Control

de

velocidad

de

los

motores

de

induccin.

1 Introduccin.
Hasta la llegada de los modernos controladores de estado slido, los motores d
e
induccin no eran las mquinas adecuadas para aplicaciones que requeran considerable
control de velocidad. El rango normal de operacin de un motor de induccin tpico est

confinado a menos de 5% de deslizamiento y la variacin de la velocidad en ese rango es

ms o menos directamente proporcional a la carga sobre el eje del motor. Aun si
el
deslizamiento fuera mayor, la eficiencia del motor sera muy pobre puesto que las prdidas
en el cobre del rotor son directamente proporcionales al deslizamiento del motor .
Existen slo dos tcnicas para controlar la velocidad de un motor de induccin, una
de las cuales consiste en variar la velocidad sincrnica (velocidad de los cam
pos
magnticos del rotor y del estator) puesto que la velocidad del rotor siempre permanec
e
cerca de nsinc. La otra tcnica consiste en variar el deslizamiento del motor para una carga
dada .
La velocidad sincrnica de un motor de induccin est dada por:

nsin c

120 f e

en donde fe es la frecuencia de lnea, y P, el nmero de polos.

Por tanto las nicas formas en que se puede variar la velocidad sincrnica de la mquina
son: 1) cambiando la frecuencia elctrica y 2) cambiando el nmero de polos de
la
mquina. El control del deslizamiento puede ser llevado a cabo bien sea variando
la
resistencia del rotor o variando el voltaje en las terminales del motor.

2 Cambio del nmero de polos.

Existen dos mtodos importantes para cambiar el nmero de polos en un motor de
induccin:

1.

El mtodo de polos consecuentes.

2.

Devanados de estator mltiples.

El primer mtodo es antiguo (1897) y se basa en el hecho de que el nmero de polos

en los devanados estatricos de un motor de induccin se puede cambiar con facilidad en
relacin 2:1 con slo efectuar simples cambios en la conexin de las bobinas. En la figura
se muestra el estator de un motor de dos polos adecuado para este mtodo .
Al variar los polos, se produce un funcionamiento relativamente satisfactorio puesto
se ha variado el nmero de polos tanto del estator como del rotor. Dichos mot
ores
polifsicos de jaula y monofsicos se denominan motores de induccin de velocid
ad
mltiple. Estos motores poseen devanados estatricos, especficamente diseados para la
variacin de polos mediante los mtodos de conmutacin manual y/o automtica, en que

los diversos devanados estatricos primarios se conectan en combinacin serie paralelo.

Los motores de induccin de velocidad mltiple son asequibles en combinaciones d
e
velocidad sncrona doblada o cuatriplicada, mediante la variacin de polos .

Devanado estatrico de dos polos para cambio de polos .

En la figura

se puede ver cmo en una configuracin de dos polos, cuando la

conexin en una de las dos bobinas se invierte, los dos son polos norte y el flujo magntico
retorna al estator en puntos intermedios entre las dos bobinas. Los polos sur son llamados
polos consecuentes y el devanado es ahora de cuatro polos.
Como mtodo de control de velocidad slo puede utilizarse para produ
cir
velocidades relativamente fijas (600, 900, 1200 1800 r.p.m.) para un motor de induccin
cuya velocidad vara slo ligeramente (del 2 al 8%) desde vaco a plena carga.
La variacin polar como mtodo de control de la velocidad presenta las siguientes
ventajas:
(1) elevado rendimiento a cualquier ajuste de la velocidad,
(2) buena regulacin de la velocidad para cualquier ajuste de la misma,
(3) simplicidad de control en la obtencin de cualquier velocidad determinada

mediante la conmutacin manual o automtica, y

(4) reguladores de velocidad auxiliares asociados al motor relativamente
baratos [5].

Devanado de 2 a 4 polos mediante polos consecuentes .

La variacin polar se emplea, primordialmente, donde se desee obtener

la
versatilidad de dos o cuatro velocidades relativamente constantes que estn ampliamente
separadas. Por ejemplo, en taladradoras para perforar materiales de diferente dureza
y
grosor .
Sus mayores inconvenientes son:

(1)

Se requiere un motor especial, que posea los devanados necesarios y

las terminales llevados al exterior del estator para intercambio de polos;

(2)

No puede conseguirse un control gradual y continuo de la velocidad .

