la aplicacin
5.3 Posicionador simple
5.3
Posicionador simple
5.3.1
50
Seguimiento de posicin
5 Funciones de la aplicacin
5.3 Posicionador simple
Limitaciones:
5.3.2
Limitaciones de velocidad/aceleracin/deceleracin
Vigilancia de parada/posicionamiento
Propiedades
Algunas de las principales caractersticas son:
5.3.3
Modos de operacin
El PosS tiene los siguientes cuatro modos de operacin (que pueden alternarse
cuando el eje est "en reposo"):
Secuencias de desplazamiento
51
5 Funciones de la aplicacin
5.3 Posicionador simple
JOG
Se trata de un desplazamiento del eje con regulacin de posicin con dos modos
alternables
1er modo: Regulacin de posicin sin fin mediante consigna de velocidad
(evaluacin de signo)
2.modo: JOG incremental (= desplazar el equivalente a un "incremento"
determinado)
En ambos modos se ofrecen dos consignas seleccionables (JOG 1/2)
Bsqueda del punto de referencia
Se denomina tambin "Referenciado activo".
Caractersticas:
Bsqueda y captura automticas del punto de referencia en sistemas de medida
incrementales (encders).
52
5 Funciones de la aplicacin
5.3 Posicionador simple
Secuencias de desplazamiento
Se soporta el posicionamiento por medio de secuencias de desplazamiento
almacenadas en el dispositivo (con eje referenciado). Tambin existe la posibilidad
de escribir las secuencias de desplazamiento del SIMATIC S7-300/400 en el
accionamiento y leerlas.
Para ello pueden usarse en la CU250S-2 16 secuencias de desplazamiento, que
incluyen condiciones de continuidad y rdenes especficas.
Caractersticas:
rdenes, p. ej.:
"Posicionamiento absoluto/relativo", "ABS_POS/_NEG" (especificacin de
sentido de giro obligatorio en ejes mdulo), "Sin fin pos/neg", "Esperar"
(tiempo de espera), "GOTO" (salto de secuencia), "SET_O/RESET_O"
(setear/resetear hasta dos salidas digitales), ajuste de tirn, desplazar a tope
fijo mediante PosS
53
5 Funciones de la aplicacin
5.3 Posicionador simple
MDI/Entrada directa de consigna
Caractersticas:
Posicionamiento/configuracin con entrada directa de consigna (p. ej., datos de
proceso de SIMATIC S7-300/400) y posibilidad de influencia continua incluso
durante los desplazamientos.
Es posible la validacin de consignas "al vuelo y continua" durante el movimiento
del eje, es decir: la posicin, la consigna y correccin de velocidad, la aceleracin,
la deceleracin y la especificacin de sentido de giro obligatorio pueden modificarse durante el funcionamiento.
Es posible el cambio "al vuelo" entre los modos durante el movimiento del eje:
Nota
54
6 Configuracin e ingeniera
6.1 Configuracin del controlador SIMATIC S7-300/400
Configuracin e ingeniera
Las siguientes tablas de pasos describen las acciones necesarias para la configuracin del SINAMICS G120 y la CPU SIMATIC S7 por el usuario. Esto solo es
necesario si se desea utilizar hardware distinto al especificado en el captulo 2.3.
Si se desean usar las funciones Safety, debe emplearse una CPU SIMATIC de
seguridad; las CPU SIMATIC de alta disponibilidad no son apropiadas.
Si solo desea cargar y poner en marcha un programa de ejemplo, siga las
instrucciones del captulo 3 Diseo y puesta en marcha de la aplicacin.
6.1
6.1.1
Tabla 6-1
N.
Accin
1.
2.
Nota
55
6 Configuracin e ingeniera
6.1 Configuracin del controlador SIMATIC S7-300/400
N.
Accin
3.
4.
5.
56
Nota
6 Configuracin e ingeniera
6.1 Configuracin del controlador SIMATIC S7-300/400
N.