Un inconveniente del mtodo de polos consecuentes es que las velocidad

es

obtenidas estn en relacin 2:1, y no se pueden conseguir velocidades intermedias mediante

los procedimientos de conmutacin. Este inconveniente queda superado mediante l
a
utilizacin de dos devanados independientes, cada cual creando un campo y un nmero de

polos total independientes. Por ejemplo, si hablamos de un motor trifsico de

dos
devanados, uno de ellos se bobina para cuatro polos, y el otro, para seis polos. De es
ta
forma, el primer devanado producir una velocidad elevada de 1800 r.p.m., mientras que el
segundo, una baja de 1200 r.p.m.
Cuando el principio del motor de induccin de velocidad mltiple, de do
ble
devanado, se combina con el mtodo de conexin de polos consecuentes, se obtiene u
n
total de cuatro velocidades sncronas (1800, 1200, 900 y 600 r.p.m.) .
Los inconvenientes de dicho motor en comparacin con el de polos subsecuentes
son:

1.

Mayor tamao y peso para la misma potencia de salida (puesto que

slo se emplea un devanado al mismo tiempo).

2.

Costo ms elevado debido al mayor tamao de la carcasa

3.

Mayor reactancia de dispersin porque las ranuras necesarias para los

dos devanados son ms profundas.

4.

Regulacin ms pobre de la velocidad debido a la mayor reactancia

de cada devanado .

3 Control de la resistencia del secundario.

La insercin de una resistencia rotrica suplementaria produce un incremento en el
deslizamiento del rotor. Este mtodo presenta las siguientes ventajas:
1.

Variacin de la velocidad sobre una amplia gama por debajo de la

velocidad sncrona del motor.

2.

Simplicidad de funcionamiento, tanto desde el punto de vista manual

como automtico.
3.

Costos iniciales y de mantenimiento bajos para los reguladore

s
manuales y automticos [5].

Sin embargo, presenta los inconvenientes de:

1.

Bajo rendimiento, debido al aumento de las prdidas de la resistencia

del rotor ( a grandes valores de deslizamiento, estas prdidas son casi las totales, ver
grafico).
2.

Pobre regulacin de la velocidad.

Figura Control de velocidad mediante variacin de la resistencia del rotor .

la

El motor de induccin de rotor bobinado se emplea mucho con control de

resistencia secundaria para cargas de naturaleza intermitente, requiriendo par de arranque

elevado y aceleracin y desaceleracin relativamente rpidas, tales como, gras
de
fundiciones, siderrgicas y donde una elevada corriente de arranque ocasione seri
as
perturbaciones de la lnea .
Ya que la velocidad y el deslizamiento de un motor de induccin de rotor bobinado
son proporcionales a la resistencia del rotor, el mtodo de control de la velocidad mediante
la variacin de la resistencia secundaria del rotor se denomina a veces control
del
deslizamiento .

4 Control del voltaje de lnea.

El par del motor de induccin bajo condiciones de arranque y de marcha vara con

el cuadrado del voltaje aplicado al primario del estator. Para una carga determinad
a,
reduciendo el voltaje de lnea se reducir el par con el cuadrado de la reduccin del voltaje
de lnea, y la reduccin del par producir un incremento del deslizamiento. Aunque reducir
el voltaje de lnea y el par como mtodo de incrementar el deslizamiento servir pa
ra
controlar la velocidad hasta cierto grado en motores monofsicos de fase parti
da,
particularmente, y en motores de induccin pequeos, en general, resulta el mtodo menos
satisfactorio de control de la velocidad para motores polifsicos, ya que el par mximo a la
mitad del voltaje nominal es un cuarto del mismo a dicha tensin nominal. Por lo tanto, no
es posible obtener el par nominal, ni siquiera la mitad del mismo, porque la velocidad del

motor disminuye rpidamente y ste se para antes de que pueda desarrollar el par nominal.
Entonces, para que este mtodo funcione, es necesario que el par de carga se reduz
ca
considerablemente a medida que se reducen el voltaje y la velocidad en el estator; por lo
que funcionar de forma aceptable en un motor parcialmente cargado .
Si una carga tiene una caracterstica par-velocidad como la mostrada en la figur
a
, la velocidad del motor puede ser controlada en un rango limitado, variando el voltaje
de lnea. Este mtodo de control de velocidad se utiliza a veces para manejar peque
os
motores de ventilacin .

Control de velocidad por relacin del voltaje de lnea .

5 Control de la frecuencia de lnea.

Si se cambia la frecuencia elctrica aplicada al estator de un motor de induccin, la
velocidad de rotacin de sus campos magnticos nsinc cambiar en proporcin directa a
l
cambio de frecuencia elctrica, y el punto de vaco sobre la curva caracterstica p
arvelocidad cambiar con ella. La velocidad sincrnica del motor en condiciones nominales
se conoce como velocidad base. Utilizando control de frecuencia variable, es posible ajustar

la velocidad del motor por encima o por debajo de la velocidad base, tal como se muestra
en el grafico; en donde la velocidad base es de 1800 r.p.m. .