Accin
6.
En el catlogo de hardware,
apartado "SIMATIC 300"
"RACK 300", seleccione el perfil
soporte y arrstrelo al rea de
trabajo
7.
En el catlogo de hardware,
apartado "CPU 300", seleccione
la CPU utilizada y arrstrela al
perfil soporte.
8.
Nota
57
6 Configuracin e ingeniera
6.1 Configuracin del controlador SIMATIC S7-300/400
N.
Accin
9.
10.
11.
Nota
58
6 Configuracin e ingeniera
6.1 Configuracin del controlador SIMATIC S7-300/400
N.
12.
Accin
Nota
Busque el SINAMICS en el
catlogo
La ruta en el catlogo es la
siguiente:
PROFIBUS-DP
SINAMICS
G120S
13.
14.
59
6 Configuracin e ingeniera
6.1 Configuracin del controlador SIMATIC S7-300/400
N.
15.
Accin
Nota
Pase a la pestaa
"Configuration"
En "Default", seleccione el
"SIEMENS telegram 111"
Anote esta direccin inicial de
E/S (I/O) para la llamada del
FB283.
16.
17.
60
6 Configuracin e ingeniera
6.1 Configuracin del controlador SIMATIC S7-300/400
N.
Accin
18.
Configure el FC 72
Asigne a LADDR la direccin
E/S.
Asigne a LADDR_DIAG la
direccin de diagnstico del
accionamiento.
El nmero de objeto de
accionamiento AXIS_NO en
SINAMICS G es siempre 1.
19.
20.
Nota
61
6 Configuracin e ingeniera
6.1 Configuracin del controlador SIMATIC S7-300/400
N.
21.
Accin
Nota
Ajuste la direccin
IP 192.168.0.1 y la mscara de
subred 255.255.255.0 y confirme
con "Assign IP Configuration"
No debe modificarse el nombre
de dispositivo "pn-io".
22.
23.
24.
62
6 Configuracin e ingeniera
6.1 Configuracin del controlador SIMATIC S7-300/400
6.1.2
Tabla 6-2
N.
25.
Accin
Nota
Configuracin de la F-CPU
Para ello, abra HW Config
en el SIMATIC Manager.
Haga doble clic en la CPU
para abrir "Object
properties"
En la pestaa "Protection",
active la proteccin de
acceso de la F-CPU y
protjala con una
contrasea. En el ejemplo
se utiliza "1".
Active el programa de
seguridad (marque la casilla
"CPU contains safety
program").
Pulse "OK" para salir de la
ventana
26.
27.
Seleccione el modo de
operacin "Safety mode".
La direccin de destino F debe
ajustarse con los interruptores
DIL de la parte posterior del
mdulo F-DI.
Ajustar "Behavior after channel
faults".
63
6 Configuracin e ingeniera
6.1 Configuracin del controlador SIMATIC S7-300/400
N.
28.
Accin
Nota
29.
En el ejemplo se usa el
telegrama 900.
Haga clic en "PROFIsafe"
Nota
64
6 Configuracin e ingeniera
6.1 Configuracin del controlador SIMATIC S7-300/400
30.
31.
32.
33.
65
6 Configuracin e ingeniera
6.1 Configuracin del controlador SIMATIC S7-300/400
34.
35.
36.
37.
66
6 Configuracin e ingeniera
6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
6.2
6.2.1
Tabla 6-3
N.
Accin
1.
Instale el software de
parametrizacin STARTER; /7/
2.
Nota
USB
Interruptor DIP
Interruptor
1
DIP
1
16
32
64
67
6 Configuracin e ingeniera
6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
N.
3.
Accin
Inserte en la CU250S-2 la tarjeta
SD con las licencias.
Nota
Tarjeta SD
4.
Conecte la SINAMICS
CU 250S-2 con la PG/el PC
mediante el cable USB
Alternativamente puede realizar
la parametrizacin mediante el
bus de campo
Ver captulo 6.2.3
5.