Curvas caractersticas par-velocidad para todas las frecuencias

6 Control de la velocidad mediante relacin voltaje/frecuencia.

Cuando se opera a velocidades inferiores a la velocidad base del motor es necesario
reducir el voltaje aplicado
del estator para obtener una operacin adecuada.
V senwtdt
v(t)dt a Nlasp terminales
M
El voltaje aplicado a las terminales del estator deber disminuir linealmente con
la
disminucin de la frecuencia en l. Este proceso se llama degradacin (derating). Si esto no
se hace, se saturar el acero del ncleo del motor de induccin y fluirn corrientes
de
magnetizacin excesivas en la mquina .
Para entender esto, recurdese que el flujo en el ncleo de un motor de induccin se
puede encontrar aplicando la ley de Faraday:

v(t) N d

dt

Si se aplica un voltaje v(t) VM sen t al ncleo, el flujo resultante es:

(t)

(t)

Np

VM wN P

cos wt

Ntese que la frecuencia elctrica aparece en el denominador de esta expresin

Entonces, si la frecuencia elctrica aplicada al estator disminuye en 10%, mientras que la

magnitud del voltaje aplicado al estator permanece constante, el flujo en el ncleo d

el
motor se incrementar cerca del 10%, al igual que la corriente de magnetizacin .

Curvas par-velocidad para velocidades por debajo de la velocidad base, suponiendo que
el voltaje de lnea disminuye linealmente con la frecuencia.

40

la

Cuando el voltaje aplicado a un motor de induccin vara linealmente con

frecuencia
anece

por

debajo

de

la

velocidad

base,

el

flujo

en

el

motor

perm

aproximadamente constante .
La figura muestra una familia de curvas caractersticas par-velocidad del motor
de induccin para velocidades menores que la velocidad base suponiendo que la magnitud
del voltaje del estator vara linealmente con la frecuencia .
Cuando la frecuencia elctrica aplicada al motor excede la frecuencia nominal del
motor, el voltaje del estator es mantenido constante en el valor nominal. Cuanto mayor sea
la frecuencia elctrica sobre la velocidad base, mayor ser el denominador de la ecuacin
.Puesto que el trmino del numerador se mantiene constante cuando se opera sobre la

frecuencia nominal, disminuyen el flujo resultante en la mquina y el par mximo.

Familia de curvas caractersticas par-velocidad para velocidades por encima de la velocidad base y
voltaje constante.

41

en el grafico se muestra una familia de curvas caractersticas par-velocidad del motor

de induccin a velocidades por encima de la nominal, si el voltaje del estator se mantiene
constante.

7 Tcnicas de control para motores de induccin trifsicos.

7.1 Concatenacin.
Un motor de induccin de rotor devanado y uno de jaula de ardilla se acopl
an

mecnicamente al mismo eje y a la misma carga, y se conectan elctricamente de forma que

el segundo elemento reciba entrada de la excitacin del estator desde el rotor en circuit
o
abierto del primero. Si el primer motor tiene P1 polos, y el segundo tiene P2, la velocidad
sncrona de los dos motores a la frecuencia f1 es :

120 f1
P

120 f1
P2

y la velocidad para los dos motores concatenados en cascada directa:

120 f1
P P2

La concatenacin, como mtodo de control de velocidad, posee la ventaja

de
variaciones de la velocidad ms amplias y suaves de los motores de induccin por encima y
S1

S2

por debajo de las velocidades sncronas, en comparacin con la variacin polar y el control
de la resistencia secundaria. Los inconvenientes, sin embargo, son:
S
1

1. Bajo rendimiento durante el funcionamiento en cascada.

2. Pobre regulacin de la velocidad con resistencia de rotor aadida.
3. Bajo par de arranque y de vaco .

7.2 El sistema de Leblanc.

Este sistema es anlogo a la concatenacin de motores de rotor bobinado en cascada

dual, con la sustitucin de un motor de rotor bobinado por un convertidor de frecuencia de
induccin y del control de la resistencia secundaria variable por un transformador regulable
trifsico (variac) .
Cuando el motor de induccin de rotor bobinado alcanza una velocidad sncrona
(cero deslizamiento), el rotor del convertidor de frecuencia se conduce a velocidad sncrona
en un sentido de rotacin opuesto a su campo magntico giratorio .
Anlogamente, cuando el rotor alcanza un valor inferior a la velocidad sncrona, se
produce un campo magntico que gira a una velocidad que es la diferencia entre
la
velocidad sncrona, S, y la velocidad del motor de rotor devanado, S(1-s). De esta forma, a
un deslizamiento s, la frecuencia del motor f2 iguala a sf1 y la frecuencia del ca
mpo
giratorio del convertidor de frecuencia a este deslizamiento s es la diferencia entre
la
frecuencia de lnea f1 y la frecuencia del inducido f1(1-s) o

f 2 s f1 (1 s) sf1

El significado de esta ecuacin es que la frecuencia del convertidor de frecuencia es

siempre la misma que la frecuencia del rotor devanado. En el sistema Leblanc la velocidad
del motor es proporcional al voltaje exterior secundario (ajustado por el autotransformador
variable que alimenta al convertidor de frecuencia por medio de los anillos colectores) y a
la posicin de la escobilla que controla la fase del voltaje secundario con respecto al voltaje
inducido en el rotor devanado mediante su flujo de excitacin primario .

El sistema Leblanc, es por tanto, un mtodo de control de voltaje exterior mucho

ms eficaz para motores de elevados valores nominales de potencia.

7.3 El sistema de control de Kramer.

Basado en el principio de Leblanc, este mtodo difiere en que el transformad
or
variable va conectado a los anillos colectores del motor bobinado en vez de a la ln
ea.
Como en el caso del sistema de Leblanc, la frecuencia del rotor bobinado f2 es tambin la
frecuencia del voltaje en el conmutador. Decalando la posicin de fase de las escobillas se
alterar el factor de potencia del motor de rotor devanado, e incrementado el volt
aje
aplicado al rotor del convertidor se incrementar la velocidad. Se pueden conseg
uir
velocidades superiores e inferiores a la sncrona. Adems, el convertidor de frecuenci
a
tambin acta como motor al convertir la potencia que se le suministra a travs
del
autotransformador en potencia mecnica disponible en el eje .
Las mayores aplicaciones de los sistemas de Leblanc y de Kramer son para grandes
motores de rotor bobinado de 500 CV hasta unos 3000 CV. Las ventajas de devolver l
a
energa
y el

al

sistema,

adems

de

las

bajas

prdidas

en

lnea

del

convertidor

autotransformador (el aparato elctrico de mayor rendimiento desarrollado hasta

el

momento), combinado con la ventaja de correccin del factor de potencia, hace que
el
sistema de Kramer sea particularmente til en aplicaciones de control de la velocidad de

elevada potencia. Su mayor inconveniente reside en su elevado costo inicial .

7.4 Sistema de Scherbius.

Este sistema, fruto del sistema de Leblanc y anlogo al de Kramer, es totalmente de
ca y emplea un convertidor de frecuencia variable directamente acoplado al motor de rotor
bobinado. La salida de las tres escobillas del convertidor de frecuencia variable va a u
n
convertidor de regulacin de frecuencia acoplado a un motor de induccin de jaula cuy
o
estator se conecta a la fuente de alimentacin de ca polifsica. Las escobillas
del
convertidor de regulacin de frecuencia (sf1) estn conectadas directamente a los anillos
colectores de la mquina de rotor bobinado (f2=sf1) y tambin a la excitacin
del
transformador de control de velocidad .
Los inconvenientes son, que no tiene ajuste del factor de potencia y requie
re
mquinas especiales no comerciales. Como en los sistemas anteriores de control
de
deslizamiento de tensin exterior la energa se devuelve a la lnea (regeneracin) .

Control de velocidad por procedimientos mecnicos.

Estos motores se construyen en grupos montados que accionan dispositiv

os
mecnicos variadores de velocidad, de engranajes, poleas cilndricas y cnicas e incluso
bombas hidrulicas para producir una salida de velocidad variable .

9 Control de la velocidad de los motores monofsicos de c.a.

El mtodo principal de control de velocidad empleado para motores monofsicos de
induccin es el control del voltaje de lnea. Este mtodo se presta ms a los moto
res
monofsicos debido a la forma en que el rotor de un motor de induccin monofsi
co
desarrolla el par en comparacin con el motor de induccin asncrono polifsico. Est
e
ltimo tiende a mantener la excitacin del rotor a medida que disminuye el voltaje en
el
estator. El resultado es que el voltaje en el estator debe reducirse considerablemente antes
de que tengan lugar cambios apreciables en el deslizamiento. Esto, a su vez, reduce el par
an ms considerablemente (puesto que el par es proporcional al cuadrado del voltaj
e
aplicado en el estator) y reduce en sumo grado el valor de potencia eficaz del motor
de
induccin polifsico de rotor devanado, o de jaula de ardilla .