6.
7.
68
6 Configuracin e ingeniera
6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
N.
Accin
8.
9.
Nota
10.
69
6 Configuracin e ingeniera
6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
N.
11.
Accin
Nota
12.
No se modificar la opcin
predeterminada.
Confirme con "Next".
70
6 Configuracin e ingeniera
6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
N.
13.
Accin
Nota
14.
71
6 Configuracin e ingeniera
6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
N.
15.
Accin
Nota
16.
72
6 Configuracin e ingeniera
6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
N.
17.
Accin
Nota
18.
Seleccione "Complete
calculation"
Confirme con "Next".
73
6 Configuracin e ingeniera
6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
N.
19.
Accin
Nota
20.
74
6 Configuracin e ingeniera
6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
N.
21.
Accin
Nota
75
6 Configuracin e ingeniera
6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
N.
23.
Accin
Nota
24.
25.
26.
27.
76
Cargue el proyecto en el
SINAMICS G120
6 Configuracin e ingeniera
6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
N.
28.
Accin
Nota
29.
30.
31.
Seleccione el modo de
referenciado.
En el proyecto de ejemplo se ha
ajustado "Encoder zero mark".
Salga de la pantalla con "Close".
77
6 Configuracin e ingeniera
6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
N.
32.
Accin
Nota
33.
Seleccione el accionamiento.
Copie los parmetros a la ROM
y cargue el proyecto en la PG.
A continuacin, guarde el
proyecto
34.
6.2.2
35.
36.
78
6 Configuracin e ingeniera
6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
37.
38.
39.
79
6 Configuracin e ingeniera
6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
40.
"Mechanics configuration"
La relacin entre la rotacin
elctrica y mecnica del motor
acta como un reductor, cuya
relacin se ajusta aqu.
La relacin se obtiene del
nmero de pares de polos
r313[0] del motor.
Aqu, la relacin es 1 : 2
Si se utiliza un reductor, debe
tenerse en cuenta la relacin de
transmisin.
Cierre las dos ventanas de
configuracin
Si se utiliza el telegrama
PROFIsafe 900, puede transmitirse el estado de la F-DI de
SINAMICS CU250S-2 a la
F-CPU.
Para ello, haga clic en "Safety
inputs"
41.
Seleccione "Enable"
Con los botones situados a la
derecha del correspondiente
F-DI se selecciona qu entradas
se utilizarn como F-DI y se
transmitirn
Nota
80
6 Configuracin e ingeniera
6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
42.
43.
44.
45.
81
6 Configuracin e ingeniera
6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
46.
48.
49.
Cargue la configuracin en la
PG
Guarde el proyecto en el disco
duro
6.2.3
Conexin directa
Para la conexin directa es necesario conectar la PG/el PC con PROFIBUS.
Tabla 6-4
82
1.
2.
Abra el proyecto
con STARTER
6 Configuracin e ingeniera
6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
3.
Abra en "Options"
la opcin "Set
PG/PC interface..."
Ajuste el punto de
acceso a "Device
(STARTER
SCOUT)" y seleccione la interfaz
PROFIBUS
utilizada
4.
Routing
Debe conectar la PG/el PC directamente con un bus de campo o con una
CPU SIMATIC S7 de la instalacin. Necesitar el software Drive ES. La funcin de
routing es soportada por todas las versiones de Drive ES, as como por Scout
(SIMOTION) y S7-T Config (tecnologa S7). En cambio, la versin descargable de
STARTER no la soporta.
Configuracin:
La configuracin del routing se describe en la FAQ "Cmo se realiza el routing de
una PG a travs de una interfaz PROFIBUS al SINAMICS G120/G120D va
PROFINET mediante un equipo SIMATIC?" (ver /9/).