Curvas par-deslizamiento para motores de induccin

monofsicos con variacin del voltaje primario .

Puesto que el par desarrollado por un motor de induccin monofsico es originado

mediante dos campos magnticos en oposicin, el deslizamiento rotrico de un moto
r
monofsico es mas sensible a la variacin de la excitacin que el de uno polifsico .
Tambin, ya que el par de un motor de induccin vara con el cuadrado del voltaje
aplicado en el estator , la curva par-deslizamiento al 50% del voltaje
nominal es el 25% de la correspondiente al voltaje nominal, aproximadamente a todos los
valores desde el arranque al paro en marcha. A medida que aumenta la carga desde carga
parcial hasta nominal, el efecto de una reduccin del voltaje, desde el voltaje nominal a
l
25% de la misma, es el de producir una mayor disminucin de la velocidad al variar
el
voltaje, hasta aproximadamente la carga nominal .

9.1 Devanado de tomas y reactancia serie.

Existen algunos mtodos para controlar la velocidad de motores monofsico
s
mediante la reduccin del voltaje de lnea, ya sea por conmutacin manual o automtica.
Por ejemplo, el mtodo de devanado de tomas indica que la velocidad ms elevada
se
obtiene cuando todo el voltaje de alimentacin queda aplicado a la seccin ms pequea del
devanado principal. La velocidad ms baja se obtiene cuando el voltaje de alimentacin se
aplica al devanado completo. La explicacin de dicha relacin reside en la ecuacin :

Eef kNf

que indica que el flujo de excitacin, , a una determinada frecuencia (f), depende
de
Eef/N, o sea volts estatricos efectivos por espira (N). A medida que disminuye el nmero

de vueltas en el estator a las que queda aplicada la misma tensin, aumenta el flujo
de
excitacin. En un motor de induccin, la componente de corriente rotrica en fase con el
flujo de excitacin (I r cos ) , as como el par (T), son funcin del flujo de excitacin:

T kI rcos

Por tanto, para una carga determinada se produce ms par y menor deslizamiento
con una mayor relacin de volt por espira. La velocidad, es por tanto mayor cuando
se
emplea el menor nmero de espiras para una tensin determinada aplicada al estator de c.a.
En la figura , cuando est abierto el contacto H y se cierran los contactos M (velocidad
media) o L (baja velocidad), la velocidad del motor disminuye proporcionalmente con la
disminucin del par desarrollado. El devanado principal de tomas se bobina de tal form
a
que incluso la seccin pequea (de elevada velocidad) queda uniformemente distribuida
alrededor del estator y el devanado se proyecta para soportar el voltaje nominal
sin
sobrecalentamiento .

Devanado principal de tomas .

El mtodo de utilizar una bobina de reactancia externa de tomas, en serie, posibilita

una cada de voltaje tal que, para una carga determinada, toda la bobina producir u
na
mayor cada de voltaje .
La velocidad ms elevada, obtenida por el cierre de los contactos H, se consigue sin
el
empleo de la bobina y la velocidad ms baja se consigue con el empleo total de la bobina.
Este mtodo presenta la ventaja de ser adaptable a cualquier motor monofsico,
sin
embargo, presenta el inconveniente de una pobre regulacin de velocidad ya que
al
aumentar la carga, aumenta la corriente de carga y disminuyen la cada de voltaje en l
a
bobina y la velocidad del motor .

Control por reactancia en serie .

9.2 Reactor saturable y amplificador magntico.

Al traducirse en un incremento de la velocidad un aumento del voltaje de lnea, la
salida ca de los reactores saturables y amplificadores magnticos puede utiliza
rse
efectivamente como dispositivo de control de la velocidad .
Los devanados de reactancia, arrollados en los ramales exteriores del ncle
o,
pueden conectarse uno con respecto al otro en serie o en paralelo y el devanado de control

de cd de saturacin lleva excitacin independiente. Cuando el voltaje de control de cd es

nulo, el ncleo de hierro no est saturado y el reactor se comporta como una bobina
de
reactancia ordinaria que tiene una elevada inductancia propia y una cada de voltaje de gran
impedancia [5].

Relaciones de flujo instantneas entre los devanados de control y de reactancia.

El voltaje de ca del motor por tanto es pequeo cuando el voltaje de control de cd es

pequeo o nulo. Cuando el voltaje de control aumenta en bornes de la bobina de contr

ol
altamente inductiva, saturando el ncleo; la reactancia inductiva y la impedancia del estator
disminuyen produciendo mayor tensin de salida de ca en el motor. Al aumento de
la
excitacin de cd del devanado de control corresponde un aumento de salida de ca d
el
reactor .