83
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
6.3
6.3.1
Figura 6-1
84
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
6.3.1.1
Mecnica (Mechanics)
Los ajustes del sistema mecnico ya se han realizado durante la puesta en
marcha. Por ello no son necesarios ms cambios en ese aspecto.
Figura 6-2
85
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
Encontrar informacin detallada acerca de estos dos temas en el manual de
funciones del SINAMICS G120. /8/
6.3.1.2
Figura 6-3
6.3.1.3
Position controller
86
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
Figura 6-4
87
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
La pestaa "Position controller" permite modificar los ajustes de regulacin del
regulador de posicin, asignar la habilitacin del regulador e interconectar las
salidas del regulador de posicin.
Figura 6-5
6.3.1.4
Vigilancia (Monitoring)
La vigilancia posee tres pestaas:
Positioning/standstill monitoring
Output cam
88
Los valores preajustados son vlidos para un sistema mecnico con 10000 LU
por revolucin de carga (resolucin de consigna de posicin/valor real de
posicin). Deben adaptarse al sistema mecnico utilizado (resolucin de
consigna/valor real).
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
Nota
Figura 6-6
89
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
En la pestaa "Following error monitoring" se ajusta el delta mximo entre
consigna y valor real.
Si se utiliza la funcin "Travel to fixed stop", al rebasarse el error de seguimiento
no se emite un aviso de error, sino el bit "Fixed stop reached".
Figura 6-7
Las levas devuelven la respuesta "1" cuando la posicin real actual es menor que
el valor de la leva o "0" cuando la posicin real actual es mayor que el valor
ajustado.
ADVERTENCIA
90
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
6.3.2
6.3.2.1
Limitacin (Limit)
La pantalla "Limit" consta de dos pestaas: una para la limitacin de la zona de
desplazamiento y otra para la limitacin del perfil de desplazamiento.
En la pestaa "Traversing range limitation" pueden parametrizarse los finales de
carrera de software y las levas de parada. Esta parametrizacin solo es necesaria
si se desea utilizar tambin las funciones asociadas a ella.
La opcin "Software limit switch activation" activa los finales de carrera, a condicin de que la correccin de mdulo no est activa y se haya referenciado el eje.
Si se usa el telegrama 111, la activacin de los finales de carrera de software se
realiza mediante el bit 14 de la palabra de mando 2 del posicionador.
91
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
Figura 6-10
A7469 o A7470
La posicin de destino de una secuencia de desplazamiento rebasa el rango de los finales de carrera de
software en sentido neg/pos.
A7477 o A7478
A7479 o A7480
F7481 o F 7482
Adems existen las levas de parada, que suelen conectarse a las entradas
digitales por medio de sensores. Si se rebasan las levas de parada, el
accionamiento se detiene con un aviso de fallo.
Nota
92
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
En la pestaa "Traversing profile limitation" pueden indicarse los lmites mximos
de velocidad, aceleracin, deceleracin y tirones. Al igual que en el caso de la
vigilancia, estos valores deben modificarse, ya que se trata de una resolucin
distinta a la especificada en los ajustes bsicos. Dado que, con el motor girando
en vaco, la carga mecnica es muy baja, resulta fcil ajustar la velocidad de
posicionamiento a la velocidad mxima, as como aumentar la aceleracin y la
deceleracin de la manera correspondiente.
PRECAUCIN
Figura 6-11
1
position setpo int / act. val. resolution [LU ]
n max
1000 LU
min
= max . vel.
1000
min
93
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
Mediante la aceleracin puede determinarse la rapidez con que acelerar el
accionamiento. Esto es equiparable al tiempo de aceleracin. Si se desea convertir
la aceleracin a tiempo de aceleracin, debe realizarse el siguiente clculo:
1000 LU
max . velocity
min
s
1000 LU
60
max . acceleration
2
min
s
= acceleration time [s ]
1000 LU
max . acceleration
2
1000 LU
max . jerk
3
94
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
6.3.2.2
JOG
Existen dos pestaas, una para la configuracin y la otra para el diagnstico.
En los selectores de la parte superior izquierda de la pestaa "Jog/configuration"
se puede alternar entre entradas/salidas digitales y analgicas para la funcin
JOG.
Todos los ajustes de esta pantalla estn correctamente ajustados gracias a la
seleccin de telegrama y no requieren cambios.
Figura 6-12
95
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
Figura 6-13
96
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
En la pestaa "Jog/diagnostics" se muestra una vista general de todas las
entradas y salidas analgicas y digitales.
Figura 6-14
97
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
6.3.2.3
Referenciado (Homing)
Para los encders incrementales, las pestaas de la pantalla "Homing" tienen una
estructura similar a la de JOG.
Si se utiliza un encder absoluto, debe realizarse una nica calibracin de encder
absoluto.
En la pestaa "Homing/configuration" hay otras dos entradas disponibles no
cubiertas por el telegrama estndar 111.
Se utilizan para las levas de inversin con las que el accionamiento cambia de
sentido durante la bsqueda activa y empieza a buscar el punto de referencia en
el otro sentido.
Sin embargo, en el ejemplo no se utilizan levas de inversin.
Figura 6-15
98
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
Encder incremental
Para el referenciado activo con encders incrementales existe la siguiente
pantalla:
Figura 6-16
99
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
Encder absoluto
Para los encders absolutos, la pantalla "Active homing"contiene nicamente un
botn ("Absolute encoder adjustment") y un campo de entrada para la coordenada
de punto de referencia. Los encders absolutos tienen la ventaja de que no deben
referenciarse de nuevo cada vez que se conectan.
Nota
Figura 6-17
100
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
Al introducir las ventanas interior y exterior pueden ajustarse valores de correccin
independientes entre s. Esto permite compensar la anchura del detector. De lo
contrario, esta dara lugar inevitablemente a posiciones cero distintas en funcin
del sentido de desplazamiento.
101
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
6.3.2.4
Figura 6-18
102
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
En ella pueden parametrizarse las secuencias de desplazamiento. Los parmetros
no requeridos aparecen atenuados. El orden se determina mediante el nmero de
bloque, y no mediante el orden de la lista. De este modo, en caso de modificacin
posterior, basta con agregar una nueva lnea con el nmero correspondiente.
Figura 6-19
La pestaa "Traversing blocks / diagnostics" muestra todas las magnitudes relevantes para el modo de operacin. Con ello se obtiene una vista general y una
posibilidad de diagnstico sobre el estado actual del modo de operacin
Secuencias de desplazamiento.
103
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
6.3.2.5
Figura 6-20
Seleccionando el bloque "Configure positioning MDI" pueden ajustarse 4 consignas fijas, que estarn activas en caso de que no se especifique ninguna
consigna a travs del bus.
Figura 6-21
104
6 Configuracin e ingeniera
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
105
7 Referencias a la bibliografa
Referencias a la bibliografa
Esta lista no es completa en ningn caso y solo refleja una seleccin de
informacin adecuada.
Tabla 7-1
rea temtica
1.
2.
Ttulo/enlace
Automatizacin con STEP 7 en AWL y SCL
Autor: Hans Berger
Publicis MCD Verlag
ISBN: 978-3-89578-397-5
STEP 7
SIMATIC
S7-300/400
3.
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/44240604
4.
FB283
5.
Referencia al
artculo
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/68109071
6.
Siemens Industry
Online Support
http://support.automation.siemens.com
7.
STARTER y SSP
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/26233208
8.
Manuales
SINAMICS G120
9.
FAQ sobre
routing
106
8 Contactos
Contactos
Siemens AG
Industry Sector
I DT MC PMA APC
Frauenauracher Strae 80
D - 91056 Erlangen
mailto: tech.team.motioncontrol@siemens.com
Historial
Tabla 9-1
Versin
04/2013
Cambio
Primera edicin
V1.0
Fecha
107